CN111645703A - 一种路况提醒方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种路况提醒方法、装置、电子设备及存储介质，应用于设置于自动驾驶车辆中的车辆控制系统，该方法包括：车辆控制系统根据预设时间内的计划行驶路线和当前行驶速度，判断自动驾驶车辆在预设时间内是否将要进行转弯角度大于或等于预设角度的目标行驶行为；若车辆控制系统在预设时间内将要进行转弯角度大于预设角度的目标行驶行为，则计算进行目标行驶行为时的车辆运动状态数据；车辆控制系统按照车辆运动状态数据控制自动驾驶车辆进行行驶，并在目标行驶行为进行前输出提示信息。本申请通过在自动驾驶车辆进行目标行驶行为前输出提示信息，以提醒乘客做好防范准备，从而提高自动驾驶车辆乘坐的安全性。

Description

一种路况提醒方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种路况提醒方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。自动驾驶汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，自动规划行车路线并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。自动驾驶汽车是集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。
现有技术中，自动驾驶汽车自动行驶，乘客全程对于特殊路径(如转弯、调转车头等)都是通过电子地图来了解的，对于对乘客自身姿态影响较大的情况，乘客难以预料和准备，存在安全隐患。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种路况提醒方法、装置、电子设备及存储介质，能够通过对自动驾驶车辆将要进行的目标行驶行为对乘客进行提醒解决现有技术中存在的如何提高自动驾驶汽车乘坐的安全性的问题，达到提前将可能造成安全隐患的车辆运动状态数据反馈给乘客，以使乘客可以提前对自动驾驶车辆行驶中的状况做出应对的目的。
根据本申请的一个方面，提供一种电子设备，可以包括存储介质和与存储介质通信的处理器。存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令。当电子设备运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行所述机器可读指令，以执行以下操作：
一种路况提醒方法，应用于设置于自动驾驶车辆中的车辆控制系统，包括：
车辆控制系统根据预设时间内的计划行驶路线和当前行驶速度，判断自动驾驶车辆在预设时间内是否将要进行转弯角度大于或等于预设角度的目标行驶行为；
若车辆控制系统在预设时间内将要进行转弯角度大于预设角度的目标行驶行为，则计算进行目标行驶行为时的车辆运动状态数据；
车辆控制系统按照车辆运动状态数据控制自动驾驶车辆进行行驶，并在目标行驶行为进行前输出提示信息。
在一些实施例中，所述在目标行驶行为进行前输出提示信息，包括：
车辆控制系统根据车辆运动状态数据生成提示信息；
车辆控制系统通过以下输出设备中的任意一种或多种输出提示信息：车载显示设备和自动驾驶车辆上的变色车窗；
车辆运动状态数据包括以下的任意一种或多种：平均向心力、转动方向、行驶轨迹和路径类型；
提示信息包括以下的任意一种或多种：动画、电子地图图形和颜色。
在一些实施例中，所述在目标行驶行为进行前输出提示信息，包括：
车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据中的平均向心力和转动方向，确定虚拟形象的动作、躯干倾斜角度和倾斜方向，并生成对应的虚拟形象动画；所述虚拟形象的动作是根据所述平均向心力和转动方向生成的，所述躯干倾斜角度与所述平均向心力成正比，所述倾斜方向与转动方向相同；
车辆控制系统在目标行驶行为进行前通过自动驾驶车辆上设置的显示设备展示所述虚拟形象动画。
在一些实施例中，所述在目标行驶行为进行前输出提示信息，包括：
车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据中的行驶轨迹和平均向心力，确定展示图形和展示颜色；所述展示图形是与行驶轨迹形状相同的箭头，所述展示颜色的颜色深度与所述平均向心力成正比；
车辆控制系统在目标行驶行为进行前，在自动驾驶车辆内设置的显示设备上，将具有所述展示颜色的所述展示图形显示电子地图上。
在一些实施例中，所述在目标行驶行为进行前输出提示信息，包括：
车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据中的路径类型、转动方向和平均向心力，确定变色车窗的展示策略；所述变换策略包括至少一种展示颜色和展示方式；
车辆控制系统在目标行驶行为进行前，控制所述变色车窗以所述展示策略调整显示内容。
在一些实施例中，所述车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据中的路径类型、转动方向和平均向心力，确定变色车窗的展示策略，包括：
车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据中的路径类型，确定第一展示方式；所述第一展示方式是所述变色车窗整体依据变换频率在当前颜色与所述路径类型对应的颜色之间循环变换；
车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据中的平均向心力，确定所述变换频率；所述变换频率与平均向心力成正比；
车辆控制系统确定展示策略为变速车窗以所述变换频率进行所述第一展示方式的展示策略。
在一些实施例中，所述车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据，确定变色玻璃的变换策略，包括：
车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据中的路径类型和转动方向，确定第二展示方式；所述第二展示方式是所述变色车窗中的多个预设区域按照所述转动方向对应的顺序，变换成所述路径类型对应的颜色；
车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据中的平均向心力，确定变换速度；所述变换速度与所述平均向心力成正比；
车辆控制系统确定展示策略为变色车窗以所述变换速度进行所述第二展示方式的展示策略。
在一些实施例中，在车辆控制系统按照车辆运动状态数据控制自动驾驶车辆进行行驶之前，所述方法还包括：
车辆控制系统控制电子地图采用高视角的显示方式进行显示；
在车辆控制系统控制所述自动驾驶车辆完成目标行驶行为之后，所述方法还包括：
车辆控制系统控制电子地图采用低视角的显示方式进行显示。
在一些实施例中，所述在目标行驶行为进行前输出提示信息，还包括：
车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据生成提醒音频；
车辆控制系统在目标行驶行为进行前控制所述自动驾驶车辆上设置的声音播放设备，播放所述提醒音频。
在一些实施例中，所述在目标行驶行为进行前输出提示信息，还包括：
车辆控制系统在目标行驶行为进行前控制乘客所在的座椅进行震动。
根据本申请的另一方面，还提供了一种路况提醒装置，应用于设置于自动驾驶车辆中的车辆控制系统，包括：
判断模块，用于根据预设时间内的计划行驶路线和当前行驶速度，判断自动驾驶车辆在预设时间内是否将要进行转弯角度大于或等于预设角度的目标行驶行为；
计算模块，用于若在预设时间内将要进行转弯角度大于预设角度的目标行驶行为，则计算进行目标行驶行为时的车辆运动状态数据；
控制模块，用于按照车辆运动状态数据控制自动驾驶车辆进行行驶，并在目标行驶行为进行前输出提示信息。
在一些实施例中，所述控制模块，包括：
生成单元，用于根据车辆运动状态数据生成提示信息；车辆运动状态数据包括以下的任意一种或多种：平均向心力、转动方向、行驶轨迹和路径类型；提示信息包括以下的任意一种或多种：动画、电子地图图形和颜色；
输出单元，用于通过以下输出设备中的任意一种或多种输出提示信息：车载显示设备和自动驾驶车辆上的变色车窗。
在一些实施例中，述控制模块，包括：
第一确定单元，用于根据所述车辆运动状态数据中的平均向心力和转动方向，确定虚拟形象的动作、躯干倾斜角度和倾斜方向，并生成对应的虚拟形象动画；所述虚拟形象的动作是根据所述平均向心力和转动方向生成的，所述躯干倾斜角度与所述平均向心力成正比，所述倾斜方向与转动方向相同；
第一展示单元，用于在目标行驶行为进行前通过自动驾驶车辆上设置的显示设备展示所述虚拟形象动画。
在一些实施例中，所述控制模块，包括：
第二确定单元，用于根据所述车辆运动状态数据中的行驶轨迹和平均向心力，确定展示图形和展示颜色；所述展示图形是与行驶轨迹形状相同的箭头，所述展示颜色的颜色深度与所述平均向心力成正比；
第二展示单元，用于在目标行驶行为进行前，在自动驾驶车辆内设置的显示设备上，将具有所述展示颜色的所述展示图形显示电子地图上。
在一些实施例中，所述控制模块，包括：
第三确定单元，用于根据所述车辆运动状态数据中的路径类型、转动方向和平均向心力，确定变色车窗的展示策略；所述变换策略包括至少一种展示颜色和展示方式；
第三展示单元，用于在目标行驶行为进行前，控制所述变色车窗以所述展示策略调整显示内容。
在一些实施例中，所述第三确定单元，包括：
第一确定子单元，用于根据所述车辆运动状态数据中的路径类型，确定第一展示方式；所述第一展示方式是所述变色车窗整体依据变换频率在当前颜色与所述路径类型对应的颜色之间循环变换；
第二确定子单元，用于根据所述车辆运动状态数据中的平均向心力，确定所述变换频率；所述变换频率与平均向心力成正比；
第一策略子单元，用于确定展示策略为变速车窗以所述变换频率进行所述第一展示方式的展示策略。
在一些实施例中，所述第三确定单元，包括：
第三确定子单元，用于根据所述车辆运动状态数据中的路径类型和转动方向，确定第二展示方式；所述第二展示方式是所述变色车窗中的多个预设区域按照所述转动方向对应的顺序，变换成所述路径类型对应的颜色；
第四确定子单元，用于根据所述车辆运动状态数据中的平均向心力，确定变换速度；所述变换速度与所述平均向心力成正比；
第二策略子单元，用于确定展示策略为变色车窗以所述变换速度进行所述第二展示方式的展示策略。
在一些实施例中，所述装置还包括：
第一显示模块，用于在按照车辆运动状态数据控制自动驾驶车辆进行行驶之前，控制电子地图采用高视角的显示方式进行显示；
第二显示模块，用于在控制所述自动驾驶车辆完成目标行驶行为之后，控制电子地图采用低视角的显示方式进行显示。
在一些实施例中，所述装置还包括：
音频模块，用于根据所述车辆运动状态数据生成提醒音频；
播放模块，用于在目标行驶行为进行前控制所述自动驾驶车辆上设置的声音播放设备，播放所述提醒音频。
在一些实施例中，所述装置还包括：
震动模块，用于在目标行驶行为进行前控制乘客所在的座椅进行震动。
基于上述任一方面，通过车辆控制系统对将进行超过预设角度转弯的目标行驶行为进行监测，当监测到该目标行驶行为时，通过计算出进行该目标行驶行为时的车辆运动状态数据，在车辆进行该目标行驶行为前输出提示信息，以提醒乘客做好防范准备，从而提高自动驾驶车辆乘坐的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例提供的一种路况提醒方法的流程图；
图2示出了本申请实施例提供的一种路况提醒方法中，第一种具体提示信息输出方法的流程图；
图3示出了本申请实施例提供的一种路况提醒方法中，第二种具体提示信息输出方法的流程图；
图4示出了本申请实施例提供的一种路况提醒方法中，第三种具体提示信息输出方法的流程图；
图5示出了本申请实施例提供的一种路况提醒装置的结构示意图；
图6示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了使得本领域技术人员能够使用本申请内容，结合特定应用场景“自动驾驶车辆行驶”，给出以下实施方式。对于本领域技术人员来说，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。虽然本申请主要围绕自动驾驶车辆行驶进行描述，但是应该理解，这仅是一个示例性实施例。
需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。
本申请中使用的定位技术可以基于全球定位系统(Global Positioning System,GPS)、全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GLONASS)，罗盘导航系统(COMPASS)、伽利略定位系统、准天顶卫星系统(Quasi-Zenith Satellite System,QZSS)、无线保真(Wireless Fidelity,WiFi)定位技术等，或其任意组合。一个或多个上述定位系统可以在本申请中互换使用。
本申请的一个方面涉及一种自动驾驶车辆的车辆控制系统。该系统可以在自动驾驶车辆按照规划路线进行时，通过对预设时间内的规划路线片段进行车辆转弯角度监测，提前确定是否存在超过预设角度的行驶行为，在监测到目标行驶行为时，立即计算出自动驾驶车辆在进行该目标行驶行为时的车辆运动状态数据，并生成提示信息展示给乘客，提醒乘客提前做好应对措施。
值得注意的是，在本申请提出申请之前，自动驾驶车辆多是仅使用电子地图向乘客反馈当前的行驶状态。然而，本申请提供的路况提醒方法可以针对特殊行驶行为给乘客进行预先提醒。因此，本申请的车辆控制系统可以为自动驾驶车辆的乘客提供更加安全的乘坐体验。
在一些实施例中，车辆控制系统可以包括处理器。处理器可以处理与服务请求有关的信息和/或数据，以执行本申请中描述的一个或多个功能。在一些实施例中，处理器可以包括一个或多个处理核(例如，单核处理器(S)或多核处理器(S))。仅作为举例，处理器可以包括中央处理单元(Central Processing Unit,CPU)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit,ASIC)、专用指令集处理器(Application SpecificInstruction-set Processor,ASIP)、图形处理单元(Graphics Processing Unit,GPU)、物理处理单元(Physics Processing Unit,PPU)、数字信号处理器(Digital SignalProcessor,DSP)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)、控制器、微控制器单元、简化指令集计算机(Reduced Instruction Set Computing,RISC)、或微处理器等，或其任意组合。
下面对采用上述车辆控制系统的本申请实施例所提供的路况提醒方法进行详细说明。
参照图1所示，为本申请实施例提供的一种路况提醒方法的流程示意图，该方法具体执行过程为：
步骤S101、车辆控制系统根据预设时间内的计划行驶路线和当前行驶速度，判断自动驾驶车辆在预设时间内是否将要进行转弯角度大于或等于预设角度的目标行驶行为；
步骤S102、若车辆控制系统在预设时间内将要进行转弯角度大于预设角度的目标行驶行为，则计算进行目标行驶行为时的车辆运动状态数据；
步骤S103、车辆控制系统按照车辆运动状态数据控制自动驾驶车辆进行行驶，并在目标行驶行为进行前输出提示信息。
具体地，自动驾驶车辆中的车辆控制系统在该自动驾驶车辆按照预先规划好的计划行驶路线进行行驶时，根据当前车辆的行驶速度，来判断按照计划行事路线继续行驶预设时间是否会进行转弯角度大于或等于预设角度的目标行驶行为，该预设时间可以根据车辆控制系统的数据处理能力来进行设定，例如，预设时间可以是10秒、15秒、20秒等，车辆控制系统的数据处理能力越好，该预设时间可以越短，以减少车辆控制系统的计算压力。上述预设角度可以是30度、60度、90度等，该角度可以根据自动驾驶车辆在转弯时的行驶速度来确定，由于这里考虑的是自动驾驶车辆在通过转弯时的平均向心力对乘客的影响，一般来说行驶速度越低，预设角度可以越大。
车辆运动状态数据包括运动数据和环境数据。车辆控制系统在判断预设时间内会进行大于预设角度的转弯时，车辆控制系统会根据该转弯的轨迹、角度以及自动驾驶车辆在进行该转弯时的速度(可以是线速度，也可以是角速度)来计算运动数据；车辆控制系统根据该转弯的轨迹和周边道路状况来分析自动驾驶车辆将要进行转弯的路段是何种路径类型，也就是环境数据。
在车辆控制系统控制自动驾驶车辆按照计算得到的车辆运动状态数据进行该转弯的目标行驶行为前，车辆控制系统会提前将根据上述车辆运动状态数据生成的提示信息通过自动驾驶车辆上装载输出设备进行输出，以提醒乘客自动驾驶车辆将要进行对其造成影响较大的目标行驶行为，使乘客可以提前做好安全措施。
本实施例通过车辆控制系统对将进行超过预设角度转弯的目标行驶行为进行监测，当监测到该目标行驶行为时，通过计算出进行该目标行驶行为时的车辆运动状态数据，在车辆进行该目标行驶行为前输出提示信息，以提醒乘客做好防范准备，从而提高自动驾驶车辆乘坐的安全性。
在一些实施例中，上述步骤S103，包括：
步骤1031、车辆控制系统根据车辆运动状态数据生成提示信息；
其中，车辆控制系统通过以下输出设备中的任意一种或多种输出提示信息：车载显示设备和自动驾驶车辆上的变色车窗；
车辆运动状态数据包括以下的任意一种或多种：平均向心力、转动方向、行驶轨迹和路径类型；
提示信息包括以下的任意一种或多种：动画、电子地图图形和颜色。
具体地，自动驾驶车辆上装载的输出设备可以是车载显示设备或是代替传统车窗玻璃的变色车窗，也可以是车载音响、汽车座椅等。
其中，上述变色车窗是一种由多块形状相同或不同的变色玻璃组成的车窗，变色车窗所使用的变色玻璃可以是电致变色玻璃，电致变色玻璃所采用的电致变色材料能在外加较低的驱动电压或电流作用下，发生稳定、可逆的颜色变化的现象，在外观上表现为颜色和透明度的可逆变化，电致变色材料分为无机电致变色材料和有机电致变色材料，无机电致变色材料可以选择例如三氧化钨，有机电致变色材料可以选择例如聚噻吩类及其衍生物、紫罗精类、四硫富瓦烯、金属酞菁类化合物等。电致变色玻璃一般是由玻璃衬底、透明导电层、电致变色层、离子导体层、离子贮藏层组成。以上仅是对变色玻璃的具体实施方式的示意性描述，但并不局限于此，本申请对变色玻璃的具体实施方式不予限制。
车辆运动状态数据包括运动数据和环境数据。运动数据包括平均向心力、角速度、线速度和转动方向等，由于平均向心力可以是由角速度或线速度计算得到的，所以平均向心力间接反映了角速度和线速度，并且由于本申请实施例中主要是对于自动驾驶车辆进行转弯时，对乘客会造成影响的状况进行针对性的提醒，平均向心力是在车辆进行转弯时，对乘客的姿态造成影响的主要因素，因此车辆运动状态数据中的运送数据可以只包含平均向心力和转动方向；环境数据包括行驶轨迹和路径类型，环境数据主要是在生成提示信息时，确定该转弯路线的形状或者需要确定展示策略、颜色等的情况，提供数据基础。
由于自动驾驶车辆上的输出设备有车载显示设备，因此提示信息可以是通过车辆运动状态数据所生成的动画，也可以是在电子地图中添加的图形；另一方面考虑到变色车窗所能展示提示信息的方式主要是以颜色变化来展示，因此提示信息也可以是通过车辆运动状态数据确定的颜色。
在一些实施例中，上述步骤S103，参照图2所示，包括：
步骤S201、车辆控制系统根据上述车辆运动状态数据中的平均向心力和转动方向，确定虚拟形象的动作、躯干倾斜角度和倾斜方向，并生成对应的虚拟形象动画；上述虚拟形象的动作是根据上述平均向心力和转动方向生成的，上述躯干倾斜角度与上述平均向心力成正比，上述倾斜方向与转动方向相同；
步骤S202、车辆控制系统在目标行驶行为进行前通过自动驾驶车辆上设置的显示设备展示上述虚拟形象动画。
具体地，在通过虚拟形象动画的形式进行提示信息展示的场景下，提示信息是能够反映目标行驶行为对乘客影响的虚拟形象动画。虚拟形象可以呈现为一个或多个卡通人偶形象，可以是坐姿的，也可以是站姿的，通过该虚拟形象的动作、躯干倾斜角度和倾斜方向等具体的姿态来表现自动驾驶车辆在进行目标行驶行为时对乘客的影响，也就是反映车辆运动状态数据中的平均向心力和转动方向。
车辆控制系统需要根据平均向心力来确定虚拟形象的动作，例如，平均向心力的值在数值较小的范围内，虚拟形象的动作可以是歪着头；平均向心力的值在数值较大的范围内，虚拟形象的动作可以是双臂举过头顶，脸颊流汗。
虚拟形象的躯干倾斜角度和平均向心力是成正比的，也就是平均向心力越大，虚拟形象的躯干倾斜角度越大；虚拟形象的躯干倾斜角度也可以是固定的几个角度，例如，可以是20度、40度、60度，并为各个角度设定对应的平均向心力的数值区间。
虚拟形象的倾斜方向则是和转动方向是相同的。
将上述虚拟形象的动作、躯干倾斜角度和倾斜方向在预设的虚拟形象上实现，生成虚拟形象动画，并通过自动驾驶车辆上设置的显示设备来展示该虚拟形象动画。当该虚拟形象动画展示所使用的显示设备与电子地图所使用的显示设备是同一台设备时，该虚拟形象动画可以覆盖显示设备正在展示的电子地图，也可以显示设备上的预设区域，在不影响乘客观看电子地图的主要画面的情况下进行展示。
通过虚拟形象动画进行提示信息展示的优势在于虚拟形象动画可以将车辆运动状态数据形象地展示给乘客，乘客根据虚拟形象的动作和躯干姿态，就可以快速了解自动驾驶车辆即将进行的目标行驶行为对自身的影响以及影响的程度，乘客能够提前做出应对措施，降低目标行驶行为对自身安全造成的威胁，安全乘坐自动驾驶车辆。
在一些实施例中，上述步骤S103，参照图3所示，包括：
步骤S301、车辆控制系统根据上述车辆运动状态数据中的行驶轨迹和平均向心力，确定展示图形和展示颜色；上述展示图形是与行驶轨迹形状相同的箭头，上述展示颜色的颜色深度与上述平均向心力成正比；
步骤S302、车辆控制系统在目标行驶行为进行前，在自动驾驶车辆内设置的显示设备上，将具有上述展示颜色的上述展示图形显示电子地图上。
具体地，在通过电子地图中图形展示进行提示信息展示的场景下，提示信息是一个具有展示颜色的展示图形。
车辆控制系统需要根据车辆运动状态数据中的行驶轨迹来生成一个与该行驶轨迹相同的箭头图形，作为展示图形。
展示颜色是预设的一种基础颜色，或者是一组色彩由浅到深的颜色集。该展示颜色的颜色深度与平均向心力成正比，平均向心力越大，也就是自动驾驶车辆进行转弯时对乘客的影响越大，展示颜色就越深。例如，展示颜色为红色，当平均向心力较小时，展示颜色为浅红色，当平均向心力较大时采用颜色较深的酒红色。
车辆控制系统将具有上述展示颜色的展示图形在电子地图上显示，该展示图形可以是与电子地图一体的，即按照电子地图的展示方式进行展示，也可以是与电子地图相互独立，在电子地图的界面上的预设区域进行展示。
通过电子地图中的图形展示进行提示信息展示的优势在于图形可以较为直观的展示出即将进行的目标行驶行为的轨迹，并通过颜色的深浅来表现该目标形势行为对乘客的影响程度，并且，在某些特殊场景下，电子地图无法很好地向乘客展示道路的具体情况，而通过图形展示来进行提示信息展示就可以改善这种情况，例如，当车辆将要进入匝道，一般来说电子地图所显示的多是从鸟瞰角度进行显示的，从该角度有重叠的部分道路是不会显示出来的，而车辆控制系统根据行驶轨迹生成的箭头图形可以是一个三维的展示图形，在展示该展示图形时，会从能够使乘客了解该匝道立体结构的角度进行展示，并且根据平均向心力的大小对该展示图形所具有的展示颜色进行设置。通过以上图形展示进行提示信息展示的方法，使乘客能够预先做出应对措施，减轻目标行驶行为对自身安全造成的威胁，从而提高自动驾驶汽车的乘坐安全性。
当同时使用虚拟形象动画和电子地图图形进行提示信息的展示时，若所述自动驾驶车辆上设置有至少两台车载显示设备，则车辆控制系统将虚拟形象动画和电子地图图形分别展示在不同的车载显示设备上；若所述自动驾驶车辆上只设置有一台车载显示设备，则车辆控制系统可根据预先设定的显示顺序依次显示虚拟形象动画和电子地图图形。
在一些实施例中，上述步骤S103，参照图4所示，包括：
步骤S401、车辆控制系统根据上述车辆运动状态数据中的路径类型、转动方向和平均向心力，确定变色车窗的展示策略；上述变换策略包括至少一种展示颜色和展示方式；
步骤S402、车辆控制系统在目标行驶行为进行前，控制上述变色车窗以上述展示策略调整显示内容。
具体地，在使用变色车窗进行提示信息展示的场景下，提示信息是变色车窗上一种或多种颜色的动态变换。
所述展示策略包含了展示颜色和展示方式两方面，展示颜色一般是预先设定的路径类型与至少一种展示颜色的对应关系，根据路径类型就可确定展示颜色。
展示方式是通过路径类型、转动方向和平均向心力确定的变色车窗的颜色动态变换的方式。
变色车窗在车辆控制系统的控制下通过上述展示方式来展示上述展示颜色就是车辆控制系统确定的展示策略。
具体的展示策略可以根据变色车窗中的变色玻璃的组合方式来适应性地设定，本申请实施例以变色车窗是由多个长条状的变色玻璃，竖直设置并组合而成的为例，进行具体的展示策略的举例说明：
在一些实施例中，上述步骤S401，包括：
步骤4011、车辆控制系统根据上述车辆运动状态数据中的路径类型，确定第一展示方式；上述第一展示方式是上述变色车窗整体依据变换频率在当前颜色与上述路径类型对应的颜色之间循环变换；
步骤4012、车辆控制系统根据上述车辆运动状态数据中的平均向心力，确定上述变换频率；上述变换频率与平均向心力成正比；
步骤4013、车辆控制系统确定展示策略为变速车窗以上述变换频率进行上述第一展示方式的展示策略。
具体地，第一展示方式是变色车窗整体进行颜色循环变换，该种展示方式下，自动驾驶车辆的路径类型是通过展示颜色体现的，而转动方向不能很好的进行体现，需要乘客根据电子地图了解转动方向。
第一展示方式中由于是变色车窗整体颜色循环变换，因此需要确定变换频率，而变换频率是与平均向心力成正比的，也就是平均向心力越大，变换频率越快，乘客可以通过变色车窗的颜色变换频率来了解即将进行的目标行驶行为对自身的影响程度。
在一些实施例中，上述步骤S401，包括：
车辆控制系统根据上述车辆运动状态数据中的路径类型和转动方向，确定第二展示方式；上述第二展示方式是上述变色车窗中的多个预设区域按照上述转动方向对应的顺序，变换成上述路径类型对应的颜色；
步骤4014、车辆控制系统根据上述车辆运动状态数据中的平均向心力，确定变换速度；上述变换速度与上述平均向心力成正比；
步骤4015、车辆控制系统确定展示策略为变色车窗以上述变换速度进行上述第二展示方式的展示策略。
具体地，第二展示方式是一种类似于走马灯形式的展示方式，根据转动方向确定变色车窗上的各个变色玻璃的变色顺序，例如，转动方向为右转，那么变色顺序就是变色车窗上从左到右依次变色。
由于是从左到右依次变色，那么就可以通过变换速度来体现即将进行的目标行驶行为对乘客的影响程度，因此变换速度与平均向心力成正比，即，平均向心力越大，变换速度越快。
以上实施例提供的通过变色车窗展示提示信息的优势在于变色车窗的面积较大，乘客容易意识到变色车窗的颜色变化，根据不同的需求可以使用不同的展示策略，在变色车窗的变色玻璃按照预设顺序进行变色的策略中，可以根据变色策略的需求使用不同组合方式的变色车窗，除上述的竖直并排组合的变色车窗外，还可以使用箭头状等具有特殊形状的变色玻璃作为变色车窗的组成部分，实际的展示策略中的展示方式与上述第二展示方式类似，在此不做赘述。
在一些实施例中，在车辆控制系统按照车辆运动状态数据控制自动驾驶车辆进行行驶之前，上述方法还包括：
步骤501、车辆控制系统控制电子地图采用高视角的显示方式进行显示；
在车辆控制系统控制上述自动驾驶车辆完成目标行驶行为之后，上述方法还包括：
步骤502、车辆控制系统控制电子地图采用低视角的显示方式进行显示。
具体地，电子地图多采用鸟瞰视角来展示自动驾驶车辆的行驶路线和周边道路状况，在通常行驶状态下，电子地图多采用低视角的显示方式进行显示，当车辆控制系统将要控制自动驾驶车辆进行目标行驶行为时，车辆控制系统控制电子地图采用高视角的显示方式进行显示，直到自动驾驶车辆完成目标行驶行为。
为了乘客可以在自动驾驶车辆进行目标行驶行为时，能够对道路的具体形状以及该目标行驶行为起点与终点的道路情况有所了解，采用高视角的显示方式进行电子地图的显示，使乘客可以尽可能的获取道路信息。
除了上述的几种视觉上的提醒方式外，还可以结合听觉和触觉进行辅助提醒，以避免乘客未注意到车载显示设备和变色车窗所展示的提示信息，具体方法如下：
步骤601、车辆控制系统根据上述车辆运动状态数据生成提醒音频；
步骤602、车辆控制系统在目标行驶行为进行前控制上述自动驾驶车辆上设置的声音播放设备，播放上述提醒音频。
或者，步骤603、车辆控制系统在目标行驶行为进行前控制乘客所在的座椅进行震动。
具体地，声音提示和座椅震动可以与上述几种视觉提醒方式可以通过设置任意组合，乘客可以选择自己最适应的提醒方式组合。
由于乘客在乘坐自动驾驶汽车时，可能会对车辆的行驶行为关注程度较低，通过车载显示设备和变色车窗等形式的视觉提醒可能无法使乘客第一时间接收到提示信息，因此，通过提醒音频或车座的震动来提醒乘客关注自动驾驶车辆上的车载显示设备和变色车窗等行驶的视觉展示装置，可以进一步地提高路况提醒的有效几率，从而提高自动驾驶车辆乘坐的安全程度。
本申请所提供的实施例通过车辆控制系统对将进行超过预设角度转弯的目标行驶行为进行监测，当监测到该目标行驶行为时，通过计算出进行该目标行驶行为时的车辆运动状态数据，在车辆进行该目标行驶行为前通过虚拟形象动画、图形和变色车窗中至少一种形式进行提示信息的输出，提醒乘客做好防范准备，从而达到提高自动驾驶车辆乘坐的安全性的目的。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与路况提醒方法对应的路况提醒装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述路况提醒方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参照图5所示，为本申请实施例提供的一种路况提醒装置，应用于设置于自动驾驶车辆中的车辆控制系统，包括：
判断模块70，用于根据预设时间内的计划行驶路线和当前行驶速度，判断自动驾驶车辆在预设时间内是否将要进行转弯角度大于或等于预设角度的目标行驶行为；
计算模块71，用于若在预设时间内将要进行转弯角度大于预设角度的目标行驶行为，则计算进行目标行驶行为时的车辆运动状态数据；
控制模块72，用于按照车辆运动状态数据控制自动驾驶车辆进行行驶，并在目标行驶行为进行前输出提示信息。
在一些实施例中，所述控制模块72，包括：
生成单元721，用于根据车辆运动状态数据生成提示信息；车辆运动状态数据包括以下的任意一种或多种：平均向心力、转动方向、行驶轨迹和路径类型；提示信息包括以下的任意一种或多种：动画、电子地图图形和颜色；
输出单元722，用于通过以下输出设备中的任意一种或多种输出提示信息：车载显示设备和自动驾驶车辆上的变色车窗。
在一些实施例中，所述控制模块72，包括：
第一确定单元723，用于根据所述车辆运动状态数据中的平均向心力和转动方向，确定虚拟形象的动作、躯干倾斜角度和倾斜方向，并生成对应的虚拟形象动画；所述虚拟形象的动作是根据所述平均向心力和转动方向生成的，所述躯干倾斜角度与所述平均向心力成正比，所述倾斜方向与转动方向相同；
第一展示单元724，用于在目标行驶行为进行前通过自动驾驶车辆上设置的显示设备展示所述虚拟形象动画。
在一些实施例中，所述控制模块72，包括：
第二确定单元725，用于根据所述车辆运动状态数据中的行驶轨迹和平均向心力，确定展示图形和展示颜色；所述展示图形是与行驶轨迹形状相同的箭头，所述展示颜色的颜色深度与所述平均向心力成正比；
第二展示单元726，用于在目标行驶行为进行前，在自动驾驶车辆内设置的显示设备上，将具有所述展示颜色的所述展示图形显示电子地图上。
在一些实施例中，所述控制模块72，包括：
第三确定单元727，用于根据所述车辆运动状态数据中的路径类型、转动方向和平均向心力，确定变色车窗的展示策略；所述变换策略包括至少一种展示颜色和展示方式；
第三展示单元728，用于在目标行驶行为进行前，控制所述变色车窗以所述展示策略调整显示内容。
在一些实施例中，所述第三确定单元727，包括：
第一确定子单元7271，用于根据所述车辆运动状态数据中的路径类型，确定第一展示方式；所述第一展示方式是所述变色车窗整体依据变换频率在当前颜色与所述路径类型对应的颜色之间循环变换；
第二确定子单元7272，用于根据所述车辆运动状态数据中的平均向心力，确定所述变换频率；所述变换频率与平均向心力成正比；
第一策略子单元7273，用于确定展示策略为变速车窗以所述变换频率进行所述第一展示方式的展示策略。
在一些实施例中，所述第三确定单元727，包括：
第三确定子单元7274，用于根据所述车辆运动状态数据中的路径类型和转动方向，确定第二展示方式；所述第二展示方式是所述变色车窗中的多个预设区域按照所述转动方向对应的顺序，变换成所述路径类型对应的颜色；
第四确定子单元7275，用于根据所述车辆运动状态数据中的平均向心力，确定变换速度；所述变换速度与所述平均向心力成正比；
第二策略子单元7276，用于确定展示策略为变色车窗以所述变换速度进行所述第二展示方式的展示策略。
在一些实施例中，所述装置还包括：
第一显示模块73，用于在按照车辆运动状态数据控制自动驾驶车辆进行行驶之前，控制电子地图采用高视角的显示方式进行显示；
第二显示模块74，用于在控制所述自动驾驶车辆完成目标行驶行为之后，控制电子地图采用低视角的显示方式进行显示。
在一些实施例中，所述装置还包括：
音频模块75，用于根据所述车辆运动状态数据生成提醒音频；
播放模块76，用于在目标行驶行为进行前控制所述自动驾驶车辆上设置的声音播放设备，播放所述提醒音频。
在一些实施例中，所述装置还包括：
震动模块77，用于在目标行驶行为进行前控制乘客所在的座椅进行震动。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
本申请实施例还提供了一种计算机设备80，如图6所示，为本申请实施例提供的计算机设备80结构示意图，包括：处理器81、存储器82、和总线83。所述存储器82存储有所述处理器81可执行的机器可读指令(比如，图5中的装置中判断模块、计算模块、控制模块对应的执行指令等)，当计算机设备80运行时，所述处理器81与所述存储器82之间通过总线83通信，所述机器可读指令被所述处理器81执行时执行执行上述路况提醒方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述路况提醒方法的步骤。
具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述路况提醒方法，从而如何提高自动驾驶汽车乘坐的安全性的问题，进而在车辆进行该目标行驶行为前输出提示信息，以提醒乘客做好防范准备，从而达到提高自动驾驶车辆乘坐的安全性的效果。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (22)

1.一种路况提醒方法，其特征在于，应用于设置于自动驾驶车辆中的车辆控制系统，包括：
车辆控制系统根据预设时间内的计划行驶路线和当前行驶速度，判断自动驾驶车辆在所述预设时间内是否将要进行转弯角度大于或等于预设角度的目标行驶行为；
若车辆控制系统在预设时间内将要进行转弯角度大于预设角度的目标行驶行为，则计算进行目标行驶行为时的车辆运动状态数据；
车辆控制系统按照车辆运动状态数据控制自动驾驶车辆进行行驶，并在目标行驶行为进行前输出提示信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目标行驶行为进行前输出提示信息，包括：
车辆控制系统根据车辆运动状态数据生成提示信息；
车辆控制系统通过以下输出设备中的任意一种或多种输出提示信息：车载显示设备和自动驾驶车辆上的变色车窗；
车辆运动状态数据包括以下的任意一种或多种：平均向心力、转动方向、行驶轨迹和路径类型；
提示信息包括以下的任意一种或多种：动画、电子地图图形和颜色。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在目标行驶行为进行前输出提示信息，包括：
车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据中的平均向心力和转动方向，确定虚拟形象的动作、躯干倾斜角度和倾斜方向，并生成对应的虚拟形象动画；所述虚拟形象的动作是根据所述平均向心力和转动方向生成的，所述躯干倾斜角度与所述平均向心力成正比，所述倾斜方向与转动方向相同；
车辆控制系统在目标行驶行为进行前通过自动驾驶车辆上设置的显示设备展示所述虚拟形象动画。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在目标行驶行为进行前输出提示信息，包括：
车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据中的行驶轨迹和平均向心力，确定展示图形和展示颜色；所述展示图形是与行驶轨迹形状相同的箭头，所述展示颜色的颜色深度与所述平均向心力成正比；
车辆控制系统在目标行驶行为进行前，在自动驾驶车辆内设置的显示设备上，将具有所述展示颜色的所述展示图形显示电子地图上。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在目标行驶行为进行前输出提示信息，包括：
车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据中的路径类型、转动方向和平均向心力，确定变色车窗的展示策略；所述变换策略包括至少一种展示颜色和展示方式；
车辆控制系统在目标行驶行为进行前，控制所述变色车窗以所述展示策略调整显示内容。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据中的路径类型、转动方向和平均向心力，确定变色车窗的展示策略，包括：
车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据中的路径类型，确定第一展示方式；所述第一展示方式是所述变色车窗整体依据变换频率在当前颜色与所述路径类型对应的颜色之间循环变换；
车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据中的平均向心力，确定所述变换频率；所述变换频率与平均向心力成正比；
车辆控制系统确定展示策略为变色车窗以所述变换频率进行所述第一展示方式的展示策略。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据，确定变色玻璃的变换策略，包括：
车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据中的路径类型和转动方向，确定第二展示方式；所述第二展示方式是所述变色车窗中的多个预设区域按照所述转动方向对应的顺序，变换成所述路径类型对应的颜色；
车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据中的平均向心力，确定变换速度；所述变换速度与所述平均向心力成正比；
车辆控制系统确定展示策略为变色车窗以所述变换速度进行所述第二展示方式的展示策略。
8.根据权利要求3-7中的任一所述的方法，其特征在于，在车辆控制系统按照车辆运动状态数据控制自动驾驶车辆进行行驶之前，所述方法还包括：
车辆控制系统控制电子地图采用高视角的显示方式进行显示；
在车辆控制系统控制所述自动驾驶车辆完成目标行驶行为之后，所述方法还包括：
车辆控制系统控制电子地图采用低视角的显示方式进行显示。
9.根据权利要求3-7中的任一所述的方法，其特征在于，所述在目标行驶行为进行前输出提示信息，还包括：
车辆控制系统根据所述车辆运动状态数据生成提醒音频；
车辆控制系统在目标行驶行为进行前控制所述自动驾驶车辆上设置的声音播放设备，播放所述提醒音频。
10.根据权利要求3-7中的任一所述的方法，其特征在于，所述在目标行驶行为进行前输出提示信息，还包括：
车辆控制系统在目标行驶行为进行前控制乘客所在的座椅进行震动。
11.一种路况提醒装置，其特征在于，应用于设置于自动驾驶车辆中的车辆控制系统，包括：
判断模块，用于根据预设时间内的计划行驶路线和当前行驶速度，判断自动驾驶车辆在预设时间内是否将要进行转弯角度大于或等于预设角度的目标行驶行为；
计算模块，用于若在预设时间内将要进行转弯角度大于预设角度的目标行驶行为，则计算进行目标行驶行为时的车辆运动状态数据；
控制模块，用于按照车辆运动状态数据控制自动驾驶车辆进行行驶，并在目标行驶行为进行前输出提示信息。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制模块，包括：
生成单元，用于根据车辆运动状态数据生成提示信息；车辆运动状态数据包括以下的任意一种或多种：平均向心力、转动方向、行驶轨迹和路径类型；提示信息包括以下的任意一种或多种：动画、电子地图图形和颜色；
输出单元，用于通过以下输出设备中的任意一种或多种输出提示信息：车载显示设备和自动驾驶车辆上的变色车窗。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块，包括：
第一确定单元，用于根据所述车辆运动状态数据中的平均向心力和转动方向，确定虚拟形象的动作、躯干倾斜角度和倾斜方向，并生成对应的虚拟形象动画；所述虚拟形象的动作是根据所述平均向心力和转动方向生成的，所述躯干倾斜角度与所述平均向心力成正比，所述倾斜方向与转动方向相同；
第一展示单元，用于在目标行驶行为进行前通过自动驾驶车辆上设置的显示设备展示所述虚拟形象动画。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块，包括：
第二确定单元，用于根据所述车辆运动状态数据中的行驶轨迹和平均向心力，确定展示图形和展示颜色；所述展示图形是与行驶轨迹形状相同的箭头，所述展示颜色的颜色深度与所述平均向心力成正比；
第二展示单元，用于在目标行驶行为进行前，在自动驾驶车辆内设置的显示设备上，将具有所述展示颜色的所述展示图形显示电子地图上。
15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块，包括：
第三确定单元，用于根据所述车辆运动状态数据中的路径类型、转动方向和平均向心力，确定变色车窗的展示策略；所述变换策略包括至少一种展示颜色和展示方式；
第三展示单元，用于在目标行驶行为进行前，控制所述变色车窗以所述展示策略调整显示内容。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第三确定单元，包括：
第一确定子单元，用于根据所述车辆运动状态数据中的路径类型，确定第一展示方式；所述第一展示方式是所述变色车窗整体依据变换频率在当前颜色与所述路径类型对应的颜色之间循环变换；
第二确定子单元，用于根据所述车辆运动状态数据中的平均向心力，确定所述变换频率；所述变换频率与平均向心力成正比；
第一策略子单元，用于确定展示策略为变速车窗以所述变换频率进行所述第一展示方式的展示策略。
17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第三确定单元，包括：
第三确定子单元，用于根据所述车辆运动状态数据中的路径类型和转动方向，确定第二展示方式；所述第二展示方式是所述变色车窗中的多个预设区域按照所述转动方向对应的顺序，变换成所述路径类型对应的颜色；
第四确定子单元，用于根据所述车辆运动状态数据中的平均向心力，确定变换速度；所述变换速度与所述平均向心力成正比；
第二策略子单元，用于确定展示策略为变色车窗以所述变换速度进行所述第二展示方式的展示策略。
18.根据权利要求13-17中的任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一显示模块，用于在按照车辆运动状态数据控制自动驾驶车辆进行行驶之前，控制电子地图采用高视角的显示方式进行显示；
第二显示模块，用于在控制所述自动驾驶车辆完成目标行驶行为之后，控制电子地图采用低视角的显示方式进行显示。
19.根据权利要求13-17中的任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
音频模块，用于根据所述车辆运动状态数据生成提醒音频；
播放模块，用于在目标行驶行为进行前控制所述自动驾驶车辆上设置的声音播放设备，播放所述提醒音频。
20.根据权利要求13-17中的任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
震动模块，用于在目标行驶行为进行前控制乘客所在的座椅进行震动。
21.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至10任一所述方法的步骤。
22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至10任一所述方法的步骤。
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