CN111660184A - 一种柔性全自动打磨系统 - Google Patents
一种柔性全自动打磨系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111660184A CN111660184A CN202010427835.0A CN202010427835A CN111660184A CN 111660184 A CN111660184 A CN 111660184A CN 202010427835 A CN202010427835 A CN 202010427835A CN 111660184 A CN111660184 A CN 111660184A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- polishing
- work
- fixed mounting
- general frame
- force sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005498 polishing Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 25
- 238000001816 cooling Methods 0.000 claims abstract description 5
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims abstract description 5
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 3
- 238000007517 polishing process Methods 0.000 abstract description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 2
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B27/00—Other grinding machines or devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B27/00—Other grinding machines or devices
- B24B27/0092—Grinding attachments for lathes or the like
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
- B24B41/06—Work supports, e.g. adjustable steadies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B51/00—Arrangements for automatic control of a series of individual steps in grinding a workpiece
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B55/00—Safety devices for grinding or polishing machines; Accessories fitted to grinding or polishing machines for keeping tools or parts of the machine in good working condition
- B24B55/02—Equipment for cooling the grinding surfaces, e.g. devices for feeding coolant
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B55/00—Safety devices for grinding or polishing machines; Accessories fitted to grinding or polishing machines for keeping tools or parts of the machine in good working condition
- B24B55/06—Dust extraction equipment on grinding or polishing machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
Abstract
一种柔性全自动打磨系统，包括机械臂，力传感器，打磨机，三维成像系统，工装固定夹具，输送线，吸尘系统，冷却系统，打磨工作总框架，控制台，计算机，快换接头；所述机械臂固定安装在打磨工作总框架上，所述力传感器固定安装在机械臂上，所述打磨机通过快换接头固定安装在力传感器上，所述三维成像系统固定安装在打磨工作总框架上，所述工装固定夹具固定安装在打磨工作总框架上，所述输送线固定安装在打磨工作总框架上，所述计算的线缆连接着三维成像系统、控制台、机械臂。本发明有效的实现了打磨过程的简单化，操作便捷化，运行可靠化，维护方便化，提高了产品的打磨精度和速度，避免打磨环节对环境污染以及对操作人员的危害。
Description
技术领域
本发明涉及一种柔性全自动打磨系统，属于自动化打磨抛光、去毛刺的应用领域。
背景技术
现有的打磨工作中，大量还采用人工打磨模式，仅有的一些打磨系统中多数也只能做到专机专用，即使一些打磨系统能兼容，也仅能兼容少量的类似几个产品，并且打磨系统结构复杂，夹具更换调整麻烦。而随着目前社会的发展，越来越多的产品需要定制化生产，因此对产品的种类需求越来越多，而打磨系统的限制，严重影响新产品的生产效率和开发速度。
发明内容
为解决上述背景技术中提出的问题，本发明提供了一种柔性全自动打磨系统，本发明有效的解决了以往打磨系统的不通用性和定位的不准确性，达到快速夹取、快速定位、快速打磨的效果。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种柔性全自动打磨系统，包括机械臂，力传感器，打磨机，三维成像系统，工装固定夹具，输送线，吸尘系统，冷却系统，打磨工作总框架，控制台，计算机, 快换接头；所述机械臂固定安装在打磨工作总框架上，所述力传感器固定安装在机械臂上，所述打磨机通过快换接头固定安装在力传感器上，所述三维成像系统固定安装在打磨工作总框架上，并能覆盖整个打磨系统工作范围内的工装固定夹具、加工零件、输送线、打磨机等，所述工装固定夹具固定安装在打磨工作总框架上，所述输送线固定安装在打磨工作总框架上，所述控制台的线缆连接着力传感器以及其他相关检测和执行电气元件，所述计算机的线缆连接着三维成像系统、控制台、机械臂。
进一步地，所述机械臂优选六轴机械臂，所述三维成像系统优选4个图像采集器，分别设置在打磨工作总框架的四个顶角处，所述力传感器2优选六维力传感器。
进一步地，所述快换接头为分体结构，能自动分开和结合，一端固定连接力传感器，另一端固定连接打磨机。
进一步地，所述工装固定夹具具有变位功能。
本发明有益效果：（1）实现了打磨过程的简单化，操作便捷化，运行可靠化，维护方便化；（2）实现了打磨工件自动识别；（3）实现了打磨轨迹和方式的自动运行；（4）提高了产品的打磨精度；（5）避免打磨环节对环境污染以及对操作人员的危害。
附图说明
图1为本发明的柔性全自动打磨系统整体结构示意图。
图2为本发明的打磨执行机构示意图。
附图标号：机械臂1，力传感器2，打磨机3，三维成像系统4，工装固定夹具5，输送线6，吸尘系统7，冷却系统8，打磨工作总框架9，控制台10，计算机11, 快换接头12。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
请参阅图1～图2，本发明提供如下技术方案：一种柔性全自动打磨系统，包机械臂1，力传感器2，打磨机3，三维成像系统4，工装固定夹具5，输送线6，吸尘系统7，冷却系统8，打磨工作总框架9，控制台10，计算机11，快换接头12；所述机械臂1固定安装在打磨工作总框架9上，所述力传感器2固定安装在机械臂1上，所述打磨机3通过快换接头12固定安装在力传感器2上，所述三维成像系统4固定安装在打磨工作总框架9上，并能覆盖整个打磨系统工作范围内的工装固定夹具5、加工零件、输送线6、打磨机3等，所述工装固定夹具5固定安装在打磨工作总框架9上，所述输送线6固定安装在打磨工作总框架9上，所述控制台10的线缆连接着力传感器2以及其他相关检测和执行电气元件，所述计算机11的线缆连接着三维成像系统4、控制台10、机械臂1。
进一步地，所述机械臂1优选六轴机械臂，所述三维成像系统4优选4个图像采集器，分别设置在打磨工作总框架9的四个顶角处，所述力传感器2优选六维力传感器。
进一步地，所述快换接头12优选分体结构，能自动分开和结合，一端固定连接力传感器2，另一端固定连接打磨机3。
进一步地，所述工装固定夹具5具有变位功能。
本发明的工作原理：首先，在计算机11中建立加工零件的标准数据库，并与三维成像系统4的成像技术控制平台建立通讯关联。
其次，加工零件通过输送线6一端流入，当传送到工装固定夹具5处，工装固定夹具5自动夹持住加工零件，三维成像系统4采集当前加工零件实物外形数据，计算机11将采集到的实物外形数据与事先建立的标准数据进行比较分析，判断出需要进行打磨的地方，并建立打磨轨迹和方式。
再次，机械臂1根据打磨轨迹带动打磨机3，同时配合工装固定夹具5的变位功能对加工零件进行打磨，打磨进给方式在配合力传感器2的反馈力下进行综合控制，最后通过三维成像系统进行打磨的效果进行确认，故可达到整个打磨过程的闭循环的效果，特别是针对加工零件需要打磨量厚，需要多次打磨的地方。
从次，打磨完成后工装固定夹具5放下加工零件，输送线6把打磨好的加工零件到下料区域。
另外，当需要更换打磨机时，机械臂移动到规划好的打磨机放置平台后，快换接头自动断开，然后移动到另外一个打磨机的位置，再通过快换接头自动对接上。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种柔性全自动打磨系统，其特征在于：包括机械臂，力传感器，打磨机，三维成像系统，工装固定夹具，输送线，吸尘系统，冷却系统，打磨工作总框架，控制台，计算机，快换接头；所述机械臂固定安装在打磨工作总框架上，所述力传感器固定安装在机械臂上，所述打磨机通过快换接头固定安装在力传感器上，所述三维成像系统固定安装在打磨工作总框架上，并能覆盖整个打磨系统工作范围内的工装固定夹具、加工零件、输送线、打磨机等，所述工装固定夹具固定安装在打磨工作总框架上，所述输送线固定安装在打磨工作总框架上，所述控制台的线缆连接着力传感器以及其他相关检测和执行电气元件，所述计算机的线缆连接着三维成像系统、控制台、机械臂。
2.如权利要求1所述的一种柔性全自动打磨系统，其特征在于：快换接头为分体结构，可自动分开和结合，一端固定连接力传感器，另一端固定连接打磨机。
3.如权利要求1所述的一种柔性全自动打磨系统，其特征在于：工装固定夹具具有变位功能。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010427835.0A CN111660184A (zh) | 2020-05-20 | 2020-05-20 | 一种柔性全自动打磨系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010427835.0A CN111660184A (zh) | 2020-05-20 | 2020-05-20 | 一种柔性全自动打磨系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111660184A true CN111660184A (zh) | 2020-09-15 |
Family
ID=72384116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010427835.0A Pending CN111660184A (zh) | 2020-05-20 | 2020-05-20 | 一种柔性全自动打磨系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111660184A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113103335A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-13 | 上海晋飞碳纤科技股份有限公司 | 一种高精度组合结构碳纤维产品加工设备和加工方法 |
| CN113182945A (zh) * | 2021-05-29 | 2021-07-30 | 河南鸿恒信息技术有限公司 | 一种光学透镜铣磨的方法 |
| CN115091288A (zh) * | 2022-06-29 | 2022-09-23 | 广东石块链科技发展有限公司 | 一种方便调节角度的磨边机 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20170157776A1 (en) * | 2014-06-23 | 2017-06-08 | Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Co-handling robot comprising robot control means |
| CN109483556A (zh) * | 2018-10-30 | 2019-03-19 | 武汉大学 | 一种基于示教学习的机器人打磨系统及方法 |
| CN109551496A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-02 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 一种工业机器人智能打磨系统及打磨方法 |
| CN109590815A (zh) * | 2018-12-12 | 2019-04-09 | 上海卫星装备研究所 | 智能打磨系统、方法以及计算机可读存储介质 |
| CN110503885A (zh) * | 2019-09-18 | 2019-11-26 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 一种可组合的工业机器人应用技能实训考核平台 |
-
2020
- 2020-05-20 CN CN202010427835.0A patent/CN111660184A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20170157776A1 (en) * | 2014-06-23 | 2017-06-08 | Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Co-handling robot comprising robot control means |
| CN109483556A (zh) * | 2018-10-30 | 2019-03-19 | 武汉大学 | 一种基于示教学习的机器人打磨系统及方法 |
| CN109590815A (zh) * | 2018-12-12 | 2019-04-09 | 上海卫星装备研究所 | 智能打磨系统、方法以及计算机可读存储介质 |
| CN109551496A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-02 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 一种工业机器人智能打磨系统及打磨方法 |
| CN110503885A (zh) * | 2019-09-18 | 2019-11-26 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 一种可组合的工业机器人应用技能实训考核平台 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113103335A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-13 | 上海晋飞碳纤科技股份有限公司 | 一种高精度组合结构碳纤维产品加工设备和加工方法 |
| CN113182945A (zh) * | 2021-05-29 | 2021-07-30 | 河南鸿恒信息技术有限公司 | 一种光学透镜铣磨的方法 |
| CN115091288A (zh) * | 2022-06-29 | 2022-09-23 | 广东石块链科技发展有限公司 | 一种方便调节角度的磨边机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111660184A (zh) | 一种柔性全自动打磨系统 | |
| EP3778115A1 (en) | Automatic tool exchanging device using agv as carrying device | |
| CN208315398U (zh) | 一种电容自动成型系统 | |
| CN205497507U (zh) | 机械手夹具快换装置 | |
| CN105415122A (zh) | 一种发动机缸体的自动化打磨生产线 | |
| CN209425426U (zh) | 一种复合型工业协作机器人 | |
| CN103624514A (zh) | 一种高速动车前窗玻璃安装装置及安装方法 | |
| CN205237672U (zh) | 增减复合五轴加工中心机床 | |
| CN112265700A (zh) | 一种钣金零部件下料与装箱系统及其控制方法 | |
| CN113953850A (zh) | 一种针对固定直径圆环类工件加工设备 | |
| CN208787941U (zh) | 一种高精密散热风扇全自动生产线 | |
| CN207171296U (zh) | 一种用于焊接工作站的双工位柔性焊接变位机 | |
| CN204504901U (zh) | 一种用于pcb加工设备的视觉定位机构 | |
| CN207205962U (zh) | 一种数控机床机械手装置 | |
| CN111633549A (zh) | 一种异构件智能双机器人检测磨抛系统及加工方法 | |
| CN205342703U (zh) | 一种发动机缸体的自动化打磨生产线 | |
| CN203610916U (zh) | 一种高速动车前窗玻璃安装装置 | |
| CN115816486B (zh) | 电子锯改造机器人上下料工作站 | |
| CN207953432U (zh) | 橡胶数控磨边机 | |
| CN206335401U (zh) | 一种高速加工中心机床的带快速松刀的主轴固定座 | |
| CN115284113A (zh) | 一种碳纤维坩埚智能打磨系统组合产线及其使用方法 | |
| CN212364840U (zh) | 工业机器人设备的通信系统及应用其的工业机器人设备 | |
| CN210260253U (zh) | 一种用于自动上料的物料翻转机构 | |
| CN210334698U (zh) | 一种数控切割装置 | |
| CN111571319B (zh) | 一种用于磨刀机刀具自动上下料的生产线及其使用方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |