CN111675040A

CN111675040A - 一种自动换卷系统

Info

Publication number: CN111675040A
Application number: CN202010320368.1A
Authority: CN
Inventors: 鄢芙蓉; 李擎东
Original assignee: Wuhan Yudahua Textile Co ltd
Current assignee: Wuhan Yudahua Textile Co ltd
Priority date: 2020-01-20
Filing date: 2020-04-22
Publication date: 2020-09-18
Anticipated expiration: 2040-04-22
Also published as: CN111675040B

Abstract

本发明公开了一种自动换卷系统，包括自动换卷装置、横移抓取装置和输送装置；所述自动换卷装置固定安装在精梳机背面；所述横移抓取装置设置在所述自动换卷装置的上方；所述输送装置平行设置在所述自动换卷装置一侧；所述自动换卷装置将空棉筒从精梳机上取出，并将备用棉卷放置在精梳机上；所述横移抓取装置将所述自动换卷装置上的空棉筒抓取放置在所述输送装置上，并将输送装置上的棉卷抓取放置在所述自动换卷装置上作为备用棉卷。

Description

一种自动换卷系统

技术领域

本发明涉及纺织机械技术领域，尤其涉及一种自动换卷系统。

背景技术

精梳机是精梳纺纱工序中最重要的设备，其主要作用是排除较短纤维，清除纤维中的扭结粒(棉结、毛粒、草屑等)，使纤维进一步伸直、平行，最终制成粗细比较均匀的精梳条。

现有的精梳机通常包括喂给装置、钳板装置、梳理装置、拔取分离装置、清洗装置和出条装置。精梳机的喂给装置将卷绕在棉筒上的棉卷棉层逐步退绕出一定的长度，供钳板握持后进行梳理。喂给装置均是由车头主电机集中驱动的，给棉罗拉安装在下钳板上，钳板前后摆动一次，给出4-6.5毫米的面层。这种喂给装置当喂料棉卷用尽而需换以新棉卷时，必须由工人用新的棉卷换取旧的空棉筒，但是在换筒的过程中，工人的手容易被喂给装置卷入，造成人身伤害。

为此，专利申请号为CN201720900124.4的专利提出了一种精梳机的自动换卷装置，其第一电机通过皮带带动第一皮带轮和第二皮带轮同向转动，工作棉卷在第一棉卷罗拉和第二棉卷罗拉的作用下进行退卷喂入。当工作棉卷用完后，利用卸管装置的第二电机带动齿轮转动，进而带动设有齿条的驱动杆运动，从而带动与驱动杆铰接的摆动杆绕转轴旋转，将用完的工作棉卷沿滑板推进收集箱内，然后通过上卷装置的第一液压缸将上卷平台上升至第一棉卷罗拉的高度，然后将第二液压缸的伸缩杆上升，以使第二伸缩杆的限位板上升，从而使放置在具有坡度的上卷平台上的备用棉卷滑落到第一棉卷罗拉和第二棉卷罗拉之间，完成自动换卷。此技术存在的问题是，一方面，由于上卷装置将上部空间占用，精梳机结构较为紧凑，采用自动化设备将备用棉卷放置在上卷装置上，难度较大，而人工将备用棉卷放置在上卷装置上，劳动量极大；结构上，齿条做往复直线运动，摆动杆以第一抓轴为中心做往复摆动，所以齿条无法驱动摆动杆动作，此结构不合理；另外上卷装置与卸管装置空间位置重合，实际当中此技术无法实现。

因此，亟需一种自动换卷系统来解决现有的技术问题

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明的目的是提供一种自动换卷系统。

本发明是通过以下技术方案予以实现的。

一种自动换卷系统，包括自动换卷装置、横移抓取装置和输送装置；所述自动换卷装置固定安装在精梳机背面；所述横移抓取装置设置在所述自动换卷装置的上方；所述输送装置平行设置在所述自动换卷装置一侧；所述自动换卷装置将空棉筒从精梳机上取出，并将备用棉卷放置在精梳机上；所述横移抓取装置将所述自动换卷装置上的空棉筒抓取放置在所述输送装置上，并将输送装置上的棉卷抓取放置在所述自动换卷装置上作为备用棉卷。

所述自动换卷装置包括缓存装置、上卷装置、卸卷装置和机架；所述缓存装置、上卷装置和卸卷装置依次固定安装在所述机架上；所述缓存装置将棉卷导入所述上卷装置上作为备用棉卷；所述上卷装置将备用棉卷导入精梳机内；所述卸卷装置将空棉筒从精梳机中取出并放置在所述缓存装置内。

为了抓取空棉筒，所述卸卷装置包括旋转支撑板、气缸、气缸安装板138、第一齿轮、第一齿条、第一抓轴、轴承、第一滑轨和第一卡爪；

所述第一滑轨固定安装在所述旋转支撑板上；所述第一齿条固定安装在所述第一滑轨的滑块上，并在所述第一滑轨上滑动；

所述气缸安装板固定安装在所述旋转支撑板上；所述气缸固定安装在所述气缸安装板上；所述气缸的活塞与所述第一齿条的一端固定连接；

所述轴承固定安装在所述旋转支撑板上；所述第一抓轴一端转动的安装在所述轴承上；所述第一齿轮套在所述第一抓轴靠近所述轴承的一端，并与所述第一抓轴紧固连接；所述第一齿条的齿与所述第一齿轮的齿配合；

所述第一卡爪为L型，固定安装在所述第一抓轴远离所述轴承的一端；所述第一卡爪与所述空棉筒的位置关系如图所示，每个空棉筒两侧分别布置有一个所述第一卡爪；所述空棉筒两侧的所述第一卡爪对称设置。

当所述气缸动作带动所述第一齿条做往复运动时，带动所述第一齿轮旋转；所述第一齿轮带动所述第一抓轴转动；当所述第一卡爪转动至所述棉筒内，勾住所述空棉筒。

当所述第一卡爪勾住所述空棉筒时，为了将空棉筒放置在所述缓存装置上，所述卸卷装置还包括旋转电机和轴承座；两个所述轴承座分别固定安装在所述机架的两边；所述旋转支撑板的两端分别旋转的安装在两个所述轴承座上；所述旋转电机固定安装在所述机架的一侧，其输出轴通过联轴器与所述旋转支撑板连接。

所述旋转电机驱动所述旋转支撑板在所述轴承座上旋转。

当所述第一卡爪勾住所述空棉筒后，所述旋转电机驱动所述旋转支撑板在所述轴承座上旋转；所述第一卡爪带着所述空棉筒一起旋转，到达所述缓存装置处，所述气缸活塞杆收回，所述第一齿轮反转，所述第一卡住从所述空棉筒内转出，将所述空棉筒放置在所述缓存装置上。

所述缓存装置包括第一棉卷架、第一棉卷架轴承座和第一推动气缸；两个所述第一棉卷架轴承座依次固定安装在所述机架上；所述第一棉卷架的两端分别旋转的安装在所述第一棉卷架轴承座上；所述第一推动气缸与所述机架铰接，其活塞杆与所述第一棉卷架一侧铰接。

所述备用棉卷由横移抓取装置放置在所述第一棉卷架上；所述第一推动气缸推动所述第一棉卷架绕所述第一棉卷架轴承座转动，所述备用棉卷从所述第一棉卷架上滚入所述上卷装置内。

所述上卷装置与所述缓存装置结构相似，包括第二棉卷架、第二棉卷架轴承座和第二推动气缸；两个所述第二棉卷架轴承座依次固定安装在所述机架上；所述第二棉卷架的两端分别旋转的安装在所述第二棉卷架轴承座上；所述第二推动气缸与所述机架铰接，其活塞杆与所述第一棉卷架一侧铰接。

当所述卸卷装置将空棉筒从所述精梳机中抓出后，所述第二推动气缸推动所述第二棉卷架绕所述第二棉卷架轴承座转动，所述备用棉卷从所述第二棉卷架上滚入所述精梳机内，精梳机开始继续正常运行。

所述横移抓取装置包括横移轨道和抓取装置；所述横移轨道布置在所述精梳机的上方；所述抓取装置安装在所述横移轨道上，并再所述横移轨道上行走。

所述抓取装置包括行走装置、夹具和垂直升降装置；所述行走装置与所述横移轨道配合并在所述横移轨道上行走；所述垂直升降装置两端固定安装在所述行走装置上；所述夹具固定安装在所述垂直升降装置上；并由所述垂直升降装置驱动上、下升降。

所述夹具的结构与所述卸卷装置的结构原理相似，包括支撑腔体、驱动电机、驱动齿轮、第二齿轮、第二齿条、第二抓轴、夹具轴承、第二滑轨和第二卡爪；

所述支撑腔体的固定安装在所述垂直升降装置的执行终端；

所述驱动电机固定安装在所述支撑腔体上；所述驱动齿轮固定安装在所述驱动电机的输出轴上；

所述第二滑轨固定安装在所述支撑腔体内部；所述第二齿条固定安装在所述第二滑轨的滑块上，并在所述第二滑轨上滑动；

所述夹具轴承固定安装在所述支撑腔体上；所述第二抓轴一端转动的安装在所述夹具轴承上；所述第二齿轮套在所述第二抓轴靠近所述轴承的一端，并与所述第二抓轴紧固连接；

所述驱动齿轮和所述第二齿轮的齿与所述第二齿条上的齿配合；

所述第二卡爪为L型，固定安装在所述第二抓轴远离所述夹具轴承的一端；每个棉筒两侧分别布置有一个所述第二卡爪；所述棉筒两侧的所述第二卡爪对称设置。

具体的，所述横移装置从所述输送装置上抓取棉筒时，所述行走装置带着所述垂直升降装置在所述横移轨道上行走至所述输送装置上方；所述夹具对准所述棉筒后，所述垂直升降装置将所述夹具向下降；到位后，所述夹具上的所述驱动电机驱动所述驱动齿轮转动；所述驱动齿轮转动时驱动第二齿条在第二滑轨上滑动，所述第二齿条驱动第二齿轮转动，从而带动所述第二抓轴转动，当所述第二卡爪转动至所述棉筒内，所述垂直提升装置动作将夹具向上提升，同时也将棉卷提起。

提起棉卷后，所述抓取装置行走至所述自动换卷装置上方，所述夹具对准所述缓存装置，所述垂直升降装置驱动所述夹具下降，当所述夹具上的棉卷到达所述第一棉卷架上方并触碰到所述第一棉卷架时，所述驱动电机驱动所述驱动齿轮旋转，所述第二卡爪转出所述棉筒内，将所述棉卷放置在所述第一棉卷架架上。

所述输送装置包括棉卷输送装置和空棉筒输送装置；所述棉卷输送装置设置在所述空棉筒输送装置的上方；所述棉卷输送装置与条并卷机的出料口对接，将所述条并卷机生产的棉卷输送至所述横移抓取装置的覆盖范围内；所述空棉筒输送装置与所述条并卷机的进筒口对接，将所述横移抓取装置放置在其上的空棉筒输送至所述条并卷机的进筒口处，供所述条并卷机使用。

所述空棉筒输送装置包括导向板，所述横移抓取装置将空棉筒放置在所述导向板上，所述空棉筒通过所述导向板导向进入所述空棉筒输送装置。

附图说明

图1为本发明实施例1的原理流程图

图2为本发明实施例2的系统流程图

图3为本发明的自动换卷装置的结构图一

图4为本发明的自动换卷装置的结构图二

图5为本发明的自动换卷装置的结构图三

图6为本发明的自动换卷装置的结构图四

图7为本发明的自动换卷装置的结构图五

图8为本发明的自动换卷装置的结构图六

图中：1、自动换卷装置；2、横移装置；3、输送装置；4、精梳机；5、条并卷机；6、罗拉；7、罗拉驱动电机；8、备用棉卷；9、工作棉卷；11、上卷装置；12、机架；13、卸卷装置；14、缓存装置；131、旋转支撑板；134、气缸；138、气缸安装板；135、第一齿轮；136、第一齿条；1310、第一抓轴；1311、轴承；139、第一滑轨；137、第一卡爪；141、第一棉卷架；142、第一棉卷架轴承座；143、第一推动气缸。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

如图1所示，一种自动换卷系统，包括自动换卷装置1、横移抓取装置2和输送装置3；所述自动换卷装置1固定安装在精梳机4背面；所述横移抓取装置2设置在所述自动换卷装置1的上方；所述输送装置3平行设置在所述自动换卷装置1一侧；所述自动换卷装置1将空棉筒从精梳机4上取出，并将备用棉卷8放置在精梳机4上；所述横移抓取装置2将所述自动换卷装置1上的空棉筒抓取放置在所述输送装置3上，并将输送装置3上的棉卷抓取放置在所述自动换卷装置1上作为备用棉卷8。

如图2所示，所述自动换卷装置1包括缓存装置14、上卷装置11、卸卷装置13和机架12；所述缓存装置14、上卷装置11和卸卷装置13依次固定安装在所述机架12上；所述缓存装置14将棉卷导入所述上卷装置11上作为备用棉卷8；所述上卷装置11将备用棉卷8导入精梳机内；所述卸卷装置13将空棉筒从精梳机中取出并放置在所述缓存装置14内。

如图3-5所示，为了抓取空棉筒，所述卸卷装置13包括旋转支撑板131、气缸134、气缸安装板138、第一齿轮135、第一齿条136、第一抓轴1310、轴承1311、第一滑轨139和第一卡爪137；

所述第一滑轨139固定安装在所述旋转支撑板131上；所述第一齿条136固定安装在所述第一滑轨139的滑块上，并在所述第一滑轨139上滑动；

所述气缸安装板138固定安装在所述旋转支撑板131上；所述气缸134固定安装在所述气缸安装板138上；所述气缸134的活塞与所述第一齿条136的一端固定连接；

所述轴承1311固定安装在所述旋转支撑板131上；所述第一抓轴1310一端转动的安装在所述轴承1311上；所述第一齿轮135套在所述第一抓轴1310靠近所述轴承1311的一端，并与所述第一抓轴1310紧固连接；所述第一齿条136的齿与所述第一齿轮135的齿配合；

所述第一卡爪137为L型，固定安装在所述第一抓轴1310远离所述轴承1311的一端；所述第一卡爪137与所述空棉筒的位置关系如图所示，每个空棉筒两侧分别布置有一个所述第一卡爪137；所述空棉筒两侧的所述第一卡爪137对称设置。

当所述气缸134动作带动所述第一齿条136做往复运动时，带动所述第一齿轮135旋转；所述第一齿轮135带动所述第一抓轴1310转动；当所述第一卡爪137转动至所述棉筒内，勾住所述空棉筒。

当所述第一卡爪勾住所述空棉筒时，为了将空棉筒放置在所述缓存装置14上，所述卸卷装置13还包括旋转电机132和轴承座133；两个所述轴承座133分别固定安装在所述机架12的两边；所述旋转支撑板131的两端分别旋转的安装在两个所述轴承座133上；所述旋转电机132固定安装在所述机架12的一侧，其输出轴通过联轴器与所述旋转支撑板131连接。

所述旋转电机132驱动所述旋转支撑板131在所述轴承座133上旋转。

当所述第一卡爪137勾住所述空棉筒后，所述旋转电机132驱动所述旋转支撑板131在所述轴承座133上旋转；所述第一卡爪137带着所述空棉筒一起旋转，到达所述缓存装置处，所述气缸134活塞杆收回，所述第一齿轮135反转，所述第一卡住137从所述空棉筒内转出，将所述空棉筒放置在所述缓存装置4上。

如图6所示，所述缓存装置14包括第一棉卷架141、第一棉卷架轴承座142和第一推动气缸143；两个所述第一棉卷架轴承座142依次固定安装在所述机架12上；所述第一棉卷架141的两端分别旋转的安装在所述第一棉卷架轴承座142上；所述第一推动气缸143与所述机架12铰接，其活塞杆与所述第一棉卷架141一侧铰接。

所述备用棉卷8由横移抓取装置2放置在所述第一棉卷架41上；所述第一推动气缸143推动所述第一棉卷架141绕所述第一棉卷架轴承座142转动，所述备用棉卷8从所述第一棉卷架141上滚入所述上卷装置11内。

如图7所示，所述上卷装置11与所述缓存装置14结构相似，包括第二棉卷架111、第二棉卷架轴承座112和第二推动气缸113；两个所述第二棉卷架轴承座112依次固定安装在所述机架12上；所述第二棉卷架111的两端分别旋转的安装在所述第二棉卷架轴承座112上；所述第二推动气缸113与所述机架12铰接，其活塞杆与所述第一棉卷架111一侧铰接。

当所述卸卷装置13将空棉筒从所述精梳机中抓出后，所述第二推动气缸113推动所述第二棉卷架111绕所述第二棉卷架轴承座112转动，所述备用棉卷8从所述第二棉卷架111上滚入所述精梳机内，精梳机开始继续正常运行。

如图8所示，所述横移抓取装置2包括横移轨道21和抓取装置22；所述横移轨道21布置在所述精梳机的上方；所述抓取装置22安装在所述横移轨道21上，并再所述横移轨道21上行走。

所述抓取装置22包括行走装置221、夹具222和垂直升降装置223；所述行走装置221与所述横移轨道21配合并在所述横移轨道21上行走；所述垂直升降装置223两端固定安装在所述行走装置221上；所述夹具222固定安装在所述垂直升降装置223上；并由所述垂直升降装置223驱动上、下升降。

所述夹具222的结构与所述卸卷装置13的结构原理相似，包括支撑腔体2221、驱动电机2222、驱动齿轮2226、第二齿轮2223、第二齿条2224、第二抓轴2225、夹具轴承2227、第二滑轨2228和第二卡爪2229；

所述支撑腔体2221的固定安装在所述垂直升降装置223的执行终端；

所述驱动电机2222固定安装在所述支撑腔体2221上；所述驱动齿轮2226固定安装在所述驱动电机2222的输出轴上；

所述第二滑轨2228固定安装在所述支撑腔体2221内部；所述第二齿条2224固定安装在所述第二滑轨2228的滑块上，并在所述第二滑轨2228上滑动；

所述夹具轴承2227固定安装在所述支撑腔体2221上；所述第二抓轴2225一端转动的安装在所述夹具轴承2227上；所述第二齿轮2223套在所述第二抓轴2225靠近所述轴承1311的一端，并与所述第二抓轴2225紧固连接；

所述驱动齿轮2226和所述第二齿轮2223的齿与所述第二齿条2224上的齿配合；

所述第二卡爪2229为L型，固定安装在所述第二抓轴2225远离所述夹具轴承2227的一端；每个棉筒两侧分别布置有一个所述第二卡爪2229；所述棉筒两侧的所述第二卡爪2229对称设置。

具体的，所述横移装置2从所述输送装置3上抓取棉筒时，所述行走装置221带着所述垂直升降装置223在所述横移轨道21上行走至所述输送装置3上方；所述夹具222对准所述棉筒后，所述垂直升降装置223将所述夹具222向下降；到位后，所述夹具222上的所述驱动电机2222驱动所述驱动齿轮2226转动；所述驱动齿轮2226转动时驱动第二齿条2224在第二滑轨2228上滑动，所述第二齿条2224驱动第二齿轮2223转动，从而带动所述第二抓轴2225转动，当所述第二卡爪2229转动至所述棉筒内，所述垂直提升装置223动作将夹具向上提升，同时也将棉卷提起。

提起棉卷后，所述抓取装置22行走至所述自动换卷装置1上方，所述夹具222对准所述缓存装置14，所述垂直升降装置223驱动所述夹具222下降，当所述夹具222上的棉卷到达所述第一棉卷架141上方并触碰到所述第一棉卷架141时，所述驱动电机2222驱动所述驱动齿轮2226旋转，所述第二卡爪2229转出所述棉筒内，将所述棉卷放置在所述第一棉卷架141架上。

所述输送装置3包括棉卷输送装置31和空棉筒输送装置32；所述棉卷输送装置31设置在所述空棉筒输送装置32的上方；所述棉卷输送装置31与条并卷机5的出料口对接，将所述条并卷机5生产的棉卷输送至所述横移抓取装置2的覆盖范围内；所述空棉筒输送装置32与所述条并卷机5的进筒口对接，将所述横移抓取装置2放置在其上的空棉筒输送至所述条并卷机5的进筒口处，供所述条并卷机5使用。

所述空棉筒输送装置32包括导向板321，所述横移抓取装置2将空棉筒放置在所述导向板321上，所述空棉筒通过所述导向板321导向进入所述空棉筒输送装置。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案。

Claims

1.一种自动换卷系统，其特征在于，包括自动换卷装置、横移抓取装置和输送装置；所述自动换卷装置固定安装在精梳机背面；所述横移抓取装置设置在所述自动换卷装置的上方；所述输送装置平行设置在所述自动换卷装置一侧；所述自动换卷装置将空棉筒从精梳机上取出，并将备用棉卷放置在精梳机上；所述横移抓取装置将所述自动换卷装置上的空棉筒抓取放置在所述输送装置上，并将输送装置上的棉卷抓取放置在所述自动换卷装置上作为备用棉卷。

2.根据权利要求1所述的一种自动换卷系统，其特征在于，所述自动换卷装置包括缓存装置、上卷装置、卸卷装置和机架；所述缓存装置、上卷装置和卸卷装置依次固定安装在所述机架上；所述缓存装置将棉卷导入所述上卷装置上作为备用棉卷；所述上卷装置将备用棉卷导入精梳机内；所述卸卷装置将空棉筒从精梳机中取出并放置在所述缓存装置内。

3.根据权利要求1所述的一种自动换卷系统，其特征在于，所述卸卷装置包括旋转支撑板、气缸、气缸安装板、第一齿轮、第一齿条、第一抓轴、轴承、第一滑轨和第一卡爪；所述第一滑轨固定安装在所述旋转支撑板上；所述第一齿条固定安装在所述第一滑轨的滑块上，并在所述第一滑轨上滑动；所述气缸安装板固定安装在所述旋转支撑板上；所述气缸固定安装在所述气缸安装板上；所述气缸的活塞与所述第一齿条的一端固定连接；所述轴承固定安装在所述旋转支撑板上；所述第一抓轴一端转动的安装在所述轴承上；所述第一齿轮套在所述第一抓轴靠近所述轴承的一端，并与所述第一抓轴紧固连接；所述第一齿条的齿与所述第一齿轮的齿配合；所述第一卡爪为L型，固定安装在所述第一抓轴远离所述轴承的一端；所述第一卡爪与所述空棉筒的位置关系如图所示，每个空棉筒两侧分别布置有一个所述第一卡爪；所述空棉筒两侧的所述第一卡爪对称设置。

4.根据权利要求1所述的一种自动换卷系统，其特征在于，所述卸卷装置还包括旋转电机和轴承座；两个所述轴承座分别固定安装在所述机架的两边；所述旋转支撑板的两端分别旋转的安装在两个所述轴承座上；所述旋转电机固定安装在所述机架的一侧，其输出轴通过联轴器与所述旋转支撑板连接。

5.根据权利要求1所述的一种自动换卷系统，其特征在于，所述缓存装置包括第一棉卷架、第一棉卷架轴承座和第一推动气缸；两个所述第一棉卷架轴承座依次固定安装在所述机架上；所述第一棉卷架的两端分别旋转的安装在所述第一棉卷架轴承座上；所述第一推动气缸与所述机架铰接，其活塞杆与所述第一棉卷架一侧铰接。

6.根据权利要求1所述的一种自动换卷系统，其特征在于，所述上卷装置与所述缓存装置结构相似，包括第二棉卷架、第二棉卷架轴承座和第二推动气缸；两个所述第二棉卷架轴承座依次固定安装在所述机架上；所述第二棉卷架的两端分别旋转的安装在所述第二棉卷架轴承座上；所述第二推动气缸与所述机架铰接，其活塞杆与所述第一棉卷架一侧铰接。

7.根据权利要求1所述的一种自动换卷系统，其特征在于，所述横移抓取装置包括横移轨道和抓取装置；所述横移轨道布置在所述精梳机的上方；所述抓取装置安装在所述横移轨道上，并再所述横移轨道上行走。

8.根据权利要求1所述的一种自动换卷系统，其特征在于，所述抓取装置包括行走装置、夹具和垂直升降装置；所述行走装置与所述横移轨道配合并在所述横移轨道上行走；所述垂直升降装置两端固定安装在所述行走装置上；所述夹具固定安装在所述垂直升降装置上；并由所述垂直升降装置驱动上、下升降。

9.根据权利要求1所述的一种自动换卷系统，其特征在于，所述夹具包括支撑腔体、驱动电机、驱动齿轮、第二齿轮、第二齿条、第二抓轴、夹具轴承、第二滑轨和第二卡爪；所述支撑腔体的固定安装在所述垂直升降装置的执行终端；所述驱动电机固定安装在所述支撑腔体上；所述驱动齿轮固定安装在所述驱动电机的输出轴上；所述第二滑轨固定安装在所述支撑腔体内部；所述第二齿条固定安装在所述第二滑轨的滑块上，并在所述第二滑轨上滑动。

10.根据权利要求1所述的一种自动换卷系统，其特征在于，所述夹具轴承固定安装在所述支撑腔体上；所述第二抓轴一端转动的安装在所述夹具轴承上；所述第二齿轮套在所述第二抓轴靠近所述轴承的一端，并与所述第二抓轴紧固连接；所述驱动齿轮和所述第二齿轮的齿与所述第二齿条上的齿配合；所述第二卡爪为L型，固定安装在所述第二抓轴远离所述夹具轴承的一端；每个棉筒两侧分别布置有一个所述第二卡爪；所述棉筒两侧的所述第二卡爪对称设置。