CN111332284A - 一种车辆避撞灯光预警系统、方法及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明属于汽车主动安全领域，公开了一种车辆避撞灯光预警系统、方法及车辆，所述系统包括感知系统、交互控制系统和灯光投射系统；所述感知系统用于实时监测主目标车辆信息和本车行驶状态数据；所述交互控制系统用于基于所述主目标车辆信息和本车行驶状态数据判断本车是否符合基于车距的行车安全第一预警条件，若是，则生成用于警示本车的第一预警图像；所述灯光投射系统用于将所述第一预警图像投射于本车前方路面，以警示其与主目标车辆保持距离。本发明通过实时监测车速和车距，在达到基于车速及车距的预警条件时，自动在本车前方路面投射预警图像，有效警示本车司机保持车距，提高行车安全性。

Description

一种车辆避撞灯光预警系统、方法及车辆

技术领域

本发明涉及一种车辆避撞灯光预警系统、方法及车辆，属于汽车主动安全领域。

背景技术

车辆行驶过程中，一般控制好车速和车距就能基本保障行车安全。目前，司机可主动准确控制的只有车速，可以通过观察仪表盘的车速表得知当前车速。对于车距，一般仅是通过主观目测和驾驶经验来控制，准确性低，遇到紧急情况时，由于车距过小导致制动距离短，容易发生追尾事故。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆避撞灯光预警系统、方法及车辆，通过实时监测车速和车距，在达到基于车速及车距的预警条件时，自动在本车前方路面投射预警图像，有效警示本车司机保持车距，提高行车安全性。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种车辆避撞灯光预警系统，包括感知系统、交互控制系统和灯光投射系统；所述感知系统用于实时监测主目标车辆信息和本车行驶状态数据；所述交互控制系统用于基于所述主目标车辆信息和本车行驶状态数据判断本车是否符合基于车距的行车安全第一预警条件，若是，则生成用于警示本车的第一预警图像；所述灯光投射系统用于将所述第一预警图像投射于本车前方路面，以警示其与主目标车辆保持距离。

进一步地，所述交互控制系统还继续根据所述主目标车辆信息判断本车是否符合基于两车之间距离发生碰撞的时间的行车安全第二预警条件，若是，则生成用于警示本车的第二预警图像；所述灯光投射系统用于将所述第二预警图像投射于本车前方路面，以警示其与主目标车辆之间具有碰撞危险。

进一步地，所述主目标车辆信息包括主目标车辆的位置、主目标车辆与本车之间的距离L；本车行驶状态数据包括本车速度v0；所述第一预警条件为主目标车辆位于本车的行驶轨迹范围内，且v0＞速度阈值及L＜安全距离。

进一步地，所述主目标车辆信息包括主目标车辆的位置、主目标车辆与本车之间的距离L及主目标车辆与本车之间的相对速度v；所述第二预警条件为L/v＜t，t为两车之间距离发生碰撞的时间阈值。

进一步地，所述第一预警图像包括文字部分和/或图形部分；其中，所述文字部分包括“注意车距”，所述图形部分包括等距线。

进一步地，所述等距线的线间间距L0适于随着主目标车辆与本车之间的距离L的变化而改变，L增大则L0随之增大，L减小则L0随之减小。

进一步地，所述第二预警图像包括文字部分和/或图形部分；其中，所述文字部分包括“注意刹车”或“注意减速”或“注意追尾”，所述图形部分包括追尾警示标志。

进一步地，所述感知系统包括感知单元和信息采集单元，所述感知单元用于实时监测主目标车辆信息，所述信息采集单元用于采集本车行驶状态数据及所述主目标车辆信息；所述交互控制系统包括交互控制单元和图像生成单元；所述交互控制单元用于根据所述主目标车辆信息和本车行驶状态数据判断本车是否符合所述第一预警条件或判断是否符合所述第二预警条件；所述图像生成单元用于生成所述第一预警图像或第二预警图像。

进一步地，所述灯光投射系统包括图像解析单元、阵列式LED控制器、阵列式LED和投影模组光机系统；所述图像解析单元用于接收所述第一预警图像或第二预警图像，并解析其各像素的灰度值，生成所述阵列式LED控制器可识别的驱动指令，阵列式LED控制器响应所述图像解析单元传输来的所述驱动指令，以控制所述阵列式LED各像素的亮灭以及灰度，阵列式LED根据所述驱动指令执行各像素的亮灭以及灰度，所述投影模组光机系统将阵列式LED的亮灭以及灰度情况投射于本车前方路面。

进一步地，还包括补光单元，所述补光单元适于在环境光黑暗时对车辆前行方向进行照射补光。

本发明第二方面提供一种后车免碰撞交互式预警方法，包括如下步骤：(1)判断主目标车辆是否位于本车的行驶轨迹范围内，如是，继续下一步；(2)判断本车速度v0是否大于速度阈值且主目标车辆与本车之间的距离L是否小于安全距离，若是，则生成用于警示本车的第一预警图像；(3)将所述第一预警图像投射于本车前方路面，以警示其与主目标车辆保持距离。

进一步地，还包括如下步骤：判断主目标车辆与本车之间的距离L及主目标车辆与本车之间的相对速度v二者的比值是否小于t，t为两车之间距离发生碰撞的时间阈值，若是，则生成用于警示本车的第二预警图像，将所述第二预警图像投射于本车前方路面，以警示其与主目标车辆之间具有碰撞危险。

进一步地，所述第一预警图像包括文字部分和/或图形部分；其中，所述文字部分包括“注意车距”，所述图形部分包括等距线。

本发明第三方面提供一种车辆，包括第一方面任一技术方案所述的车辆避撞灯光预警系统，并适于通过所述车辆避撞灯光预警系统执行第二方面任一技术方案所述的车辆避撞灯光预警方法。

通过本发明的上述技术方案，实时监测车速和车距，在本车速度大于速度阈值且主目标车辆与本车之间的距离小于安全距离时，自动在本车前方路面投射保持车距预警图像，有效警示本车司机保持车距；更进一步地，在两车之间距离发生碰撞的时间小于阈值时，自动在本车前方路面投射减速避撞预警图像，有效警示本车司机采取急刹车等安全措施，提高行车安全性。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1为本发明系统一实施例的原理框图；

图2为本发明系统另一实施例的原理框图；

图3为本发明系统又一实施例的原理框图；

图4为本发明系统/方法一实施例中本车行驶路况示意图；

图5为本发明系统/方法一实施例中车距预警示意图；

图6为本发明系统/方法一实施例中避撞灯光预警示意图；

图7为本发明系统/方法一实施例中车距预警投射光型示意图；

图8为本发明系统/方法一实施例中避撞灯光预警投射光型示意图；

图9为本发明系统一实施例中灯光投射系统结构示意图；

图10为本发明系统一实施例中阵列式LED的结构示意图；

图11为本发明系统一实施例中阵列式LED显示车距预警的光型图；

图12为本发明系统一实施例中阵列式LED显示避撞灯光预警的光型图；

图13为本发明方法一实施例的流程图；

图14为本发明方法另一实施例的流程图。

附图标记说明

补光单元1；感知系统2；感知单元2.1；信息采集单元2.2；交互控制系统3；交互控制单元3.1；图像生成单元3.2；灯光投射系统4；硬件线路板4-1；图像解析单元4.1；阵列式LED控制器4.2；阵列式LED4.3；阵列式LED发光面4.3-1；阵列式LED封装结构4.3.2；投影模组光机系统4.4；投影镜头4.4-1；散热器及机械机构部分4.4-2；第一预警图像的投射光型5.1；第二预警图像的投射光型5.2；本车司机的眼部中心6；行车路面7；车辆风挡8；车辆车身9；前方车辆10。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

如图1、4和5所示，本车行驶在水平路面7上，车辆司机的眼部中心6位于本车行驶车道的中央附近，矩形框部分为车辆风挡8，示出了本车司机的视野范围，车辆车身9占据行驶车道，本车行进方向具有前方车辆10在水平路面7上行使，在本发明车辆避撞灯光预警系统的一个实施例中，包括感知系统2、交互控制系统3和灯光投射系统4；感知系统2实时监测主目标车辆信息和本车行驶状态数据，所述交互控制系统3基于实时监测的主目标车辆信息和本车行驶状态数据判断本车是否符合基于车距的行车安全第一预警条件，若是，则生成用于警示本车的第一预警图像；所述灯光投射系统4用于将所述第一预警图像的投射光型5.1投射于本车前方路面，以警示其与主目标车辆保持距离，提高行车安全性。具体地，主目标车辆信息可包括主目标车辆的位置、主目标车辆与本车之间的距离L；本车行驶状态数据包括本车速度v0；第一预警条件为主目标车辆位于本车的行驶轨迹范围内，且v0＞速度阈值及L＜安全距离。其中，主目标车辆的位置包括两方面内容，其一指是否存在主目标车辆，即本车前方是否有其他车辆在行驶；其二指若存在主目标车辆，主目标车辆是否为主目标。主目标的含义可从两方面来定义：一、若当前道路有车道线，其与本车处于同一车道内；二、如果当前道路没有车道线，主目标车辆在本车行驶轨迹范围内。事实上，第二种定义可以涵盖第一种定义。之所以要确定主目标车辆是否为主目标，是因为只有主目标才会对本车的行车安全造成影响，其他车道内的车辆一般不会对本车的正常行驶带来安全隐患，也就无需监测。主目标车辆一般为在本车前方行驶的与本车相邻的前车，以下的实施例即以前车举例说明。本车与前车之间的距离L及本车的车速v0直接关系到本车的行驶安全，过近的车距和过快的车速均会带来追尾风险。对于已经形成固定驾驶习惯的司机来说，麻痹大意的思想广泛存在，往往存在跟车太紧和车速过快的情况，一旦前车紧急刹车，本车根本来不及反应，存在很大的安全隐患。第一预警条件从L和v0两方面来综合设置，其中L要小于安全距离，v0要大于速度阈值，即只有当v0＞速度阈值且L＜安全距离时，才符合第一预警条件。这样设置的理由是，如果仅一个参数达标，另一参数相差甚远，是不存在安全隐患的，也就无需提供预警，否则会对正常行车造成不必要的干扰。举例来说，当v0＞速度阈值时，如果L＞安全距离，此时本车距离前车还很远，即使车速再快，短时内也是不会接近前车的，保持相对安全状态；或者，当L＜安全距离时，如果v0＜速度阈值，此时本车以较慢的速度行驶，即使车距再小，短时内也是不会接近前车的，保持相对安全状态。对于第一预警条件中安全距离的具体数值，可采用以下公式来计算：安全距离＝v0(单位km/h)+40m，比如，本车速度v0为80km/h时，安全距离为80+40＝120m。第一预警条件中速度阈值的取值可根据不同路况进行变化，如可设为75km/h。符合第一预警条件时，说明本车速度过快且两车距离较近，本车正在迅速接近前车，如再不采取减速等补救措施，即将发生可预测的追尾风险，但发生这种情况时，司机一般处于盲目自信的状态，不采取任何补救措施，此时有必要由车辆自身发出预警信号来给司机施加心理压力，使其重视目前所处的潜在危险状态，该预警信号即第一预警图像，由交互控制系统自动生成，其通过灯光投射系统自动投射在本车前方路面。第一预警图像包括文字部分和/或图形部分；其中，所述文字部分可包括“注意车距”，也可以是其他具有类似含义的文字，所述图形部分可包括不同形状和不同排列方向等距线或光毯。文字部分的含义准确无疑义，指明了目前的安全威胁就是车距过近，需要将车距保持在超过安全距离。图形部分为距离提示线或者距离提示光毯，提示线的间距可以跟随车距L的变化而伸展或者压缩，车距L增大则伸展，即提示线间距增大，车距L减小则压缩，即提示线间距减小，给本车司机一种强烈的视觉冲击，使其认识到安全隐患的严重性，从而及时采取相应的补救措施。第一预警图像投射的区域为前车的后方路面，或者本车前方至前车尾部的全部路面。投影的效果包括但不局限于下面的形式：前车尾部路面闪烁的提示线条；本车至前车尾部的间距提示线；本车至前车尾部的提示光毯，光毯效果表现为平铺于本车和前车尾部之间路面的均匀的高亮区域。高亮区域的宽度跟随车道线宽度保持相对不变，高亮区域的长度自适应于本车至前车尾部的距离而变化。为了给本车司机更加明显的距离视觉判断，光毯在显示过程中可以具有动态的“生长”效果，即光毯从本车前部开始向前长度逐渐变长，最终到达前车尾部，显示中不停循环此效果。另外，光毯还可以结合闪烁的效果，闪烁的频率可以随车距L的变短而逐渐变快，更加强烈地提示司机。

如图6所示，在本发明车辆避撞灯光预警系统的一个实施例中，前车信息还包括前车与本车之间的相对速度v，可设置第二预警条件TTC＝L/v＜t，t为两车之间距离发生碰撞的时间阈值，以进一步提高预警级别。TTC(Time To Collision)指距离发生碰撞的时间(单位为s)，即再经过这么长时间，本车将与前车碰撞，其中的t可以根据路况等自由设定，一般在路况好车速快的情况下，t值可取大一些，在路况差车速较慢的情况下，t值可取小一些，如，t取2.5。当符合第二预警条件时，交互控制系统3生成第二预警图像，并通过灯光投射系统4将第二预警图像的投射光型5.2投射于本车前方路面，以警示其与前车之间具有碰撞危险。第二预警图像包括文字部分和/或图形部分；其中，所述文字部分包括“注意刹车”或“注意减速”或“注意追尾”，也可以是其他具有类似含义的文字，所述图形部分包括追尾警示标志，也可以是等距线/光毯与追尾警示标志的复合，图6中就是等距线与追尾警示标志的复合。文字部分的含义准确无疑义，指明了目前的安全威胁就是追尾，需要采取制动减速措施。图形部分是具有追尾警示含义的图标，该图标可以具有动态的淡入、淡出、闪烁、滑入和滑出等各种显示效果，用于柔和司机以及其他交通参与者的视觉感官，具有较好的视觉冲击效果，易于引起本车司机的重视。由此可见，t值实际是在即将追尾前给本车采取急刹车等紧急操作预留的反应时间，防止本车司机措手不及。举例来说，若t为2.5s，一旦交互控制系统3判断TTC＜2.5时，灯光投射系统立即将第二预警图像投射于本车前方路面，本车司机发现后立即开始采取急刹车、急变道等避撞措施，这样，基本能使本车在2.5s的时间内将车速降至安全区间或变道至安全车道，有效避免追尾碰撞事故。

需要说明的是，第一预警图像和第二预警图像均是真实地投射在路面上，且跟随车道线相对位置固定，就像真实存在于路面的图标一样，而非悬浮于路面或空中的虚拟效果，具有强烈的驾驶体验感和视觉冲击力，必然引起司机的重视，以便及时采取补救措施，直至投影消失。

如图2所示，在本发明车辆避撞灯光预警系统的一个实施例中，所述感知系统2包括感知单元2.1和信息采集单元2.2，所述感知单元2.1用于实时监测主目标车辆信息，所述信息采集单元2.2用于采集本车行驶状态数据及所述主目标车辆信息；所述交互控制系统3包括交互控制单元3.1和图像生成单元3.2；所述交互控制单元3.1用于根据所述前车信息和本车行驶状态数据判断本车是否符合所述第一预警条件或判断是否符合所述第二预警条件；所述图像生成单元3.2用于生成所述第一预警图像或第二预警图像。具体地，感知单元2.1可采用前向雷达或前视摄像头模组，其中，前向雷达可选择前碰撞预警毫米波雷达，前视摄像头模组可选择红外摄像头模组。该感知单元2.1可检测的前车信息可至少包括前车的位置、前车与本车之间的距离L及前车与本车之间的相对速度v。信息采集单元2.2一方面通过车内通信总线从ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)中实时提取属于本车行驶状态数据的本车速度v0，另一方面采集来自感知单元2.1的上述前车信息，即前车的位置、前车与本车之间的距离L及前车与本车之间的相对速度v。交互控制单元3.1根据信息采集单元2.2送来的这些信息判断是否符合第一预警条件或判断是否符合所述第二预警条件，如符合第一预警条件，则图像生成单元3.2生成第一预警图像，如符合第二预警条件，则图像生成单元3.2生成第二预警图像。

如图2所示，在本发明车辆避撞灯光预警系统的一个实施例中，灯光投射系统4包括图像解析单元4.1、阵列式LED控制器4.2、阵列式LED4.3和投影模组光机系统4.4，图像解析单元4.1用于接收由图像生成单元3.2送来的第一预警图像或第二预警图像并解析其中各像素的灰度值，生成阵列式LED控制器4.2可识别的驱动指令，阵列式LED控制器4.2响应图像解析单元4.1传输来的所述驱动指令，以控制所述阵列式LED4.3各像素的亮灭以及灰度，阵列式LED4.3根据所述驱动指令执行各像素的亮灭以及灰度，所述投影模组光机系统4.4将阵列式LED4.3的亮灭以及灰度情况投射至本车前方路面。

如图9所示，在本发明变道辅助提示灯光照明系统的一个实施例中，灯光投射系统4的硬件结构包括投影光机系统的散热器及机械机构部分4.4-2、投影镜头4.4-1和灯光投射系统硬件线路板4-1，灯光投射系统硬件线路板4-1是图像解析单元4.1、阵列式LED控制器4.2及电源驱动模块的硬件承载单元；阵列式LED 4.3连接在灯光投射系统硬件线路板4-1上，其是阵列排布或阵列封装的能够控制每个像素单独亮灭及灰度的LED主动发光光源，如图10所示，阵列式LED 4.3包括阵列式LED发光面4.3-1和阵列式LED封装结构4.3-2，如图11所示，为阵列式LED发光面4.3-1显示的第一预警图像或第二预警图像的光型图，其中第一预警图像可以是车距预警图像，如图7所示，其光形图如图11所示；第二预警图像可以是避撞灯光预警图像，如图8所示，其光形图如图12所示。当然，可显示的光型并不限于此，亮度和形状等均可根据实际需要进行调整。

在本发明车辆避撞灯光预警系统的一些实施例中，灯光投射系统4可安装于车辆前照灯或尾灯等车灯中，可以在车辆两侧的灯具中同时安装，也可以单侧安装。当然，该灯光投射系统并不局限于装在前后车灯中，也可以安装在其他非车灯所在位置的任意位置，在夜间行驶过程中，该灯光投射系统可提供基础的车辆夜间照明功能，此外还可以以该灯光投射系统前方地面或墙面为屏幕，实现文字或图案的投影，当该灯光投射系统安装于车辆侧面或车辆两侧的反光镜中时，可进一步实现车辆上下客过程中车辆与司机或乘客或行人之间的互动，从而实现更丰富的驾驶体验。

如图3所示，在本发明车辆避撞灯光预警系统的一个实施例中，还包括补光单元1，补光单元1连接至感知单元，当环境光比较黑暗时，如夜晚，启动补光单元1对车辆前行方向进行照射补光后再由感知单元2.1进行检测，以提高对前车的检测准确率。

为了起到显著的提示效果，各图像的显示方式包括但不限于下面的形式：

1、闪烁效果，闪烁的频率可以任意调整。

2、变节奏闪烁效果，快慢频率的闪烁可以任意组合形成一个变节奏闪烁效果，例如3次快闪后长灭一段时间作为一个显示周期，或3次快闪3次慢闪作为一个显示周期。

3、呼吸效果/淡入淡出效果，一个呼吸周期的4个过程时间都可以分别调整，包括图标逐渐显现的时间、图标常亮的时间、图标逐渐消失的时间以及图标常灭的时间。

4、自适应更改动态变化频率，针对上述各种闪烁或者呼吸的效果，可以根据警示紧急级别自适应调整闪烁的快慢，比如非常紧急的警示可以采用快频率闪烁，警示相对不是很紧急的情况下可以自适应调整为慢频率闪烁。

5、流水效果，图像按照规定方向逐渐出现/消失的效果。

6、动画效果，比如小人跑步的动画效果、图像旋转/放大/缩小的效果等。

7、立体/3D效果。

如图13所示，本发明车辆避撞灯光预警方法的一个实施例，包括以下步骤：S101判断前车是否位于本车的行驶轨迹范围内，如是，继续到步骤S102，若否，则重复本步骤；S102判断本车速度v0是否大于速度阈值且前车与本车之间的距离L是否小于安全距离，若是，则继续到步骤S103，若否，则转至步骤S101；S103生成用于警示本车的第一预警图像，并将所述第一预警图像投射于本车前方路面，以警示其与前车保持距离。具体实现过程与上述车辆避撞灯光预警系统实施例中公开的类似，此处不再赘述。

如图14所示，在本发明车辆避撞灯光预警方法的一个实施例中，包括以下步骤：S201判断前车是否位于本车的行驶轨迹范围内，如是，继续到步骤S202，若否，则重复本步骤；S202判断本车速度v0是否大于速度阈值且前车与本车之间的距离L是否小于安全距离，若是，则继续到步骤S203，若否，则转至步骤S201；S203生成用于警示本车的第一预警图像，并将所述第一预警图像投射于本车前方路面，以警示其与前车保持距离；继续到步骤S204；S204判断前车与本车之间的距离L及前车与本车之间的相对速度v二者的比值是否小于t，t为两车之间距离发生碰撞的时间阈值，若是，则继续到步骤S205，若否，则转至步骤S202；S205生成用于警示本车的第二预警图像，并将所述第二预警图像投射于本车前方路面，以警示其与前车之间具有碰撞危险。具体实现过程与上述车辆避撞灯光预警系统实施例中公开的类似，此处不再赘述。

本发明车辆的实施例中，可以包括上述本发明车辆避撞灯光预警系统的任一实施例，并可执行上述本发明车辆避撞灯光预警方法的任一实施例，且具有上述任一实施例所具有的技术效果或优点，此处不再赘述。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (13)

1.一种车辆避撞灯光预警系统，其特征在于，包括感知系统、交互控制系统和灯光投射系统；

所述感知系统用于实时监测主目标车辆信息和本车行驶状态数据；所述交互控制系统用于基于所述主目标车辆信息和本车行驶状态数据判断本车是否符合基于车距的行车安全第一预警条件，若是，则生成用于警示本车的第一预警图像；所述灯光投射系统用于将所述第一预警图像投射于本车前方路面，以警示其与主目标车辆保持距离。

2.根据权利要求1所述的车辆避撞灯光预警系统，其特征在于，所述交互控制系统还继续根据所述主目标车辆信息判断本车是否符合基于两车之间距离发生碰撞的时间的行车安全第二预警条件，若是，则生成用于警示本车的第二预警图像；所述灯光投射系统用于将所述第二预警图像投射于本车前方路面，以警示其与主目标车辆之间具有碰撞危险。

3.根据权利要求1所述的车辆避撞灯光预警系统，其特征在于，所述主目标车辆信息包括主目标车辆的位置、主目标车辆与本车之间的距离L；本车行驶状态数据包括本车速度v0；所述第一预警条件为主目标车辆位于本车的行驶轨迹范围内，且v0＞速度阈值及L＜安全距离。

4.根据权利要求2所述的车辆避撞灯光预警系统，其特征在于，所述主目标车辆信息包括主目标车辆的位置、主目标车辆与本车之间的距离L及主目标车辆与本车之间的相对速度v；所述第二预警条件为L/v＜t，t为两车之间距离发生碰撞的时间阈值。

5.根据权利要求1或3所述的车辆避撞灯光预警系统，其特征在于，所述第一预警图像包括文字部分和/或图形部分；其中，所述文字部分包括“注意车距”，所述图形部分包括等距线。

6.根据权利要求5所述的车辆避撞灯光预警系统，其特征在于，所述等距线的线间间距L0适于随着主目标车辆与本车之间的距离L的变化而改变，L增大则L0随之增大，L减小则L0随之减小。

7.根据权利要求2或4所述的车辆避撞灯光预警系统，其特征在于，所述第二预警图像包括文字部分和/或图形部分；其中，所述文字部分包括“注意刹车”或“注意减速”或“注意追尾”，所述图形部分包括追尾警示标志。

8.根据权利要求2所述的车辆避撞灯光预警系统，其特征在于，所述感知系统包括感知单元和信息采集单元，所述感知单元用于实时监测主目标车辆信息，所述信息采集单元用于采集本车行驶状态数据及所述主目标车辆信息；

所述交互控制系统包括交互控制单元和图像生成单元；所述交互控制单元用于根据所述主目标车辆信息和本车行驶状态数据判断本车是否符合所述第一预警条件或判断是否符合所述第二预警条件；所述图像生成单元用于生成所述第一预警图像或第二预警图像。

9.根据权利要求8所述的车辆避撞灯光预警系统，其特征在于，所述灯光投射系统包括图像解析单元、阵列式LED控制器、阵列式LED和投影模组光机系统；

所述图像解析单元用于接收所述第一预警图像或第二预警图像，并解析其各像素的灰度值，生成所述阵列式LED控制器可识别的驱动指令，阵列式LED控制器响应所述图像解析单元传输来的所述驱动指令，以控制所述阵列式LED各像素的亮灭以及灰度，阵列式LED根据所述驱动指令执行各像素的亮灭以及灰度，所述投影模组光机系统将阵列式LED的亮灭以及灰度情况投射于本车前方路面。

10.根据权利要求8或9所述的车辆避撞灯光预警系统，其特征在于，还包括补光单元，所述补光单元适于在环境光黑暗时对车辆前行方向进行照射补光。

11.一种车辆避撞灯光预警方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)判断主目标车辆是否位于本车的行驶轨迹范围内，如是，继续下一步；

(2)判断本车速度v0是否大于速度阈值且主目标车辆与本车之间的距离L是否小于安全距离，若是，则生成用于警示本车的第一预警图像；

(3)将所述第一预警图像投射于本车前方路面，以警示其与主目标车辆保持距离。

12.根据权利要求11所述的车辆避撞灯光预警方法，其特征在于，还包括如下步骤：判断主目标车辆与本车之间的距离L及主目标车辆与本车之间的相对速度v二者的比值是否小于t，t为两车之间距离发生碰撞的时间阈值，若是，则生成用于警示本车的第二预警图像，将所述第二预警图像投射于本车前方路面，以警示其与主目标车辆之间具有碰撞危险。

13.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-10任一项所述的车辆避撞灯光预警系统，并适于通过所述车辆避撞灯光预警系统执行权利要求11-12任一项所述的车辆避撞灯光预警方法。

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