CN111684383A - 规划行驶路径的方法及其电子装置 - Google Patents

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Abstract

提供了一种方法，所述方法包括：使用至少一个传感器检测位于距第一车辆预定距离内的至少一个外部车辆；基于所述至少一个外部车辆的类型确定由于所述至少一个外部车辆而引起的风险；并且基于由于所述至少一个外部车辆而引起的风险来规划第一车辆的行驶路径。

Description

规划行驶路径的方法及其电子装置
技术领域
本公开涉及一种根据附近车辆的类型规划行驶路径的方法及其电子装置。
背景技术
随着对自动驾驶车辆的兴趣增加，能够自主行驶的技术正引起关注。为了使车辆在没有驾驶员操纵的情况下自己移动，需要感知车辆的外部环境的技术、通过总结感知到的信息并确定行驶路径来确定诸如加速、停止、转弯等操作的技术以及使用确定的信息来控制车辆的移动的技术等。尽管为了自主行驶必须将所有技术有机地组合起来，但感知车辆的外部环境的技术越来越重要。感知外部环境不仅是自主行驶的第一要素，还需要融合电子和IT技术来感知外部环境。
感知外部环境的技术可大致分为两种类型：基于传感器的感知技术和基于连接的感知技术。存在安装在车辆中用于自主行驶的超声波传感器、相机、雷达和激光雷达。这些传感器可被安装在车辆上以单独地或与其他传感器一起感知车辆的外部环境和地形并向驾驶员和车辆提供信息。
用于自主行驶的基于连接的感知技术包括V2X和精密定位技术。V2X是指车辆对某物，包括用于在车辆之间进行通信的车辆对车辆(V2V)、用于与基础设施进行通信的车辆对基础设施(V2I)以及用于与行人进行通信的车辆对行人(V2P)。V2X可指将行驶车辆与周围车辆、运输基础设施和附近行人进行连接的无线通信技术。V2X可在车辆中通信传送诸如位置、距离和速度的信息，并且通过连接的通信网络向车辆提供诸如周围交通和行人的位置的信息。
发明内容
附图说明
根据以下结合附图的详细描述，本公开的特定实施例的上述和其他方面、特征和优点将更加明显，其中：
图1是示出根据实施例的用于规划车辆的行驶路径的示例系统的示图；
图2是示出根据实施例的规划第一车辆的行驶路径的示例方法的流程图；
图3是示出根据实施例的基于外部车辆的类型的示例风险的示图；
图4是示出根据实施例的根据后方车辆的类型规划第一车辆的行驶路径的示例方法的流程图；
图5是示出根据实施例的考虑在后方感知到的大型卡车的安全距离来规划第一车辆的行驶路径的示例操作的示图；
图6是示出根据实施例的在视觉上提供用于指引第一车辆的运动的信息的示例操作的示图；
图7是示出根据实施例的使用语音信号提供用于操纵第一车辆的信息的示例操作的示图。
图8是示出根据实施例的基于附近车辆的类型确定第一车辆的车道变更的示例方法的流程图。
图9是示出根据实施例的用于基于邻近车道车辆的类型来确定是否变更第一车辆的车道的示例操作的示图；
图10是示出根据实施例的基于前方车辆的类型确定第一车辆的行驶速度的示例方法的流程图；
图11是示出根据实施例的基于前方车辆的类型确定第一车辆的行驶速度的示例操作的示图；
图12是示出根据实施例的基于附近车辆的类型来确定用于第一车辆停止的车道的示例方法的流程图；
图13是示出根据实施例的基于由于后方车辆而引起的风险来确定停止车道的示例操作的示图；
图14是示出根据实施例的确定交叉路口处的车辆的运动的示例方法的流程图；
图15是示出根据实施例的基于交叉路口处的附近车辆的类型来确定车辆的运动的示例操作的示图；
图16是示出根据实施例的基于外部车辆的车道变更速度或车道变更概率来确定是否变更第一车辆的车道的示例方法的流程图；
图17是示出根据实施例的基于外部车辆的车道变更速度或车道变更概率来确定是否变更第一车辆的车道的示例操作的示图；
图18是示出根据实施例的基于外部车辆驾驶员的盲区规划车辆的运动的示例方法的流程图；
图19是示出根据实施例的根据外部车辆的类型预测盲区的示例操作的示图；
图20是示出根据实施例的输出针对盲区的警告消息的示例操作的示图；
图21是示出根据实施例的示例车辆行驶辅助装置的示例配置的框图；以及
图22是示出根据实施例的示例车辆的示例配置的框图。
具体实施方式
示例实施例提供一种路径规划方法及其电子装置，所述路径规划方法根据附近车辆的类型来确定由于附近车辆而引起的风险，并且考虑由于附近车辆引起的风险而在复杂且不同的道路情况下搜索安全操控。
另外的方面将部分地在下面的描述中阐明，并且部分地将从该描述中显而易见。
根据本公开的示例方面，一种由包括在第一车辆中的装置执行的规划第一车辆的行驶路径的方法包括：使用至少一个传感器感知(检测)位于距第一车辆预定距离内的至少一个外部车辆；基于所述至少一个外部车辆的类型确定由于所述至少一个外部车辆而引起的风险；并且基于由于所述至少一个外部车辆而引起的风险来规划第一车辆的行驶路径。
根据本公开的另一示例方面，一种包括在第一车辆中的装置包括：感测单元，包括至少一个传感器；以及处理器，被配置为使用所述至少一个传感器感知(例如，检测)位于距第一车辆预定距离内的至少一个外部车辆，以基于所述至少一个外部车辆的类型确定由于所述至少一个外部车辆而引起的风险；以及基于由于所述至少一个外部车辆而引起的风险来规划第一车辆的行驶路径。
将简要描述本公开中使用的术语，并且将更详细地描述本公开的各种示例实施例。
考虑到术语在本公开中的功能，从当前广泛使用的通用术语中选择在本公开中使用的术语。然而，根据本领域普通技术人员的意图、先例或新技术的出现，术语可不同。此外，在特定情况下，可任意选择一些术语，并且将在本公开的相应部分中描述那些术语的含义。因此，在本公开中使用的术语不仅仅是对术语的指定，而是基于术语的含义和贯穿本公开的内容来定义术语。
在整个本公开中，当部件“包括”元件时，将被理解，该部件可另外地包括其他元件而不是排除其他元件，只要不存在特定的相反表述即可。此外，在本公开中使用的诸如“
Figure BDA0002614730380000041
单元”、“模块”等的术语可指例如处理至少一个功能或运动的单元，并且该单元可由硬件或软件或者由硬件和软件的任意组合来实现。
将更详细地描述本公开的实施例，以便充分地传达本公开的范围并且使得本领域普通技术人员能够实践本公开。然而，本公开可以以许多不同的形式实施，并且不应被理解为限于本文阐明的各种示例实施例。此外，为了本公开的清楚起见，可省略附图中的与具体描述无关的部分。附图中的相同的附图标号表示相同的元件。
图1是示出根据实施例的用于规划车辆的行驶路径的示例系统的示图。
根据实施例，用于规划车辆的行驶路径的系统(以下被称为运动规划系统)可包括车辆行驶辅助装置(以下被称为“装置”)100。装置100可以是用于感知第一车辆10的周围环境并规划第一车辆10的行驶路径的装置。第一车辆10可以是自动驾驶车辆，但不限于此。例如，第一车辆10可以是使用高级驾驶辅助系统(ADAS)的车辆。
根据实施例，装置100可包括感测单元(例如，包括至少一个传感器和/或感测电路)110和处理器(例如，包括处理电路)120。装置100可通过感测单元110感知(检测)存在于距第一车辆10预定距离内的至少一个外部车辆。至少一个外部车辆可以是例如但不限于在与第一车辆10同一车道中行驶的车辆、在与第一车辆10不同车道中行驶的车辆、静止车辆等，但不限于此。此外，装置100可使用感测单元110以360度感知第一车辆10的周围环境。
根据实施例，感测单元110可包括各种传感器和/或感测电路，诸如例如但不限于图像传感器(例如，前置立体相机、全景相机等)、光检测和测距(激光雷达)传感器、无线电检测和测距(雷达)传感器、超声传感器、红外传感器(例如，热检测红外相机)、激光扫描仪、深度传感器、位置传感器(例如，全球定位系统(GPS)、差分GPS(DGPS)、惯性导航系统(INS)等中的至少一个，但不限于此。
根据实施例，处理器120可包括各种处理电路，并且分析通过感测单元110传输的图像信息以识别位于第一车辆10周围的至少一个外部车辆(例如，第二车辆21、第三车辆22和第四车辆23)。例如，处理器120可确定第二车辆21、第三车辆22和第四车辆23中的每一个的类型。然后处理器120可根据确定的类型来确定第二车辆21、第三车辆22和第四车辆23中的每一个的风险。例如，当第二车辆21为小型车辆，第三车辆22为中型车辆并且第四车辆23为大型车辆时，处理器120可确定第三车辆22的风险比第三车辆22的风险高，第四车辆23的风险比第三车辆22的风险高。
根据实施例，处理器120可通过通信器130识别位于第一车辆10附近的至少一个外部车辆(例如，第二车辆21、第三车辆22和第四车辆23)。例如，通信器130可包括各种通信电路，并且使用车辆对车辆(V2V)技术、车辆对基础设施(V2I)技术和车辆对行人(V2P)技术来获得在至少一个外部车辆中被广播或广告的所述至少一个外部车辆的标识信息(例如，车辆的类型、车辆的尺寸、车辆的位置等)。通信器130可将获得的至少一个外部车辆的标识信息发送到处理器120。处理器120可基于至少一个外部车辆的标识信息来确定至少一个外部车辆的风险。
处理器120还可考虑至少一个外部车辆(例如，第二车辆21、第三车辆22和第四车辆23)的风险来规划第一车辆10的行驶路径。根据实施例，第一车辆10的行驶路径可包括例如但不限于以下运动中的至少一个：保持第一车辆10的当前状态的运动、变更第一车辆10的车道的运动、使第一车辆10减速或加速的运动、停止第一车辆10的运动等，但不限于此。例如，处理器120可将外部车辆与第一车辆10之间的安全距离定义为随外部车辆的风险的增大而更长，并且当外部车辆进入安全距离时，处理器120可规划变更第一车辆10的车道或者使第一车辆10减速或加速的行驶路径。安全距离可指例如当沿相同方向行驶的前方车辆突然停止时车辆避免与该前方车辆发生碰撞的必要距离。根据实施例，安全距离可根据车辆的行驶速度而变化。在本公开中，当没有特定提及车辆的行驶速度时，安全距离可指例如当车辆根据速度限制或平均速度行驶时车辆避免与前方车辆发生碰撞的距离。此外，根据实施例，安全距离可根据道路的类型而变化。例如，高速公路上的安全距离可被定义为比一般道路上的安全距离更长。
根据实施例，第一车辆10可通过通信器130与外部车辆共享行驶路径。例如，第一车辆10可通过通信器130广播关于由处理器120规划的第一车辆10的第一行驶路径的信息。此外，第一车辆10的处理器120可通过通信器130获取关于由外部车辆规划的行驶路径的信息。例如，通信器130可获得由第二车辆21规划的第二行驶路径、由第三车辆22规划的第三行驶路径和由第四车辆23规划的第四行驶路径。
根据实施例，第一车辆10的处理器120可确定由外部车辆规划的行驶路径的风险。例如，处理器120可基于由多个外部车辆收集的行驶路径与周围环境信息的比较来确定由所述多个外部车辆规划的行驶路径中的每一个的风险。当由多个外部车辆规划的行驶路径中的每一个的风险大于阈值时，处理器120可将第一车辆10的行驶路径保持为第一行驶路径。此外，当由第二车辆21规划的第二行驶路径的风险小于阈值时，处理器120可将第一车辆10的行驶路径从第一行驶路径变更为第二行驶路径。
根据实施例，尽管在图1中未示出，但装置100还可包括驱动器、存储器、输入接口(例如，包括输入电路)、输出接口(例如，包括输出电路)等，但是不限于此。下面将参照图21更详细地描述装置100的详细配置。
尽管在图1中未示出，但除了装置100之外，行驶路径规划系统还可包括服务器。在这种情况下，根据实施例，装置100可将通过感测单元110收集的信息(例如，周围图像信息、当前位置信息等)发送到服务器，并且服务器可基于例如但不限于存在于第一车辆10周围的至少一个外部车辆的类型来规划第一车辆10的行驶路径。装置100可从服务器接收由第一车辆10规划的行驶路径的结果并且控制第一车辆10或者显示用于指引第一车辆10的行驶路径的信息。
根据实施例，装置100可考虑存在于第一车辆10周围的至少一个车辆的类型来实时地确定前方/后方可行驶区域的稳定性，并将第一车辆10引导至稳定性被提高的区域。在下文中，下面将参照图2更详细地描述由装置100执行的考虑至少一个外部车辆的类型来规划第一车辆10的行驶路径的方法。
图2是示出根据实施例的规划第一车辆10的行驶路径的示例方法的流程图。
在操作S210，装置100可感知(检测)位于距第一车辆10预定距离内的至少一个外部车辆。
根据实施例，预定距离可以是例如可由安装在第一车辆10上的至少一个传感器感知的范围或者第一车辆10的短程通信半径，但不限于此。例如，预定距离可以是由用户或行驶路径规划系统预先定义的距离。
根据实施例，装置100可使用至少一个传感器来感知例如但不限于位于预定距离内的至少一个外部车辆的存在、至少一个外部车辆的类型、至少一个外部车辆的位置(例如，从第一车辆10到至少一个外部车辆的相对位置、从第一车辆10到至少一个外部车辆的相对距离等)、至少一个外部车辆的行驶速度等。
至少一个外部车辆可包括例如但不限于跑车、卡车、货车、公共汽车、轿车、双门轿车、敞篷车、SUV、厢式货车、迷你型汽车、摩托车、自行车等中的至少一个，但不限于此。
至少一个外部车辆还可包括在与第一车辆10的行驶车道相同的车道的后方行驶的车辆、在与作为第一车辆10的行驶车道的第一车道相邻的第二车道的后方行驶的车辆、在与第一车辆10的行驶车道相同的车道的前方行驶的车辆、在交叉路口处右转并汇入第一车辆10正在行驶的车道的相邻车道的车辆、在与相邻于作为第一车辆10的行驶车道的第一车道的第二车道相邻的第三车道上行驶的车辆，但不限于此。
根据实施例，装置100可分析通过图像传感器获得的至少一个外部车辆的图像以确定至少一个外部车辆的类型。装置100可基于例如但不限于至少一个外部车辆的尺寸、重量、性能等来确定至少一个外部车辆的类型。
例如，装置100可检测通过图像传感器捕捉的图像中包括的外部车辆的轮廓。装置100可例如但不限于通过将检测到的外部车辆的轮廓与预定义模板进行比较来检测外部车辆的类型、外部车辆的名称等。例如，当外部车辆的轮廓与公共汽车的模板相似时，装置100可将该外部车辆感知为公共汽车。此外，由于公共汽车尺寸大且重量重，所以装置100可确定该外部车辆的类型为大型车辆。
当通过图像传感器捕捉的图像中包括的外部车辆的轮廓与跑车的模板相似时，装置100可将该外部车辆感知为跑车。由于跑车的制动力良好，所以装置100可确定外部车辆的类型为高性能车辆。
根据实施例，装置100可使用包括在外部车辆的图像中的车辆制造商的标志(例如，车辆制造商的徽章或商标等)来确定外部车辆的类型。例如，当包括在外部车辆的图像中的徽章与制造昂贵的进口车辆的制造商的徽章相应时，装置100可确定该外部车辆的类型为昂贵的车辆。
根据实施例，装置100可使用精密地图获得针对至少一个外部车辆的周围情况信息(环境信息)。例如，装置100可调用第一车辆10周围的精密地图。装置100可将当第一车辆10正在行驶时实时收集的传感器信息(例如，前置相机图像信息、后置相机图像信息、侧置相机图像信息、雷达信息、激光雷达信息、超声信息、红外信息等)与调用的精密地图进行比较来获得至少一个外部车辆的当前位置(例如，绝对位置)、至少一个外部车辆当前正在行驶的行驶车道(例如，第一车道)以及关于至少一个外部车辆的周围环境(例如，停止线、路标、道路结构、车流状况等)的信息，但不限于此。精密地图不仅可包括车辆行驶所必需的道路信息，还可包括比现有地图更加精确并且与实际道路的误差为例如10cm至20cm或更小的地图。
装置100可使用至少一个传感器和/或精密地图获得第一车辆10的周围环境信息。例如，装置100可使用前置相机或全景相机来获得车道、停止线、路标信息等。此外，装置100可使用激光雷达传感器或雷达传感器获得关于道路结构的信息。此外，装置100可使用精密地图感知第一车辆10的当前行驶车道。
根据实施例，装置100可使用V2X技术(例如，专用短程通信(DSRC)和/或车辆环境中的无线接入(WAVE))来感知至少一个外部车辆。例如，装置100可接收由至少一个外部车辆在预定时间段广播或广告的包，分析接收到的包并且确定至少一个外部车辆的相对位置或至少一个外部车辆的类型。由至少一个外部车辆广播或广告的包可包括至少一个外部车辆的标识信息(例如，车辆名称、车辆类型、制造商等)、位置信息等，但不限于此。
在操作S220，装置100可基于至少一个外部车辆的类型来确定至少一个外部车辆的风险。
根据实施例，至少一个外部车辆的风险可指例如正在行驶的至少一个外部车辆对第一车辆10具有负面影响的概率的指数。可基于至少一个外部车辆的类型来不同地定义至少一个外部车辆的风险。
例如，参照图3，装置100可例如但不限于将车辆的类型310分类为大型车辆301、SUV 302、中型车辆303和小型车辆304。按照基于车辆的类型310的特征320，重量和尺寸可从小型车辆304到大型车辆301而增加，并且制动力可从小型车辆304到大型车辆301而减小，并且转弯半径可从小型车辆304到大型车辆301而增加。
装置100可根据基于车辆的类型310的特征320来定义风险330。例如，装置100可将大型车辆301的风险定义为2.0，将SUV 302的风险定义为1.5，将中型车辆303的风险定义为1.0并且将小型车辆304的风险定义为0.7。然后装置100可基于外部车辆的风险330将外部车辆分类(340)为高风险车辆、中风险车辆或低风险车辆。例如，装置100可将风险大于1.5的大型车辆301分类为高风险车辆，将风险大于1.0且小于1.5的SUV 302分类为中风险车辆，并且将风险小于或等于1.0的中型车辆303和小型车辆304分类为低风险车辆。
由于针对每个车辆所需的制动距离不同，所以装置100可基于外部车辆的类型310不同地提供安全距离350。例如，在外部车辆的速度是平均行驶速度的情况下，当外部车辆为大型车辆301时，装置100可提供比外部车辆为中型/小型车辆时的安全距离更长的安全距离350。例如，当外部车辆为以70km/h行驶的中型车辆303时，装置100可将中型车辆303的安全距离350定义为70m，并且当外部车辆为以70km/h行驶的大型车辆301时，可将大型车辆301的安全距离350定义为100m。
车辆的类型310、风险330和分类340不限于在图3中所示出的表格，并且可对其进行各种改变。例如，装置100可容易地将车辆的类型310分类为大型车辆301和中小型车辆。装置100还可将车辆的类型310详细地分类为大型车辆301、SUV 302、跑车、轿车和迷你型车辆。此外，装置100可仅将大型车辆301分类为高风险车辆并且将SUV 302、中型车辆303和小型车辆304分类为低风险车辆。
在操作S230，装置100可基于至少一个外部车辆的风险来规划第一车辆10的行驶路径。
例如，基于位于第一车辆10周围的外部车辆的风险，装置100可规划第一车辆10的行驶路径以变更第一车辆10的路径、变更第一车辆10的车道、调整第一车辆10的行驶速度(例如，加速或减速)、停止或结束第一车辆10的行驶、保持第一车辆10的当前状态等，但不限于此。
除了至少一个外部车辆的风险之外，装置100还可考虑例如但不限于至少一个外部车辆的行驶车道、至少一个外部车辆的行驶速度、第一车辆10与至少一个外部车辆之间的距离或至少一个外部车辆的转弯半径等来规划第一车辆10的行驶路径。
根据实施例，装置100可感知在与第一车辆10的行驶车道相同的车道的后方行驶的高风险第二。当第二车辆与第一车辆10之间的距离小于根据第二车辆的风险预先定义的安全距离(例如，100m)时，装置100可确定第一车辆10的行驶路径使得第一车辆10的行驶车道被变更。装置100可确定第一车辆10的行驶路径使得第一车辆10的行驶速度增加并且第二车辆与第一车辆10之间的距离大于先前根据第二车辆的风险定义的安全距离(例如，100m)。稍后将参照图4更详细地描述由装置100执行的根据第二车辆的风险规划第一车辆10的行驶路径的方法。
根据实施例，装置100可感知在与作为第一车辆10的行驶车道的第一车道相邻的第二车道的后方行驶的第三车辆。此时，装置100可基于第三车辆的类型以及第一车辆10与第三车辆之间的距离来确定是否将第一车辆10的行驶车道从第一车道变更为第二车道。例如，当第三车辆是低风险车辆时，装置100可确定当第一车辆10与第三车辆之间的距离大于第一安全距离(例如，70m)时将第一车辆10的行驶车道从第一车道变更为第二车道。当第三车辆是高风险车辆时，然后装置100可确定当第一车辆10与第三车辆之间的距离大于第二安全距离(例如，100m)时将第一车辆10的行驶车道从第一车道变更为第二车道。第二安全距离可比第一安全距离更长。例如，随着第三车辆的风险增加，第一车辆10与第三车辆之间的安全距离可变得更长。下面将参照图8更详细地描述由装置100执行的基于第三车辆的风险确定是否变更第一车辆10的行驶车道的方法。
根据实施例，装置100可感知在与第一车辆10的行驶车道相同的车道的前方行驶的第四车辆。此时，当第一车辆10与第四车辆之间的距离小于根据第四车辆的风险预定义的安全距离时，装置100可确定减小第一车辆10的行驶速度。例如，当在前方行驶的第四车辆的风险为2.0时，第一车辆10的安全距离可被定义为“100m”，并且当在前方行驶的第四车辆的风险为1.0时，第一车辆10的安全距离可被定义为“50m”。当第四车辆的风险为2.0并且第一车辆10与第四车辆之间的距离为70m时，装置100可规划减小第一车辆10的速度的行驶路径，使得第一车辆10与第四车辆之间的距离大于100m。下面将参照图10更详细地描述根据在前方行驶的第四车辆的风险来规划第一车辆10的行驶路径的操作。
根据实施例，当装置100将要使第一车辆10的行驶车道从第一车道变更为第二车道时，装置100可感知在与第二车道相邻的第三车道中行驶的外部车辆。装置100可基于在第三车道中行驶的外部车辆的类型来预测外部车辆的车道变更速度或车道变更概率。装置100可基于预测的外部车辆的车道变更速度或车道变更概率来确定是否将第一车辆10的行驶车道从第一车道变更为第二车道。下面将参照图16更详细地描述确定装置100是否根据外部车辆的车道变更速度或车道变更概率来变更第一车辆10的行驶车道的方法。
根据实施例，装置100可基于在与第一车辆10的行驶车道相同的车道的后方行驶的第五车辆的风险和在与第一车辆10的行驶车道不同的车道的后方行驶的至少一个第六车辆的风险来确定用于停止第一车辆10的车道。
例如，当第五车辆的风险小于或等于至少一个第六车辆的风险时，装置100可确定将第一车辆10停止在当前行驶车道中。当第五车辆的风险大于至少一个第六车辆的风险时，装置100可确定将第一车辆10停止在与当前行驶车道不同的车道中。下面将参照图12更详细地描述由装置100执行的根据在第一车辆10的后方行驶的外部车辆的风险来确定用于停止第一车辆10的车道的方法。
根据实施例，装置100可感知在第一车辆10的前方交叉路口处右转并且汇入第一车辆10正在行驶的车道的相邻车道的第七车辆。装置100可确定第七车辆的交叉路口转弯半径，并且基于第七车辆的交叉路口转弯半径来确定是使第一车辆10的行驶速度减速还是变更第一车辆10的车道。下面将参照图14更详细地描述由装置100执行的基于第七车辆的交叉路口转弯半径来规划第一车辆10的行驶路径的方法。
根据实施例，装置100可基于在与第一车辆10的行驶车道不同的车道中行驶的至少一个外部车辆的类型来预测驾驶所述至少一个外部车辆的驾驶员的盲区。装置100可基于预测的盲区来确定第一车辆10的行驶速度。例如，装置100可规划使第一车辆10的速度减速或加速或者保持当前速度以避开盲区的行驶路径。此外，装置100可规划变更第一车辆10的车道以避开盲区的行驶路径。下面将参照图18更详细地描述由装置100执行的规划第一车辆10的行驶路径以避开至少一个外部车辆的驾驶员的盲区的方法。
在操作S240，当在操作S230规划的行驶路径不是保持当前状态的行驶路径时，装置100可确定第一车辆10是否处于自主行驶模式。
在操作S250，当第一车辆10不处于自主行驶模式时，装置100可为驾驶员提供用于指引第一车辆10的行驶路径的信息。
根据实施例，装置100可将用于指引第一车辆10的行驶路径的信息提供为例如但不限于视觉信号、音频信号、触觉信号(例如，振动信号)等中的至少一个。例如，装置100可在显示器上显示引导第一车辆10的车道变更或引导速度调整的指示(图像或文本)。装置100可输出引导第一车辆10的车道变更或引导速度调整的语音。装置100可输出振动信号直到第一车辆10的行驶路径被变更为规划的行驶路径为止。
在操作S260，当第一车辆10处于自主行驶模式时，装置100可根据规划的行驶路径控制第一车辆10的行驶路径。例如但不限于，装置100可自动地变更第一车辆10的车道，调整第一车辆10的速度，停止第一车辆10等，但不限于此。
当在操作S230规划的行驶路径是保持当前状态的行驶路径时，可省略操作S240至S260。在下文中，将更详细地描述装置100的用于基于外部车辆的风险来规划第一车辆10的行驶路径的操作。
图4是示出根据实施例的根据后方车辆的类型规划第一车辆10的行驶路径的示例方法的流程图。
在操作S410，装置100可感知在第一车辆10的行驶车道的后方行驶的第二车辆。
根据实施例，装置100可例如使用安装在第一车辆10上的至少一个传感器和/或精密地图来感知第二车辆。例如，装置100可使用例如但不限于图像传感器、雷达传感器、激光雷达传感器等来感知第二车辆的存在和第二车辆的类型。此外，装置100可分析经由图像传感器获得的一系列帧以确定第二车辆的速度、第二车辆的位置(例如，第二车辆的行驶车道等)。装置100可使用安装在第一车辆10上的距离传感器来确定第一车辆10与第二车辆之间的相对距离。装置100还可使用例如但不限于位置传感器(例如，GPS)等来感知第一车辆10的当前位置，并且可使用例如但不限于惯性传感器、地磁传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器等来感知第一车辆10的当前速度和/或行驶方向。
根据实施例，装置100可使用精密地图感知第一车辆10的当前行驶车道、第二车辆的当前行驶车道、停止线、路况、道路结构标志等。
装置100可使用从安装在第一车辆10上的传感器收集的感测信息和/或精密地图来感知第二车辆在第一车辆10后面、第二车辆正在与第一车辆10的行驶车道相同的车道中行驶以及第二车辆的类型，但不限于此。
在操作S420，装置100可基于第二车辆的类型确定第二车辆是否是高风险车辆。
根据实施例，装置100可基于第二车辆的类型来确定第二车辆的风险，并且当第二车辆的风险大于阈值(例如，1.5)时，装置100可确定第二车辆是高风险车辆。当第二车辆的风险小于或等于阈值(例如，1.5)时，装置100可确定第二车辆是低风险车辆。例如，当第二车辆是公共汽车并且公共汽车的风险是大于阈值(例如，1.5)的2.0时，装置100可确定第二车辆是高风险车辆。
在操作S430，当第二车辆是高风险车辆时，装置100可确定第一车辆10与第二车辆之间的距离是否小于高风险车辆的安全距离。例如，当高风险车辆在高速公路上的安全距离被预先定义为100m时，装置100可确定第一车辆10与第二车辆之间的距离是否小于100m。
在操作S440，当第一车辆10与第二车辆之间的距离小于高风险车辆的安全距离时，装置100可确定变更第一车辆10的行驶车道或使第一车辆10的行驶速度增加。当第二车辆是诸如公共汽车的高风险车辆时，第二车辆的制动力可能不好。例如，当第二车辆可能没有及时制动时，第一车辆可能遭受很大的损坏。装置100可确定变更第一车辆10的行驶车道或第一车辆10的行驶速度增加，从而避免来自第二车辆的风险。
根据实施例，当第一车辆10与第二车辆之间的距离小于高风险车辆的安全距离时，装置100可确定第一车辆10的行驶速度增加。然而，在难以增加第一车辆10的行驶速度的情况下，装置100可确定变更第一车辆10的行驶车道。例如，当第一车辆10与在第一车辆10的前方行驶的外部车辆之间的距离不适用于增加第一车辆10的行驶速度时或者当在第一车辆10的前方存在停止线时，装置100可确定变更第一车辆10的行驶车道而不增加第一车辆10的行驶速度。
根据实施例，当装置100确定变更第一车辆10的行驶车道时，装置100可考虑在其他车道中行驶的外部车辆的速度或位置，将所述车道确定为稳定性被提高的区域。例如，当第一车辆10在第二车道中行驶时，装置100可感知从第二车道的后方接近的公共汽车。当没有其他车辆在第一车道中行驶，并且卡车在第三车道的后方行驶时，装置100可确定将第一车辆10的车道变更为第三车道而不是第一车道。
根据实施例，可省略操作S430。例如，当在后方行驶的第二车辆是高风险车辆时，装置100可确定变更第一车辆10的行驶车道而不论第一车辆10与第二车辆之间的距离或第一车辆10的行驶速度如何增加。
参照图5，将更详细地描述装置100的用于当从后方感知到大型卡车500时规划第一车辆10的行驶路径的操作。
图5是示出根据实施例的考虑在后方感知的大型卡车的安全距离来规划第一车辆10的行驶路径的示例操作的示图。
参照图5，第一车辆10可在高速公路上的第一车道中行驶。装置100可使用例如至少一个传感器来感知在第一车辆10的后方中行驶的大型卡车500。大型卡车500可被分类为高风险车辆并且高速公路上的大型卡车500的安全距离510可被定义为例如100m。
装置100可使用例如至少一个传感器来确定第一车辆10与大型卡车500之间的实际距离520。当实际距离520小于大型卡车500的安全距离510时，由于第一车辆10处于危险情况的概率增加，所以装置100可确定第一车辆10的行驶速度增加或变更车道(530)。例如，当在第一车道中没有车辆在第一车辆10的前方行驶或者车辆在第一车辆10前方超过预定距离(例如，第一车辆10的安全距离)行驶时，装置100可确定第一车辆10的行驶速度增加。当第一车辆10的行驶速度增加时，第一车辆10与大型卡车500之间的实际距离520可大于大型卡车500的安全距离510。
当车辆在第一车辆10前方预定距离(例如，第一车辆10的安全距离)内行驶时，装置100可确定将第一车辆10的行驶车道从第一车道变更为第二车道530。
根据实施例，当装置100感知到在与第一车辆10相同的车道中在第一车辆10的后方行驶的高风险车辆(例如，大型卡车500)时，装置100可适当地规划第一车辆10的行驶路径，从而提高第一车辆10的行驶稳定性。
图6是示出根据实施例的在视觉上提供用于指引第一车辆10的行驶路径的信息的示例操作的示图。
参照图6，装置100可在视觉上显示用于指引第一车辆10的行驶路径的信息。根据实施例，装置100将用于指引第一车辆10的行驶路径的信息显示在例如但不限于安装在第一车辆10上的显示器、导航装置、连接到第一车辆10的移动装置等中的至少一个上。
根据实施例，装置100可在透明显示器上显示用于指引第一车辆10的行驶路径的信息。透明显示器可被实现为投影型显示器以及例如但不限于透明液晶显示器(LCD)、透明薄膜电致发光面板(TFEL)、透明OLED等。投影型显示器可指例如在诸如平视显示器(HUD)的透明屏幕上投影并显示图像的方法。
根据实施例，装置100可以以增强现实(AR)显示用于指引第一车辆10的行驶路径的信息。AR可指例如将用户看到的真实世界与虚拟对象重叠的技术。
例如，当装置100感知到在与第一车辆10相同的车道(例如，第二车道)中在第一车辆10的后方行驶的大型卡车500时，装置100可将第一车辆10的行驶车道从第二车道变更到第一车道。装置100可显示用于引导车道变更的箭头610。
根据实施例，装置100可在显示器上显示表示第一车辆10的行驶路径的地图630。装置100还可在地图630上显示第一车辆10的位置631和大型卡车500的位置632。
根据实施例，装置100可显示引导第一车辆10的行驶速度增加的指示。例如，装置100可通过显示第一车辆10的当前速度620(例如，65km/h)和推荐速度625(例如，70km/h)来引导驾驶员使第一车辆10的行驶速度增加。
当第一车辆10为自动驾驶车辆时，装置100可不在显示器上在视觉上显示用于指引第一车辆10的行驶路径的信息。
图7是示出根据实施例的将用于操纵第一车辆10的信息提供为语音信号的示例操作的示图。
参照图7，当装置100感知到在与第一车辆10相同的车道(例如，第二车道)中在第一车辆10的后方行驶的大型卡车500时，装置100可输出语音信号以指引驾驶员变更第一车辆10的行驶车道或使第一车辆10的行驶速度加速。例如，装置100可通过输出语音消息700“后方有大型车辆驶来，请加速或变更车道”来引导驾驶员变更第一车辆10的行驶车道或使第一车辆10的行驶速度加速。
图8是示出根据实施例的基于周围车辆的类型确定第一车辆10的车道变更的示例方法的流程图。
在操作S810，装置100可感知在与作为第一车辆10的行驶车道的第一车道相邻的第二车道的后方行驶的第三车辆。
根据实施例，装置100可使用例如但不限于安装在第一车辆10上的至少一个传感器和/或精密地图来感知第三车辆。例如，装置100可使用例如但不限于图像传感器、雷达传感器、激光雷达传感器等来感知第三车辆的存在和第三车辆的类型。装置100还可分析通过图像传感器获得的一系列帧以确定第三车辆的速度或第三车辆的位置(例如，第三车辆的行驶车道等)。装置100还可使用安装在第一车辆10上的距离传感器来确定第一车辆10与第三车辆之间的相对距离。装置100还可使用位置传感器(例如，GPS)来感知第一车辆10的当前位置并且可使用惯性传感器、地磁传感器、加速度传感器或陀螺仪传感器等来感知第一车辆10的当前速度/行驶方向。
根据实施例，装置100可使用精密地图感知第一车辆10的当前行驶车道、第三车辆的当前行驶车道、停止线、路况、道路结构标志等。
装置100可使用从安装在第一车辆10上的传感器收集的感测信息和/或精密地图来感知第三车辆在第一车辆10后方、第三车辆正在与作为第一车辆10的行驶车道的第一车道相邻的第二车道中行驶以及第三车辆的类型，但不限于此。
在操作S820，装置100可确定第三车辆是否是高风险车辆。
根据实施例，装置100可基于第三车辆的类型来确定第三车辆的风险。然后装置100可将第三车辆的风险与阈值进行比较以确定第三车辆是否是高风险车辆。例如，当第三车辆的风险大于阈值(例如，1.5)时，装置100可确定第三车辆是高风险车辆。另一方面，当第三车辆的风险等于或小于阈值(例如，1.5)时，装置100可确定第三车辆是低风险车辆。
在操作S830和操作S850，当第三车辆不是高风险车辆时，装置100可确定第一车辆10与第三车辆之间的距离是否比第一安全距离长。第一安全距离可以是预先定义的。例如，第一安全距离可以是低风险车辆的安全距离。
根据实施例，当第一车辆10与第三车辆之间的距离比第一安全距离长时，装置100可规划第一车辆10的行驶路径以将第一车辆10的行驶车道从第一车道变更为第二车道。当第一车辆10与第三车辆之间的距离等于或小于第一安全距离时，装置100可确定不变更第一车辆10的车道并且监测第一车辆10与第三车辆之间的距离是否比第一安全距离长。当第一车辆10与第三车辆之间的距离比第一安全距离长时，装置100可规划第一车辆10的行驶路径以将第一车辆10的行驶车道从第一车道变更为第二车道。
在操作S840和操作S850，当第三车辆是高风险车辆时，装置100可确定第一车辆10与第三车辆之间的距离是否比第二安全距离长。第二安全距离可以是预先定义的。例如，第二安全距离可以是高风险车辆的安全距离。因此，第二安全距离(例如，高风险车辆的安全距离)可比第一安全距离(例如，低风险车辆的安全距离)长。
根据实施例，当第一车辆10与第三车辆之间的距离比第二安全距离长时，装置100可规划第一车辆10的行驶路径以将第一车辆10的行驶车道从第一车道变更为第二车道。当第一车辆10与第三车辆之间的距离等于或小于第二安全距离时，装置100可确定不变更第一车辆10的车道并且监测第一车辆10与第三车辆之间的距离是否比第二安全距离长。当第一车辆10与第三车辆之间的距离比第二安全距离长时，装置100可规划第一车辆10的行驶路径以将第一车辆10的行驶车道从第一车道变更为第二车道。
因此，随着在相邻车道的后方行驶的外部车辆的风险变得更高，所述装置可允许第一车辆10尝试车道变更为具有更大空间余量的相邻车道，从而增加第一车辆10的车道变更的稳定性。参照图9，将更详细地描述装置100根据在第一车辆10的相邻车道中行驶的外部车辆的类型来确定车道变更为所述相邻车道的操作。
图9是示出根据实施例的用于根据邻近车道车辆的类型确定是否变更第一车辆10的车道的示例操作的示图。在图9中，将以装置100将行驶在第二车道的第一车辆10的车道变更为第一车道的情况为例进行说明。
参照图9的900-1，装置100可使用从安装在第一车辆10上的至少一个传感器收集的感测信息和/或精密地图来感知在第一车辆10的后方行驶的在第一车道中的中型车辆910。因为中型车辆910的风险(例如，1.0)等于或小于阈值(例如，1.5)，所以装置100可将中型车辆910分类为低风险车辆。然后装置100可识别作为低风险车辆的安全距离的第一安全距离911，并且将第一安全距离911和第一车辆10与中型车辆910之间的实际距离912进行比较。
当实际距离912比第一安全距离911长时，装置100可确定将第一车辆10的行驶车道从第二车道变更为第一车道。当实际距离912比第一安全距离911短时，装置100可确定不将第一车辆10的行驶车道从第二车道变更为第一车道。例如，当第一安全距离911为50m并且实际距离912为70m时，由于第一车辆10可安全地从第二车道变更为第一车道，所以装置100可确定对第一车辆10的车道变更。
参照图9的900-2，装置100可使用从安装在第一车辆10上的至少一个传感器收集的感测信息和/或精密地图来感知在第一车辆10的后方行驶的在第一车道中的公共汽车920。因为公共汽车920的风险(例如，2.0)大于阈值(例如，1.5)，所以装置100可将公共汽车920分类为高风险车辆。然后，装置100可识别作为高风险车辆的安全距离的第二安全距离921，并且将第二安全距离921和第一车辆10与公共汽车920之间的实际距离922进行比较。
当实际距离922比第二安全距离921长时，装置100可确定将第一车辆10的行驶车道从第二车道变更为第一车道。当实际距离922比第二安全距离921短时，装置100可确定不将第一车辆10的行驶车道从第二车道变更为第一车道。例如，当第二安全距离921为100m并且实际距离922为70m时，装置100可确定第一车辆10保持当前行驶车道。
根据实施例，装置100可确定第一车辆10加速。当第一车辆10加速并且第一车辆10与公共汽车920之间的实际距离922比第二安全距离921长时，由于第一车辆10可安全地从第二车道变更为第一车道，所以装置100可确定对第一车辆10的车道变更。
因此，参照图9，当在相邻车道的后方行驶的外部车辆与第一车辆10之间的距离为70m时，当外部车辆为公共汽车920时装置100可确定第一车辆10保持当前行驶车道，并且当外部车辆是中型车辆910时装置100可确定第一车辆10变更车道。例如，由于公共汽车920的制动力比中型车辆910的制动力低，所以当公共汽车920在邻近车道的后方行驶时，装置100可允许第一车辆10以比中型车辆910行驶时更大的空间余量尝试车道变更。
图10是示出根据实施例的基于前方车辆的类型确定第一车辆10的行驶速度的示例方法的流程图。
在操作S1010，装置100可感知在与第一车辆10的行驶车道相同的车道的前方行驶的第四车辆。
根据实施例，装置100可使用安装在第一车辆10上的至少一个传感器和/或精密地图来感知第四车辆。例如，装置100可使用例如但不限于图像传感器、雷达传感器、激光雷达传感器等来感知第四车辆的存在和第四车辆的类型。装置100可分析通过图像传感器获得的一系列帧以确定第四车辆的速度。装置100还可使用安装在第一车辆10上的距离传感器来确定第一车辆10与第四车辆之间的相对距离。装置100可使用位置传感器(例如，GPS)来感知第一车辆10的当前位置，并且可使用例如但不限于惯性传感器、地磁传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器等来检测第一车辆10的当前速度/方向。
根据实施例，装置100可使用精密地图感知第一车辆10的当前行驶车道、第四车辆的当前行驶车道、停止线、路况、道路结构标志等。
装置100可使用从安装在第一车辆10上的传感器收集的感测信息和/或精密地图来感知第四车辆在第一车辆10的前方、第四车辆正在与第一车辆10的行驶车道相同的车道中行驶以及第四车辆的类型，但不限于此。
在操作S1020，装置100可确定第四车辆是否是高风险车辆。
根据实施例，装置100可基于第四车辆的类型来确定第四车辆的风险。然后装置100可将第四车辆的风险与阈值进行比较以确定第四车辆是否是高风险车辆。例如，当第四车辆的风险大于阈值(例如，1.5)时，装置100可确定第四车辆是高风险车辆。当第四车辆的风险等于或小于阈值(例如，1.5)时，装置100可确定第四车辆是低风险车辆。
在操作S1030和操作S1050，当第四车辆不是高风险车辆时(例如，当第四车辆是低风险车辆时)，装置100可确定第一车辆10与第四车辆之间的距离是否比第一安全距离长。第一安全距离可以是预先定义的。例如，第一安全距离可以是第一车辆10针对低风险车辆的安全距离。
根据实施例，当第一车辆10与第四车辆之间的距离等于或小于第一安全距离时，装置100可确定使第一车辆10的行驶速度减速，使得第一车辆10与第四车辆之间的距离增加。另一方面，当第一车辆10与第四车辆之间的距离比第一安全距离长时，装置100可规划第一车辆10的行驶路径以保持第一车辆10的当前速度或使第一车辆10的行驶速度加速。当第一车辆10被加速并且第一车辆10与第四车辆之间的距离等于或小于第一安全距离时，装置100可再次确定使第一车辆10的行驶速度减速。
在操作S1040和操作S1050，当第四车辆是高风险车辆时，装置100可确定第一车辆10与第四车辆之间的距离是否比第二安全距离长。第二安全距离可以是预先定义的。例如，第二安全距离可以是第一车辆10针对高风险车辆的安全距离。第二安全距离可比作为第一车辆10针对低风险车辆的安全距离的第一安全距离长。
根据实施例，当第一车辆10与第四车辆之间的距离等于或小于第二安全距离时，装置100可确定使第一车辆10的行驶速度减速使得第一车辆10与第四车辆之间的距离增加。
当第一车辆10与第四车辆之间的距离比第二安全距离长时，装置100可规划第一车辆10的行驶路径以保持第一车辆10的当前速度或者使第一车辆10的行驶速度加速。当第一车辆10加速并且第一车辆10与第四车辆之间的距离小于或等于第二安全距离时，装置100可再次确定使第一车辆10的行驶速度减速。
根据实施例，装置100可规划第一车辆10的行驶路径，使得第一车辆10可根据前方车辆的风险以比预定义的安全距离长的距离行驶。下面将参照图11更详细地描述装置100的用于根据前方车辆的类型规划第一车辆10的行驶路径的操作。
图11是示出根据实施例的基于前方车辆的类型确定第一车辆10的行驶速度的示例操作的示图。
参照图11中的1100-1，当装置100感知到在同一车道的前方行驶的中型车辆1101时，装置100可确定第一车辆10的行驶速度使得第一车辆10与中型车辆1101之间的距离比第一安全距离(例如，70m)1110长。此外，当装置100感知到在同一车道的前方行驶的大型车辆1102时，装置100可确定第一车辆10的行驶速度使得第一车辆10与大型车辆1102之间的距离比第二安全距离(例如，100m)长。由于大型车辆1102的风险比中型车辆1101的风险大，所以针对大型车辆1102的第二安全距离1120可被定义为比针对中型车辆1101的第一安全距离长。
例如，当在同一车道的前方行驶的外部车辆与第一车辆10之间的距离为80m时，当外部车辆为中型车辆1101时装置100可确定第一车辆10保持当前速度，并且当外部车辆为大型车辆1102时装置100可确定使第一车辆10的行驶速度减速使得第一车辆10与大型车辆1102之间的距离为100m或更大。例如，装置100可规划第一车辆10的行驶路径使得在第一车辆10的前方行驶的外部车辆的风险越高，第一车辆10与前方车辆之间保持的距离越大，从而提高第一车辆10行驶的稳定性。
参照图11中的1100-2，当装置100感知到在同一车道的前方行驶的普通轿车1103时，装置100可确定第一车辆10的行驶速度使得第一车辆10与普通轿车1103之间的距离比第一安全距离(例如，70m)1110长。当装置100感知到在同一车道的前方行驶的跑车1104时，装置100可确定第一车辆10的行驶速度，使得第一车辆10与跑车1104之间的距离比第二安全距离(例如，100m)1120长。例如，由于跑车1104具有比普通轿车1103的制动力更好的制动力，所以当跑车1104突然制动时，在后方行驶的第一车辆10可能跟不上跑车1104的制动力并且可能是危险的，并且因此针对跑车1104的第二安全距离可被定义为比针对普通轿车1103的第一安全距离长。
例如，当在同一车道的前方行驶的外部车辆与第一车辆10之间的距离为80m时，当外部车辆为普通轿车1103时装置100可确定第一车辆10保持当前速度，并且当外部车辆为跑车1104时装置100可确定使第一车辆10的行驶速度减速，使得第一车辆10与跑车1104之间的距离为100m或更大。例如，装置100可规划第一车辆10的行驶路径，使得在第一车辆10前方行驶的外部车辆的制动力越高，第一车辆10与前方车辆之间保持的距离越大，从而提高第一车辆10行驶的稳定性。
尽管在图11中未示出，但装置100可基于前方车辆的价格不同地定义第一车辆10针对前方车辆的安全距离。例如，针对高成本的前方车辆的第二安全距离可被定义为比针对低成本的前方车辆的第一安全距离长。
图12是示出根据实施例的由装置100执行的基于周围车辆的类型确定用于第一车辆10停止的车道(以下被称为停止车道)的示例方法的流程图。
在操作S1210，装置100可感知在第一车辆10的行驶车道的后方行驶的第五车辆和在与第一车辆10的行驶车道不同的车道的后方行驶的至少一个第六车辆。
根据实施例，装置100可使用安装在第一车辆10上的至少一个传感器和/或精密地图来感知第五车辆和至少一个第六车辆。例如，装置100可使用例如但不限于图像传感器、雷达传感器、激光雷达传感器等来确定第五车辆的存在、至少一个第六车辆的存在、第五车辆的类型、至少一个第六车辆的类型等。装置100可分析通过图像传感器获得的一系列帧以确定第五车辆的速度和至少一个第六车辆的速度。装置100还可使用安装在第一车辆10上的距离传感器来确定第一车辆10与第五车辆之间的相对距离、第一车辆10与至少一个第六车辆之间的相对距离等。装置100可使用位置传感器(例如，GPS)来感知第一车辆10的当前位置并且可使用惯性传感器、地磁传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器等来感知第一车辆10的当前位置/方向。
根据实施例，装置100可使用精度地图来感知第一车辆10的当前行驶车道、第五车辆的当前行驶车道、至少一个第六车辆的当前行驶车道、停止线、路况、道路结构标志等。
装置100可使用从安装在第一车辆10上的传感器收集的感测信息和/或精密地图来感知第五车辆和至少一个第六车辆存在于第一车辆10的后方、第五车辆正在与第一车辆10的行驶车道相同的车道中行驶、至少一个第六车辆正在与第一车辆10的行驶车道不同的车道中行驶以及第五车辆的类型和至少一个第六车辆的类型。
在操作S1220，装置100可确定第五车辆的风险和至少一个第六车辆的风险。
根据实施例，装置100可基于第五车辆的类型来确定第五车辆的风险。装置100可基于至少一个第六车辆的类型来确定至少一个第六车辆的风险。
由于操作S1220与图2的操作S220相应，因此这里将不重复其详细描述。
在操作S1230，装置100可确定第五车辆的风险是否大于至少一个第六车辆的风险。
例如，当第五车辆为中型车辆并且至少一个第六车辆为公共汽车时，装置100可确定第五车辆的风险比至少一个第六车辆的风险低。当第五车辆为大型卡车辆并且至少一个第六车辆为小型车辆时，装置100可确定第五车辆的风险比至少一个第六车辆的风险高。
在操作S1240，当第五车辆的风险低于或等于至少一个第六车辆的风险时，装置100可确定第一车辆10停止在当前行驶车道中。例如，装置100可确定第一车辆10的停止车道是当前行驶车道。
在操作S1250，当第五车辆的风险比至少一个第六车辆的风险高时，装置100可确定第一车辆10停止在与当前行驶车道不同的车道中。例如，装置100可确定第一车辆10的停止车道是除了当前行驶车道之外的至少一个第六车辆正在行驶的车道。
将参照图13更详细地描述装置100的用于基于后方车辆的类型确定第一车辆10的停止车道的操作。
图13是示出根据实施例的装置100的用于基于后方车辆的风险来确定停止车道的示例操作的示图。
参照图13，当第一车辆10在第一车道中行驶时，装置100可感知停止线1300。停止线1300可以是交通灯附近的实际停止线或者可以是前方车辆停止时的虚拟停止线，但不限于此。
根据实施例，装置100可基于从至少一个传感器收集的感测信息和/或精密地图来感知在第一车道的后方行驶的厢式货车1301、在第二车道的后方行驶的中型车辆1302以及在第三车道的后方行驶的大型卡车1303。
装置100可基于外部车辆中的每一个的类型来确定外部车辆中的每一个的风险。例如，装置100可将厢式货车1301的风险确定为1.5，将中型车辆1302的风险确定为1.0并且将大型卡车1303的风险确定为2.0。
然后装置100可基于外部车辆中的每一个的风险来确定第一车辆10停止的最安全车道。例如，装置100可确定中型车辆1302正在行驶的第二车道具有第一优先级、厢式货车1301正在行驶的第一车道具有第二优先级并且大型卡车1303正在行驶的第三车道具有第三优先级。例如，由于中型车辆1302的制动力最佳，所以第一车辆10停止在中型车辆1302的前方可能是最安全的。
因为第二车道被确定为具有第一优先级，所以装置100可规划第一车辆10的行驶路径使得将第一车辆10从第一车道变更为第二车道。根据实施例，装置100可规划第一车辆10的行驶路径，使得第一车辆10可停止在最安全车道处。
图14是示出根据实施例的确定交叉路口处的车辆的行驶路径的示例方法的流程图。
在操作S1410，装置100可感知在第一车辆10的前方交叉路口处右转并且汇入第一车辆10正在行驶的车道的相邻车道的第七车辆。
根据实施例，装置100可使用安装在第一车辆10上的至少一个传感器和/或精密地图来感知第七车辆。例如，装置100可使用例如但不限于图像传感器、雷达传感器、激光雷达传感器等来感知第七车辆的存在和第七车辆的类型。装置100可分析通过图像传感器获得的一系列帧以确定第七车辆的速度。装置100还可使用安装在第一车辆10上的距离传感器来确定第一车辆10与第七车辆之间的相对距离。装置100可使用位置传感器(例如，GPS)来感知第一车辆10的当前位置，并且可使用惯性传感器、地磁传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器等来感知第一车辆10的当前速度/方向。
根据实施例，装置100可使用精密地图感知第一车辆10的当前行驶车道、第七车辆的当前行驶车道、路况、道路结构标志等。
因此，装置100可使用从安装在第一车辆10上的传感器收集的感测信息和/或精密地图来感知交叉路口存在于第一车辆10的前方、第七车辆被预测为在进行右转时汇入第一车辆10正在行驶的车道的相邻车道以及第七车辆的类型，但不限于此。
在操作S1420，装置100可基于第七车辆的类型确定第七车辆的交叉路口转弯半径。第七车辆的交叉路口转弯半径可指例如第七车辆的外车轮的转弯半径。
根据实施例，交叉路口转弯半径可从小型车辆到大型车辆而增加。因此，当第七车辆为大型车辆时，第七车辆的交叉路口转弯半径可大于第七车辆为小型车辆时的交叉路口转弯半径。
在操作S1430，装置100可确定第七车辆的交叉路口转弯半径是否大于阈值。这里，阈值可以是第七车辆的可穿过第一车辆10正在行驶的车道的转弯半径的值。
在操作S1440，当第七车辆的交叉路口转弯半径大于阈值时，装置100可确定使第一车辆10的当前行驶速度减速或变更第一车辆10的车道。
根据实施例，当第七车辆的交叉路口转弯半径大于阈值时，第七车辆可能在交叉路口处右转并且穿过第一车辆10当前正在行驶的车道。因此，装置100可规划第一车辆10的行驶路径，以使第一车辆10的当前行驶速度减速或者使第一车辆10停止在交叉路口前方，使得第一车辆10不与第七车辆碰撞。当第一车辆10能够将车道变更为另一车道时，装置100还可确定变更第一车辆10的车道。
在操作S1450，当第七车辆的交叉路口转弯半径小于或等于阈值时，装置100可确定保持第一车辆10的当前行驶速度和当前行驶车道。
根据实施方式，当第七车辆的交叉路口转弯半径小于或等于阈值时，第七车辆在交叉路口处右转时可能不穿过第一车辆10当前正在行驶的车道的概率高。装置100可确定第一车辆10以当前行驶速度在当前行驶车道中继续行驶。
将参照图15更详细地描述装置100的用于基于外部车辆的交叉路口转弯半径来规划第一车辆10的行驶路径的操作。
图15是示出根据实施例的装置100的用于基于交叉路口处的周围车辆的类型来确定车辆的行驶路径的示例操作的示图。在图15中，将以第一车辆10正在第三车道中行驶的情况为例进行说明。
参照图15的1500-1，装置100可使用从安装在第一车辆10上的至少一个传感器收集的感测信息和/或精密地图来感知在交叉路口处右转并汇入第四车道的中型车辆1501。
装置100可确定中型车辆1501的交叉路口转弯半径是否等于或大于阈值转弯半径。阈值转弯半径可指例如右转的车辆可穿过第三车道的转弯半径。例如，中型车辆1501的交叉路口转弯半径可以是“7”，并且阈值转弯半径可以是“10”。
由于中型车辆1501的交叉路口转弯半径(例如，7)小于阈值转弯半径(例如，10)，因此装置100可确定中型车辆1501在右转时不可能穿过第三车道。因此，装置100可规划第一车辆10的行驶路径，使得第一车辆10继续在第三车道中行驶。
参照图15的1500-2，装置100可使用从安装在第一车辆10上的至少一个传感器收集的感测信息和/或精密地图来感知在交叉路口处右转并汇入第四车道的大型卡车1502。
装置100可确定大型卡车1502的交叉路口转弯半径是否大于阈值转弯半径。例如，大型卡车1502的交叉路口转弯半径可以是“13”并且阈值转弯半径可以是“10”。因为大型卡车1502的交叉路口转弯半径(例如，13)大于阈值转弯半径，所以装置100可确定大型卡车1502在右转时可能穿过第三车道的概率高。装置100可确定变更第一车辆10的车道，也可确定第一车辆10在交叉路口的前方停止。
例如，装置100可确定将第一车辆10的行驶车道从第三车道变更为第二车道。然而，当由于另一外部车辆正在第二车道中行驶而难以变更第一车辆10的车道时，装置100可规划第一车辆10的行驶路径，使得第一车辆10停止在交叉路口的前方。
因此，根据实施例，装置100可考虑在前方交叉路口处右转的外部车辆的交叉路口转弯半径来规划进入交叉路口的第一车辆10的行驶路径，从而允许第一车辆10在交叉路口处安全地行驶。
图16是示出根据实施例的基于外部车辆的车道变更速度或车道变更概率来确定是否变更第一车辆10的车道的示例方法的流程图。
在操作S1610，当第一车辆10将行驶车道从第一车道变更为第二车道时，装置100可感知在与第二车道相邻的第三车道中行驶的外部车辆。
例如，当第一车辆10将行驶车道从第一车道变更为第二车道时，装置100可感知在第三车道中行驶的外部车辆。当第一车辆10将行驶车道从第四车道变更为第三车道时，装置100可感知在第二车道中行驶的外部车辆。
根据实施例，装置100可使用安装在第一车辆10上的至少一个传感器和/或精密地图来感知在第三车道中行驶的外部车辆。例如，装置100可使用从安装在第一车辆10上的传感器收集的感测信息和/或精密地图来感知第一车辆10正在第一车道中行驶、外部车辆正在第三车道中行驶以及外部车辆的类型。
在操作S1620，装置100可基于外部车辆的类型来预测外部车辆的车道变更速度或车道变更概率。
根据实施例，外部车辆的车道变更速度或车道变更概率可从小型车辆到大型车辆而减小。因此，当外部车辆的类型为大型车辆时，车道变更速度或车道变更概率可能比外部车辆的类型为小型车辆时的车道变更速度或车道变更概率低。
在操作S1630和操作S1640，当外部车辆的车道变更速度或车道变更概率大于阈值时，装置100可规划第一车辆10的行驶路径，使得第一车辆10的行驶车道被保持为第一车道。然而，装置100可监测外部车辆的状态，并且当外部车辆在预定时间内没有将行驶车道从第三车道变更为第二车道时，装置100可确定将第一车辆10的行驶车道从第一车道变更为第二车道。
在操作S1630和操作S1650，当外部车辆的车道变更速度或车道变更概率等于或小于阈值时，装置100可确定将第一车辆10的行驶车道从第一车道变更为第二车道。这是因为当外部车辆的车道变更速度或车道变更概率等于或小于阈值时，当第一车辆10将行驶车道从第一车道变更为第二车道时装置100可确定外部车辆将行驶车道从第三车道变更到第二车道的概率低。
将参照图17更详细地描述装置100的用于考虑外部车辆的车道变更速度或车道变更概率来规划第一车辆10的行驶路径的操作。
图17是示出根据实施例的基于外部车辆的车道变更速度或车道变更概率来确定是否变更第一车辆10的车道的示例操作的示图。在图17中，将以第一车辆10在第一车道中行驶的情况为例进行说明。
参照图17中的1700-1，装置100可在变更第一车辆10的行驶车道时感知在第三车道中行驶的中型车辆1701。装置100可确定中型车辆1701的车道变更速度或车道变更概率大于阈值。在这种情况下，当第一车辆10将行驶车道从第一车道变更为第二车道时，由于第一车辆10与从第三车道变更为第二车道的中型车辆1701碰撞的概率高，所以装置100可确定不变更第一车辆10的行驶车道。装置100可确定第一车辆10保持当前行驶车道，并且可监测中型车辆1701的状态。当中型车辆1701在预定时间(例如，30秒)内没有将行驶车道从第三车道变更为第二车道时，装置100可确定将第一车辆10的行驶车道从第一车道变更为第二车道。
参照图17中的1700-2，装置100可在变更第一车辆10的行驶车道时感知在第三车道中行驶的公共汽车1702。装置100可确定公共汽车1702的车道变更速度或车道变更概率小于阈值。由于公共汽车1702通常在第三车道中或在专属公共汽车车道中行驶的概率高，因此公共汽车1702的车道变更概率可能低。此外，公共汽车1702的车道变更速度可能不高。
当第一车辆10将行驶车道从第一车道变更为第二车道时，由于第一车辆10与从第三车道变更为第二车道的公共汽车1702碰撞的概率低，所以装置100可确定将第一车辆10的行驶车道从第一车道变更为第二车道。
根据实施例，由于中型车辆1701的车道变更速度和车道变更概率比公共汽车1702的车道变更速度和车道变更概率高，所以当中型车辆1701行驶而不是公共汽车1702行驶时，装置100可仔细地确定第一车辆10的车道变更，从而增加第一车辆10的行驶稳定性。
图18是示出根据实施例的基于外部车辆驾驶员的盲区来规划车辆的行驶路径的示例方法的流程图。
在操作S1810，装置100可感知在与第一车辆10的行驶车道不同的车道中行驶的至少一个外部车辆。
根据实施例，装置100可使用安装在第一车辆10上的至少一个传感器和/或精密地图来感知外部车辆。例如，装置100可使用例如但不限于图像传感器、雷达传感器、激光雷达传感器等来感知外部车辆的存在和外部车辆的类型。装置100可分析通过图像传感器获得的一系列帧以确定外部车辆的速度。此外，装置100可使用安装在第一车辆10上的距离传感器来确定第一车辆10与外部车辆之间的相对距离。装置100可使用位置传感器(例如，GPS)来感知第一车辆10的当前位置，并且可使用惯性传感器、地磁传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器等来检测第一车辆10的当前速度/方向。
根据实施例，装置100可使用精密地图感知第一车辆10的当前行驶车道、外部车辆的当前行驶车道、停止线、路况、道路结构标志等。
因此，装置100可使用从安装在第一车辆10上的传感器收集的感测信息和/或精密地图来感知外部车辆存在于第一车辆10周围、外部车辆正在与第一车辆10的行驶车道不同的车道中行驶以及外部车辆的类型，但不限于此。
在操作S1820，装置100可基于至少一个外部车辆的类型来预测至少一个外部车辆的驾驶员的盲区。
盲区可指例如车辆的驾驶员可能由于障碍物因素而识别不到相邻车辆、道路、障碍物等的区域，并且通常可包括车辆后方的侧方区域。盲区可基于车辆的类型而不同地形成。
根据实施例，装置100可使用基于先前存储的车辆类型的盲区数据来预测至少一个外部车辆的驾驶员的盲区。
在操作S1830，装置100可基于至少一个外部车辆的驾驶员的盲区来确定第一车辆10的行驶速度。
根据实施例，当确定第一车辆10当前处于驾驶员的盲区中时，装置100可使第一车辆10的行驶速度加速或减速。
根据实施例，当在第一车辆10的前方存在至少一个外部车辆的驾驶员的盲区时，装置100可确定第一车辆10保持当前行驶速度。装置100可将第一车辆10的行驶速度加速到比阈值速度快，以规划第一车辆10快速通过盲区的第一车辆10的行驶路径。
图19是示出根据实施例的装置100的用于根据外部车辆的类型预测盲区的示例操作的示图。
参照图19中的1900-1，第一车辆10可在第一车道中行驶。装置100可使用至少一个传感器和/或精密地图来感知在第二车道中行驶的中型车辆1901。装置100可预测中型车辆1901的驾驶员的盲区1910。当确定第一车辆10的当前位置在盲区1910内时，装置100可确定使第一车辆10的行驶速度加速或减速。装置100可规划第一车辆10的行驶路径，使得第一车辆10快速地脱离中型车辆1901的驾驶员的盲区1910，从而增加第一车辆10的行驶稳定性。
参照图19中的1900-2，第一车辆10可在第三车道中行驶。装置100可使用至少一个传感器和/或精密地图来感知在第二车道中行驶的大型卡车1902。装置100可预测大型卡车1902的驾驶员的盲区1920。
当确定在第一车辆10的前方存在盲区1920时，装置100可确定使第一车辆10的行驶速度保持在当前速度或减速，使得第一车辆10不接近盲区1920。例如，当大型卡车1902的行驶速度为70km/h并且第一车辆10的行驶速度为70km/h时，装置100可确定第一车辆10继续以70km/h继续行驶。
装置100可使第一车辆10的行驶速度加速到比阈值速度快以规划第一车辆10快速通过盲区1920的第一车辆10的行驶路径。例如，当大型卡车1902的行驶速度为70km/h时，装置100可将第一车辆10的行驶速度加速到100km/h或更大以规划第一车辆10快速通过盲区1920的第一车辆10的行驶路径。
当第一车辆10处于自主行驶时，装置100可自动地控制第一车辆10的行驶速度，使得第一车辆10避开盲区1910和盲区1920。当第一车辆10未处于自主行驶时，装置100可输出针对盲区1910和盲区1920的警告消息。将参照图20更详细地描述装置100的用于输出警告消息的操作。
图20是示出根据实施例的装置100的用于输出针对盲区的警告消息的示例操作的示图。
根据实施例，装置100可在地图上显示第一车辆10的位置和外部车辆的位置，并且可在显示器上显示指示第一车辆10位于外部车辆的驾驶员的盲区中的指示2010，从而向第一车辆10的驾驶员在视觉上提供针对盲区的警告消息。
装置100可输出指示第一车辆10位于外部车辆的驾驶员的盲区中的语音消息2020。例如，装置100可输出语音消息2020“你处于邻近车辆的盲区中，加速”以引导第一车辆10的驾驶员调整第一车辆10的速度。
图21是示出根据实施例的装置100的示例配置的框图。
参照图21，装置100可包括感测单元(例如，包括传感器和/或感测电路)110、处理器(例如，包括处理电路)120、通信器(例如，包括通信电路)130、驱动单元(例如，包括处理电路和/或可执行程序元件)140、输出接口(例如，包括输出电路)150、存储器160和输入接口(例如，包括输入电路)170。然而，在图21中示出的所有组件不是装置100的不可缺少的组件。装置100可由比图21中示出的组件更多的组件或者由比图21中示出的组件更少的组件来实现。例如，如图1中所示出的，装置100可包括感测单元110、处理器120和通信器130，并且如图22中所示出的，装置可包括感测单元110和处理器120。将按顺序描述组件。
感测单元110可包括被配置为感测关于第一车辆10的周围环境的信息的多个传感器和/或感测电路。例如但不限于，感测单元110可包括位置传感器101(例如，全球定位系统(GPS)、差分GPS(DGPS)和惯性导航系统(INS))、IMU传感器102、激光雷达传感器103、雷达传感器104、图像传感器105(例如，相机、立体相机、单目相机、广角相机、全景相机或3D视觉传感器等)、超声传感器106、红外传感器107、距离传感器108、温度/湿度传感器109、RGB传感器111和行驶路径感测单元112，但不限于此。例如，感测单元110可包括气压传感器和灰尘传感器。
行驶路径感测单元112可感测第一车辆10的移动，并且可包括例如但不限于地磁传感器113、加速度传感器114和陀螺仪传感器115，但不限于此。
根据实施例，图像传感器105可包括多个相机。所述多个相机可被布置在第一车辆10的内部或外部的多个位置处。例如，可将三个相机布置在第一车辆10的前方部分中，可将一个相机布置在后方部分中，可将两个相机布置在左侧部分中，并且可将两个相机布置在右侧部分中，但是本公开不限于此。
感测单元110还可被配置为图像传感器105和雷达传感器104的组合或者图像传感器105和激光雷达传感器103的组合。本领域的普通技术人员可从名称直观地推导出每个传感器的功能，因此这里不提供其详细描述。
根据实施例，当感测单元110可感测到位于距第一车辆10预定距离内的至少一个外部车辆时，感测单元110可将感测到的关于至少一个外部车辆的信息发送到处理器120。
处理器120可包括各种处理电路，并且通常可控制装置100的全部操作。处理器120可通过例如执行存储在存储器160中的程序来控制感测单元110、通信器130、输出接口150、存储器160和输入接口170。
根据实施例，处理器120可包括各种处理电路，例如但不限于人工智能(AI)处理器。处理器120例如可使用AI系统的学习网络模型来识别外部车辆的类型并确定外部车辆的风险等。此外，处理器120可使用AI系统的学习网络模型来规划第一车辆10的行驶路径。
AI处理器例如可被制造为AI专用硬件芯片的形式或者可被制造为现有的通用处理器(例如，CPU或应用处理器)或图形专用处理器(例如，GPU)的一部分并且被安装在装置100上，但是本公开不限于此。
根据实施例，处理器120可使用包括在感测单元110中的至少一个传感器来感知位于距第一车辆10预定距离内的至少一个外部车辆。根据另一实施例，处理器120可使用从感测单元110发送的感测信息和精度地图来感知位于距第一车辆10的预定距离内的至少一个外部车辆。感知至少一个外部车辆的步骤不仅可包括感知至少一个外部车辆的存在，还可包括感知至少一个外部车辆的类型、至少一个外部车辆的行驶车道、至少一个外部车辆的行驶速度，但不限于此。
根据实施例，处理器120可根据至少一个外部车辆的类型来确定至少一个外部车辆的风险。处理器120可基于至少一个外部车辆的风险来规划第一车辆10的行驶路径。
根据实施例，处理器120可感知在与第一车辆10的行驶车道相同的车道的后方行驶的高风险的第二车辆。当在后方行驶的第二车辆与第一车辆10之间的距离比根据第二车辆的风险预先定义的安全距离短时，处理器120可确定变更第一车辆10的行驶车道或使第一车辆10的行驶速度增加。
根据实施例，处理器120可感知在与作为第一车辆10的行驶车道的第一车道相邻的第二车道的后方行驶的第三车辆。基于在邻近车道中行驶的第三车辆与第一车辆10之间的距离以及第三车辆的类型，处理器120可确定是否将第一车辆10的行驶车道从第一车道变更为第二车道。
根据实施例，处理器120可感知在与第一车辆10的行驶车道相同的车道前方行驶的第四车辆。此时，当第一车辆10与在第一车辆10前方行驶的第四车辆之间的距离比根据第四车辆的风险预先定义的安全距离短时，处理器120可确定使第一车辆10的行驶速度降低。
根据实施例，当处理器120将第一车辆10的行驶车道从第一车道变更为第二车道时，处理器120可感知在与第二车道相邻的第三车道中行驶的外部车辆。此时，处理器120可基于在第三车道中行驶的外部车辆的类型来预测外部车辆的车道变更速度或车道变更概率，并且基于预测出的外部车辆的车道变更速度或车道变更概率，可确定是否将第一车辆10的行驶车道从第一车道变更为第二车道。
根据实施例，处理器120可感知在与第一车辆10的行驶车道相同的车道的后方行驶的第五车辆和在与第一车辆10的行驶车道不同的车道的后方行驶的至少一个第六车辆。处理器120可确定在与第一车辆10的行驶车道相同的车道的后方行驶的第五车辆的风险和在与第一车辆10的行驶车道不同的车道的后方行驶的至少一个第六车辆的风险，并且基于第五车辆的风险和至少一个第六车辆的风险确定用于第一车辆10停止的车道。
根据实施例，处理器120可感知在第一车辆10的前方交叉路口处右转并且汇入第一车辆10正在行驶的车道的相邻车道的第七车辆。处理器120可确定第七车辆的交叉路口转弯半径，并且基于第七车辆的交叉路口转弯半径确定是否使第一车辆10的行驶速度减速或者是否变更第一车辆10的车道。
根据实施例，处理器120可基于在与第一车辆10的行驶车道不同的车道中行驶的至少一个外部车辆的类型来预测所述至少一个外部车辆的驾驶员的盲区。此时，处理器120可基于预测的盲区来确定第一车辆10的行驶速度。例如，当确定第一车辆10在预测的盲区内时，处理器120可使第一车辆10的行驶速度加速或减速以避开盲区。
根据实施例，处理器120可通过输出接口150输出用于指引第一车辆10的行驶路径的信息或基于规划第一车辆10的行驶路径的结果来控制第一车辆10的行驶路径。
通信器130可包括各种通信电路，其中，所述通信电路包括用于与另一装置(例如，外部车辆或外部服务器)无线通信的至少一个天线。例如，通信器130可包括允许第一车辆10与外部车辆之间或第一车辆10与服务器之间进行通信的一个或更多个组件。例如，通信器130可包括各种通信电路，诸如例如但不限于短程无线通信器(例如，包括短程无线通信电路)131、移动通信器(例如，包括移动通信电路)132和广播接收器(例如，包括广播接收电路)133，但不限于此。
短程无线通信器131可包括各种通信电路，例如但不限于蓝牙通信器、蓝牙低功耗(BLE)通信器、近场通信器/射频识别通信器(NFC/RFID)、WLAN通信器、Zigbee通信器、红外数据协会(IrDA)通信器(未示出)、Wi-Fi直连(WFD)通信器、超宽带(UWB)通信器、Ant+通信器、微波(uWave)通信器(未示出)等，但不限于此。
移动通信器132可向移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的至少一个发送无线信号并且从移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的至少一个接收无线信号。无线信号可包括根据语音呼叫信号、视频呼叫信号或文本/多媒体消息发送和接收的各种类型的数据。
广播接收器133可通过广播信道从外部接收广播信号和/或广播相关信息。广播信道可包括卫星信道和地面信道。根据实现示例，装置100可不包括广播接收器133。
根据实施例，通信器130可与位于距第一车辆10预定距离内的第二车辆执行车辆对车辆通信，或者与位于距第一车辆10预定距离内的基础设施执行车辆对基础设施(V2I)通信。例如，通信器130可广播或广告包括第一车辆10的标识信息、位置、速度等的包。此外，通信器130可接收由第二车辆广播或广告的包。
驱动单元140可包括用于驱动(运行)第一车辆10和用于操作第一车辆10内部的装置的配置。驱动单元140可包括各种电路，例如但不限于电源单元141、推进单元142、行驶单元143和外围装置单元144中的至少一个，但不限于此。
外围装置单元144可包括各种电路，诸如例如但不限于导航系统、灯、转向信号灯、雨刮器、内部灯、加热器和空调。导航系统可以是被配置为确定第一车辆10的运行路线的系统。导航系统可被配置为在第一车辆10行驶时动态地更新运行路线。例如，导航系统可利用由GPS模块收集的数据来确定第一车辆10的运行路线。
输出接口150可包括各种输出电路，并且用于输出音频信号、视频信号或振动信号。输出接口150可包括例如但不限于显示器151、声音输出接口152、振动电机153等。
显示器151可显示并输出在装置100中处理的信息。例如，显示器151可显示包括行驶路径的地图，显示外部车辆的位置，显示外部车辆的驾驶员的盲区，或者显示用于指引第一车辆10的当前速度、剩余燃料量、行驶路线的信息等，但不限于此。显示器151可在呼叫模式下显示与呼叫相关联的用户界面(UI)或图形用户界面(GUI)。
另外，当显示器151和触摸板具有层结构并且被配置为触摸屏时，显示器151除了被用作输出装置之外，还可被用作输入装置。显示器151可包括例如但不限于液晶显示器、薄膜晶体管液晶显示器、有机发光二极管、柔性显示器、三维(3D)显示器、电泳显示器等中的至少一个。根据装置100的实施方式，装置100可包括两个或更多个显示器151。
根据实施例，显示器151可包括透明显示器。透明显示器可例如但不限于以投影型以及透明液晶显示器(LCD)型、透明薄膜电致发光面板(TFEL)型、透明OLED型等来实现。投影型可指例如在诸如平视显示器(HUD)的透明屏幕上投影和显示图像的方法。
声音输出接口152可包括各种声音输出电路并且输出从通信器130接收或存储在存储器160中的音频数据。此外，声音输出接口152可输出与在第一车辆10中执行的功能相关的声学信号。例如，声音输出接口152可输出用于指引第一车辆10的行驶路径的语音消息。声音输出接口152可包括各种声音输出电路，诸如例如但不限于扬声器、蜂鸣器等。
振动电机153可输出振动信号。例如，振动电机153可与音频数据或视频数据(例如，警告消息等)的输出相应地输出振动信号。
存储器160可存储用于处理和控制处理器120的程序并且可存储输入/输出数据(例如，外部车辆的图像信息、道路情况信息、根据车辆的类型的特性信息、根据外部车辆的类型的风险/安全距离信息等)。存储器160可包括例如但不限于闪存型、硬盘型、多媒体卡微型、卡型存储器(例如，SD或XD存储器)、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁存储器、磁盘、光盘等中的至少一种类型的存储介质。此外，装置100可对在互联网上执行存储功能的网络存储器或云服务器进行操作。
输入接口170可指例如用于用户输入用于控制第一车辆10的数据的单元。例如，输入接口170可包括各种输入电路，例如但不限于键盘、圆顶开关、触摸板(接触型电容型、压力型电阻型、红外线检测型、表面超声传导型、整体张力测量型、压电效应型等)、滚轮、滚轮开关等，但不限于此。
图22是示出根据实施例的车辆的示例配置的框图。
参照图22，第一车辆10可包括装置100和行驶装置200。在图22中，仅示出了与本实施例相关的组件。因此，本领域的普通技术人员将理解的是，第一车辆10还可包括除了在图22中所示出的组件之外的通用组件。
装置100可包括感测单元110和处理器120。参照图21详细描述了装置100，因此这里将不重复对装置100的冗余描述。
行驶装置200可包括制动单元221、转向单元222和节气门223。
制动单元221可以是被配置为使第一车辆10减速的机构的组合。例如，制动单元221可使用摩擦来降低车轮/轮胎的速度。
转向单元222可以是被配置为调整第一车辆10的方向的机构的组合。
节气门223可以是被配置为控制引擎/发送机的运行速度以控制第一车辆10的速度的机构的组合。此外，节气门223可通过调整节气门打开量来调整流入引擎/发送机的燃料气体混合物的量。可通过调整节气门打开量来控制功率和推力。
处理器120可基于由感测单元110感测到的信息来规划第一车辆10的行驶路径。然后处理器120可根据规划的行驶路径控制制动单元221、转向单元222和节气门223。因此，根据实施例，第一车辆10可在没有驾驶员介入的情况下由自身执行车道变更或速度调整。
根据实施例的方法可被体现为可由各种计算机装置执行的程序命令，并且可被记录在计算机可读记录介质上。计算机可读记录介质可单独地或组合地包括程序命令、数据文件、数据结构等。将被记录在计算机可读记录介质上的程序命令可以是针对本公开的实施例专门设计和配置的，或者可以是计算机软件领域的普通技术人员公知的并且可由计算机软件领域的普通技术人员使用。计算机可读记录介质的示例包括磁性介质(诸如，硬盘、软盘或磁带)、光学介质(诸如，压缩盘只读存储器(CD-ROM)或数字多功能盘(DVD))、磁光介质(诸如，软盘)以及专门被配置为存储和执行程序命令的硬件装置(诸如，ROM、RAM或闪存)。程序命令的示例是可由计算机使用解释器执行的高级语言代码等以及由编译器生成的代码。
一些实施例可被实现为包括计算机可读指令(诸如计算机可执行程序模块)的记录介质。计算机可读介质可以是可由计算机访问的任意可用介质，并且计算机可读介质的示例包括所有易失性和非易失性介质以及可分离和不可分离介质。此外，计算机可读介质的示例可包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质的示例包括通过任意方法或技术实现的用于存储信息(诸如，计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的所有易失性和非易失性介质以及可分离和不可分离介质。通信介质通常包括计算机可读指令、数据结构、程序模块、调制数据信号的其他数据或其他传输机制，并且通信介质的示例包括任意信息传输介质。此外，一些实施例可被实现为包括计算机可执行指令(诸如由计算机执行的计算机程序)的计算机程序或计算机程序产品。
应当理解的是，本文描述的各种示例实施例应当仅以描述性的意义被考虑而不是出于限制的目的被考虑。每个实施例内的特征或方面的描述通常应被认为可用于其他实施例中的其他类似特征或方面。
虽然已经参照附图描述了一个或更多个示例实施例，但本领域普通技术人员将理解的，在不脱离例如由权利要求限定的精神和范围的情况下，可对此进行形式和细节上的各种改变。

Claims (20)

1.一种规划第一车辆的行驶路径的方法，所述方法由包括在第一车辆中的装置执行，所述方法包括：
使用至少一个传感器检测位于距第一车辆预定距离内的至少一个外部车辆；
基于所述至少一个外部车辆的类型确定由于所述至少一个外部车辆而引起的风险；以及
基于由于所述至少一个外部车辆引起的风险来规划第一车辆的行驶路径。
2.如权利要求1所述的方法，其中，检测所述至少一个外部车辆的步骤包括：基于所述至少一个外部车辆的尺寸、重量和性能中的至少一个来确定所述至少一个外部车辆的类型。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个外部车辆包括：在第一车辆的后方并且在与第一车辆的行驶车道相同的车道中行驶的高风险的第二车辆，
其中，规划第一车辆的行驶路径的步骤包括：基于第二车辆与第一车辆之间的距离小于基于由于第二车辆引起的风险而预先定义的安全距离，变更第一车辆的行驶车道和/或增加第一车辆的行驶速度。
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个外部车辆包括：在第一车辆的后方并且在与第一车道相邻的第二车道中行驶的第三车辆，其中，第一车道是第一车辆的行驶车道，
其中，规划第一车辆的行驶路径的步骤包括：基于第三车辆的类型以及第一车辆与第三车辆之间的距离，确定是否将第一车辆的行驶车道从第一车道变更为第二车道。
5.如权利要求4所述的方法，其中，确定是否变更第一车辆的行驶车道的步骤包括：
当第三车辆为低风险车辆时，基于第一车辆与第三车辆之间的距离大于第一安全距离，确定将第一车辆的行驶车道从第一车道变更为第二车道；并且
当第三车辆为高风险车辆时，基于第一车辆与第三车辆之间的距离大于第二安全距离，确定将第一车辆的行驶车道从第一车道变更为第二车道。
6.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个外部车辆包括：在第一车辆的前方并且在与第一车辆的行驶车道相同的车道中行驶的第四车辆，
其中，规划第一车辆的行驶路径的步骤包括：基于第一车辆与第四车辆之间的距离小于基于由于第四车辆引起的风险而预先定义的安全距离，确定减小第一车辆的行驶速度。
7.如权利要求1所述的方法，其中，检测所述至少一个外部车辆的步骤包括：
基于第一车辆的行驶车道将从第一车道变更为第二车道，感知在与第二车道相邻的第三车道中行驶的外部车辆，并且
其中，规划第一车辆的行驶路径的步骤包括：
基于在第三车道中行驶的所述外部车辆的类型，预测所述外部车辆的车道变更速度和/或车道变更概率；并且
基于预测的所述外部车辆的车道变更速度和/或车道变更概率，确定是否将第一车辆的行驶车道从第一车道变更为第二车道。
8.如权利要求1所述的方法，其中，规划第一车辆的行驶路径的步骤包括：
确定由于在第一车辆的后方并且在与第一车辆的行驶车道相同的车道中行驶的第五车辆而引起的风险以及由于在第一车辆的后方并且在与第一车辆的行驶车道不同的车道中行驶的至少一个第六车辆而引起的风险；并且
基于由于第五车辆而引起的风险和由于所述至少一个第六车辆而引起的风险，确定用于停止第一车辆的车道。
9.如权利要求8所述的方法，其中，确定用于停止第一车辆的车道的步骤包括：
基于由于第五车辆而引起的风险小于或等于由于所述至少一个第六车辆而引起的风险，确定将第一车辆停止在当前行驶车道中；并且
基于由于第五车辆而引起的风险大于由于所述至少一个第六车辆而引起的风险，确定将第一车辆停止在与所述当前行驶车道不同的车道中。
10.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个外部车辆包括：在第一车辆前方的交叉路口处右转并且汇入第一车辆正在行驶的车道的相邻车道的第七车辆，
其中，规划第一车辆的行驶路径的步骤包括：
确定第七车辆的交叉路口转弯半径；并且
基于第七车辆的交叉路口转弯半径，确定是否使第一车辆的行驶速度减速并且/或者变更第一车辆的车道。
11.如权利要求1所述的方法，其中，规划第一车辆的行驶路径的步骤包括：
基于在与第一车辆的行驶车道不同的车道中的所述至少一个外部车辆的类型，预测所述至少一个外部车辆的驾驶员的盲区；并且
基于所述驾驶员的盲区确定第一车辆的行驶速度。
12.如权利要求1所述的方法，还包括提供用于操纵第一车辆的信息和/或基于规划第一车辆的行驶路径的结果来控制对第一车辆的操纵。
13.一种包括在第一车辆中的装置，所述装置包括：
感测单元，包括至少一个传感器；以及
处理器，被配置为：使用所述至少一个传感器检测位于距第一车辆预定距离内的至少一个外部车辆，基于所述至少一个外部车辆的类型确定由于所述至少一个外部车辆而引起的风险；并且基于由于所述至少一个外部车辆而引起的风险来规划第一车辆的行驶路径。
14.如权利要求13所述的装置，其中，所述至少一个外部车辆包括：在第一车辆的后方并且在与第一车辆的行驶车道相同的车道中行驶的高风险的第二车辆，
其中，所述处理器还被配置为基于第二车辆与第一车辆之间的距离小于基于由于第二车辆引起的风险而预先定义的安全距离来变更第一车辆的行驶车道和/或增加第一车辆的行驶速度。
15.如权利要求14所述的装置，其中，所述至少一个外部车辆包括：在第一车辆的后方并且在与第一车道相邻的第二车道中行驶的第三车辆，其中，第一车道是第一车辆的行驶车道，
其中，所述处理器还被配置为基于第一车辆与第三车辆之间的距离以及第三车辆的类型，确定是否将第一车辆的行驶车道从第一车道变更为第二车道。
16.如权利要求14所述的装置，其中，所述至少一个外部车辆包括：在第一车辆的前方并且在与第一车辆的行驶车道相同的车道中行驶的第四车辆，
其中，所述处理器还被配置为基于第一车辆与第四车辆之间的距离小于基于由于第四车辆引起的风险而预先定义的安全距离来确定减小第一车辆的行驶速度。
17.如权利要求14所述的装置，其中，基于第一车辆的行驶车道将从第一车道变更为第二车道，所述至少一个外部车辆被检测为在与第二车道相邻的第三车道中行驶，并且
其中，所述处理器还被配置为基于在第三车道中行驶的所述外部车辆的类型预测所述外部车辆的车道变更速度和/或车道变更概率，并且基于预测的所述外部车辆的车道变更速度和/或车道变更概率确定是否将第一车辆的行驶车道从第一车道变更为第二车道。
18.如权利要求14所述的装置，其中，所述处理器还被配置为确定由于在第一车辆的后方并且在与第一车辆的行驶车道相同的车道中行驶的第五车辆而引起的风险和由于在第一车辆的后方并且在与第一车辆的行驶车道不同的车道中行驶的至少一个第六车辆而引起的风险，并且基于由于第五车辆而引起的风险和由于所述至少一个第六车辆而引起的风险来确定用于停止第一车辆的车道。
19.如权利要求14所述的装置，其中，所述处理器还被配置为通过输出接口提供用于操纵第一车辆的信息和/或基于规划第一车辆的行驶路径的结果来控制对第一车辆的操纵。
20.一种计算机程序产品，包括记录有程序的计算机可读存储介质，其中，所述程序在由计算装置执行时使电子装置执行如权利要求1至12中任一项所述的方法。
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