CN111655074A - 可电动地调节高度的台及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及可电动地调节高度的台(10)，所述台包括：能够电动地调节高度的基部框架(14)；台面(12)，台面布置在基部框架(14)处或布置在基部框架(14)上；驱动装置，驱动装置用于调节基部框架(14)/台面(12)的高度，其中，驱动装置被紧固至基部框架(14)或被紧固至台面(12)，并且驱动装置包括至少一个电动马达、控制装置(70)和用于对控制装置(70)进行操作的操作装置；以及传感器装置(72)，传感器装置用于在接收到经由操作装置输入的移动命令时检测台面(12)的初始绝对倾斜度并且用于根据移动命令而在台面(12)向上或向下移动期间检测台面(12)的后续绝对倾斜度和后续瞬时倾斜度变化，其中，传感器装置(72)包括三轴加速度传感器(74)以及三轴陀螺仪(73)，三轴加速度传感器(74)用于确定台面(12)的绝对倾斜度，所述三轴陀螺仪(73)优选地与所述三轴加速度传感器(74)成一体，三轴陀螺仪(73)用于确定台面(12)的瞬时倾斜度变化。

Description

可电动地调节高度的台及其控制方法

技术领域

本申请涉及可电动地调节高度的台及其控制方法。特别地，本申请还涉及在可电动地调节高度的台的情况下用于检测碰撞的设备和方法。

背景技术

当向上或向下移动台的可电动地调节高度的台面时，可能会与障碍物(例如，壁或物体)发生碰撞，这可能会损坏台或障碍物。关键是，如果人或动物与台的碰撞，而可能会导致受伤，例如，瘀伤。为了降低受伤和损坏的风险，有必要检测与障碍物的碰撞，以便能够采取适当的措施，例如在碰撞后中断台面的移动或将台面向后移动。

EP 1 891 872 B1公开了用于检测在家具的情况下的碰撞的设备和方法，尤其涉及一种通过捕获弯曲变化来检测家具的自动移动部件与障碍物的碰撞的设备和方法。已知的设备包括传感器，该传感器适于捕获可移动部分的弯曲变化，并且包含压电材料，并且是用于生成声音信号的压电膜片。在压缩或伸长发生变化时通过压电材料而使可移动部分的位置发生弯曲变化并且生成电信号的情况中，通过改变压电材料的压缩或伸长而使传感器在可移动部分与障碍物碰撞时捕获可移动部分的附接位置的弯曲变化。

EP 1 837 723 A2描述了具有出于调节可以在两个相反方向上移动的家具部件的目的而设置有至少一个电动驱动器的多件式家具，其中，控制系统包括在调节家具部件的过程中有效并且出于防止不允许的工作状态目而设置的安全装置，其中，安全装置分配有倾斜度传感器，该倾斜度传感器安装至可移动家具部件并且由安全装置分析输出信号以检测可移动家具部件的不允许位置。具有微机械传感器元件的电容式加速度传感器可用作倾斜度传感器。

DE 20 2007 006 673 U1涉及一种可电动地调节高度的台，该台包括可电动地调节高度的基部框架、台面、至少一个驱动装置、控制部件和操作装置，台面布置在基部框架上，至少一个驱动装置用于调节基部框架/台面的高度，其中，驱动装置紧固至基部框架和/或台面，其中，驱动装置包括用于其操作的至少一个电动马达，控制部件用于控制驱动装置，操作装置用于启动控制部件，其中，台包括：如果台倾斜，则使驱动装置停止、或者反转且然后停止的“倾斜设备”。

DE 10 2006 038 558 A1涉及用于控制电动可调家具件的驱动的设备。所述设备具有控制装置，控制装置连接到至少一个电动马达和操作装置。此外，布置在家具上的至少一个加速度传感器与控制装置连接，并且控制装置设计成使得在由加速度传感器测量加速度的情况下使至少一个电动马达被控制以使得家具的移动被停止。

DE 10 2016 102 382 A1涉及一种可电动地调节的台以及一种用于可电动地调节的台的控制方法。用于可电动地调节的台的控制方法包括以下步骤：根据手动控制设备上的操作，初始化内部设置或用户设置，进入静止状态，使台脚伸展或缩回以调节在第一方向上移动的台面的高度，如果移动传感器单元被使用并且检测到台面在调节台面的高度的过程中被倾斜，则停止台面的高度的调节。移动传感器单元为陀螺仪或加速度测量传感器。

最后，DE 10 2016 101 955A1公开了可电动地调节的家具件。该家具件具有用于相对于家具载体部分调节至少一个家具调节部分的电驱动马达，其中，该家具件设置有用于检测家具调节部分的倾斜度或倾斜度变化的传感器装置。传感器装置可包括可用于确定家具调节部分的倾斜度或角度变化的陀螺仪传感器。此外，传感器装置可包括可用于确定家具调节部分的绝对倾斜度的重力传感器。

然而，在上述现有技术中，传感器装置不能以任何期望的取向而定位在可电动地调节高度的台上以正确地检测碰撞。这使组装复杂并因此导致更高的生产成本。

发明内容

因此，本发明的目的在于能够实现传感器装置的任何期望的定位，以用于检测在可电动地调节高度的台中的碰撞。

根据本发明，这种目的由可电动地调节高度的台实现，该台包括：能够电动地调节高度的基部框架；台面，所述台面布置在所述基部框架处或布置在所述基部框架上；驱动装置，所述驱动装置用于调节所述基部框架/所述台面的高度，其中，所述驱动装置被紧固至所述基部框架或被紧固至所述台面，并且所述驱动装置包括至少一个电动马达、控制装置和用于对所述控制装置进行操作的操作装置；以及传感器装置，所述传感器装置用于在接收到经由所述操作装置输入的移动命令时检测所述台面的初始绝对倾斜度以及用于根据所述移动命令而在所述台面向上或向下移动期间检测所述台面的后续绝对倾斜度和后续瞬时倾斜度变化，其中，所述传感器装置包括三轴加速度传感器以及三轴陀螺仪，所述三轴加速度传感器用于确定所述台面的所述绝对倾斜度，所述三轴陀螺仪优选地与所述三轴加速度传感器成一体，所述三轴陀螺仪用于确定所述台面的瞬时倾斜度变化，优选地其中，所述加速度传感器和所述陀螺仪被容纳在微机电系统MEMS部件中，其中，所述传感器装置还包括计算装置，特别地，所述计算装置为微处理器，为了每次在执行输入的移动命令之前确定所述台面的所述初始绝对倾斜度，所述计算装置被配置成：通过所述加速度传感器在基于所述加速度传感器的安装取向来定向的三维笛卡尔坐标系中进行对加速度分量的初始捕获，以及在相同条件下在全局三维笛卡尔坐标系中将所捕获的所述加速度分量与已知的加速度分量进行比较，其中所述坐标系的z轴是沿重力加速度的方向进行定向的，以及将所捕获的所述加速度分量进行可能的偏移校正，以及将z方向上的所述加速度分量进行可能的反向，以及将所捕获的且可能被偏移校正的和/或可能被反向的所述加速度分量转换成倾斜角或矢量；以及为了借助于所述加速度传感器通过捕获加速度分量来相应地确定所述台面的绝对倾斜度并且为了借助于陀螺仪通过捕获角速度分量而在随后的执行所述移动命令期间确定所述台面的所述瞬时倾斜度变化或表示所述台面的所述瞬时倾斜度变化的变量，所述计算装置被配置成：将所述角速度分量进行可能的反向，以及对所述角速度分量进行求和，以及将所确定的所述角速度分量的总和与预定的角速度极限值进行比较。

这种目的也通过用于控制如前述权利要求中的一项所述的可电动地调节高度的台的方法实现，该方法包括：在操作装置处接收由用户输入的移动命令；响应于所述移动命令，借助于所述计算装置通过如下方式来确定所述台面的初始绝对倾斜度：经由所述加速度传感器在基于所述加速度传感器的安装取向来定向的三维笛卡尔坐标系中初始地捕获加速度分量以及在相同条件下在全局三维笛卡尔坐标系中将所捕获的所述加速度分量与的已知的加速度分量进行比较，其中所述坐标系的z轴是沿重力加速度的方向定向的，以及可能地对所捕获的所述加速度分量的偏移进行校正，以及可能地将在z方向上的所述加速度分量进行反向，以及将所捕获的且可能被偏移校正的和/或被反向的所述加速度分量转换为倾斜角度或矢量；以及随后根据所述移动命令通过所述驱动装置将所述台面向上或向下移动；以及通过如下方式来确定所述台面的绝对倾斜度：通过所述加速度传感器捕获加速度分量，以及在移动期间通过所述计算装置确定所述台面的瞬时倾斜度变化或表示所述台面的所述瞬时倾斜度变化的变量，其中所述台面的所述瞬时倾斜度变化是通过经由所述陀螺仪来捕获角速度分量而确定的，可能地将所述角速度分量进行反向，以及对所述角速度分量进行求和，以及将所确定的所述角速度分量的总和与预定的角速度极限值进行比较。

在该台的情况下可规定为，控制装置配置成：如果所确定的角速度分量的总和超过角速度极限值，则使驱动装置停止或将驱动装置控制成沿相反的方向，以及/或者其中，控制装置配置成：如果所确定的绝对倾斜度超过预定倾斜度极限值，则使驱动装置停止或者将驱动装置控制成沿相反的方向。这是因为如果角速度的总和超过极限值，并因此倾斜度变化或表示倾斜度变化的变量超过极限值，则假定已发生碰撞，且然后采取对策。

也可规定，控制装置配置成：基于台面的所确定的倾斜度或所确定的瞬时倾斜度变化或者所确定的表示台面的瞬时倾斜度变化的变量来控制驱动装置。

根据另外的特定实施方式，传感器装置可优选地通过粘结来优选地可释放地紧固至台面。例如，传感器装置可紧固至台面上或台面下。

有利地，传感器装置优选地可释放地紧固在操作装置中。例如，传感器装置可紧固在手动开关中。

替代性地，传感器装置可以结合在控制装置中。

操作装置有利地具有手动开关装置。

根据本发明的另外的实施方式，台具有配置成显示确定的所确定的倾斜度变化的幅值和/或位置的显示装置。术语“幅值”旨在包括“绝对值”。如果需要，倾斜度变化的方向也可替代性地或附加地显示在显示装置上。在这种情况下，术语“所确定的倾斜度变化”既可与瞬时倾斜度变化(°/s)相关，也可与倾斜度变化(in°)相关。

该台有利地具有配置成存储所确定的倾斜度变化的幅值和/或位置的数据库。

在这种情况下，特别是可规定，显示装置位于操作装置附近或装置附近内部，特别地为操作装置的组成部分。

在该方法中，可规定，该方法包括：如果角速度分量的所确定的总和超过角速度极限值，则使驱动装置停止或将驱动装置控制成沿相反的方向；和/或如果所确定的绝对倾斜度超过预定倾斜度极限值，则使驱动装置停止或将驱动装置控制成沿相反的方向。

另外，可规定，该方法包括：通过控制装置基于台面的所确定的倾斜度或所确定的瞬时倾斜度变化或者所确定的表示台面的瞬时倾斜度变化的变量来控制驱动装置。

该方法还可包括：通过显示装置显示台面的所确定的倾斜度变化的幅值和/或位置。

最后，该方法有利地包括：通过数据库存储台面的所确定的倾斜度变化的幅值和/或位置。

本发明令人惊讶的认识到，通过结合使用三轴加速度传感器和三轴陀螺仪并且在必要时根据传感器的安装取向来校正测量数据(在数学上也可称为坐标转换)，可在可电动地调节高度的台上对传感器装置进行任何期望的定位和取向。在这种情况下，“坐标变换”在上游初始化过程中执行。在所述初始化过程中，间接地确定一个或多个传感器装置的一个或多个实际安装方向，然后基于一个或多个实际安装方向对倾斜度的测量值进行校正。至少在特定的实施方式中，传感器装置甚至可在不用工具的情况下进行定位。

基于初始化过程中确定的绝对倾斜度，常规加速度传感器由于其设计通常可在约0.5°的范围内进行测量。

陀螺仪可用于例如在碰撞过程中确定快速的倾斜度变化。“快速”倾斜度变化在此处旨在意味着≥1°/s(所有传感器的总和)的角速度。例如，传感器数据可每10ms捕获一次，并且可在做出决定之前进行转换和比较。另外，数据然后可被删除以进行新的测量。本发明的其它特征和优点从所附的权利要求书和下面的描述中得出，其中，根据示意图详细地解释了多个示例性实施方式，在附图中：

附图说明

图1示出了根据本发明的一个特定实施方式的可电动地调节高度的台(从斜下方观察)的立体图；

图2以(从斜上方观察的)立体图和详细视图示出了图1的台；

图3示出了图1的台的侧视图和平面图。

图4示出了根据本发明的另一特定实施方式的可电动地调节高度的台的侧视图和该台的显示装置的详细视图；

图5示出了例如根据本发明的一个特定实施方式的用于控制图1和图2的台的方法的流程图；

图6示出了图5的方法的“子方法”的流程图；

图7示出了图5的方法的“子方法”的流程图；以及

图8示出了图5的方法的“子方法”的流程图。

具体实施方式

图1、图2和图3示出了根据本发明的一个特定实施方式的可电动地调节高度的台10。台10包括可电动地调节高度的基部框架14、台面12、驱动装置(未示出)和传感器装置72，可电动地调节高度的基部框架14具有两个侧向台腿16和连接两个台腿16的横梁17，两个侧向台腿16各自具有台脚18，台面12布置在基部框架14上并且可释放地紧固至基部框架14，驱动装置用于调节基部框架14的高度并因此还调节台面12的高度，其中，驱动装置紧固至基部框架14并且包括至少一个电动马达(未示出)、在该示例中位于横梁17中的控制装置70、以及用于操作控制装置70的、例如呈手动开关71的形式的操作装置，传感器装置72用于在接收到通过手动开关71输入的移动命令时检测通常最初处于静止的台面12的初始绝对倾斜度、以及用于根据移动命令而在台面向上或向下移动期间检测台面12的后续绝对倾斜度和后续瞬时倾斜度变化。传感器装置72包括用于确定台面12的绝对倾斜度的三轴加速度传感器74以及与三轴加速度传感器成一体的、用于确定台面12的瞬时倾斜度变化或表示台面12的瞬时倾斜度变化的变量的三轴陀螺仪73，其中，加速度传感器74和陀螺仪73被容纳在微机电系统(MEMS)部件中。传感器装置72还包括计算装置(未示出)(例如，微处理器或至少一个微处理器)，为了每次在执行输入的移动命令之前确定台面12的初始绝对倾斜度，计算装置被配置成：通过加速度传感器74在基于加速度传感器的安装取向来定向的三维笛卡尔坐标系731(参见图2)中进行对加速度分量的初始捕获，在相同条件下在全局三维笛卡尔坐标系741(参见图2)中将所捕获的加速度分量与已知的加速度分量进行比较，其中所述坐标系的z轴是沿重力加速度的方向定向的，以及将所捕获的加速度分量进行可能的偏移校正，以及将z方向上的加速度分量进行可能的反向，以及将所捕获的且可能被偏移校正的和/或被反向的加速度分量转换成倾斜角或矢量；以及为了借助于加速度传感器74通过捕获加速度分量来相应地确定台面12的绝对倾斜度并且为了借助于陀螺仪73通过捕获角速度分量而在随后的执行移动命令期间确定台面12的瞬时倾斜度变化或表示台面12的瞬时倾斜度变化的变量，计算装置被配置成：将角速度分量进行可能的反向、以及对角速度分量进行求和、以及将所确定的角速度分量的总和与预定的角速度极限值进行比较。

在此处所示的实施方式中，传感器装置72位于手动开关71中。因此，不需要用于传感器装置的单独的壳体，并且也不需要在控制装置上提供另外的插头连接。如图2中的坐标y'和x'所表示的那样，例如在发生碰撞的情况下，台面12可绕x轴(水平轴线)倾斜。倾斜度或倾斜度变化可通过传感器装置72来检测。

更准确地说，图2示出了通过加速度传感器74进行碰撞检测。在初始化之后(台面12处于静止)(倾斜角设置为零)，检测到第一局部坐标系731(x，y，z)。如果在移动期间台面12绕x轴75倾斜，则局部坐标系(x'，y'，z')改变。现在不再使用单个z轴(示例性情况)来测量重力加速度，而是使用y'轴来测量重力加速度。倾斜角α可通过加速度的投影的y'值和z'值之间的反正切计算来测量，并且可与倾斜极限值(例如，0.5°)进行比较。如果倾斜角α达到或超过倾斜极限值，则在本实例中使台面停止(中止台面的移动)。

图3用于在平面图中示出在左前(碰撞位置76)处的台面12的碰撞。台面的碰撞或倾斜是由旋转矢量

确定的。无论传感器设备72布置在何处以及如何布置，均可使用旋转矢量来确定瞬时倾斜度变化。将通过两个实例对此进行简要说明。在如所示的第一实例中，如果传感器设备72位于图3的底部处且在最右端，则可在局部坐标系731的x₁、y₁平面中表示旋转矢量。在第二实例中(在图3的底部处稍微靠右)，传感器设备72绕z轴旋转((x1，y1，z1)变为(x2，y2，z1))。这不会影响传感器评估，因为可添加以°/s为单位的角速度(作为矢量变量)。将值gyro_sum＝gyro_x+gyro_y+gyro_z(其中，在图3中gyro_z＝0°/s)与第二极限值(例如，1.0°/s)进行比较(＝短暂的倾斜度变化)。一旦总和的值超过第二极限值，就中止移动的控制。

图5以大体的步骤示出了如何控制例如根据图1和图2所述的台。最初，台面12处于静止位置(步骤750)。然后，如果经由手动开关71从用户接收到移动命令(步骤751)，则在通过加速度传感器74确定台面12的绝对倾斜度的过程期间，首先将传感器(步骤752)初始化，也就是说，在这种情况下是将加速度传感器74和陀螺仪73初始化。在确定了台面12的绝对倾斜度之后，台面12的移动沿着由移动命令预定的方向(命令方向，步骤753)开始。在台面12的移动期间，监测台面的绝对倾斜度(754)。还实施检查以确定所确定的瞬时倾斜度变化是否已经超过了可预先限定的极限值，在本实例中为角速度极限值(步骤755)。如果是这样，则假定存在碰撞，并且在步骤757或一系列步骤中实施“对策”。该对策通常包括使台面12立即停止、或者沿相反方向移动台面且然后使台面停止(步骤758)。

如果未超过极限值，在本实例中此处为角速度极限值，则还实施检查以根据移动命令确定台面是否已经到达目标位置(步骤756)。如果是这样，则使台面停止(步骤758)。如果不是，则根据移动命令进一步移动台面(步骤753)。

图6示出了根据本发明的一个特定实施方式的传感器的初始化的细节。起点或触发为接收到来自用户的移动命令(步骤751)。首先，通过从加速度传感器获取在x、y和z方向上的加速度(步骤760)以及从陀螺仪获取角速度(步骤762)而在停止状态下将传感器数据初始化。局部坐标系731首先被存储作为用于后续评估的偏移(步骤761)，并且在进行简要的参考记录之后，微处理器直接降低陀螺仪的测量噪声(步骤763)。偏移是在x、y和z方向上投影的重力加速度(如果台面静止不动，则只能测量加速度)，并且在初始化期间存储所述偏移。通过使用在初始化期间存储在相应的分量中的偏移数据来校正所测量的数据的偏移。然后，结果是传感器被初始化(764)。

图7示出了根据本发明的一个特定实施方式的倾斜度监测的细节。在所述台进入移动模式之后(753)，连续或以一定间隔获取传感器数据，其中，为了确定倾斜度变化，获取来自加速度传感器的表示x、y和z方向上的加速度分量的传感器数据(步骤770)，实施偏移校正以转换成全局坐标系741(步骤771)，并且可能实施z分量反向(步骤773)以计算与x和y分量的角度变化(步骤774)。通过在x、y和z方向上从陀螺仪73获取传感器数据以并行方式考虑瞬时倾斜度变化(步骤775)，如果为负，则可以将x、y和/或z分量反向(步骤776)并对x、y和z分量进行求和。

图8示出了根据本发明的一个特定实施方式的碰撞的处理的细节。如果步骤755中的检查表明可能存在碰撞，则将台面沿着与移动命令相反的方向移动Xcm(步骤781)。然后也可选择性地确定碰撞位置和/或碰撞强度，并且例如可将碰撞位置和/或碰撞强度存储在数据库中(步骤782)和/或通过显示装置显示碰撞位置和/或碰撞强度(步骤783)。台面最终被停止(步骤758)。

在根据本发明的一个实施方式的图4中所示的示例性的可电动地调节高度的台10的情况下，例如呈手动开关71的形式的操作装置具有在本实例中为成一体的显示装置77，并且具有又划分为子区域A、B、C和D的矩形显示区域。根据图8的附图标记783用于表示通过显示装置77将碰撞位置76显示在子区域D的左下方处的事实。另外，根据图8的附图标记782用于表示碰撞位置76和碰撞强度被存储在数据库DB中的事实。

更精确地，图4示出了整个传感器装置72被用作全局坐标系中的碰撞的定位工具的可能性，因为两个部分(陀螺仪和加速度传感器)均可被定位。根据发生碰撞的子区域或区A、B、C和D，在传感器(陀螺仪和加速度传感器)中对该碰撞进行不同的评估。对于陀螺仪73而言，对坐标系741中的旋转矢量的x和y分量的符号进行考虑。例如，在如图4中所示的并且通过如图1中所示的横梁17保持的矩形台面的情况下，旋转矢量的x和y分量产生以下符号：区D(-x；-y)、区C(-x；+y)、区B(+x；+y)和区A(+x；-y)。在加速度传感器的情况下，使用投影到坐标系的x、y平面上的值z'的符号来检测位置(参见图2)。

通过陀螺仪确定的角速度不再专门添加以用于这种类型的评估，而是根据区来单独考虑(符号)。因此，有必要将传感器装置结合到已知的定位系统(全局坐标系741)(X，Y，Z)(另参见图2)(例如，手动开关或控制器)中，以便能够根据测量的值来定位碰撞。

在上面的描述、附图和权利要求书中公开的本发明的特征对于本发明在单独的还是任意组合的各个实施方式中的实施是必不可少的。

附图标记列表

10 台

12 台面

14 基部框架

16 台腿

18 台脚

17 横梁

70 控制装置

71 手动开关

72 传感器装置

73 陀螺仪

74 加速度传感器

75 x轴

76 碰撞

77 显示装置

731 坐标系

741 全局坐标系

A、B、C、D 子区域

DB 数据库

α 倾斜角。

Claims (15)

1.一种能够电动地调节高度的台(10)，所述台(10)包括：

-能够电动地调节高度的基部框架(14)；

-台面(12)，所述台面布置在所述基部框架(14)处或布置在所述基部框架(14)上；

-驱动装置，所述驱动装置用于调节所述基部框架(14)/所述台面(12)的高度，其中，所述驱动装置被紧固至所述基部框架(14)或被紧固至所述台面(12)，并且所述驱动装置包括至少一个电动马达、控制装置(70)和用于对所述控制装置(70)进行操作的操作装置；以及

-传感器装置(72)，所述传感器装置(72)用于在接收到经由所述操作装置输入的移动命令时检测所述台面(12)的初始绝对倾斜度，并且用于根据所述移动命令而在所述台面(12)向上或向下移动期间检测所述台面(12)的后续绝对倾斜度和后续瞬时倾斜度变化，其中，所述传感器装置(72)包括三轴加速度传感器(74)以及三轴陀螺仪(73)，所述三轴加速度传感器(74)用于确定所述台面(12)的所述绝对倾斜度，所述三轴陀螺仪(73)优选地与所述三轴加速度传感器(74)成一体，所述三轴陀螺仪(73)用于确定所述台面(12)的瞬时倾斜度变化，优选地其中，所述加速度传感器(74)和所述陀螺仪(72)被容纳在微机电系统(MEMS)部件中，

其中，所述传感器装置(72)还包括计算装置，特别地，所述计算装置为微处理器，为了每次在执行输入的移动命令之前确定所述台面(12)的所述初始绝对倾斜度，所述计算装置被配置成：通过所述加速度传感器(74)在基于所述加速度传感器(74)的安装取向来定向的三维笛卡尔坐标系中进行对加速度分量的初始捕获，以及在相同条件下在全局三维笛卡尔坐标系(741)中将所捕获的所述加速度分量与已知的加速度分量进行比较，其中所述坐标系的z轴是沿重力加速度的方向进行定向的，以及将所捕获的所述加速度分量进行可能的偏移校正，以及将z方向上的所述加速度分量进行可能的反向，以及将所捕获的且可能被偏移校正的和/或可能被反向的所述加速度分量转换成倾斜角或矢量；以及为了借助于所述加速度传感器(74)通过捕获加速度分量来相应地确定所述台面(12)的绝对倾斜度并且为了借助于陀螺仪(73)通过捕获角速度分量而在随后的执行所述移动命令期间确定所述台面(12)的所述瞬时倾斜度变化或表示所述台面(12)的所述瞬时倾斜度变化的变量，所述计算装置被配置成：将所述角速度分量进行可能的反向，以及对所述角速度分量进行求和，以及将所确定的所述角速度分量的总和与预定的角速度极限值进行比较。

2.根据权利要求1所述的台(10)，其中，所述控制装置(70)被配置成：如果所确定的所述角速度分量的总和超过所述角速度极限值，则使所述驱动装置停止或者将所述驱动装置控制成沿相反的方向，以及/或者，其中，所述控制装置(70)被配置成：如果所确定的所述绝对倾斜度超过预定的倾斜度极限值，则使所述驱动装置停止或者将所述驱动装置控制成沿相反的方向。

3.根据权利要求1或2所述的台(10)，其中，所述控制装置(70)被配置成：基于所述台面(12)的所确定的所述倾斜度或所确定的所述瞬时倾斜度变化或者所确定的表示所述台面的所述瞬时倾斜度变化的所述变量来控制所述驱动装置。

4.根据权利要求1至3中的一项所述的台(10)，其中，所述传感器装置(72)被紧固至所述台面，优选地，所述传感器装置(72)通过粘结而被紧固至所述台面，优选地，所述紧固是可释放的。

5.根据权利要求1至3中的一项所述的台(10)，其中，所述传感器装置(72)被紧固在所述操作装置中，优选地，所述传感器装置(72)以可释放的方式被紧固在所述操作装置中。

6.根据权利要求1至3中的一项所述的台(10)，其中，所述传感器装置(72)被结合在所述控制装置(70)中。

7.根据前述权利要求中的一项所述的台(10)，其中，所述操作装置具有手动开关装置。

8.根据前述权利要求中的一项所述的台(10)，其中，所述台具有显示装置(77)，所述显示装置(77)被配置成显示所述台面(12)的所确定的倾斜度变化的幅值和/或位置。

9.根据权利要求8所述的台(10)，其中，所述台具有数据库，所述数据库被配置成存储所述台面(12)的所确定的倾斜度变化的所述幅值和/或所述位置。

10.根据权利要求8或9所述的台(10)，其中，所述显示装置(77)位于所述操作装置附近或所述操作装置内部，特别地，所述显示装置(77)为所述操作装置的一体部分。

11.一种用于控制根据前述权利要求中的一项所述的能够电动地调节高度的台(10)的方法，所述方法包括：

-在操作装置处接收由用户输入的移动命令；

-响应于所述移动命令，借助于所述计算装置通过如下方式来确定所述台面(12)的初始绝对倾斜度：经由所述加速度传感器(74)在基于所述加速度传感器(74)的安装取向来定向的三维笛卡尔坐标系中初始地捕获加速度分量以及在相同条件下在全局三维笛卡尔坐标系(741)中将所捕获的所述加速度分量与的已知的加速度分量进行比较，其中所述坐标系的z轴是沿重力加速度的方向定向的，以及可能地对所捕获的所述加速度分量的偏移进行校正，以及可能地将在z方向上的所述加速度分量进行反向，以及将所捕获的且可能被偏移校正的和/或经反向的所述加速度分量转换为倾斜角度或矢量；以及

-随后根据所述移动命令通过所述驱动装置将所述台面(12)向上或向下移动；以及

-通过如下方式来确定所述台面(12)的绝对倾斜度：通过所述加速度传感器(74)捕获加速度分量，以及在所述台面(12)的移动期间通过所述计算装置确定所述台面(12)的瞬时倾斜度变化或表示所述台面(12)的所述瞬时倾斜度变化的变量，其中所述台面(12)的所述瞬时倾斜度变化是通过经由所述陀螺仪(73)来捕获角速度分量而确定的，可能地将所述角速度分量进行反向，以及对所述角速度分量进行求和，以及将所确定的所述角速度分量的总和与预定的角速度极限值进行比较。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括：如果所确定的所述角速度分量的所述总和超过所述角速度极限值，则使所述驱动装置停止或者将所述驱动装置控制成沿相反的方向，以及/或者包括：如果所确定的所述绝对倾斜度超过预定的倾斜度极限值，则使所述驱动装置停止或者将所述驱动装置控制成沿相反的方向。

13.根据权利要求11或12所述的方法，包括：

通过所述控制装置(70)基于所述台面(12)的所确定的所述倾斜度或所确定的瞬时倾斜度变化或者所确定的表示所述台面(12)的所述瞬时倾斜度变化的变量来控制所述驱动装置。

14.根据权利要求11至13中的一项所述的方法，包括：

通过所述显示装置显示所述台面(12)的所确定的倾斜度变化的幅值和/或位置。

15.根据权利要求14所述的方法，包括：

通过数据库存储所述台面(12)的所确定的倾斜度变化的所述幅值和/或所述位置。

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