CN111643039A - 一种磁控装置及胶囊内窥镜控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种磁控装置及胶囊内窥镜控制系统，磁控装置包括：第一支架、第二支架、磁部件、第一驱动机构和第二驱动机构。磁部件包括壳部和连接于壳部的轴部，壳部设有磁体和驱动配合部，轴部可转动地连接于第二支架。第一驱动机构设置于第一支架，并驱动连接第二支架，第二驱动机构设置于第二支架并驱动连接磁部件。第一驱动机构驱动第二支架，以带动磁部件绕第一轴线转动，第二驱动机构驱动磁部件绕第二轴线转动，第一轴线与第二轴线相交。本申请中，驱动配合部设于壳部上，而不是轴部上，使得磁部件作为传动链的一部分，从而利于减小磁控装置的体积，节约了空间。

Description

一种磁控装置及胶囊内窥镜控制系统

技术领域

本申请涉及胶囊内窥镜设备技术领域，尤其涉及一种磁控装置及胶囊内窥镜控制系统。

背景技术

现阶段，使用胶囊内窥镜对人体消化道进行常规检查，是市场上较为先进的一种诊查手段。相较于插入传统电子内镜，吞服胶囊内窥镜不会引起检查者身体和心理上的不适，也减小交叉感染的可能性。

磁控胶囊内窥镜，是一种通过操作端可主动控制检查视野的胶囊内窥镜。目前，常用的控制手段，是在人体外的放置一个磁体，通过改变磁体的方位和姿态引起磁体周围磁场有序变化，磁控胶囊内窥镜内置的磁体受到外界变化磁场的影响来带动胶囊内窥镜运动，从而实现胶囊内窥镜检查视野的变化。

现有技术中，磁控装置的传动链的设计复杂，导致磁控装置体积较大，尤其是周向尺寸较大，需要占用大量空间。

发明内容

本申请的目的在于提供一种磁控装置及胶囊内窥镜控制系统，以简化传动链的设计结构，减小磁控装置的体积，节约空间。

上述目标和其他目标将通过独立权利要求中的特征来达成。进一步的实现方式在从属权利要求、说明书和附图中体现。

第一方面，本申请提供一种磁控装置，该磁控装置包括：

支架组件，包括第一支架和第二支架；

磁部件，包括壳部和连接于所述壳部的轴部；所述壳部设有磁体和驱动配合部；所述轴部可转动地连接于所述第二支架；

第一驱动机构，设置于所述第一支架，并驱动连接所述第二支架，以带动所述磁部件绕第一轴线转动；

第二驱动机构，设置于所述第二支架，并驱动连接所述驱动配合部，以带动所述磁部件绕第二轴线转动；

所述第一轴线与所述第二轴线相交。

在上述方案中，将驱动配合部设于壳部上，而不是轴部上，使得磁部件作为传动链的一部分，从而利于减小磁控装置的体积，节约了空间。另外，磁控装置的第一驱动机构和第二驱动机构分开设置，第一驱动机构设置于第一支架，第二驱动机构设置于可转动的第二支架，从而简化了传动链的设计结构，有利于减小磁控装置的体积，节约了空间。

在一种可能的实施方案中，所述驱动配合部以所述第二轴线为中心线绕环所述壳部设置；

所述第二驱动机构驱动所述驱动配合部转动，以带动所述壳部绕所述第二轴线旋转。

在该实施方案中，驱动配合部沿所述壳部呈环形设置，第二驱动机构驱动驱动配合部转动即可带动壳部一体转动。

在一种可能的实施方案中，第二驱动机构包括第二驱动部件和第二传动组件，所述第二传动组件的输入端连接于所述第二驱动部件，所述第二传动组件的输出端连接于所述壳部的所述驱动配合部，所述第二驱动部件驱动所述第二传动组件，使得所述第二传动组件带动所述驱动配合部和所述壳部转动。

在一种可能的实施方案中，所述驱动配合部包括第一齿轮，所述第一齿轮套设于所述壳部；所述第二驱动机构至少包括第二齿轮；所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合；

或者，所述驱动配合部包括第一带轮，所述第一带轮套设于所述壳部；所述第二驱动机构包括第二带轮和皮带；所述皮带套设于所述第一带轮和第二带轮。

在上述方案中，通过齿轮机构或带传动机构进行动力的传输，动力传动平稳可靠，且不占用空间。

在一种可能的实施方案中，所述第二支架包括连接板和分设于连接板相对两侧的侧板；

第一驱动机构驱动连接所述连接板；

所述壳部容纳于所述侧板之间，所述轴部可转动地连接于所述侧板；

所述第二驱动机构连接于所述连接板和/或所述侧板。

在上述方案中，壳部容纳于所述侧板之间，轴部可转动地连接于所述侧板，第二驱动机构直接与壳部传动连接，使得磁控装置整体结构紧凑，减小了磁控装置的尺寸。

在一种可能的实施方案中，所述第二驱动机构包括第二驱动部件、转动体和永磁体；

所述第二驱动部件驱动连接所述转动体，所述永磁体安装于所述转动体；

所述第二驱动部件驱动所述转动体，使得转动体带动所述永磁体转动，以驱动所述磁部件转动。

在上述方案中，通过永磁体驱动磁部件运动，省去了传动部件，简化了内部传动链设计，利于减小磁控装置的体积。

在一种可能的实施方案中，所述转动体包括相连接的第一半轴体和第二半轴体；

所述第一半轴体具有第一凹槽，所述第二半轴体具有第二凹槽；

所述第一半轴体和所述第二半轴体连接时，所述第一凹槽和所述第二凹槽相连通形成容纳腔，所述永磁体固定安装于所述容纳腔。

在上述方案中，转动体包括两个半轴体，两个半轴体连接后中部形成了容纳腔，可将永磁体装入。如此，永磁体可位于转动体的中部位置，利于驱动所述磁部件。

优选的，所述转动体还包括第三齿轮；

所述第三齿轮套设于所述第一半轴体或第二半轴体；

所述第二驱动机构包括第四齿轮，所述第二驱动部件驱动连接所述第四齿轮，所述第四齿轮与所述第三齿轮相啮合。

在上述方案中，第二驱动部件与转动体通过齿轮机构传动，动力传输平稳，可精确调节磁部件的转动位置。

在一种可能的实施方案中，所述磁控装置还包括电滑环；

所述电滑环包括可相对转动的第一环体和第二环体；

所述第一环体连接于所述第一支架，并通过第一线缆连接于所述磁控装置的供电单元；

所述第二环体连接于所述第二支架，并通过第二线缆连接于所述第二驱动机构。

其中，电滑环可以包括PCB板式滑环，能够解决第一支架和第二支架相对转动时，供电线缆的缠绕问题。

在一种可能的实施方案中，所述第一环体和所述第二环体均为环形片状体；

所述电滑环包括PCB板式滑环，所述第一环体和第二环体厚度之和小于或等于8.5mm。

在上述方案中，电滑环厚度小，使得磁控装置结构紧凑，利于减小磁控装置的体积。

磁控装置在上电初始化时，需要一个初始“零点”位置，在零点位置，磁体的N极朝上、S极朝下。在其他情况下，还可以选择其他的位置作为零点位置，例如磁体的S极朝上、N极朝下等，只要便于控制胶囊内窥镜即可。

在一种可能的实施方案中，磁控装置包括第一调零机构和第二调零机构。所述第一调零机构包括第一码盘和第一光电开关；

所述第一码盘连接于所述第一支架，所述第一光电开关连接于所述第二支架；

所述第一光电开关包括分设于第一码盘两侧的第一发射部和第一接收部，所述第一码盘上设置有第一通透部；

当所述第二支架转动至所述第一接收部可接收到所述第一发射部发送的信号时，所述磁部件位于第一方向上的初始工作位。

所述第二调零机构包括第二码盘和第二光电开关；

所述第二码盘连接于所述轴部，所述第二光电开关连接于所述第二支架；

所述第二光电开关包括分设于所述第二码盘两侧的第二发射部和第二接收部，所述第二码盘上设置有第二通透部；

当所述壳部转动至所述第二接收部可接收到所述第二发射部发送的信号时，所述磁部件位于第二方向上的初始工作位。

在上述方案中，通过设置第一调零机构和第二调零机构，确保在磁控装置在上电初始化时，迅速调节磁部件处于初始“零点”位置，以便于进行后续操作。

第二方面，本申请提供一种胶囊内窥镜控制系统，包括三轴位移底座和上述的磁控装置，所述磁控装置连接于所述三轴位移底座。

本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：

本申请中磁控装置包括：第一支架、第二支架、磁部件、第一驱动机构和第二驱动机构。磁部件包括壳部和连接于壳部的轴部，壳部设有磁体和驱动配合部，轴部可转动地连接于第二支架。第一驱动机构设置于第一支架，并驱动连接第二支架，第二驱动机构设置于第二支架并驱动连接磁部件，第一驱动机构驱动第二支架，以带动磁部件绕第一轴线转动，第二驱动装置驱动磁部件绕第二轴线转动。本申请中，驱动配合部设于壳部上，而不是轴部上，从而利于减小磁控装置的体积，节约了空间。本申请中第一驱动机构和第二驱动机构分开设置，第一驱动机构设置于第一支架，第二驱动机构设置于可转动的第二支架，从而简化了传动链的设计结构，有利于减小磁控装置的体积，节约了空间。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1为本申请实施例提供的磁控装置的第一种立体结构示意图；

图2为图1中A部放大图；

图3为图1的剖视图；

图4为本申请实施例提供的磁控装置的第二种立体结构示意图；

图5为本申请实施例提供的磁控装置的第三种立体结构示意图；

图6为本申请实施例提供的磁控装置的第四种立体结构示意图；

图7为图6局部剖视图；

图8为本申请实施例提供的磁控装置的转动体的结构分解示意图。

附图标记：

1-第一支架；

11-悬挂轴；

12-悬挂板；

13-上围板；

14-电机固定件；

15-第一轴承；

16-安装空间；

2-第二支架；

21-连接板；

22-侧板；

23-安装座；

24-轴承座；

25-第二轴承；

3-磁部件；

31-磁体；

32-外壳；

321-壳部；

322-轴部；

323-驱动配合部；

4-第一驱动机构；

41-第一驱动部件；

42-第一传动组件；

421-联轴器；

422-传动块；

423-传动轴；

5-第二驱动机构；

51-第二驱动部件；

52-第二传动组件；

521-联轴器；

522-第二齿轮

523-第二带轮；

524-皮带；

53-转动体；

531-第一半轴体；

5311-第一凹槽；

532-第二半轴体；

5321-第二凹槽；

533-第三齿轮；

534-左轴承；

535-右轴承；

536-键；

537-限位螺母；

54-永磁体；

55-第四齿轮；

6-电滑环；

61-第一环体；

62-第二环体；

7-第一调零机构；

71-第一码盘；

711-第一通透部；

72-第一光电开关；

721-第一发射部；

722-第一接收部；

8-第二调零机构；

81-第二码盘；

811-第二通透部；

82-第二光电开关；

822-第二发射部；

823-第二接收部；

L1-第一轴线；

L2-第二轴线。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方案

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要注意的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”、“左”、“右”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

磁控胶囊内窥镜，是一种通过操作端可主动控制检查视野的胶囊内窥镜。目前，常用的控制手段，是在人体外的放置一个磁体，通过改变磁体的方位和姿态引起磁体周围磁场有序变化，磁控胶囊内窥镜内置的磁体受到外界变化磁场的影响来带动胶囊内窥镜，从而实现胶囊内窥镜检查视野的变化。

现有技术中，胶囊内窥镜控制系统的磁控装置传动链的设计复杂，体积较大，尤其是周向尺寸较大，需要占用大量空间。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种磁控装置及胶囊内窥镜控制系统，能够解决上述技术问题。

参加图1和图3所示，为本申请实施例提供的一种磁控装置，包括：支架组件、磁部件3、第一驱动机构4和第二驱动机构5。其中，支架组件包括第一支架1和第二支架2。磁部件3包括外壳32和磁体31，外壳32包括壳部321和连接于壳部321的轴部322。磁体31设置于壳部321内，壳部321上还设置有驱动配合部323。轴部322可转动地连接于第二支架2。第一驱动机构4设置于第一支架1，并驱动连接第二支架2，第二驱动机构5设置于第二支架2并驱动连接驱动配合部323，第一驱动机构4驱动第二支架2，以带动磁部件3绕第一轴线L1转动，第二驱动机构5驱动磁部件3绕第二轴线L2转动。其中第一轴线L1与第二轴线L2相交。优选地，该第一轴线L1和第二轴线L2可以相垂直。

现有技术中，第二驱动机构5需要通过较长的传动链作用于磁部件3的轴部322，使得磁控装置在沿磁部件3轴线方向的延伸长度较大，不利于紧凑化设计。而本申请与现有技术不同，在壳部321上设置驱动配合部323，第二驱动机构5直接驱动该驱动配合部323，以带动壳部321转动，减小了磁控装置沿磁部件3的轴线方向的延伸长度，节约了空间。

另外，本申请中，磁控装置的第一驱动机构4和第二驱动机构5分开设置，第一驱动机构4设置于第一支架1，第二驱动机构5设置于可转动的第二支架2，从而简化了传动链的设计结构。

需要说明的是，本申请中的术语“A驱动连接B”可以理解为“A为主动部件，B为从动部件，A能驱动B而带动B运动，如带动B转动、移动等等”。

参见图1和图3所示，在一种可能的实施方案中，驱动配合部323以第二轴线L2为中心线绕环壳部321设置，第二驱动机构5驱动驱动配合部323转动，以带动壳部321绕第二轴线L2旋转。

在该实施方案中，驱动配合部323沿壳部321呈环形设置，第二驱动机构5驱动该驱动配合部323转动即可带动壳部321绕第二轴线L2转动，从而调节磁体31的转动角度。

参见图1和图2所示，在一种可能的实施方案中，驱动配合部323包括第一齿轮，第一齿轮套设于壳部321；第二驱动机构5至少包括第二齿轮522；第二齿轮522与第一齿轮相啮合。该实施方案中，通过齿轮机构进行动力的传输，动力传动平稳可靠，且不占用空间。此外，在本申请的其他实施方案中，第二驱动机构4可以包括传动齿轮组(图中未示出)，并且传动齿轮组最终与壳部321上的第一齿轮相啮合，从而实现对磁部件3的控制。

可选的，参见图4所示，在另一种可能的实施方案中，驱动配合部323可以包括第一带轮，第一带轮套设于壳部321。第二驱动机构5包括第二带轮523和皮带524；皮带524套设于第一带轮和第二带轮523。

在该实施方案中，与齿轮传动相比，本实施方案采用了带传动方案，具有传动平稳、结构简单、成本低以及使用维护更加方便的优点。

另外，参见图1和图4所示，驱动配合部323可以环绕壳部321中部一周设置。参见图5所示，也可以偏离壳部321的中部设置，这样可以给第二驱动机构5预留更大的空间选配减速比更大的减速器，有利于减小对第二驱动机构5的输出力的需求。

在一种可能的实施方案中，壳部321可以为一体成型的球体结构，磁体31容纳于壳部321内，驱动配合件323固定安装于壳部321。或者，壳部321也可以包括第一壳体和第二壳体，第一壳体和第二壳体相扣合，第一壳体和第二壳体之间形成有安装腔，磁体31容纳于该安装腔内，且驱动配合件323固定安装于第一壳部和/或第二壳部。其中，壳部321还包括固定件(未图示)，且固定件设置于安装腔内，用于固定磁体31，防止磁体31相对于安装腔转动。

参见图1和图3所示，在一种可能的实施方案中，第一支架1包括悬挂轴11、悬挂板12和上围板13，悬挂轴11与胶囊内窥镜控制系统的三轴位移底座连接，悬挂板12连接于悬挂轴11，上围板13连接于悬挂板12，上围板13内形成有安装空间16；第一驱动机构4包括第一驱动部件41和第一传动组件42，第一驱动部件41容纳于安装空间16内，第一传动组件42的输入端连接于第一驱动部件41，第一传动组件42的输出端连接于第二支架2。其中，三轴位移底座通常固定于地面上，通常安装于地面，能够带动磁控装置进行前后、上下、左右的移动，便于检测。

在该实施方案中，第一驱动部件41容纳于安装空间16内，第一支架1对第一驱动部件41具有保护的作用，且第一驱动部件41容纳于安装空间16内使得结构紧凑，利于减小磁控装置的体积。

参见图3所示，在一种可能的实施方案中，第一支架1还包括有电机固定件14、轴承座和设置于轴承座内的第一轴承15，第一传动组件42包括联轴器421、传动块422和传动轴423，第一驱动部件41可以为电机，电机连接于电机固定件14，联轴器421连接于电机的转轴，传动块422连接于联轴器421，传动轴423连接于传动块422。传动轴423贯穿第一轴承15设置，且末端连接于第二支架2，如连接于第二支架2的连接板21。磁控装置还包括电滑环6，电滑环6包括可相对转动的第一环体61和第二环体62，第一环体61和第二环体62均套设于传动轴423，第一环体61连接于第一支架1，并通过第一线缆连接于磁控装置的供电单元，第二环体62连接于第二支架2，并通过第二线缆连接于第二驱动机构5。需要说明的是，上述的供电单元可以是本申请中磁控装置自身的电源(包括设置于磁控装置上的电源)，也可以是用于装配磁控装置的设备上的外接电源，还可以将磁控装置接入市电等，在此不再展开描述。

本实施方案中，通过电滑环6实现了给第二驱动机构5供电。该磁控装置运行时，首先第一驱动部件41转动，带动传动块422转动，传动块422转动带动传动轴423转动，传动轴423转动带动第二支架2转动，从而带动磁部件3绕第一轴线L1转动。

另外，在本申请中，第一环体61连接于第一支架1，而第二环体62连接于第二支架2。在磁控装置工作中，当第二支架2相对第一支架1转动时，第二环体62随第二支架2一体转动，而第一环体61连接于第一支架1，因此保持静止状态。在第二环体62相对第一环体61转动的过程中，第一环体61连接的第一线缆和第二环体62连接的第二线缆保持电连接。第二线缆、第二环体62以及第二支架2三者同步转动，因此第二线缆不会缠绕于第二支架2，而第一线缆连接于第一环体61，第一支架1、第一环体61和第一线缆三者均处于静止状态，没有相对运动，因此第一线缆也不会缠绕于第一支架1。本实施例中，通过电滑环6的设计，解决了线缆缠绕的问题。

在一种可能的实施方案中，电滑环6可以包括PCB板(Printed Circuit Board，印制电路板)式滑环，第一环体61和第二环体62均为环形片状体。第一环体61和第二环体62的厚度之和小于或等于8.5mm。本实施例中，电滑环的厚度较小，使得磁控装置结构紧凑，节约了空间。

第二支架2的连接板21上设置有安装孔，在磁控装置的装配过程中，可以先将传动轴423的一端穿过该安装孔，传动轴423的另一端限位于该安装孔处，并通过紧固件与连接板21固定连接。然后可以将电滑环6套设于传动轴423，再将传动轴423远离第二支架2的一端连接于第一支架1，将电环滑6的第二环体62与连接板21固定连接，将电滑环6的第一环体61与第一支架1固定连接。

参见图1和图3所示，在一种可能的实施方案中，第二支架2包括连接板21和分设于连接板21相对两侧的侧板22，第一驱动机构4驱动连接连接板21，壳部321容纳于侧板22之间，轴部322可转动地连接于侧板22，第二驱动机构5连接于连接板21和/或侧板22。

具体的，第二驱动机构5包括第二驱动部件51和第二传动组件52，第二传动组件52的输入端连接于第二驱动部件51，第二传动组件52的输出端连接于壳部321的驱动配合部323，第二驱动部件51驱动第二传动组件52，使得第二传动组件52带动驱动配合部323和壳部321转动。

参见图3和图4所示，在一种可能的实施方案中，第二支架2还包括安装座23、轴承座24和第二轴承25，安装座23连接于连接板21；第二驱动部件51包括电机，电机连接于安装座23，轴承座24连接于安装座23，第二轴承25套装于轴承座24，第二齿轮522或第二带轮523连接于第二轴承25，电机连接有联轴器521，联轴器521连接于第二齿轮522或第二带轮523。

其中，第二轴承25优选采用深沟球轴承，轴承座24包括筒部和连接部，连接部连接于安装座23，筒部连接于连接部，第二轴承25套装于筒部，第二齿轮522或第二带轮523连接于第二轴承25。

参见图6和图7所示，在一种可能的实施方案中，第二驱动机构5包括第二驱动部件51、转动体53和永磁体54。第二驱动部件51驱动连接转动体53，永磁体54安装于转动体53，第二驱动部件51驱动转动体53，使得转动体53带动永磁体54转动，以驱动磁部件3转动。

在上述方案中，通过永磁体54驱动磁部件3运动，省去了传动组件，简化了内部传动链设计，利于减小磁控装置的体积。

参见图6至图8所示，在一种可能的实施方案中，转动体53包括相连接的第一半轴体531和第二半轴体532，第一半轴体531和第二半轴体532分别可转动连接于侧板22，第一半轴体531具有第一凹槽5311，第二半轴体532具有第二凹槽5321，第一半轴体531和第二半轴体532连接时，第一凹槽5311和第二凹槽5321相连通形成容纳腔，永磁体54固定安装于容纳腔。

该方案中，转动体53包括两个半轴体，两个半轴体连接后中部形成了容纳腔，可将永磁体54装入，如此永磁体54可位于转动体53的中部位置，利于驱动磁部件3。

参见图6、图7和图8所示，转动体53还包括第三齿轮533，第三齿轮533套设于第二半轴体532，第二驱动部件51驱动连接第四齿轮55，第四齿轮55与第三齿轮533啮合。该方案中，第二驱动部件51与转动体53通过齿轮传动，动力传输平稳，可精确调节磁部件3的转动位置。

具体的，第三齿轮533套设于第二半轴体532上，第二半轴体532上安装有限位螺母537，限制第三齿轮533在轴向上移动，第二半轴体532设置有键槽，第三齿轮533上也对应设置齿槽，两者之间安装键536，键536可以限制第三齿轮533沿第二半轴体532转动。第一半轴体531通过左轴承534连接于侧板22，第二半轴体532通过右轴承535连接于侧板22。

磁控装置在上电初始化时，需要一个初始“零点”位置，在“零点”位置时，磁体31的N极朝上、S极朝下。参见图2和图3所示，本实施方案中，设计了第一调零机构7和第二调零机构8。分别调节磁体31两个方向上的位置。

需要说明的是，任何能够实现调节磁控装置至零点位置的调零机构都在本申请的保护范围之内。示例性的，第一调零机构7可以包括第一码盘71和第一光电开关72，第一码盘71连接于第一支架1，第一光电开关72安装于第二支架2，第一光电开关72包括分设于第一码盘71两侧的第一发射部721和第一接收部722，第一码盘71上设置有第一通透部711，当第二支架2转动至第一接收部722可接收到第一发射部721发送的信号时，磁部件3位于第一方向上的初始工作位。其中，该第一方向可以理解为磁部件3绕第一轴线L1转动的方向。

参见图3所示，第二调零机构8包括第二码盘81和第二光电开关82，第二码盘81连接于轴部322，第二光电开关82连接于第二支架2，第二光电开关82包括分设于第二码盘81两侧的第二发射部822和第二接收部823，第二码盘81上设置有第二通透部811，当壳部321转动至第二接收部823可接收到第二发射部822发送的信号时，磁部件3位于第二方向上的初始工作位。其中，该第二方向可以理解为磁部件3绕第二轴线L2转动的方向。

在其他的实施例中，第一调零机构7和/或第二调零机构8也可以是其他可以调节磁控装置至零点位置的结构。在上述方案中，通过设置第一调零机构7和第二调零机构8，确保在磁控装置在上电初始化时，可迅速调节磁部件3处于初始“零点”位置，以便于进行后续操作。

本申请同时还提供一种胶囊内窥镜控制系统，包括三轴位移底座和上述的磁控装置，磁控装置连接于三轴位移底座。三轴位移底座可以带动磁控装置在空间上三个坐标位置移动，调节磁控装置的位置，磁控装置为胶囊内窥镜提供外界磁场，其中，磁部件3的磁体31优选为钕铁硼、四氧化三铁、钐钴或铝镍钴等对人体辐射伤害小的磁材料制作。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (13)

1.一种磁控装置，其特征在于，包括：

支架组件，包括第一支架(1)和第二支架(2)；

磁部件(3)，包括壳部(321)和连接于所述壳部(321)的轴部(322)；所述壳部(321)设有磁体(31)和驱动配合部(323)；所述轴部(322)可转动地连接于所述第二支架(2)；

第一驱动机构(4)，设置于所述第一支架(1)，并驱动连接所述第二支架(2)，以带动所述磁部件(3)绕第一轴线(L1)转动；

第二驱动机构(5)，设置于所述第二支架(2)，并驱动连接所述驱动配合部(323)，以带动所述磁部件(3)绕第二轴线(L2)转动；

所述第一轴线(L1)与所述第二轴线(L2)相交。

2.根据权利要求1所述的磁控装置，其特征在于，所述驱动配合部(323)以所述第二轴线(L2)为中心线绕环所述壳部(321)设置；

所述第二驱动机构(5)驱动所述驱动配合部(323)转动，以带动所述壳部(321)绕所述第二轴线(L2)旋转。

3.根据权利要求1所述的磁控装置，其特征在于，所述第二驱动机构(5)包括第二驱动部件(51)和第二传动组件(52)，所述第二传动组件(52)的输入端连接于所述第二驱动部件(51)，所述第二传动组件(52)的输出端连接于所述壳部(321)的所述驱动配合部(323)，所述第二驱动部件(51)驱动所述第二传动组件(52)，使得所述第二传动组件(52)带动所述驱动配合部(323)和所述壳部(321)转动。

4.根据权利要求1所述的磁控装置，其特征在于，所述驱动配合部(323)包括第一齿轮，所述第一齿轮套设于所述壳部(321)；所述第二驱动机构(5)至少包括第二齿轮(522)；所述第二齿轮(522)与所述第一齿轮相啮合；

或者，所述驱动配合部(323)包括第一带轮，所述第一带轮套设于所述壳部(321)；所述第二驱动机构(5)包括第二带轮(523)和皮带(524)；所述皮带(524)套设于所述第一带轮和第二带轮(523)。

5.根据权利要求1所述的磁控装置，其特征在于，所述第二支架(2)包括连接板(21)和分设于连接板(21)相对两侧的侧板(22)；

所述第一驱动机构(4)驱动连接所述连接板(21)；

所述壳部(321)容纳于所述侧板(22)之间，所述轴部(322)可转动地连接于所述侧板(22)；

所述第二驱动机构(5)连接于所述连接板(21)和/或所述侧板(22)。

6.根据权利要求1所述的磁控装置，其特征在于，所述第二驱动机构(5)包括第二驱动部件(51)、转动体(53)和永磁体(54)；

所述永磁体(54)安装于所述转动体(53)，所述第二驱动部件(51)驱动连接所述转动体(53)，使得转动体(53)带动所述永磁体(54)转动，以驱动所述磁部件(3)转动。

7.根据权利要求6所述的磁控装置，其特征在于，所述转动体(53)包括相连接的第一半轴体(531)和第二半轴体(532)；

所述第一半轴体(531)具有第一凹槽(5311)，所述第二半轴体(532)具有第二凹槽(5321)；

所述第一半轴体(531)和所述第二半轴体(532)连接时，所述第一凹槽(5311)和所述第二凹槽(5321)相连通形成容纳腔，所述永磁体(54)固定安装于所述容纳腔。

8.根据权利要求7所述的磁控装置，其特征在于，所述转动体(53)还包括第三齿轮(533)；

所述第三齿轮(533)套设于所述第一半轴体(531)或第二半轴体(532)；

所述第二驱动部件(51)包括第四齿轮(55)，所述第四齿轮(55)与所述第三齿轮(533)相啮合。

9.根据权利要求1-8任一所述的磁控装置，其特征在于，所述磁控装置还包括电滑环(6)；

所述电滑环(6)包括可相对转动的第一环体(61)和第二环体(62)；

所述第一环体(61)连接于所述第一支架(1)，并通过第一线缆连接于所述磁控装置的供电单元；

所述第二环体(62)连接于所述第二支架(2)，并通过第二线缆连接于所述第二驱动机构(5)。

10.根据权利要求9所述的磁控装置，其特征在于，所述第一环体和所述第二环体均为环形片状体；

所述电滑环包括PCB板式滑环。

11.根据权利要求1-8任一所述的磁控装置，其特征在于，所述磁控装置包括第一调零机构(7)；

所述第一调零机构(7)包括第一码盘(71)和第一光电开关(72)；

所述第一码盘(71)连接于所述第一支架(1)，所述第一光电开关(72)连接于所述第二支架(2)；

所述第一光电开关(72)包括分设于第一码盘(71)两侧的第一发射部(721)和第一接收部(722)，所述第一码盘(71)上设置有第一通透部(711)；

当所述第二支架(2)转动至所述第一接收部(722)可接收到所述第一发射部(721)发送的信号时，所述磁部件(3)位于第一方向上的初始工作位。

12.根据权利要求1-8任一所述的磁控装置，包括第二调零机构(8)；

所述第二调零机构(8)包括第二码盘(81)和第二光电开关(82)；

所述第二码盘(81)连接于所述轴部(322)，所述第二光电开关(82)连接于所述第二支架(2)；

所述第二光电开关(82)包括分设于所述第二码盘(81)两侧的第二发射部(822)和第二接收部(823)，所述第二码盘(81)上设置有第二通透部(811)；

当所述壳部(321)转动至所述第二接收部(823)可接收到所述第二发射部(822)发送的信号时，所述磁部件(3)位于第二方向上的初始工作位。

13.一种胶囊内窥镜控制系统，包括三轴位移底座，其特征在于，还包括如权利要求1-12任一所述的磁控装置，所述磁控装置连接于所述三轴位移底座。

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