CN107472244A - 一种基于vlc的车辆智能防撞预警系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于VLC的车辆智能防撞预警系统，它用于解决现有技术中成本高和系统复杂的问题。本发明作用于道路上正常跟车行驶的车辆之间，它在利用高速摄像机所采集形成的机器视觉的基础上，通过对实时记录的连续多帧图像进行实时处理完成对前车发出的可见光信号的提取以及行人或障碍物的判别，从而获取前车车辆运行状态信息和前方路况信息。本发明在不增加多传感设备的基础上可以获取车距以外的前车车辆速度、加速度等运行状态信息，加以前视范围内的路况障碍信息从而做到多信息融合预警判别的功能。从而在正常跟车行驶过程中，减少交通追尾事故的发生，保证道路行驶过程中的车辆行驶安全。因此，本发明可以广泛用于车辆智能防撞领域。
Description
技术领域
本发明涉及车辆智能防撞领域，特别是关于一种基于VLC(Visible LightCommunication，可见光通信技术)的车辆智能防撞预警系统。
背景技术
随着我国家庭汽车保有量的逐年上升，道路交通压力显著增加，从而引发更加严峻的道路交通安全问题。随着技术的发展与革新，车辆智能化的水平在逐步提升，车辆智能防撞预警系统作为一个能够通过机器识别、判断危险并及时做出预警的智能系统，可以在一定程度上提高车辆的主动安全性能。尤其是当驾驶人长时间行驶在高速公路上容易出现麻痹和疲劳时，危险预警提示可以有效的提醒驾驶人从而避免可能发生的碰撞危险。此外，车辆智能防撞预警系统还可以与车辆智能制动系统相结合，当车辆智能防撞预警系统判别出潜在的危险出现时，若驾驶人未及时做出应答动作，与车辆智能防撞预警系统相联结的车辆智能制动系统可以智能制动，以免发生碰撞危险。
目前，车辆智能防撞预警系统主要是利用超声波、电磁波、激光、红外以及机器视觉传感器进行测距，通过判别本车与其他车辆之间的距离，当所测车距小于安全距离时进行及时的危险预警。此外，还有一些基于多传感器融合的车辆智能防撞预警系统的研究，通过多传感器获得的多项安全指标信息融合(如将车辆的方位与速度信息融合)，再经建模测算，给出合理的预警方案。针对现有少数成型的汽车防撞预警产品，其原理主要是利用雷达测距来保证车辆间或车辆和障碍物间保持安全距离，从而避免碰撞危险的发生。由于模式相对单一且成本较高，且雷达的短波辐射使消费者产生了采用的顾虑。因而汽车智能防撞预警系统并未在市场上普及开来。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中成本高和系统复杂的问题，本发明提供一种基于VLC的车辆智能防撞预警系统来解决上述问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于VLC的车辆智能防撞预警系统，其特征在于：它采用在每一辆车上安装可见光信号发送端模块、信息采集模块、数据信息处理模块和预警处理模块；其中，所述可见光信号发送端模块采用车辆本身的日间行车灯和刹车尾灯，通过日间行车灯和刹车尾灯高速率的亮灭状态改变传递本车车辆信息；所述信息采集模块采用高速摄像机，所高速摄像机设置在本车车身的前端，作为可见光信号接收端模块，用于实时采集前方路况图像，并将前方路况图像传送给所述数据信息处理模块；所述数据信息处理模块针对前方路况图像进行处理，根据处理后的前方路况图像判断本车是否需要发出警告信号或者制动刹车信号，若需要发出警告信号或者制动刹车信号，则将警告信号或者制动刹车信号发送给所述预警处理模块；所述预警处理模块针对接收的警告信号进行音频输出警告和闪光灯警告，针对接收的制动刹车信号传送给车身自带的车辆智能制动系统进行自动刹车。
所述日间行车灯和所述刹车尾灯的闪烁速率为200-250次/秒。
所述高速摄像机采用帧频大于500fps的黑白摄像机。
所述数据信息处理模块包括信号提取单元、信息计算单元和比较单元；所述信号提取单元包括车辆运行状态提取机构、车距标定机构和障碍物标定机构；所述车辆运行状态提取机构用于针对获取的前方路况图像进行处理，得到前车车辆运行状态信息，前车车辆运行状态信息包括前车车速信息和前车刹车信息，且前车刹车信息包括前车刹车值，并将前车车辆运行状态信息发送给所述信息计算单元和所述比较单元；所述车距标定机构接收来自所述信息采集模块传送的前方路况图像，针对前方路况图像中前车尾部进行距离标定，并将标定后的前方路况图像传送给所述信息计算单元；所述障碍物标定机构接收来自所述信息采集模块传送的前方路况图像，针对前方路况图像中行人或障碍物进行距离标定，并将标定后的前方路况图像传送给所述信息计算单元；所述信息计算单元包括车辆相对运行状态计算机构、车距实际距离计算机构和障碍物实际距离计算机构；其中，所述车辆相对运行状态计算机构将接收来自所述车辆运行状态提取机构发送的前车车辆运行状态信息中的前车车速信息，以及车辆本身自带的本车速度传感器所获取的本车速度，并将二者做差值，获得本车与前车的相对速度信息，并将相对速度信息传送给所述比较单元；所述车距实际距离计算机构接收来所述自车距标定机构发送的标定后的前车尾部图像，计算得到前车跟本车的实际距离，并将本车与前车的实际距离传送给所述比较单元；所述障碍物实际距离计算机构接收来所述自障碍物标定机构发送的标定后的图像中行人或障碍物图像，计算得到行人或障碍物跟本车的实际距离，并将行人或障碍物跟本车的实际距离传送给所述比较单元；所述比较单元包括车辆相对速度比较机构、车距比较机构、障碍物距离比较机构、本车车速差比较机构和急刹车比较机构；其中，所述车辆相对速度比较机构将本车与前车的相对速度差与0作比较：当本车与前车的相对速度差大于0，则说明本车速度比前车速度大：若前车和本车的车距值大于车距阈值，则不处理；若前车和本车的车距值小于车距阈值，则发送报警信号给所述预警处理模块；当本车与前车的相对速度差小于等于0，则不处理；所述车距比较机构内预先设置本车与前车之间车距阈值，并将该车距阈值与所述车距实际距离计算机构传送的本车与前车的实际距离进行比较，若该车距阈值小于本车与前车的实际距离，则发送报警信号给所述预警处理模块，否则不处理；所述障碍物距离比较机构内预先设置行人或障碍物与本车之间的距离最小值，并将该距离最小值与所述障碍物实际距离计算机构传送的行人或障碍物跟本车的实际距离进行比较，若该距离最小值小于行人或障碍物跟本车的实际距离进行比较，则发送报警信号给所述预警处理模块，否则不处理；所述本车车速差比较机构内预先设置本车车速差阈值，并将本车车速差和本车运行速度差阈值作比较：若本车车速差为0，则表示本车运行状态未发生改变，发送车辆自动制动的信号给所述预警处理模块(4)；若本车车速差在0到本车车速差阈值之间，则表示本车运行状态改变但未达到脱离危险状态，发送车辆自动制动的信号给所述预警处理模块；若本车车速差≥本车车速差阈值，则发送停止报警的信号给所述预警处理模块；所述急刹车比较机构内预先设置急刹车阈值，判断从所述车辆运行状态提取机构接收的前车刹车信息中的前车刹车值是否大于急刹车阈值：若前车刹车值大于等于急刹车阈值，则发送车辆自动制动的信号给所述预警处理模块；若前车刹车值小于急刹车阈值，则不处理。
所述预警处理模块包括警示驾驶员单元和自动制动单元；其中，所述警示驾驶员单元包括音频输出机构和闪光灯机构；所述警示驾驶员单元接收来自所述比较单元中所述车辆相对速度比较机构、所述车距比较机构和所述障碍物距离比较机构发送的报警信号和所述本车车速差比较机构发送的停止报警信号；当接收来自所述车辆相对速度比较机构、所述车距比较机构和所述障碍物距离比较机构中任意一个报警信号时，所述音频输出机构输出声音报警信号和所述闪光灯机构闪烁提醒；当接收来自所述本车车速差比较机构发送的停止报警信号时，所述音频输出机构停止输出声音报警信号和所述闪光灯机构停止闪烁提醒；所述自动制动单元接收来自所述本车车速差比较机构和所述急刹车比较机构发送的车辆自动制动的信号，并将该车辆自动制动的信号发送给车辆智能制动系统进行自动刹车。
所述音频输出机构采用ISD4004语音模块。
所述闪光灯机构采用LED灯。
本发明的有益效果是：1、本发明主要作用于道路上正常跟车行驶的车辆之间，它在利用高速摄像机所采集形成的机器视觉的基础上，通过对实时记录的连续多帧图像进行实时处理完成对前车发出的可见光信号的提取以及行人或障碍物的判别，从而获取前车车辆运行状态信息和前方路况信息。因而，防撞预警系统在不增加多传感设备的基础上可以获取车距以外的前车车辆速度、加速度等运行状态信息，加以前视范围内的路况障碍信息从而做到多信息融合预警判别的功能。从而在正常跟车行驶过程中，减少交通追尾事故的发生，保证道路行驶过程中的车辆行驶安全。本发明与相对成熟的电磁波测距防撞预警产品以及基于激光、超声波、红外等测距原理的防撞预警系统相比，充分发挥了可见光通信技术所具有的高速率传输信息，低能耗，绿色环保以及避免了电磁辐射对人体可能造成的伤害的优点。2、本发明由于采用车辆的日间行车灯和刹车尾灯作为可见光信号发送端装置，建立在已有的车辆照明设备上，成本较低。与多传感器融合系统相比，一定程度上减小了系统的复杂程度，具有潜在的市场推广性。鉴于以上理由，本发明可以广泛用于车辆智能防撞领域。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的可见光信号发送端装置安装位置示意图；
图2是本发明的整体结构示意图。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1和图2所示，本发明一种基于VLC的车辆智能防撞预警系统，它采用在每一辆车上安装可见光信号发送端模块1、信息采集模块2、数据信息处理模块3和预警处理模块4。
其中，可见光信号发送端模块1采用车辆本身的日间行车灯和刹车尾灯，通过日间行车灯和刹车尾灯高速率的亮灭状态改变传递本车车辆信息。由于人眼察觉不到灯的高速亮灭变化，因而不影响灯的正常使用。上述采用车辆的日间行车灯和刹车尾灯作为可见光信号发送端模块1是本领域技术人员常用的技术手段，故不再详述。
上述日间行车灯和刹车尾灯的闪烁速率为200-250次/秒。
信息采集模块2采用高速摄像机，高速摄像机设置在本车车身的前端，作为可见光信号接收端模块，用于实时采集前方路况图像信息。前方路况图像信息包括前车日间行车灯与刹车尾灯图像信息、行人或障碍物与本车的间距图像信息以及本车与前车的车辆间距图像信息，并将前方路况图像信息传送给数据信息处理模块3。上述可见光信号发送端模块1和信息采集模块2形成可见光通信设备。
上述可见光信号发送端模块1发送信号的过程和信息采集模块2中高速摄像机接收信号的过程形成可见光通信技术。
上述实施例中，高速摄像机采用帧频在500fps以上的黑白摄像机即可。
数据信息处理模块3包括信号提取单元31、信息计算单元32和比较单元33。
信号提取单元31包括车辆运行状态提取机构311、车距标定机构312和障碍物标定机构313。
车辆运行状态提取机构311接收来自信息采集模块2传送的连续多帧图像进行日间行车灯和刹车尾灯的位置区域进行标记，标记过程如下：对采集到的图像信息进行中值滤波和二值化等预处理(上述处理过程为本领域常用的技术手段，故不再详述)，再对预处理过的图像进行特征提取，将提取到的特征与预置车灯特征模板进行图像匹配识别，对匹配成功的区域进行标记，从而完成日间行车灯和刹车尾灯的位置区域标记，排除掉其他光源的干扰。采用帧间差法针对标记后的位置区域进行区域处理，针对相邻时刻的两帧图像做差，得到差值图像，再对该差值图像进行二值化处理，若二值化的差值图像中出现像差，则说明灯的亮灭状态发生了翻转，此时计数。若二值化的差值图像中未出现像差，则说明灯的亮灭状态没有发生翻转，此时不计数，根据此计数方法可以获得通信的时钟信号，通过以上计数方法获取获得通信的时钟信号为本领域技术人员公知的技术手段，故不再详述。再根据该通信的时钟信号可以得到通信信号中数据部分的编码，上述获取通信信号的编码的过程为本领域技术人员公知的技术手段，故不再详述。针对通信信号中数据部分的编码进行解码可知获得前车车辆运行状态信息，该前车车辆运行状态信息包括前车车速信息和前车刹车信息(前车刹车信息是由前车的刹车尾灯以可见光信号的方式发送出来的，且前车刹车信息包括前车刹车值，刹车值为前车传感器根据制动(刹车)踏板的动作幅度控制刹车尾灯闪烁频率，本车采集到刹车尾灯信号，进而提取到这个刹车值。刹车值的大小与制动踏板的制度幅度一致，制动幅度越大，即急刹，刹车值越大。)从而完成可见光信号的提取。车辆运行状态提取机构311将前车车辆运行状态信息发送给信息计算单元32和比较单元33。
车距标定机构312接收来自信息采集模块2传送的连续多帧图像，根据几何成像原理以及三角测量原理，在每一采集到的连续多帧图像上进行前车尾部距离标定，并将采集图像中前车尾部所在的经过距离标定的图像中的标定位置，距离标定为现有技术，故不再详述。车距标定机构312将标定后的前车尾部图像传送给信息计算单元32。
障碍物标定机构313接收来自信息采集模块2传送的连续多帧图像，根据几何成像原理以及三角测量原理，在每一采集到的连续多帧图像上进行距离标定，并将采集图像中行人或障碍物所在的经过距离标定的图像中的标定位置，距离标定为现有技术，故不再详述。障碍物标定机构313将标定后的图像中行人或障碍物图像传送给信息计算单元32。
信息计算单元32包括车辆相对运行状态计算机构321、车距实际距离计算机构322和障碍物实际距离计算机构323。
其中，车辆相对运行状态计算机构321将接收来自车辆运行状态提取机构311发送的前车车辆运行状态信息中的前车车速信息，以及车辆本身自带的本车速度传感器所获取的本车速度，并将二者做差值，获得本车与前车的相对速度信息，并将相对速度信息传送给比较单元33。
上述本车运行状态信息由每一辆车上自带的本车速度传感器获得，其为车身自带部件，故不再详述。
车距实际距离计算机构322接收来自车距标定机构312发送的标定后的前车尾部图像，并将采集图像中前车尾部所在的经过距离标定的图像中的标定位置，按照采集图像中距离与实际距离的对应比例关系获得前车跟本车的实际距离，将本车与前车的实际距离传送给比较单元33；
障碍物实际距离计算机构323接收来自障碍物标定机构313发送的标定后的图像中行人或障碍物图像，并将采集图像中行人或障碍物所在的经过距离标定的图像中的标定位置，按照采集图像中距离与实际距离的对应比例关系，获得行人或障碍物跟本车的实际距离，并将行人或障碍物跟本车的实际距离传送给比较单元33。
比较单元33包括车辆相对速度比较机构331、车距比较机构332、障碍物距离比较机构333、本车车速差比较机构334和急刹车比较机构335；
其中，车辆相对速度比较机构331将本车与前车的相对速度差与0作比较：
当本车与前车的相对速度差大于0，则说明本车速度比前车速度大：若前车和本车的车距值大于车距阈值，则不处理；若前车和本车的车距值小于车距阈值，则发送报警信号给预警处理模块4；
当本车与前车的相对速度差小于等于0，则不处理；
车距比较机构332内预先设置本车与前车之间车距阈值，即车距最小值，并将该车距阈值与车距实际距离计算机构322传送的本车与前车的实际距离进行比较，若该车距阈值小于本车与前车的实际距离，则发送报警信号给预警处理模块4，否则不处理；
障碍物距离比较机构333内预先设置行人或障碍物与本车之间的距离最小值，并将该距离最小值与障碍物实际距离计算机构323传送的行人或障碍物跟本车的实际距离进行比较，若该距离最小值小于行人或障碍物跟本车的实际距离进行比较，则发送报警信号给预警处理模块4，否则不处理；
本车车速差比较机构334内预先设置本车车速差阈值，并将本车车速差和本车运行速度差阈值作比较：
若本车车速差为0，则表示本车运行状态未发生改变，发送车辆自动制动的信号给预警处理模块4；
若本车车速差在0和本车车速差阈值之间，则表示本车运行状态改变但未达到脱离危险状态，发送车辆自动制动的信号给预警处理模块4；
若本车车速差≥本车车速差阈值，则发送停止报警的信号给预警处理模块4；
急刹车比较机构335内预先设置急刹车阈值，判断从车辆运行状态提取机构311接收的前车刹车信息中的前车刹车值是否大于急刹车阈值：
若前车刹车值大于等于急刹车阈值，则发送车辆自动制动的信号给预警处理模块4；
若前车刹车值小于急刹车阈值，则不处理。
上述车距阈值、本车车速差阈值和急刹车阈值均根据实际情况设置，在此不做详述。
预警处理模块4包括警示驾驶员单元41和自动制动单元42。
其中，警示驾驶员单元41包括音频输出机构411和闪光灯机构412。
警示驾驶员单元41接收来自比较单元33中车辆相对速度比较机构331、车距比较机构332和障碍物距离比较机构333发送的报警信号和本车车速差比较机构334发送的停止报警信号。
当接收来自车辆相对速度比较机构331、车距比较机构332和障碍物距离比较机构333中任意一个报警信号时，音频输出机构411输出声音报警信号，例如“请注意前方”和闪光灯机构412闪烁提醒。
当接收来自本车车速差比较机构334发送的停止报警信号时，音频输出机构411停止输出声音报警信号和闪光灯机构412停止闪烁提醒。
自动制动单元42接收来自本车车速差比较机构334和急刹车比较机构335发送的车辆自动制动的信号，并将该车辆自动制动的信号发送给车辆智能制动系统进行自动刹车，由此避免了追尾碰撞危险的发生。
当本车车速差为0，则表示本车运行状态未发生改变，自动制动单元42将车辆自动制动的信号发送给车辆智能制动系统进行自动刹车。
当本车车速差在0和运行速度差阈值之间时，则表示本车运行状态改变但未达到脱离危险状态，自动制动单元42将车辆自动制动的信号发送给车辆智能制动系统进行自动刹车。
当前车刹车值大于急刹车比较机构335中的过急刹车阈值时，自动制动单元42将车辆自动制动的信号发送给车辆智能制动系统进行自动刹车。
上述实施例中，音频输出机构411可以采用包括但不限于ISD4004语音模块。
上述实施例中，闪光灯机构412可以采用包括但不限于LED灯。
综上所述，与相对成熟的雷达测距防撞预警产品以及基于激光、超声波、红外等测距原理的防撞预警系统相比，本发明采用可见光通信技术和数字图像处理技术相结合，充分发挥了可见光通信技术所具有的高速率传输信息，低能耗，绿色环保以及避免了电磁辐射对人体可能造成的伤害的优点。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (7)
1.一种基于VLC的车辆智能防撞预警系统，其特征在于：它采用在每一辆车上安装可见光信号发送端模块(1)、信息采集模块(2)、数据信息处理模块(3)和预警处理模块(4)；
其中，所述可见光信号发送端模块(1)采用车辆本身的日间行车灯和刹车尾灯，通过日间行车灯和刹车尾灯高速率的亮灭状态改变传递本车车辆信息；
所述信息采集模块(2)采用高速摄像机，所高速摄像机设置在本车车身的前端，作为可见光信号接收端模块，用于实时采集前方路况图像，并将前方路况图像传送给所述数据信息处理模块(3)；
所述数据信息处理模块(3)针对前方路况图像进行处理，根据处理后的前方路况图像判断本车是否需要发出警告信号或者制动刹车信号，若需要发出警告信号或者制动刹车信号，则将警告信号或者制动刹车信号发送给所述预警处理模块(4)；
所述预警处理模块(4)针对接收的警告信号进行音频输出警告和闪光灯警告，针对接收的制动刹车信号传送给车身自带的车辆智能制动系统进行自动刹车。
2.如权利要求1所述的一种基于VLC的车辆智能防撞预警系统，其特征在于：所述日间行车灯和所述刹车尾灯的闪烁速率为200-250次/秒。
3.如权利要求1所述的一种基于VLC的车辆智能防撞预警系统，其特征在于：所述高速摄像机采用帧频大于500fps的黑白摄像机。
4.如权利要求1或2或3所述的一种基于VLC的车辆智能防撞预警系统，其特征在于：所述数据信息处理模块(3)包括信号提取单元(31)、信息计算单元(32)和比较单元(33)；
所述信号提取单元(31)包括车辆运行状态提取机构(311)、车距标定机构(312)和障碍物标定机构(313)；
所述车辆运行状态提取机构(311)用于针对获取的前方路况图像进行处理，得到前车车辆运行状态信息，前车车辆运行状态信息包括前车车速信息和前车刹车信息，且前车刹车信息包括前车刹车值，并将前车车辆运行状态信息发送给所述信息计算单元(32)和所述比较单元(33)；
所述车距标定机构(312)接收来自所述信息采集模块(2)传送的前方路况图像，针对前方路况图像中前车尾部进行距离标定，并将标定后的前方路况图像传送给所述信息计算单元(32)；
所述障碍物标定机构(313)接收来自所述信息采集模块(2)传送的前方路况图像，针对前方路况图像中行人或障碍物进行距离标定，并将标定后的前方路况图像传送给所述信息计算单元(32)；
所述信息计算单元(32)包括车辆相对运行状态计算机构(321)、车距实际距离计算机构(322)和障碍物实际距离计算机构(323)；
其中，所述车辆相对运行状态计算机构(321)将接收来自所述车辆运行状态提取机构(311)发送的前车车辆运行状态信息中的前车车速信息，以及车辆本身自带的本车速度传感器所获取的本车速度，并将二者做差值，获得本车与前车的相对速度信息，并将相对速度信息传送给所述比较单元(33)；
所述车距实际距离计算机构(322)接收来所述自车距标定机构(312)发送的标定后的前车尾部图像，计算得到前车跟本车的实际距离，并将本车与前车的实际距离传送给所述比较单元(33)；
所述障碍物实际距离计算机构(323)接收来所述自障碍物标定机构(313)发送的标定后的图像中行人或障碍物图像，计算得到行人或障碍物跟本车的实际距离，并将行人或障碍物跟本车的实际距离传送给所述比较单元(33)；
所述比较单元(33)包括车辆相对速度比较机构(331)、车距比较机构(332)、障碍物距离比较机构(333)、本车车速差比较机构(334)和急刹车比较机构(335)；
其中，所述车辆相对速度比较机构(331)将本车与前车的相对速度差与0作比较：
当本车与前车的相对速度差大于0，则说明本车速度比前车速度大：若前车和本车的车距值大于车距阈值，则不处理；若前车和本车的车距值小于车距阈值，则发送报警信号给所述预警处理模块(4)；
当本车与前车的相对速度差小于等于0，则不处理；
所述车距比较机构(332)内预先设置本车与前车之间车距阈值，并将该车距阈值与所述车距实际距离计算机构(322)传送的本车与前车的实际距离进行比较，若该车距阈值小于本车与前车的实际距离，则发送报警信号给所述预警处理模块(4)，否则不处理；
所述障碍物距离比较机构(333)内预先设置行人或障碍物与本车之间的距离最小值，并将该距离最小值与所述障碍物实际距离计算机构(323)传送的行人或障碍物跟本车的实际距离进行比较，若该距离最小值小于行人或障碍物跟本车的实际距离进行比较，则发送报警信号给所述预警处理模块(4)，否则不处理；
所述本车车速差比较机构(334)内预先设置本车车速差阈值，并将本车车速差和本车运行速度差阈值作比较：
若本车车速差为0，则表示本车运行状态未发生改变，发送车辆自动制动的信号给所述预警处理模块(4)；
若本车车速差在0到本车车速差阈值之间，则表示本车运行状态改变但未达到脱离危险状态，发送车辆自动制动的信号给所述预警处理模块(4)；
若本车车速差≥本车车速差阈值，则发送停止报警的信号给所述预警处理模块(4)；
所述急刹车比较机构(335)内预先设置急刹车阈值，判断从所述车辆运行状态提取机构(311)接收的前车刹车信息中的前车刹车值是否大于急刹车阈值：
若前车刹车值大于等于急刹车阈值，则发送车辆自动制动的信号给所述预警处理模块(4)；
若前车刹车值小于急刹车阈值，则不处理。
5.如权利要求4所述的一种基于VLC的车辆智能防撞预警系统，其特征在于：所述预警处理模块(4)包括警示驾驶员单元(41)和自动制动单元(42)；
其中，所述警示驾驶员单元(41)包括音频输出机构(411)和闪光灯机构(412)；
所述警示驾驶员单元(41)接收来自所述比较单元(33)中所述车辆相对速度比较机构(331)、所述车距比较机构(332)和所述障碍物距离比较机构(333)发送的报警信号和所述本车车速差比较机构(334)发送的停止报警信号；
当接收来自所述车辆相对速度比较机构(331)、所述车距比较机构(332)和所述障碍物距离比较机构(333)中任意一个报警信号时，所述音频输出机构(411)输出声音报警信号和所述闪光灯机构(412)闪烁提醒；
当接收来自所述本车车速差比较机构(334)发送的停止报警信号时，所述音频输出机构(411)停止输出声音报警信号和所述闪光灯机构(412)停止闪烁提醒；
所述自动制动单元(42)接收来自所述本车车速差比较机构(334)和所述急刹车比较机构(335)发送的车辆自动制动的信号，并将该车辆自动制动的信号发送给车辆智能制动系统进行自动刹车。
6.如权利要求5所述的一种基于VLC的车辆智能防撞预警系统，其特征在于：所述音频输出机构(411)采用ISD4004语音模块。
7.如权利要求5或6所述的一种基于VLC的车辆智能防撞预警系统，其特征在于：所述闪光灯机构(412)采用LED灯。
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