CN111679304B

CN111679304B - 一种出入口位置的确定方法、更新方法及其装置

Info

Publication number: CN111679304B
Application number: CN202010432231.5A
Authority: CN
Inventors: 柴文楠; 黄亚; 刘中元; 李红军; 蒋少峰; 赖健明
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Priority date: 2020-05-20
Filing date: 2020-05-20
Publication date: 2023-05-16
Anticipated expiration: 2040-05-20
Also published as: CN111679304A

Abstract

本发明实施例提供一种出入口位置的确定方法和一种出入口位置的更新方法，该方法可以应用于车辆终端，具体包括：获取依次接收得到的多个卫星定位信号，卫星定位信号包括多个卫星的仰角和信号强度；根据多个卫星的仰角和信号强度，确定对应的卫星定位信号的目标信号强度；基于滑窗方式，获取位于时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据；根据位于时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到卫星定位信号时采集的传感器数据，确定目标时间窗口；根据目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置，确定建筑物的出口位置或入口位置。该方法可以快速识别出入口并进行更新。

Description

一种出入口位置的确定方法、更新方法及其装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种出入口位置的确定方法及装置、一种车出入口位置的更新方法及装置。

背景技术

随着汽车产业的极速发展，汽车已成了人们不可缺少的代步工具。

在日常使用过程中，当人们驾驶汽车达到目的地后，会将汽车停泊在目的地附近的停车场或停车区域内，由停车场的安保系统和安保人员进行保管，以避免汽车被盗窃，减少自身的损失。

为了增加停车场的流动性与管理效率，停车场会设置多个出入口。目前驾驶员常用的出入口寻找方法是通过安装在汽车中的GPS定位系统。但当汽车驶入室内停车场后，由于GPS系统无法有效定位室内位置，识别精度低，随机误差大，难以让驾驶员获取准确出入口位置，若额外使用视觉感知系统用深度学习的方法的识别出入口，会耗费大量算力、数据存储以及标注的成本。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种出入口位置的确定方法及装置、一种出入口位置的更新方法及装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种出入口位置的确定方法，应用于车辆终端，该方法具体可以包括如下步骤：

获取依次接收得到的多个卫星定位信号，所述卫星定位信号包括多个卫星的仰角和信号强度；

根据所述多个卫星的仰角和信号强度，确定对应的卫星定位信号的目标信号强度；

基于滑窗方式，获取位于时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据；

根据位于所述时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据，确定目标时间窗口；

根据所述目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置，确定出口位置或入口位置。

可选地，所述根据所述多个卫星的仰角和信号强度，确定对应的卫星定位信号的目标信号强度，包括：

从所述多个仰角中，确定高于预设仰角阈值的有效仰角；

采用所述有效仰角对应的信号强度值，作加权平均处理，得到目标信号强度。

可选地，所述传感器数据包括：亮度传感器采集的亮度，和/或，速度传感器采集的速度；

所述根据位于所述时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据，确定目标时间窗口，包括：

采用位于所述时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据，计算得到特征参数，所述特征参数包括如下至少一种：

所述至少一个卫星定位信号的目标信号强度的平均值、所述至少一个卫星定位信号的目标信号强度的标准差、在所述时间窗口的前半窗口中的卫星定位信号的目标信号强度的平均值，与在所述时间窗口的后半窗口中的卫星定位信号的目标信号强度的平均值的差值、所述至少一个卫星定位信号对应的亮度的标准差、所述至少一个卫星定位信号对应的速度的平均值；

判断所述特征参数是否位于预设数值范围内，若是则判断对应的时间窗口是否为目标时间窗口。

可选地，所述根据所述目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置，确定出口位置或入口位置，包括：

确定所述目标时间窗口的中心时间；

获取所述中心时间匹配的目标卫星定位信号；

将所述目标卫星定位信号的地理位置，确定为出口位置或入口位置。

可选地，所述方法还包括：

将所述出口位置或入口位置发送到服务器，所述服务器用于采用所述出口位置或入口位置进行更新处理。

本发明实施例还公开了一种出入口位置的更新方法，应用于服务器，所述服务器与车辆终端通信，所述方法包括：

接收所述车辆终端发送的出口位置或入口位置；所述出口位置或入口位置由所述车辆终端根据目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置确定得到；所述目标时间窗口由所述车辆终端根据时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据确定得到；所述目标信号强度由所述车辆终端根据接收得到的卫星定位信号的多个卫星的仰角和信号强度确定得到；

获取存储在所述服务器的与所述出口位置或入口位置匹配的匹配位置；

将所述出口位置或所述入口位置，与所述匹配位置进行融合得到新的出口位置或入口位置。

可选地，所述获取存储在所述服务器的与所述出口位置或入口位置匹配的匹配位置，包括：

获取所述出口位置或所述入口位置对应的位置坐标；

获取存储在所述服务器的多个预设位置对应的预设坐标；

分别计算所述位置坐标与所述多个预设坐标之间的多个坐标距离；

从所述多个坐标距离中获取小于或等于预设距离的一个或多个目标预设坐标；

确定所述一个或多个目标预设坐标对应的目标预设位置为匹配位置。

可选地，所述将所述出口位置或所述入口位置，与所述匹配位置进行融合得到新的出口位置或入口位置，包括：

获取所述出口位置或所述入口位置对应的位置坐标，和所述匹配位置对应的匹配坐标；

将所述位置坐标与所述匹配坐标逐一进行加权平均计算，得到新的出口位置或入口位置。

可选地，所述方法还包括：

确定所述服务器中的空闲位置，所述空闲位置为预设时间内无执行匹配融合的匹配位置；

从所述服务器中删除所述一个或多个空闲位置。

本发明实施例还公开了一种出入口位置的确定装置，应用于车辆终端，所述的装置包括：位于所述车辆终端的获取模块，确定模块，滑窗模块，根据模块，出入口模块；

获取模块，用于获取依次接收得到的多个卫星定位信号，所述卫星定位信号包括多个卫星的仰角和信号强度；

目标信号强度模块，用于根据所述多个卫星的仰角和信号强度，确定对应的卫星定位信号的目标信号强度；

滑窗模块，用于基于滑窗方式，获取位于时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据；

目标时间窗口模块，用于根据位于所述时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据，确定目标时间窗口；

出入口模块，用于根据所述目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置，确定出口位置或入口位置。

可选地，所述目标信号强度模块，包括：

有效仰角模块，用于从所述多个仰角中，确定高于预设仰角阈值的有效仰角；

目标信号强度模块，用于采用所述有效仰角对应的信号强度值，作加权平均处理，得到目标信号强度。

可选地，所述传感器数据包括：亮度传感器采集的亮度，和/或，速度传感器采集的速度，所述目标时间窗口模块，包括：

计算特征参数模块，用于采用位于所述时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据，计算得到特征参数，所述特征参数包括如下至少一种：

判断模块，用于判断所述特征参数是否位于预设数值范围内，若是则判断对应的时间窗口是否为目标时间窗口。

可选地，所述出入口模块，包括：

确定定位信号模块，用于确定所述目标时间窗口的中心时间；

目标卫星定位信号模块，用于获取所述中心时间匹配的目标卫星定位信号；

确定出入口模块，用于将所述目标卫星定位信号的地理位置，确定为出口位置或入口位置。

可选地，所述装置还包括：

发送模块，用于将所述出口位置或入口位置发送到服务器，所述服务器用于采用所述出口位置或入口位置进行更新处理。

本发明实施例还公开了一种出入口位置的更新装置，应用于服务器，所述服务器与车辆终端通信，所述装置包括：位于所述服务器的接收模块，匹配位置模块，融合模块；

接收模块，用于接收所述车辆终端发送的出口位置或入口位置；所述出口位置或入口位置由所述车辆终端根据目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置确定得到；所述目标时间窗口由所述车辆终端根据时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据确定得到；所述目标信号强度由所述车辆终端根据接收得到的卫星定位信号的多个卫星的仰角和信号强度确定得到；

匹配位置模块，用于获取存储在所述服务器的与所述出口位置或入口位置匹配的匹配位置；

融合模块，用于将所述出口位置或所述入口位置，与所述匹配位置进行融合得到新的出口位置或入口位置。

可选地，所述匹配位置模块，包括：

获取位置坐标模块，用于获取所述出口位置或所述入口位置对应的位置坐标；

获取预设坐标模块，用于获取存储在所述服务器的多个预设位置对应的预设坐标；

坐标距离模块，用于分别计算所述位置坐标与所述多个预设坐标之间的多个坐标距离；

目标预设坐标模块，用于从所述多个坐标距离中获取小于或等于预设距离的一个或多个目标预设坐标；

确定匹配位置模块，用于确定所述一个或多个目标预设坐标对应的目标预设位置为匹配位置。

可选地，所述融合模块，包括：

获取匹配坐标模块，用于获取所述出口位置或所述入口位置对应的位置坐标，和所述匹配位置对应的匹配坐标；

加权平均计算模块，用于将所述位置坐标与所述匹配坐标逐一进行加权平均计算，得到新的出口位置或入口位置。

可选地，所述装置还包括：

空闲位置模块，用于确定所述服务器中的空闲位置，所述空闲位置为预设时间内无执行匹配融合的匹配位置；

删除模块，用于从所述服务器中删除所述一个或多个空闲位置。

本发明实施例包括以下优点：本发明提出了一种出入口位置的确定方法和一种出入口位置的更新方法，该方法可以应用于车辆终端，该方法可以通过对车辆获取的卫星信号进行计算处理，并采用处理后的信号与车辆获取的其他信号数据进行结合，识别得到出入口位置，该方法可以简单地通过车辆获取的各个信号与数据，再调用预置的算法计算各个信号与数据，或判断各个信号与数据是否满足预期，从而确定得到对应的出入口，在操作时车辆在可以一边行驶一边识别，识别操作简单快捷，既可以提高识别效率，又可以提高识别精度，而且每个信号与数据都是实时从车辆中获取，既保持时效性，又降低识别成本；而且在使用过程中，随着匹配融合次数的增加，每个停车场识别得到的出口位置与入口位置也更加准确，另外也可以快速删除存储在数据库中的过时的位置，既可以减少出错的机会，又可以减轻数据库的压力。

附图说明

图1是本发明的一种出入口位置的确定方法的实施例一的步骤流程图；

图2是本发明的一种出入口位置的确定方法的实施例二的步骤流程图；

图3是本发明的原始卫星信号采样图；

图4是本发明的处理卫星信号采样图；

图5是本发明的一种出入口位置的更新方法的实施例一的步骤流程图；

图6是本发明的一种出入口位置的更新方法的实施例二的步骤流程图；

图7是本发明的出入口位置的确定方法与出入口位置的更新方法的操作流程图；

图8是本发明的一种出入口位置的确定装置的实施例一的结构示意图；

图9是本发明的一种出入口位置的更新装置的实施例一的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本发明的一种出入口位置的确定方法的实施例一的步骤流程图，该方法可以应用于车辆终端，该车辆终端可以安装有获取车辆当前的位置信息的定位系统。

该方法具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取依次接收得到的多个卫星定位信号，所述卫星定位信号包括多个卫星的仰角和信号强度。

卫星定位信号为定位系统实时获取的车辆的当前位置信息，例如GPS信号。卫星定位信号可以包括卫星视线(GPS satellites inview，简称GSV)，卫星视线可以包括卫星的仰角和信号强度。

步骤102，根据所述多个卫星的仰角和信号强度，确定对应的卫星定位信号的目标信号强度。

车辆在行驶过程中，定位系统可以获取车辆行驶时间内的卫星信号，在该段行驶时间内的所有卫星信号可以包括多个卫星的仰角和信号强度。可以对卫星的仰角和信号强度进行计算、放大、过滤得到目标信号强度。

在得到目标信号强度后，可以采用目标信号强度与车辆行驶时间生成一个对应的数据图表，以便用户进行后续的排查或筛选或计算。

步骤103，基于滑窗方式，获取位于时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据。

滑窗方式可以是滑动窗口(Sliding window)方式，可以是一种流量控制技术。该时间窗口可以是显示在采用目标信号强度与车辆行驶时间生成一个的数据图表的窗口，时间窗口可以显示某一时间间隔内的目标信号强度以及传感器数据。其中，传感器数据可以是设置在车辆上的不同的传感器获取的数据，例如，速度传感器获取的速度数据，亮度传感器获取的亮度数据等等。

在实际操作中，在该数据图标中可以显示一个或多个时间窗口，时间窗口的大小可以根据实际需要进行调整，例如，可以根据显示的时间间隔的长度进行设定，也可以根据该车辆的类型，也可以根据车辆行驶的停车场类型，或停车场所在区域，或按照用户的喜好等等。

步骤104，根据位于所述时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据，确定目标时间窗口。

该目标时间窗口可以是出口位置或入口位置对应的窗口，可以是目标信号强度和采集的传感器数据满足预设条件时对应的窗口。

在本实施例中，可以通过设置在车辆终端的预设算法，计算目标信号强度和采集的传感器数据，得到计算结果，通过判断计算结果是否达到预设值，若是，则可以确定该窗口为目标时间窗口。也可以分别对目标信号强度和采集的传感器数据进行判断，当目标信号强度和采集的传感器数据分别满足预设条件时，则确定该窗口为目标时间窗口。

步骤105，根据所述目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置，确定出口位置或入口位置。

地理位置可以是目标时间窗口内对应的经纬度位置。

在实际操作中，可以获取目标时间窗口内多个卫星定位信号的地理位置，从多个地理位置得到一个经纬度，以该经纬度为出口位置或入口位置。也可以采用目标时间窗口某一点时间对应的经纬度为出口位置或入口位置。

在可选的实施例：本发明提出了一种出入口位置的确定方法，该方法可以应用于车辆终端，该方法可以通过对车辆获取的卫星信号进行计算处理，并采用处理后的信号与车辆获取的其他信号数据进行结合，识别得到出入口位置，该方法可以简单地通过车辆获取的各个信号与数据，再调用预置的算法计算各个信号与数据，或判断各个信号与数据是否满足预期，从而确定得到对应的出入口，在操作时车辆在可以一边行驶一边识别，识别操作简单快捷，既可以提高识别效率，又可以提高识别精度，而且每个信号与数据都是实时从车辆中获取，既保持时效性，又降低识别成本。

参照图2，示出了本发明的一种出入口位置的确定方法的实施例二的步骤流程图，该方法可以应用于车辆终端，该车辆终端可以安装有可以获取车辆当前的位置信息定位系统。

需要说明的是，所述方法可以用于确定各个不同建筑或车辆行驶区域的出入口，例如大厦停车场，商业建筑物，商场，高速道路，生活小区等等。在本实施例中，所述方法可以以建筑物停车场的出入口位置为例子进行说明。

该方法具体可以包括如下步骤：

步骤201，获取依次接收得到的多个卫星定位信号，所述卫星定位信号包括多个卫星的仰角和信号强度。

在本实施例中，车辆在行驶过程中，可以接收多个卫星定位信号，该车辆终端可以按照行驶车辆的行驶时间，可以依次获取多个卫星定位信号。每个卫星定位信号均可以包括卫星视线(GPS satellites inview，简称GSV)，该卫星视线可以包括卫星的仰角和信号强度。

步骤202，根据所述多个卫星的仰角和信号强度，确定对应的卫星定位信号的目标信号强度。

该步骤与上述步骤相同，为了避免重复，在此不再赘述。

在本实施例中，步骤202可以包括一下子步骤：

子步骤2021，从所述多个仰角中，确定高于预设仰角阈值的有效仰角。

预设仰角阈值可以是用户预先设置在车辆终端中。

在车辆行驶的过程中，可以获取多个卫星的仰角，不同的仰角可以有不同的角度，例如，有100个仰角，分别为1-100度。可以选择高于50度的仰角为有效仰角。

子步骤2022，采用所述有效仰角对应的信号强度值，作加权平均处理，得到目标信号强度。

每个卫星定位信号均有一个仰角和一个信号强度，该信号强度可以是该卫星定位信号。

可以对多个有效仰角对应的信号强度值(简称：cno)同时作加权平均处理，得到该行驶时间段内的目标信号强度，具体计算公式如下所示：

当生成对应的目标信号强度后，可以采用目标信号强度与车辆的行驶时间生成一个对应的数据图表，具体可以参照图3-4，横坐标可以为车辆的行驶时间，纵坐标可以为目标信号强度。

步骤203，基于滑窗方式，获取位于时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据。

在本实施例中，滑窗方式可以是显示数据图表中的目标信号强度窗口与采集的传感器数据的方式。该传感器数据可以是设置在车辆上的不同的传感器获取的数据，例如，速度传感器获取的速度数据，亮度传感器获取的亮度数据等等。

在实际操作中，时间窗口可以显示在车辆终端中，也可以显示在与车辆终端连接且具有显示界面的后台服务器中。后台服务器可以用于监控与管理车辆在行驶过程中采集的各种数据。具体地，时间窗口的大小可以按照显示的时间长度进行调整，例如，车辆行驶了30分钟，可以每1分钟显示一个时间窗口，该时间窗口可以显示1分钟内目标信号强度和传感器数据。也可以根据车辆的类型进行调整，例如，若该车辆为中型车，可以使得缩小时间窗口的大小，若该车辆为小型车，可以使得增加时间窗口的大小。在使用时，当用户点击车辆终端或者后台服务器的显示界面，车辆终端或者后台服务器的显示界面可以显示时间窗口；当用户在车辆终端或者后台服务器的显示界面进行滑动操作时，车辆终端或者后台服务器的显示界面可以按照用户的滑动方向依次显示不同的时间窗口。例如，时间长度为1分钟，当用户从左向右滑动时，可以依次显示第一分钟的时间窗口，第二分钟的时间窗口，如此类推。

步骤204，根据位于所述时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据，确定目标时间窗口。

由于每一个时间窗口可以显示时间间隔内的目标信号强度和采集的传感器数据，因此，每一个时间窗口均可以包括多个目标信号强度和多个采集的传感器数据。可以分别对多个目标信号强度和多个采集的传感器数据进行计算，当多个目标信号强度和多个采集的传感器数据满足预期时，可以确定该时间窗口为目标时间窗口。

在本实施例中，步骤204可以包括以下子步骤：

子步骤2041，采用位于所述时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据，计算得到特征参数。

在本实施例中，可以计算时间窗口内目标信号强度的均值、差值、标准差，或传感器数据的均值，差值或标准差等等，得到对应的特征参数。

其中，传感器数据可以包括：亮度传感器采集的亮度，和/或，速度传感器采集的速度或车辆的惯导里程计定位采集的速度。

具体地，所述特征参数包括如下至少一种：

所述至少一个卫星定位信号的目标信号强度的平均值、所述至少一个卫星定位信号的目标信号强度的标准差、在所述时间窗口的前半窗口中的卫星定位信号的目标信号强度的平均值，与在所述时间窗口的后半窗口中的卫星定位信号的目标信号强度的平均值的差值、所述至少一个卫星定位信号对应的亮度的标准差、所述至少一个卫星定位信号对应的速度的平均值。

其中，计算卫星定位信号的目标信号强度的平均值可以计算一个卫星定位信号内多个目标信号强度的平均值，也可以计算时间窗口内，多个卫星定位信号的多个目标信号强度的平均值。

计算卫星定位信号的目标信号强度的标准差可以计算一个卫星定位信号内多个目标信号强度的标准差，也可以计算时间窗口内，多个卫星定位信号的多个目标信号强度的标准差。

在实际操作中，计算时间窗口的前半窗口中的卫星定位信号的目标信号强度的平均值，与在时间窗口的后半窗口中的卫星定位信号的目标信号强度的平均值的差值时，可以先将时间窗口对应的时间划分成两个相同时间段，将前半时间段的多个目标信号强度求平均值，再对后半时间段的多个目标信号强度求平均值，分别再对两个平均值作差，得到差值。

计算卫星定位信号对应的亮度的标准差可以计算获取一个卫星定位信号的同时，获取的亮度的标准差，也可以计算时间窗口内，获取多个卫星定位信号的同时获取的多个亮度的标准差。

计算卫星定位信号对应的速度的平均值可以计算获取一个卫星定位信号的同时，获取的速度的标准差，也可以计算时间窗口内，获取多个卫星定位信号的同时获取的多个速度的标准差。

子步骤2042，判断所述特征参数是否位于预设数值范围内，若是则判断对应的时间窗口是否为目标时间窗口。

通过分别计算亮度、速度以及目标信号强度，可以确定特征参数对应的时间窗口是否为目标时间窗口，从而通过目标时间窗口确定车辆是否从入口进行停车场或从出口离开停车场。

在具体实现中，在获取多个特征参数后，可以将多个特征参数带入预设的算法(例如监督学习等算法)中进行识别，从而可以通过预设算法，确定该时间窗口是否为目标时间窗口。也可以采用经验阈值，将多个特征参数与经验阈值进行比较，当多个特征参数满足经验阈值时，可以确定该时间窗口是否为目标时间窗口。

步骤205，根据所述目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置，确定出口位置或入口位置。

在本实施例中，当获取到目标时间窗口后，可以获取目标时间窗口内其中一个卫星定位信号的地理位置，以该地理位置为出口位置或入口位置。

在本实施例中，步骤205可以包括以下子步骤：

子步骤2051，确定所述目标时间窗口的中心时间；

在本实施例中，目标时间窗口可以一段时间内的时间窗口，可以获取该目标时间窗口的中心时间，该中心时间可以是目标时间窗口的中点时间。

子步骤2052，获取所述中心时间匹配的目标卫星定位信号。

在本实施例中，每个中心时间对应一个卫星定位信号，可以采用该中心时间获取中心时间对应的目标卫星定位信号。

子步骤2053，将所述目标卫星定位信号的地理位置，确定为出口位置或入口位置。

在本实施例中，可以获取目标卫星定位信号对应的地理位置，该地理位置可以是经纬度信息，以经纬度信息确定为出口位置或入口位置。

例如，目标时间窗口对应的时间是2分钟，可以获取1分钟对应的目标卫星定位信号，采用该目标卫星定位信号对应的经纬度信息，然后以经纬度信息为出口位置或入口位置。

在具体实现中，可以通过判断特征参数的变化，确定出口位置或入口位置。例如，当亮度的标准差从高于预设值变成低于预设值，速度的标准差也从高于预设值变成低于预设值，目标信号强度的标准差或均值或差值也从高于预设值变成低于预设值，可以确定该车辆从入口进入停车场。又例如，当亮度的标准差从低于预设值变成高于预设值，速度的标准差也从低于预设值变成高于预设值，同时目标信号强度的标准差或均值或差值也从低于预设值变成高于预设值，可以确定该车辆从出口离开停车场。又例如，当亮度的标准差等于出口对应的预设值，速度的标准差也等于出口对应的预设值时，可以确定该位置为出口位置。

步骤206，将所述出口位置或入口位置发送到服务器，所述服务器用于采用所述出口位置或入口位置进行更新处理。

在本实施例中，当确定了出口位置或入口位置后，可以将获取的出口位置或入口位置发送至服务器，服务器可以存储出口位置或入口位置，又可以将出口位置或入口位置与存储在服务器的在先获取的出口位置或入口位置进行融合匹配，得到新的出口位置或入口位置，并将其存储。

在优选的实施例中，提出了一种出入口位置的确定方法，该方法可以通过对车辆获取的卫星信号进行计算处理，并采用处理后的信号与车辆获取的其他信号数据进行结合，识别得到出入口位置，该方法可以简单地通过车辆获取的各个信号与数据，再调用预置的算法计算各个信号与数据，或判断各个信号与数据是否满足预期，从而确定得到对应的出入口，在操作时车辆在可以一边行驶一边识别，识别操作简单快捷，既可以提高识别效率，又可以提高识别精度，而且每个信号与数据都是实时从车辆中获取，既保持时效性，又降低识别成本，另外在确定出口位置与入口位置后，可以将出口位置与入口位置发送至服务器，由服务器进行更新，方便用户进行查找。

参照图5，示出了本发明的一种出入口位置的更新方法的实施例一的步骤流程图，该方法可以应用于服务器，服务器与车辆终端通信。该服务器可以设有数据库，在数据库内可以存储一个或多个车辆在先发送的出口位置或入口位置。

具体地，该方法可以包括：

步骤501，接收所述车辆终端发送的出口位置或入口位置；所述出口位置或入口位置由所述车辆终端根据目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置确定得到；所述目标时间窗口由所述车辆终端根据时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据确定得到；所述目标信号强度由所述车辆终端根据接收得到的卫星定位信号的多个卫星的仰角和信号强度确定得到。

在本实施例中，车辆可以同时接收卫星定位信号的多个卫星的仰角、信号强度值和传感器数据，并采用多个卫星的仰角、信号强度值和传感器数据确定目标时间窗口，最后可以根据目标时间窗口确定对应的出口位置与入口位置，并将出口位置与入口位置实时发送至服务器。

步骤502，获取存储在所述服务器的与所述出口位置或入口位置匹配的匹配位置。

匹配位置可以是服务器的数据库内可以在先存储的一个或多个车辆发送的，且与出口位置距离相近的在先出口位置，或与入口位置距离相近的在先入口位置。

步骤503，将所述出口位置或所述入口位置，与所述匹配位置进行融合得到新的出口位置或入口位置。

在本实施例中，可以将出口位置或入口位置与匹配位置进行融合，得到新的出口位置，或新的入口位置，并存储新的出口位置，或新的入口位置。

在本实施例中，匹配位置的数量可以为零，可以为一个，也可以为多个。若匹配位置的数量可以为零，则可以不匹配融合，若匹配位置的数量为一个，将出口位置或入口位置与匹配位置进行融合，若匹配位置的数量为多个，可以将出口位置或入口位置逐一与多个匹配位置进行融合，直到融合成一个位置为止，再以最后得到的位置为出口位置或入口位置。

在可选的实施例中，提出了一种出入口位置的更新方法，该方法可以在接收车辆识别后传入的出口位置与入口位置时，将出口位置与入口位置与在先车辆传入的出口位置或入口位置进行融合，整个过程快速简便，对数据库容量要求不高，容量也不会累加，也可以降低更新成本，而且在使用过程中，随着匹配融合次数的增加，每个停车场识别得到的出口位置与入口位置也更加准确。

参照图6，示出了本发明的一种出入口位置的更新方法的实施例二的步骤流程图，该方法可以应用于服务器，服务器与车辆终端通信。该服务器可以设有数据库，在数据库内可以存储一个或多个车辆在先发送的出口位置或入口位置。

具体地，该方法可以包括：

步骤601，接收所述车辆终端发送的出口位置或入口位置；所述出口位置或入口位置由所述车辆终端根据目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置确定得到；所述目标时间窗口由所述车辆终端根据时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据确定得到；所述目标信号强度由所述车辆终端根据接收得到的卫星定位信号的多个卫星的仰角和信号强度确定得到。

该步骤与上述实施例相同，具体可以参照上述实施例，为了避免重复，在此不再赘述。

步骤602，获取存储在所述服务器的与所述出口位置或入口位置匹配的匹配位置。

在本实施例中，服务器可以获取在先存储出口位置或入口位置的存储时间，根据存储时间的长度，确定匹配位置；也可以获取在先存储的出口位置或入口位置，与当前接收的车辆发送的出口位置或入口位置的距离差，根据距离差，确定匹配位置。

在本实施例中，步骤602可以包括以下子步骤：

子步骤6021，获取所述出口位置或所述入口位置对应的位置坐标。

在实际操作中，可以获取出口位置对应的位置坐标，或入口位置对应的位置坐标，该位置坐标可以是具体的经纬度坐标。

子步骤6022，获取存储在所述服务器的多个预设位置对应的预设坐标。

在实际操作中，可以获取服务器内存储的多个预设位置分别对应的多个预设坐标，该预设坐标可以是多个预设位置所分别对应的经纬度坐标。

子步骤6023，分别计算所述位置坐标与所述多个预设坐标之间的多个坐标距离。

在具体实现中，分别计算多个预设坐标之间与位置坐标之间的坐标距离。具体可以通过两个经纬度坐标相减，得到对应的坐标距离。坐标距离的数量与预设坐标的数量相同。

例如，有5个预设坐标，可以分别计算5个预设坐标与位置坐标之间的坐标距离。

子步骤6024，从所述多个坐标距离中获取小于或等于预设距离的一个或多个目标预设坐标。

在实际操作中，该预设距离可以根据实际需要进行调整，本发明并不在此作限定，该预设距离可以是10米，50米，也可以是1米，2米。

当坐标距离小于或等于预设距离时，可以说明预设坐标对应的预设位置相近。当坐标距离小于或等于预设距离时，则获取预设坐标对应的预设位置。例如，预设距离为3米，现有5个预设坐标，分别为a、b、c、d、e，5个预设坐标与位置坐标之间的坐标距离分别为1米、2米、3米、4米、5米，然后可以分别判断5个坐标距离是否小于或等于预设距离，其中a、b、c的坐标距离小于或等于，则获取预设坐标a、b、c。

子步骤6025，确定所述一个或多个目标预设坐标对应的目标预设位置为匹配位置。

在本实施例中，每个目标预设坐标均可以对应一个预先存储在数据库的出口位置或入口位置。可以以该目标预设坐标对应的位置为匹配位置。

例如，获取预设坐标a、b、c，则可以根据预设坐标a、b、c，分别确定其对应的预设位置A、B、C为匹配位置。

步骤603，将所述出口位置或所述入口位置，与所述匹配位置进行融合得到新的出口位置或入口位置。

在本实施例中，该步骤可以与上述实施例相同，具体可以参照上述实施例，为了避免重复，在此不再赘述。

在本实施例中，步骤603可以包括以下子步骤：

子步骤6031，获取所述出口位置或所述入口位置对应的位置坐标，和所述匹配位置对应的匹配坐标。

子步骤6032，将所述位置坐标与所述匹配坐标逐一进行加权平均计算，得到新的出口位置或入口位置。

在具体实现中，可以获取出口位置对应的位置坐标，或入口位置对应的位置坐标，以及匹配位置对应的匹配坐标，然后将匹配坐标与出口位置对应的位置坐标，或入口位置对应的位置坐标作加权平均计算，得到新的坐标，以新的坐标对应的位置为新的出口位置或入口位置。

在具体实现中，当获取的匹配坐标为多个时，出口位置对应的位置坐标，或入口位置对应的位置坐标依序逐一地与多个匹配坐标进行融合。可以依照从存储时间短至存储时间长的时间顺序，或坐标距离的从大至小或从小至大的顺序。

例如，匹配位置分别为A、B、C，三个匹配位置与出口位置或入口位置之间的坐标距离分别为1米、2米、3米，则可以按照坐标距离的从大至小的顺序，出口位置或入口位置对应的位置坐标首先与匹配位置C对应的匹配坐标c进行融合，接着将融合生成的坐标与匹配位置B对应的匹配坐标b融合，最后再将融合生成的坐标与匹配位置A对应的匹配坐标a融合，如此类推，最后得到新的坐标，并以新的坐标对应的位置为新的出口位置或入口位置。

服务器可能存储多个没有执行过融合步骤的匹配位置，过多的没有执行融合的匹配位置会占用服务器的存储空间，降低服务器的工作效率，需要删除。

在本实施例中，该方法还可以包括：

步骤604，确定所述服务器中的空闲位置，所述空闲位置为预设时间内无执行匹配融合的匹配位置。

在具体实现中，服务器可以分别获取每个存储的匹配位置的存储时间，若存储时间超过预设时间(例如30天、50天)，则确定该匹配位置为空闲位置。

步骤605，从所述服务器中删除所述一个或多个空闲位置。

在本实施例中，服务器可以删除一个或多个空闲位置，从而可以减轻服务器的存储压力。

在优选的实施例中，提出了一种出入口位置的更新方法，该方法既可以在接收车辆识别后传入的出口位置与入口位置时，快速将出口位置与入口位置与在先车辆传入的出口位置或入口位置进行融合，同时对数据库容量要求不高，容量也不会累加，也可以降低更新成本，而且在使用过程中，随着匹配融合次数的增加，每个停车场识别得到的出口位置与入口位置也更加准确，另外也可以快速删除存储在数据库中的过时的位置，既可以减少出错的机会，又可以减轻数据库的压力。

参照图7，示出了本发明的出入口位置的确定方法与出入口位置的更新方法的操作流程图。

在实际操作中，车辆终端可以分别获取卫星定位信号，惯导里程计定位获取的速度以及光亮传感器获取的亮度，其中，卫星定位信号中获取对应的卫星视图(GSV信号)，车辆可以对GSV信号进行信号处理得到处理信号，接着将亮度、速度以及处理信号添加到滑动的时间窗口中，在滑动的时间窗口提取对应的特征参数，并根据特征参数识别得到停车场的出口位置或入口位置，并输出该出口位置或入口位置至云端服务器，然后云端服务器可以从预设的数据库中寻找与输入的出口位置或入口位置匹配的匹配位置，当有匹配位置时，将匹配位置与出口位置或入口位置进行匹配融合，若没有，则可以直接存储该出口位置或入口位置；并且寻找数据库中的空闲位置或低质量位置，其中低质量位置也可以是预设时间间隔内没有执行融合操作的位置，最后服务器也可以删除该空闲位置或低质量位置。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图8，示出了本发明的一种出入口位置的确定装置的实施例一的结构示意图，该装置可以应用于车辆终端，所述的装置包括：位于所述车辆终端的获取模块801，确定模块802，滑窗模块803，根据模块804，出入口模块805；

获取模块801，用于获取依次接收得到的多个卫星定位信号，所述卫星定位信号包括多个卫星的仰角和信号强度；

目标信号强度模块802，用于根据所述多个卫星的仰角和信号强度，确定对应的卫星定位信号的目标信号强度；

滑窗模块803，用于基于滑窗方式，获取位于时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据；

目标时间窗口模块804，用于根据位于所述时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据，确定目标时间窗口；

出入口模块805，用于根据所述目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置，确定出口位置或入口位置。

可选地，所述目标信号强度模块，包括：

可选地，所述传感器数据包括：亮度传感器采集的亮度，和/或，速度传感器采集的速度，所述目标时间窗口模块：

可选地，所述出入口模块，包括：

可选地，所述装置还包括：

参照图9，示出了本发明的一种出入口位置的更新装置的实施例一的结构示意图，该装置可以应用于服务器，所述服务器与车辆终端通信，所述装置包括：位于所述服务器的接收模块901，匹配位置模块902，融合模块903；

接收模块901，用于接收所述车辆终端发送的出口位置或入口位置；所述出口位置或入口位置由所述车辆终端根据目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置确定得到；所述目标时间窗口由所述车辆终端根据时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据确定得到；所述目标信号强度由所述车辆终端根据接收得到的卫星定位信号的多个卫星的仰角和信号强度确定得到；

匹配位置模块902，用于获取存储在所述服务器的与所述出口位置或入口位置匹配的匹配位置；

融合模块903，用于将所述出口位置或所述入口位置，与所述匹配位置进行融合得到新的出口位置或入口位置。

可选地，所述匹配位置模块，包括：

可选地，所述融合模块，包括：

可选地，所述装置还包括：

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个及其可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。

本发明实施例还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种出入口位置的确定方法及装置和一种出入口位置的更新方法及装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种出入口位置的确定方法，其特征在于，应用于车辆终端，所述方法包括：

根据所述目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置，确定出口位置或入口位置；

其中，所述传感器数据包括：亮度传感器采集的亮度，和/或，速度传感器采集的速度；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个卫星的仰角和信号强度，确定对应的卫星定位信号的目标信号强度，包括：

从所述多个仰角中，确定高于预设仰角阈值的有效仰角；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置，确定出口位置或入口位置，包括：

确定所述目标时间窗口的中心时间；

获取所述中心时间匹配的目标卫星定位信号；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.一种出入口位置的更新方法，其特征在于，应用于服务器，所述服务器与车辆终端通信，所述方法包括：

将所述出口位置或所述入口位置，与所述匹配位置进行融合得到新的出口位置或入口位置；

其中，所述传感器数据包括：亮度传感器采集的亮度，和/或，速度传感器采集的速度；所述目标时间窗口由所述车辆终端采用位于所述时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据，计算得到特征参数，所述特征参数包括如下至少一种：所述至少一个卫星定位信号的目标信号强度的平均值、所述至少一个卫星定位信号的目标信号强度的标准差、在所述时间窗口的前半窗口中的卫星定位信号的目标信号强度的平均值，与在所述时间窗口的后半窗口中的卫星定位信号的目标信号强度的平均值的差值、所述至少一个卫星定位信号对应的亮度的标准差、所述至少一个卫星定位信号对应的速度的平均值；判断所述特征参数是否位于预设数值范围内，若是则判断对应的时间窗口是否为目标时间窗口。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取存储在所述服务器的与所述出口位置或入口位置匹配的匹配位置，包括：

获取所述出口位置或所述入口位置对应的位置坐标；

获取存储在所述服务器的多个预设位置对应的预设坐标；

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述出口位置或所述入口位置，与所述匹配位置进行融合得到新的出口位置或入口位置，包括：

8.一种出入口位置的确定装置，其特征在于，应用于车辆终端，所述的装置包括：位于所述车辆终端的获取模块，确定模块，滑窗模块，根据模块，出入口模块；

出入口模块，用于根据所述目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置，确定出口位置或入口位置；

其中，所述传感器数据包括：亮度传感器采集的亮度，和/或，速度传感器采集的速度；所述目标时间窗口模块，包括：

9.一种出入口位置的更新装置，其特征在于，应用于服务器，所述服务器与车辆终端通信，所述装置包括：位于所述服务器的接收模块，匹配位置模块，融合模块；

融合模块，用于将所述出口位置或所述入口位置，与所述匹配位置进行融合得到新的出口位置或入口位置；