CN111648265B - 道路安全警示方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种道路安全警示方法及系统，涉及道路交通安全领域，主要在于能够最合理化的解决特殊道路的行车安全问题，同时能够提高特殊道路通行利用率。其中方法包括：分别检测道路上第一检测区域中通行目标的第一数量以及与所述道路相交的道路上第二检测区域中通行目标的第二数量；根据所述第一数量及所述第二数量确定第一安全警示方案或第二安全警示方案；根据所述第一安全警示方案或所述第二安全警示方案进行安全警示；其中，所述第一安全警示方案为所述第一数量及所述第二数量为单个的安全警示方案，所述第二安全警示方案为至少所述第一数量和所述第二数量中一个的数量为多个的安全警示方案。本发明适用于道路安全的警示。

Description

道路安全警示方法及系统

技术领域

本发明涉及道路交通安全领域，尤其是涉及一种道路安全警示方法及系统。

背景技术

交通事故已是世界性的严重社会问题，惨重的交通事故后果使人们不得不对交通安全状况予以高度重视，并将不断进步的科学技术应用于交通安全研究工作中，以便更好的维护道路交通安全。

目前，为了保障特定环境下的道路行车安全，交通管理部门通过设置交通信号灯将混乱的交通流从时间和空间上分开，实行分时、分隔放行。然而，针对一些车辆相对较少或者道路环境与通行主体角色相对比较复杂的特殊路段，例如，山区急转弯路，国道与乡村岔道交叉路口，对交通参与者有视觉障碍干扰环境的路段，如果仅采用传统的交通信号灯来解决特殊道路交通安全问题，会造成道路通行利用率低，且不能最合理化的解决道路行车安全问题。

发明内容

本发明提供了一种道路安全警示方法及系统，主要在于能够最合理化的解决特殊道路的行车安全问题，同时能够提高特殊道路通行利用率。

根据本发明的第一个方面，提供一种道路安全警示方法，包括：

分别检测道路上第一检测区域中通行目标的第一数量以及与所述道路相交的道路上第二检测区域中通行目标的第二数量；

根据所述第一数量及所述第二数量确定第一安全警示方案或第二安全警示方案；

根据所述第一安全警示方案或所述第二安全警示方案进行安全警示；

其中，所述第一安全警示方案为所述第一数量及所述第二数量为单个的安全警示方案，所述第二安全警示方案为至少所述第一数量和所述第二数量中一个的数量为多个的安全警示方案。

根据本发明的第二个方面，提供一种道路安全警示装置，包括：

存储器和处理器；所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法。

根据本发明的第三个方面，提供一种道路安全警示系统，包括：

第一交通流状态检测单元，第二交通流状态检测单元，区域数据交互单元、第一安全警示单元和第二安全警示单元，所述第一交通流状态检测单元和所述第一安全警示单元安装在道路上，所述第二交通流状态检测单元和所述第二安全警示单元安装在与所述道路相交的道路上，所述第一交通流状态检测单元和所述第二交通流状态检测单元的输出端分别与所述区域数据交互单元的输入端连接，所述区域数据交互单元的输出端分别与所述第一安全警示单元和所述第二安全警示单元的输入端连接，

所述第一交通流状态检测单元，用于检测道路上第一检测区域中通行目标的第一数量，并将所述第一数量发送至所述区域数据交互单元；

所述第二交通流状态检测单元，用于检测道路上第二检测区域中通行目标的第二数量，并将所述第二数量发送至所述区域数据交互单元；

所述区域数据交互单元，用于根据所述第一数量及所述第二数量确定第一安全警示方案或第二安全警示方案，并根据所述第一安全警示方案或第二安全警示方案向所述第一安全警示单元或第二安全警示单元发送安全警示信息；

所述第一安全警示单元和所述第二安全警示单元，用于在相应的展示区域内展示接收的安全警示信息，以便通行目标根据所述安全警示信息进行避让；

其中，所述第一安全警示方案为所述第一数量及所述第二数量为单个的安全警示方案，所述第二安全警示方案为至少所述第一数量和所述第二数量中一个的数量为多个的安全警示方案。

本发明提供的一种道路安全警示方法及系统，与目前采用传统的交通信号灯来解决道路交通安全问题相比，本发明能够分别检测道路上第一检测区域中通行目标的第一数量以及与所述道路相交的道路上第二检测区域中通行目标的第二数量；并根据所述第一数量及所述第二数量确定第一安全警示方案或第二安全警示方案；与此同时，根据所述第一安全警示方案或所述第二安全警示方案进行安全警示；其中，所述第一安全警示方案为所述第一数量及所述第二数量为单个的安全警示方案，所述第二安全警示方案为至少所述第一数量和所述第二数量中一个的数量为多个的安全警示方案，由此能够在各种情况的交通环境中灵活处理交通流，同时能够根据相应条件触发被动警示，实现区域性和自主预见性的安全警示作用，最合理化的解决特殊道路的行车安全问题，提高特殊道路通行利用率，此外，还能够根据道路通行状况，采用与其相匹配的安全警示方案，快速有效的做出安全警示，最大化的保证通行目标安全。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种道路安全警示方法流程图；

图2示出了本发明实施例提供的一种道路安全警示系统应用于特殊道路的示意图；

图3示出了本发明实施例提供的另一种道路安全警示系统应用于特殊道路的示意图；

图4示出了本发明实施例提供的再一种道路安全警示系统应用于特殊道路的示意图；

图5示出了本发明实施例提供的一种道路安全警示系统的结构示意图；

图6示出了本发明实施例提供的另一种道路安全警示系统的结构示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

目前，如果仅采用传统的交通信号灯来解决特殊道路的交通安全问题，会造成道路通行利用率低，且不能最合理化的解决道路行车安全问题。

为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种道路安全警示方法，如图1所示，所述方法包括：

101、分别检测道路上第一检测区域中通行目标的第一数量以及与所述道路相交的道路上第二检测区域中通行目标的第二数量。

本发明实施例中的道路主要指一些车辆相对较少或者道路环境与通行主体角色相对比较复杂的特殊路段，例如，山区急转弯路，国道与乡村岔道交叉路口，对交通参与者有视觉障碍干扰环境的路段，本发明实施例的执行主体为道路安全警示系统，如图2所示，该道路安全警示系统包括：交通流状态检测终端、区域数据交互终端和安全警示终端，在道路和与该道路相交的道路上分别安装交通流状态检测终端和安全警示终端，交通流状态检测终端用于对道路上第一检测区域和与该道路相交的道路上第二检测区域中的通行目标进行检测，安全警示终端用于对道路上第一警示区域和与该道路相交的道路上第二警示区域中的通行目标进行警示，区域数据交互终端可以安装在道路上或者安装在与该道路相交的道路上，也可安装在道路附近的任何区域，本发明实施例不做具体限制。

其中，在第一检测区域和第二检测区域内的通行目标能够被检测，道路的相交区域为冲突区域，分别在道路和与该道路相交的道路上距离该冲突区域预设距离的位置处安装交通流状态检测终端，该交通流状态检测终端能够检测到的区域为第一检测区域和第二检测区域，通行目标包括：行人，小型汽车、重型卡车、电动车、自行车等，对于本发明实施例，当第一检测区域和第二检测区域中出现通行目标时，道路安全警示系统的交通流状态检测终端能够检测到第一检测区域的通行目标和第二检测区域的通行目标，同时确定第一检测区域中通行目标的第一数量，以及第二检测区域中通行目标的第二数量，以便根据第一检测区域中通行目标的第一数量以及第二检测区域中通行目标的第二数量，确定第一安全警示方案或第二安全警示方案，其中，该交通流状态检测终端中安装有微波传感器，通过该微波传感器能够检测出第一检测区域中通行目标的第一数量以及第二检测区域中通行目标的第二数量。

102、根据所述第一数量及所述第二数量确定第一安全警示方案或第二安全警示方案。

其中，所述第一安全警示方案为所述第一数量及所述第二数量为单个的安全警示方案，所述第二安全警示方案为至少所述第一数量和所述第二数量中一个的数量为多个的安全警示方案。对于本发明实施例，当第一检测区域中只有一个通行目标，且第二检测区域中也只有一个通行目标时，采用第一安全警示方案对通行目标进行警示；当第一检测区域中有多个通行目标或者第二检测区域中有多个通行目标时，采用第二安全警示方案对多个通行目标进行警示，由此通过采用第一安全警示方案或者第二安全警示方案，不仅能够保证特殊道路行车安全，提高道路利用率，还能够根据道路通行状况，采用与其相匹配的安全警示方案，快速有效的做出安全警示，最大化的保证通行目标安全。

103、根据所述第一安全警示方案或所述第二安全警示方案进行安全警示。

对于本发明实施例，为了根据不同的安全警示方案警示通行目标，所述根据所述第一安全警示方案进行安全警示的方法，包括：获取所述第一检测区域中单个通行目标的第一状态信息以及与所述第二检测区域中单个通行目标的第二状态信息；分别根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一检测区域中单个通行目标对应的第一类别信息和所述第二检测区域中单个通行目标对应的第二类别信息；根据所述第一类别信息与所述第二类别信息，确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级和所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级；根据所述第一通行优先等级及所述第二通行优先等级，在相应的安全警示区域输出安全警示信息，以便通行目标根据所述安全警示信息进行避让。

其中，第一状态信息和第二状态信息可以包括：检测到通行目标的时间、通行目标的类别信息，运动方向、运动速度、高度信息和位置信息等，该第一状态信息和第二状态信息可以通过道路安全警示系统中的交通流状态检测终端获取，该交通流状态检测终端中的微波传感器能够采集到第一状态信息和第二状态信息，需要说明的是，交通流状态检测终端中的传感器可以为但不局限于微波传感器。具体地，当道路安全警示系统检测到第一检测区域和第二检测区域中均只有一个通行目标时，确定采用第一安全警示方案，以便最合理化的解决道路行车安全问题，提高道路通行利用率，同时能够采用合适的安全警示方案，快速有效的解决道路行车安全问题，根据该第一安全警示方案，道路安全警示系统分别获取第一检测区域中单个通行目标的第一状态信息和第二检测区域中单个通行目标的第二状态信息，并根据第一状态信息和第二状态信息中单个通行目标的第一类别信息和第二类别信息，确定第一检测区域中通行目标的第一通行优先等级和第二检测区域中通行目标的第二通行优先等级，若所述第一通行优先等级高于所述第二通行优先等级，则在所述第二检测区域中通行目标对应的安全警示区域中输出安全警示信息，以便警示所述第二检测区域中通行目标注意避让；若所述第一通行优先等级低于所述第二通行优先等级，则在所述第一检测区域中通行目标对应的安全警示区域中输出安全警示信息，以便警示所述第一检测区域中通行目标注意避让。

对于本发明的另一个可选实施例，所述根据所述第一类别信息与所述第二类别信息确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级和所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级的方法，包括：若所述第一类别信息与所述第二类别信息所属类别相同，则分别根据预设通行策略算法及所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一通行优先等级和所述第二通行优先等级；若所述第一类别信息与所述第二类别信息所属类别不同，则分别根据所述第一类别信息与所述第二类别信息，直接确定所述第一通行优先等级和所述第二通行优先等级。

例如，第一检测检测区域中的通行目标和第二检测区域中的通行目标均为小型汽车，则利用预设通行策略算法，以及第一检测区域中小型汽车的第一状态信息和第二检测区域中小型汽车的第二状态信息，计算第一检测区域中小型汽车对应的第一通行优先等级和第二检测区域中小型汽车对应的第二通行优先等级；若第一检测区域中的通行目标为小型汽车和第二检测区域中的通行目标为行人，则确定第一检测区域中小型汽车的第一通行优先等级要低于第二检测区域中行人的第二通行优先等级，即第二检测区域中的行人优先通行，第一检测区域中小型汽车对应的警示区域会显示“行人通行，注意避让”，以便确保行人通行的安全；若第一检测区域中的通行目标为重型卡车和第二检测区域中的通行目标为行人，则确定第一检测区域中重型卡车的第一通行优先等级要高于第二检测区域中行人的第二通行优先等级，即第一检测区域中的重型卡车优先通行，第二检测区域中行人对应的警示区域会显示“重型卡车通行，注意避让”，以便确保重型卡车顺利通行，以防其刹车不及时造成事故，同时确保行人的安全。由此在第一安全警示方案中，根据通行目标的类别信息确定通行优先等级，最合理化的解决了特殊道路的通行安全问题，不必像传统交通信号灯即使道路状态安全也需要停止通行等待，由此本发明实施例中的安全警示方案提高特殊道路的通行利用率。

在本发明的又一个可选实施例中，所述第一状态信息及所述第二状态信息，包括：所述单个通行目标的通行速度、通行方向和位置信息的一种或几种，为了在第一检测区域中通行目标所属类别与第二检测区域中通行目标所属类别相同的情况下，确定第一通行优先等级和第二通行优先等级，所述若所述第一类别信息与所述第二类别信息所属类别相同，则分别根据预设通行策略算法及所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一通行优先等级和所述第二通行优先等级的方法，包括：分别根据所述第一状态信息及所述第二状态信息的通行速度、通行方向和位置信息，利用预设通行策略算法计算所述第一检测区域中通行目标到达预设冲突区域的第一时间信息以及所述第二检测区域中通行目标到达所述预设冲突区域的第二时间信息；分别根据所述第一时间信息及第二时间信息，确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级和所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级，其中，所述预设冲突区域为所述道路相交的道路构成的区域。进一步地，所述分别根据所述第一时间信息及第二时间信息，确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级和所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级的方法，包括:若所述第一时间信息小于所述第二时间信息，则确定所述第一通行优先等级高于所述第二通行优先等级；否则，确定所述第一通行优先等级低于所述第二通行优先等级。

例如，第一检测检测区域中的通行目标和第二检测区域中的通行目标均为小型汽车，则根据第一检测区域中小型汽车的通行速度、通行方向和位置信息，利用预设策略算法计算第一检测区域中小型汽车到达预设冲突区域的第一时间信息，同时根据第二检测区域中小型汽车的通行速度、通行方向和位置信息，利用预设策略算法计算第二检测区域中小型汽车到达到达预设冲突区域的第二时间信息，若第一时间信息小于第二时间信息，则确定第一检测区域中的小型汽车预先到达预设冲突区域，第一检测区域中小型汽车的第一通行优先等级高于第二检测区域中小型汽车的第二通行优先等级，并在第二检测区域中小型汽车对应的警示区域显示“注意避让，减速慢行”；若第一时间信息大于第二时间信息，则确定第二检测区域中的小型汽车预先达到预设冲突区域，第二检测区域中小型汽车的第二通行优先等级高于第一检测区域中小型汽车的第一通行优先等级，并在第一检测区域中小型汽车对应的警示区域显示“注意避让，减速慢行”；若第一时间信息等于第二时间信息，则分别在第一检测区域和第二检测区域中小型汽车对应的警示区域显示“注意避让，减速慢行”，由此，在第一检测区域中通行对象所属类别与第二检测区域中通行对象所属类别相同的情况，能够快速有效地给出通行策略，确保通行目标的通行安全。

在本发明的再一个可选实施例中，在所述根据所述第一类别信息与所述第二类别信息，确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级和所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级之前，还包括:分别根据所述第一类别信息与所述第二类别信息，确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一预设速度以及所述第二检测区域中通行目标对应的第二预设速度；若所述第一检测区域中通行目标对应的通行速度小于所述第一预设速度，且所述第二检测区域中通行目标对应的通行速度大于所述第二预设速度，则确定所述第二通行优先等级高于所述第一通行优先等级；若所述第一检测区域中通行目标对应的通行速度大于或者等于所述第一预设速度，且所述第二检测区域中通行目标对应的通行速度小于所述第二预设速度，则确定所述第一通行优先等级高于所述第二通行优先等级。

其中，不同类别的通行目标对应的预设速度不同，若检测到的通行目标的通行速度小于其对应的预设速度，则确定该同行目标可能处于静止状态，或者速度过于缓慢，不是有效的行进目标，因此便不再考虑根据类别信息，确定通行目标的通行优先等级，例如，第一检测区域中的通行目标为行人，第二检测区域中通行为目标为小型汽车，确定行人的第一预设速度为5Km/h，小型汽车的第二预设速度为10Km/h，若检测到行人的通行速度小于5Km/h，且小型汽车的通行速度大于或者等于10Km/h，则确定行人不是有效的通行目标，小型汽车的通行优先等级高于行人的通行优先等级，并在第一检测区域中行人对应的警示区域显示“前方有车，注意避让”；若检测到行人的通行速度大于或者等于5Km/h，且小型汽车的通行速度小于10Km/h，则确定小型汽车不是有效的通行目标，小型汽车的通行优先等级低于行人的通行优先等级，并在第二检测区域中小型汽车对应的警示区域显示“减速慢行，注意避让”；若检测到行人的通行速度小于5Km/h，且小型汽车的通行速度小于10Km/h，则不显示安全警示信息；若检测到行人的通行速度大于或者等于5Km/h，且小型汽车的通行速度大于或者等于10Km/h，则可以直接确定行人通行的优先等级要高于小汽车通行的优先等级，并在第二检测区域中小型汽车对应的警示区域显示“减速慢行，注意避让”。由此通过对通行速度进行判断，能够快速有效地给出警示信息，确保道路通行安全的同时，有效的提升了安全警示效率。

在本发明的再一个可选实施例中，当第一检测区域或者第二检测区域中存在多个通行目标时，所述根据所述第二安全警示方案进行安全警示的方法，包括：获取道路上第一检测区域中多个通行目标的第一多状态信息以及与所述道路相交的道路上第二检测区域中多个通行目标的第二多状态信息；分别根据所述第一多状态信息和所述第二多状态信息，确定所述第一检测区域中多个通行目标对应的第一多类别信息和所述第二检测区域中多个通行目标对应的第二多类别信息；分别根据所述第一多类别信息和所述第二多类别信息，确定所述第一检测区域中多个通行目标对应的第一代表类别和所述第二检测区域中多个通行目标对应的第二代表类别；根据所述第一代表类别和所述第二代表类别确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级和所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级；根据所述第一通行优先等级及所述第二通行优先等级，在相应的安全警示区域输出安全警示信息，以便通行目标根据所述安全警示信息进行避让。其中，第一多状态信息包括第一检测区域中各个通行目标的状态信息，同样第二多状态信息包括第二检测区域中各个通行目标的状态信息，该状态信息包括通行目标的通行速度、通行方向、位置信息和类别信息等，第一多类别信息包括第一检测区域中各个通行目标对应的类别信息，第二多类别信息包括第二检测区域中各个通行目标对应的类别信息，第一代表类别为第一检测区域的各个通行目标中预设通行优先等级最高的通行目标所属类别，第二代表类别为第二检测区域的各个通行目标中预设通行优先等级最高的通行目标所属类别。

例如，第一检测区域中存在一个行人和一个小型汽车A，第二检测区域中存在一个重型卡车和一个小型汽车B，利用道路上的交通流状态检测终端获取第一多状态信息，包括行人的状态信息和小型汽车A的状态信息，同时利用与该道路相交的道路上交通流状态检测终端获取第二多状态信息，包括重型卡车的状态信息和小型汽车B的状态信息，进一步地，根据第一多状态信息，确定第一检测区域中通行目标的第一多类别信息，包括行人和小型汽车A，根据第二多状态信息，确定第二检测区域中通行目标的第二多类别信息，包括重型卡车和小型汽车B，由于重型卡车对应的预设通行优先等级高于行人的预设通行优先等级，行人的预设通行优先等级高于小型汽车的预设通行优先等级，因此，确定第一检测区域中通行目标的第一代表类别为行人，同时确定第二检测区域中通行目标的第二代表类别为重型卡车，进一步地，根据确定的第一代表类别和第二代表类别，确定第一检测区域中行人和小型汽车A对应的第一通行优先等级，以及第二检测区域中重型卡车和小型汽车B对应的第二通行优先等级，若所述第一通行优先等级高于所述第二通行优先等级，则让第一检测区域中的行人和小型汽车A优先通行，并在所述第二检测区域中通行目标对应的安全警示区域中输出安全警示信息，以便警示所述第二检测区域中通行目标注意避让；若所述第一通行优先等级低于所述第二通行优先等级，则让第二检测区域中的重型卡车和小型汽车B优先通行，并在所述第一检测区域中通行目标对应的安全警示区域中输出安全警示信息，以便警示所述第一检测区域中通行目标注意避让。由此通过第二安全警示方案，能够最合理化的解决特殊道路通行安全问题，提高特殊道路的通行利用率，同时能够根据交通流的状态选择合适的安全警示方案，提高道路的安全警示效率。

在本发明的再一个可选实施例中，所述根据所述第一代表类别和所述第二代表类别确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级和所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级的方法，包括：若所述第一代表类别和所述第二代表类别所属类别相同，则分别根据预设通行策略算法及所述第一代表类别的状态信息和所述第二代表类别的状态信息确定所述第一通行优先等级和所述第二通行优先等级；若所述第一代表类别和所述第二代表类别所属类别不相同，则分别根据所述第一类别信息与所述第二类别信息，直接确定所述第一通行优先等级和所述第二通行优先等级。

例如，若确定的第一检测区域中通行目标对应的第一代表类别为行人，第二检测区域中通行目标对应的第二代表类别为重型卡车，即第一代表类别和第二代表类别所属类别不同，由于行人的通行优先等级要低于重型卡车的通行优先等级，则让重型卡车所在第二检测区域中的所有通行目标均优先通过，并在第一检测区域中通行目标对应的警示区域显示“减速慢行，注意避让”；若确定的第一检测区域中通行目标对应的第一代表类别为行人，第二检测区域中通行目标对应的第二代表类别为小型汽车，则让行人所在第一检测区域中的所有通行目标优先通过，并在第二检测区域中通行目标对应的警示区域显示“减速慢行，注意避让”；若确定的第一检测区域中通行目标对应的第一代表类别为小型汽车，第二检测区域中通行目标对应的第二代表类别也为小型汽车，即第一代表类别和第二代表类别所属类别相同，则分别根据预设通行策略算法以及第一检测区域中小型汽车的状态信息和第二检测区域中小型汽车的状态信息，确定第一检测区域中多个通行目标对应的第一通行优先等级和第二检测区域中多个通行目标对应的第二通行优先等级。

在本发明的再一个可选实施例中，所述第一多状态信息和所述第二多状态信息，包括：所述多个通行目标的通行速度、通行方向和位置信息的一种或几种，所述若所述第一代表类别和所述第二代表类别所属类别相同，则分别根据预设通行策略算法及所述第一代表类别的状态信息和所述第二代表类别的状态信息确定所述第一通行优先等级和所述第二通行优先等级的方法，包括：分别根据所述第一代表类别的状态信息和所述第二代表类别的状态信息中通行速度、通行方向和位置信息，以及利用预设通行策略算法计算所述第一代表类别到达预设冲突区域的第一时间信息以及所述第二代表类别到达所述预设冲突区域的第二时间信息；分别根据所述第一时间信息及第二时间信息，确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级和所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级；其中，所述预设冲突区域为所述道路相交的道路构成的区域。

例如，第一检测检测区域中的多个通行目标对应的第一代表类别为小型汽车，第二检测区域中的多个通行目标对应的第二代表类别也为小型汽车，则根据第一检测区域中小型汽车A的通行速度、通行方向和位置信息，利用预设策略算法计算第一检测区域中小型汽车到达预设冲突区域的第一时间信息，同时根据第二检测区域中小型汽车B的通行速度、通行方向和位置信息，利用预设策略算法计算第二检测区域中小型汽车到达到达预设冲突区域的第二时间信息，若第一时间信息小于第二时间信息，则确定第一检测区域中的小型汽车A预先到达预设冲突区域，小型汽车A所在的第一检测区域中多个通行目标对应的第一通行优先等级高于小型汽车B所在的第二检测区域中多个通行目标对应的的第二通行优先等级，并在第二检测区域中多个通行目标对应的警示区域显示“注意避让，减速慢行”；若第一时间信息大于第二时间信息，则确定第二检测区域中的小型汽车B预先达到预设冲突区域，小型汽车B所在的第二检测区域中多个通行目标对应的第二通行优先等级高于小型汽车A所在的第一检测区域中多个通行目标对应的第一通行优先等级，并在第一检测区域中多个通行目标对应的警示区域显示“注意避让，减速慢行”；若第一时间信息等于第二时间信息，则分别在第一检测区域和第二检测区域中多个通行目标对应的警示区域显示“注意避让，减速慢行”。

在本发明的再一个可选实施例中，当第一检测区域或者第二检测区域中存在速度较快的通行目标时，虽然其对应的通行优先等级不高，但由于其速度过快，不便刹车，因此可让速度超过预设速度的通行目标优先通行，在所述分别根据所述第一多状态信息和所述第二多状态信息，确定所述第一检测区域中多个通行目标对应的第一多类别信息和所述第二检测区域中多个通行目标对应的第二多类别信息之前，还包括：分别根据所述第一多状态信息和所述第二多状态信息，确定所述第一检测区域中多个通行目标对应的第一代表速度和所述第二检测区域中多个通行目标对应的第二代表速度；若所述第一代表速度大于或者等于第三预设速度且所述第二代表速度大于或者等于第三预设速度，则分别在第一检测区域对应的安全警示区域和所述第二检测区域对应的安全警示区域输出安全警示信息，以便通行目标根据所述安全警示信息停止通行；若所述第一代表速度大于或者等于第三预设速度且所述第二代表速度小于第三预设速度，则确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级高于所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级；若所述第一代表速度小于第三预设速度且所述第二代表速度大于或者等于第三预设速度，则确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级低于所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级；若所述第一代表速度小于第三预设速度且所述第二代表速度小于第三预设速度，则分别根据所述第一多状态信息和所述第二多状态信息，确定所述第一检测区域中多个通行目标对应的第一多类别信息和所述第二检测区域中多个通行目标对应的第二多类别信息。其中，第一代表速度为第一检测区域中各个通行目标对应的通行速度中的最大通行速度，第二代表速度为第二检测区域中各个通行目标对应的通行速度中的最大通行速度，第三预设速度为通行目标无法紧急刹车的临界速度，例如预设第三速度为140km/h。

例如，道路安全警示系统的交通流状态检测终端检测到第一检测区域中多个通行目标对应的第一多状态信息和第二检测区域中多个通行目标对应的第二多状态信息，若根据第一多状态信息确定第一检测区域中多个通行目标对应的第一代表速度为140km/h，且根据第二状态信息确定第二检测区域中多个通行目标对应的第二代表速度为145km/h，即第一代表速度和第二代表速度均大于或者等于第三预设速度140km/h，则分别在第一检测区域对应的安全警示区域和所述第二检测区域对应的安全警示区域输出安全警示信息，以便通行目标根据所述安全警示信息停止通行，防止第一检测区域和第二检测区域中的通行目标速度过快相撞发生事故；若第一代表速度为140km/h，且第二代表速度为80km/h，则确定第一检测区域中存在速度快的通行目标，不便刹车，因此确定第一检测区域中多个通行目标对应的第一通行优先等级高于第二检测区域中多个通行目标对应的第二通行优先等级；若第一代表速度为80km/h，且第二代表速度为140km/h，则确定第二检测区域中存在速度快的通行目标，不便刹车，因此确定第二检测区域中多个通行目标对应的第二通行优先等级高于第一检测区域中多个通行目标对应的第一通行优先等级；若第一代表速度为80km/h，且第二代表速度为80km/h，则需要确定所述第一检测区域中多个通行目标对应的第一多类别信息和所述第二检测区域中多个通行目标对应的第二多类别信息，以便根据第一多类别信息和第二多类别信息，确定第一检测区域中多个通行目标对应的第一通行优先等级和第二检测区域中多个同行目标对应的第二通行优先等级。

在具体应用场景中，除了在道路和与该道路相交的道路上分别安装交通流状态检测终端和安全警示终端之外，还可以根据预先设定的道路通行优先等级，在道路通行优先等级较高的道路上安装交通流状态检测终端，该通流状态检测终端能够对该道路上检测区域内的通行目标进行检测，并在道路通行优先等级较低的道路上安装安全警示终端，该安全警示终端能够对该道路上警示区域内的通行目标进行安全警示，以便警示区域内的通行目标根据安全警示信息进行避让，让道路通行优先等级较高的道路上的通行目标优先通过。

例如，如图3所示，在国道与乡道相交的交叉路口，由于乡道上经常有行人通行，因此设定乡道的通行优先等级高于国道的通行优先等级，即乡道上通行目标的通行优先等级要高于国道上通行目标的通行优先等级，具体地，将交通流状态检测终端安装在乡道上，安全警示终端安装在国道上，区域数据交互终端既可以安装在乡道上，也可以安装在国道上，当交通流状态检测终端检测到乡道上的检测区域存在通行目标时，会获取该通行通行目标的状态信息，同时将该状态信息发送给区域数据交互终端，区域数据交互终端根据接收的状态信息，判定乡道的检测区域中的通行目标是否为有效的行进目标，如果检测区域中存在有效的行进目标，则向安全警示终端发送安全警示指令，国道的安全警示终端接收到该安全警示指令后，会在国道的安全警示区域显示“减速慢行，注意避让”，由此国道的通行目标看到安全警示信息后，会给乡道上的通行目标让行，从而有效的解决了特殊道路的通行安全问题，同时提高了特殊道路的通行利用率。

在具体应用场景中，本发明实施例的道路安全警示系统还可以应用于弯道，如图4所示，由于弯道的有效视线距离较近，无法提前发现前方弯道上可能出现的交通安全隐患，此时可以人为设置道路通行的优先等级，在通行优先等级较高的一侧道路，安装交通流状态检测终端，生成检测区域，同时在通行优先等级较低的一侧道路，安装安全警示终端，生成安全警示区域，当通行优先等级较高的一侧道路的检测区域内有通行目标时，交通流状态检测终端会获取该通行目标的状态信息，并将该状态信息发送给区域数据交互终端，区域数据交互终端根据道路的通行优先等级，会向安全警示终端发送安全警示指令，安全警示终端根据接收的安全警示指令，会在安全警示区域内显示安全警示信息“减速慢行，注意避让”，以便对安全警示区域内的通行目标进行警示，由此能够避免因为弯路的有效视线距离近，造成的交通安全事故。

本发明实施例提供的一种道路安全警示方法及系统，与目前采用传统的交通信号灯来解决道路交通安全问题相比，本发明能够分别检测道路上第一检测区域中通行目标的第一数量以及与所述道路相交的道路上第二检测区域中通行目标的第二数量；并根据所述第一数量及所述第二数量确定第一安全警示方案或第二安全警示方案；与此同时，根据所述第一安全警示方案或所述第二安全警示方案进行安全警示；其中，所述第一安全警示方案为所述第一数量及所述第二数量为单个的安全警示方案，所述第二安全警示方案为至少所述第一数量和所述第二数量中一个的数量为多个的安全警示方案，由此能够在各种情况的交通环境中灵活处理交通流，同时能够根据相应条件触发被动警示，实现区域性和自主预见性的安全警示作用，最合理化的解决特殊道路的行车安全问题，提高特殊道路通行利用率，此外，还能够根据道路通行状况，采用与其相匹配的安全警示方案，快速有效的做出安全警示，最大化的保证通行目标安全。

进一步地，本发明实施例提供了一种道路安全警示装置，包括：存储器和处理器；所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种道路安全警示装置所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图1所示方法的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种道路安全警示系统，如图5所示，包括，第一交通流状态检测单元1，第二交通流状态检测单元2，区域数据交互单元3、第一安全警示单元4和第二安全警示单元5，所述第一交通流状态检测单元1和所述第一安全警示单元4安装在道路上，所述第二交通流状态检测单元2和所述第二安全警示单元5安装在与所述道路相交的道路上，所述第一交通流状态检测单元1和所述第二交通流状态检测单元2的输出端分别与所述区域数据交互单元3的输入端连接，所述区域数据交互单元3的输出端分别与所述第一安全警示单元4和所述第二安全警示单元5的输入端连接。

所述第一交通流状态检测单元，用于检测道路上第一检测区域中通行目标的第一数量，并将所述第一数量发送至所述区域数据交互单元。

所述第二交通流状态检测单元，用于检测道路上第二检测区域中通行目标的第二数量，并将所述第二数量发送至所述区域数据交互单元。

所述区域数据交互单元，用于根据所述第一数量及所述第二数量确定第一安全警示方案或第二安全警示方案，并根据所述第一安全警示方案或第二安全警示方案向所述第一安全警示单元或第二安全警示单元发送安全警示信息。

所述第一安全警示单元和所述第二安全警示单元，用于在相应的展示区域内展示接收的安全警示信息，以便通行目标根据所述安全警示信息进行避让。

其中，所述第一安全警示方案为所述第一数量及所述第二数量为单个的安全警示方案，所述第二安全警示方案为至少所述第一数量和所述第二数量中一个的数量为多个的安全警示方案。

进一步地，针对道路上和与该道路相交的道路上均有单个通行目标的情况，所述第一交通流状态检测单元，还用于获取所述第一检测区域中单个通行目标的第一状态信息。

所述第二交通状态检测单元，还用于获取所述第二检测区域中单个通行目标的第二状态信息。

所述区域数据交互单元，还用于分别根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一检测区域中单个通行目标对应的第一类别信息和所述第二检测区域中单个通行目标对应的第二类别信息；并根据所述第一类别信息与所述第二类别信息，确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级和所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级；根据所述第一通行优先等级及所述第二通行优先等级，向第一安全警示单元或者第二安全警示单元发送警示指令。

所述第一安全警示单元和所述第二安全警示单元，还用于根据接收的警示指令，在相应的安全警示区域展示安全警示信息，以便通行目标根据所述安全警示信息进行避让。

进一步地，针对道路上或者与该道路相交的道路上有多个通行目标的情况，所述第一交通流状态检测单元，还用于获取道路上第一检测区域中多个通行目标的第一多状态信息。

所述第二交通状态检测单元，还用于获取与所述道路相交的道路上第二检测区域中多个通行目标的第二多状态信息。

所述区域数据交互单元，还用于分别根据所述第一多状态信息和所述第二多状态信息，确定所述第一检测区域中多个通行目标对应的第一多类别信息和所述第二检测区域中多个通行目标对应的第二多类别信息；分别根据所述第一多类别信息和所述第二多类别信息，确定所述第一检测区域中多个通行目标对应的第一代表类别和所述第二检测区域中多个通行目标对应的第二代表类别；根据所述第一代表类别和所述第二代表类别确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级和所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级；根据所述第一通行优先等级及所述第二通行优先等级，向第一安全警示单元或者第二安全警示单元发送警示指令。

所述第一安全警示单元和所述第二安全警示单元，还用于根据接收的警示指令，在相应的安全警示区域展示安全警示信息，以便通行目标根据所述安全警示信息进行避让。

本发明实施例提供的安全警示系统既可以与其他设备设施连接交互使用，也可以独立运行，其中，第一交通流状态检测单元和第二交通流状态检测单元具体可以为一种交通流状态检测终端，区域数据交互单元具体可以为一种区域数据交互终端，第一安全警示单元和第二安全警示单元具体可以为一种安全警示终端，在具体对特殊道路的通行目标进行安全警示时，可以在道路上设置交通流状态检测终端和安全警示终端，同时在与该道路相交的道路上也设置交通流状态检测终端和安全警示终端，两条道路上的交通流状态检测终端的输出端分别与区域数据交互终端的输入端连接，区域数据交互终端的输出端分别与两条道路上的安全警示终端的输入端相连接，此外，交通流状态检测终端与区域数据交互终端的通讯方式可以为有线通信和无线通信两种方式，交通流状态检测终端、区域数据交互终端、安全警示终端，其供电方式包括市电供电、太阳能供电、风力发电三种。

进一步地，所述区域数据交互单元，还用于获取系统位置信息，并将所述系统位置信息发送至远程监控平台。具体地，区域数据交互单元中还包括地理位置信息服务模块，能够获取安全警示系统的位置信息，并将其发送给远程监控平台。

进一步地，所述区域数据交互单元，还用于监测所述系统的运行状态信息，并将所述运行状态信息发送至远程监控平台。具体地，区域数据交互单元还包括运行状态检测模块，能够将系统的运行状态和故障类型上报远程监控系统，供产品服务商及客户使用，提高故障检测与定位效率。

在具体应用场景中，如图6所示，道路安全警示系统，具体包括：交通流状态检测终端61，区域数据交互终端62，安全警示终端63和远程监控平台64，区域数据交互终端62既可以通过有线通信网络上传数据给远程监控平台64，也可以通过2G、4G、5G等无线通信网络上传数据给远程监控平台64，且该区域数据交互终端62的形式是多样化的，其既可以是独立设备，也可以集成到交通流状态检测终端61或者安全警示终端63内。

进一步地，当安全警示单元具体为一种安全警示终端时，该安全警示终端可以由LED等发光器件或语音设备组成，其既可以是单纯色块，也可以是点阵字符屏，对通行目标进行警示时可以使用语音提示，或者声光警示组合，用于显示警示颜色、警示文字、警示图案或发出警示声音，安全警示终端所显示的警示信息既可以是固定的，也可以是变化的。此外，该安全警示终端，包括警示终端主控制器，用于接收区域数据交互终端发送的警示指令。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种道路安全警示方法，其特征在于，包括：

分别检测道路上第一检测区域中通行目标的第一数量以及与所述道路相交的道路上第二检测区域中通行目标的第二数量；

根据所述第一数量及所述第二数量确定第一安全警示方案或第二安全警示方案；

根据所述第一安全警示方案或所述第二安全警示方案进行安全警示；

其中，所述第一安全警示方案为所述第一数量及所述第二数量为单个的安全警示方案，所述第二安全警示方案为至少所述第一数量和所述第二数量中一个的数量为多个的安全警示方案；

其中，所述根据所述第二安全警示方案进行安全警示的方法，包括：

获取道路上第一检测区域中多个通行目标的第一多状态信息以及与所述道路相交的道路上第二检测区域中多个通行目标的第二多状态信息；

分别根据所述第一多状态信息和所述第二多状态信息，确定所述第一检测区域中多个通行目标对应的第一多类别信息和所述第二检测区域中多个通行目标对应的第二多类别信息；

分别根据所述第一多类别信息和所述第二多类别信息，确定所述第一检测区域中多个通行目标对应的第一代表类别和所述第二检测区域中多个通行目标对应的第二代表类别；

根据所述第一代表类别和所述第二代表类别确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级和所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级；

根据所述第一通行优先等级及所述第二通行优先等级，在相应的安全警示区域输出安全警示信息，以便通行目标根据所述安全警示信息进行避让;

所述根据所述第一安全警示方案进行安全警示的方法，包括：

获取所述第一检测区域中单个通行目标的第一状态信息以及与所述第二检测区域中单个通行目标的第二状态信息；

分别根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一检测区域中单个通行目标对应的第一类别信息和所述第二检测区域中单个通行目标对应的第二类别信息；

根据所述第一类别信息与所述第二类别信息，确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级和所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级；

根据所述第一通行优先等级及所述第二通行优先等级，在相应的安全警示区域输出安全警示信息，以便通行目标根据所述安全警示信息进行避让。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述根据所述第一类别信息与所述第二类别信息确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级和所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级的方法，包括：

若所述第一类别信息与所述第二类别信息所属类别相同，则分别根据预设通行策略算法及所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一通行优先等级和所述第二通行优先等级；

若所述第一类别信息与所述第二类别信息所属类别不同，则分别根据所述第一类别信息与所述第二类别信息，直接确定所述第一通行优先等级和所述第二通行优先等级；

以及/或，

所述根据所述第一代表类别和所述第二代表类别确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级和所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级的方法，包括：

若所述第一代表类别和所述第二代表类别所属类别相同，则分别根据预设通行策略算法及所述第一代表类别的状态信息和所述第二代表类别的状态信息确定所述第一通行优先等级和所述第二通行优先等级；

若所述第一代表类别和所述第二代表类别所属类别不相同，则分别根据所述第一类别信息与所述第二类别信息，直接确定所述第一通行优先等级和所述第二通行优先等级。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

所述第一状态信息及所述第二状态信息，包括：所述单个通行目标的通行速度、通行方向和位置信息的一种或几种；

以及/或，

所述第一多状态信息和所述第二多状态信息，包括：所述多个通行目标的通行速度、通行方向和位置信息的一种或几种。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

所述若所述第一类别信息与所述第二类别信息所属类别相同，则分别根据预设通行策略算法及所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一通行优先等级和所述第二通行优先等级的方法，包括：

分别根据所述第一状态信息及所述第二状态信息的通行速度、通行方向和位置信息，利用预设通行策略算法计算所述第一检测区域中通行目标到达预设冲突区域的第一时间信息以及所述第二检测区域中通行目标到达所述预设冲突区域的第二时间信息；

分别根据所述第一时间信息及第二时间信息，确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级和所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：

所述分别根据所述第一时间信息及第二时间信息，确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级和所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级的方法，包括:

若所述第一时间信息小于所述第二时间信息，则确定所述第一通行优先等级高于所述第二通行优先等级；否则，确定所述第一通行优先等级低于所述第二通行优先等级。

6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于：

在所述根据所述第一类别信息与所述第二类别信息，确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级和所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级之前，还包括:

分别根据所述第一类别信息与所述第二类别信息，确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一预设速度以及所述第二检测区域中通行目标对应的第二预设速度；

若所述第一检测区域中通行目标对应的通行速度小于所述第一预设速度，且所述第二检测区域中通行目标对应的通行速度大于或者等于所述第二预设速度，则确定所述第二通行优先等级高于所述第一通行优先等级；

若所述第一检测区域中通行目标对应的通行速度大于或者等于所述第一预设速度，且所述第二检测区域中通行目标对应的通行速度小于所述第二预设速度，则确定所述第一通行优先等级高于所述第二通行优先等级；

以及/或，在所述分别根据所述第一多状态信息和所述第二多状态信息，确定所述第一检测区域中多个通行目标对应的第一多类别信息和所述第二检测区域中多个通行目标对应的第二多类别信息之前，还包括：

分别根据所述第一多状态信息和所述第二多状态信息，确定所述第一检测区域中多个通行目标对应的第一代表速度和所述第二检测区域中多个通行目标对应的第二代表速度；

若所述第一代表速度大于或者等于第三预设速度且所述第二代表速度大于或者等于第三预设速度，则分别在第一检测区域对应的安全警示区域和所述第二检测区域对应的安全警示区域输出安全警示信息，以便通行目标根据所述安全警示信息停止通行；

若所述第一代表速度大于或者等于第三预设速度且所述第二代表速度小于第三预设速度，则确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级高于所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级；

若所述第一代表速度小于第三预设速度且所述第二代表速度大于或者等于第三预设速度，则确定所述第一检测区域中通行目标对应的第一通行优先等级低于所述第二检测区域中通行目标对应的第二通行优先等级；

若所述第一代表速度小于第三预设速度且所述第二代表速度小于第三预设速度，则分别根据所述第一多状态信息和所述第二多状态信息，确定所述第一检测区域中多个通行目标对应的第一多类别信息和所述第二检测区域中多个通行目标对应的第二多类别信息。

7.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一通行优先等级及所述第二通行优先等级，在相应的安全警示区域输出安全警示信息，以便通行目标根据所述安全警示信息进行避让的方法，包括：

若所述第一通行优先等级高于所述第二通行优先等级，则在所述第二检测区域中通行目标对应的安全警示区域中输出安全警示信息，以便警示所述第二检测区域中通行目标注意避让；

若所述第一通行优先等级低于所述第二通行优先等级，则在所述第一检测区域中通行目标对应的安全警示区域中输出安全警示信息，以便警示所述第一检测区域中通行目标注意避让。

8.一种道路安全警示装置，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。

9.一种道路安全警示系统，其特征在于，包括，第一交通流状态检测单元，第二交通流状态检测单元，区域数据交互单元、第一安全警示单元和第二安全警示单元，所述第一交通流状态检测单元和所述第一安全警示单元安装在道路上，所述第二交通流状态检测单元和所述第二安全警示单元安装在与所述道路相交的道路上，所述第一交通流状态检测单元和所述第二交通流状态检测单元的输出端分别与所述区域数据交互单元的输入端连接，所述区域数据交互单元的输出端分别与所述第一安全警示单元和所述第二安全警示单元的输入端连接，

所述第一交通流状态检测单元，用于检测道路上第一检测区域中通行目标的第一数量，并将所述第一数量发送至所述区域数据交互单元；

所述第二交通流状态检测单元，用于检测道路上第二检测区域中通行目标的第二数量，并将所述第二数量发送至所述区域数据交互单元；

所述区域数据交互单元，用于根据所述第一数量及所述第二数量确定第一安全警示方案或第二安全警示方案，并根据所述第一安全警示方案或第二安全警示方案向所述第一安全警示单元或第二安全警示单元发送安全警示信息；

所述第一安全警示单元和所述第二安全警示单元，用于在相应的展示区域内展示接收的安全警示信息，以便通行目标根据所述安全警示信息进行避让；

其中，所述第一安全警示方案为所述第一数量及所述第二数量为单个的安全警示方案，所述第二安全警示方案为至少所述第一数量和所述第二数量中一个的数量为多个的安全警示方案。

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