CN212630721U - 一种磁控装置及磁控胶囊内窥镜系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及胶囊内窥镜控制系统技术领域，尤其涉及一种磁控装置及磁控胶囊内窥镜系统。该磁控装置包括安装座、基座、磁部件、第一电机和第二电机，其中，安装座用于吊装磁控装置，基座与安装座连接，磁部件包括磁体，磁体用于带动胶囊内窥镜转动，第一电机用于驱动磁部件绕第一轴线转动，沿磁控装置的第一方向，第一电机贯穿安装座并安装于基座；第二电机用于驱动磁部件绕第二轴线转动，第二电机安装于基座，第一轴线与第二轴线相交。通过合理利用磁控装置的安装空间，使结构更紧凑，小巧，且方便移动。

Description

一种磁控装置及磁控胶囊内窥镜系统

技术领域

本申请涉及胶囊内窥镜控制系统技术领域，尤其涉及一种磁控装置及磁控胶囊内窥镜系统。

背景技术

目前，使用胶囊内窥镜对人体消化道进行常规检查，是市场上较为先进的一种诊查手段，相较于插入式传统电子内镜，吞服胶囊内窥镜不会引起检查者身体和心理上的不适，也减小交叉感染的可能性。

磁控胶囊内窥镜系统，是一种通过操作端可主动控制检查视野的胶囊内窥镜系统。常用的手段是在人体外放置一个磁性件，磁控胶囊内窥镜系统内置的磁体收到外界变化磁场的影响来带动人体内的胶囊内窥镜运动，从而实现胶囊内窥镜检查视野的主动调节，但目前的磁控装置体积较大，比较笨重，占用的空间大。

实用新型内容

本申请提供了一种磁控装置，该磁控装置具有结构精简、体积小的特点。

本申请实施例提供一种磁控装置，用于控制胶囊内窥镜，所述磁控装置包括：

安装座，用于吊装所述磁控装置；基座，所述基座与所述安装座连接；

磁部件，所述磁部件包括磁体，所述磁体用于带动所述胶囊内窥镜转动；

第一电机，用于控制所述磁部件绕第一轴线转动，沿所述磁控装置的高度方向，所述第一电机贯穿所述安装座并安装于所述基座；

第二电机，用于控制所述磁部件绕第二轴线转动，所述第二电机安装于所述基座；

所述第一轴线与所述第二轴线相交。

在一种可能的设计中，所述基座包括上基座和下基座；

沿所述磁控装置的第一方向，所述上基座位于所述安装座与所述下基座之间，所述安装座与所述下基座之间的空间为所述安装空间。

在一种可能的设计中，所述下基座的外边缘超出所述上基座的外边缘。

在一种可能的设计中，所述第一电机安装于所述上基座，所述第二电机连接于所述下基座，设置于所述安装座与所述下基座之间的所述安装空间。

在一种可能的设计中，所述磁控装置还包括安装板，所述安装板连接于所述基座；

所述安装板的至少部分延伸至所述安装空间，所述第二电机与所述基座通过安装板连接。

在一种可能的设计中，所述磁控装置还包括导电滑环，所述导电滑环包括上滑环与下滑环；

所述上滑环安装于所述上基座，用于与电源电连接，所述下滑环安装于所述下基座，用于与所述第二电机电连接。

在一种可能的设计中，所述导电滑环采用PCB滑环，且所述PCB滑环的厚度小于或等于10mm。

在一种可能的设计中，所述磁部件还包括壳体，所述磁体固定于所述壳体内；

其中，所述壳体包括左壳体与右壳体，所述左壳体与所述右壳体通过法兰连接，所述磁体固定于所述壳体内。

在一种可能的设计中，沿所述磁控装置的第二方向，所述下基座的两端设有连接板，沿所述磁控装置的第一方向，两个所述连接板朝远离所述下基座的方向延伸；

所述壳体位于两个所述连接板之间，并与两个所述连接板转动连接，且在所述第一电机和所述第二电机的驱动下，所述壳体能够转动。

在一种可能的设计中，所述磁控装置还包括至少一个转动原点检测机构，用于判断所述磁部件是否处于转动原点；

所述转动原点检测机构包括与所述第一电机和/或所述第二电机电连接的开关组件，以及与所述开关组件配合而控制电路通断的开关配合件。

在一种可能的设计中，所述转动原点检测机构安装于所述上基座与所述下基座之间，所述开关组件安装于所述上基座或所述下基座中的一方，所述开关配合件安装于所述上基座或所述下基座中的另一方，所述开关组件与所述开关配合件之间通过相对转动而控制所述第一电机启停。在一种可能的设计中，所述转动原点检测机构安装于所述下基座与所述磁部件连接位置处，所述开关组件安装于所述下基座或所述磁部件中的一方，所述开关配合件安装于所述下基座或所述磁部件中的另一方，所述开关组件与所述开关配合件之间通过相对转动而控制所述第二电机启停。

在一种可能的设计中，所述开关组件为光电开关，所述开关配合件为码盘，所述码盘上设有检测部；

随着所述光电开关与所述码盘之间的相对转动，当所述光电开关检测到所述检测部时，所述光电开关控制电路断开，所述磁部件停止在转动原点。

在一种可能的设计中，所述开关组件为微动开关组，所述开关配合件为接触接触配合部；

随着所述微动开关组与所述接触配合部之间的相对转动，当所述微动开关检测到所述接触配合部时，所述微动开关组控制电路断开，所述磁部件停止在转动原点。

在一种可能的设计中，所述第一电机和/或所述第二电机采用直流电机或步进电机。

本申请实施例还提供了一种磁控胶囊内窥镜系统，包括上述所述的磁控装置，所述磁控装置通过所述安装座搭载于所述磁控胶囊内窥镜系统。

本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：

安装座的投影覆盖的区域形成安装空间，第二电机位于安装空间，合理利用安装空间，安装第一电机与第二电机，使结构更紧凑、小巧，且方便移动。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1为本申请所提供磁控装置在一种具体实施例中的结构示意图；

图2为图1中A部放大图；

图3为图1的全剖示意图；

图4为图3中B部放大图；

图5为图3中C部放大图；

图6为图1的另一方向的全剖示意图；

图7为图6中D部放大图。

附图标记：

1-磁控装置；

11-安装座；

111-安装空间；

12-基座；

121-上基座；

122-下基座；

122a-连接板；

13-第一电机；

131-第一联轴器；

132-连接轴；

133-主轴；

134-轴承；

135-紧锁螺母；

136-轴套；

14-第二电机；

141-第二联轴器；

142-第一同步带轮；

143-同步带；

144-第二同步带轮；

15-安装板；

16-磁部件；

161-磁体；

162-壳体；

162a-左壳体；

162b-右壳体；

163c-法兰；

163d-轴部；

18-光电开关；

181-第一光电开关；

181a-第一凹槽；

182-第二光电开关；

182a-第二凹槽

19-码盘；

191-第一码盘；

192-第二码盘；

192a-开口；

20-导电滑环；

201-上滑环；

202-下滑环。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A 和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要注意的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”、“左”、“右”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

目前，常用的控制“胶囊内窥镜”的手段，是在人体外放置一个磁体，通过改变磁体的方位和姿态引起磁体周围磁场有序变化，磁控胶囊内窥镜内置的磁体受到外界变化的磁场的影响来带动胶囊内窥镜运动，从而实现胶囊内窥镜检查视野的变化，但安装磁体的磁控装置体积较大，比较笨重。

如，磁控装置包括支撑座、垂直旋转电机、水平旋转电机、磁球和磁球安装支架，支撑座用于吊装磁控装置，垂直旋转电机和水平旋转电机通常安装于支撑座的左右两侧，磁球安装于磁球安装支架，磁球安装支架安装于支撑架的下方，且通过轴承与支撑座转动连接，垂直旋转电机和水平旋转电机控制磁球安装支架转动，以带动磁球转动，引起磁球周围磁场有序变化，进而控制人体内胶囊内窥镜的运动。其中，支撑座用于固定磁控装置，其体积较大，垂直旋转电机和水平旋转电机安装于支撑座的两侧，并且垂直旋转电机和/或竖直旋转电机与磁体之间的传动链较长，加大了磁控装置整体的体积，需要足够大的工作空间放置磁控装置，因其体积较大，也不便于移动。

如图1至图7所示，为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种磁控胶囊内窥镜系统，包括磁控装置1。该磁控胶囊内窥镜系统用于控制服入人体内的胶囊内窥镜进行运动，以全面观察人体的胃肠道并做出诊断。该磁控装置1包括安装座11、基座12、磁部件16、第一电机13和第二电机14，其中，安装座11用于吊装磁控装置1，磁控装置1通过安装座11搭载于胶囊内窥镜系统的支架，磁控装置1通过安装座11固定于支架上。支架指的是安装磁控装置1的外部设备，通常安装于地面，能够带动磁控装置1进行前后、上下、左右的移动，以对应移动到靠近患者的位置，便于检测；基座12固定连接于安装座11的下方，磁部件16包括磁体161，磁体161用于带动胶囊内窥镜转动，第一电机13用于控制磁部件16绕第一轴线L1转动，沿磁控装置1的第一方向，第一电机13贯穿安装座11并安装于基座12；第二电机14用于控制磁部件16绕第二轴线L2转动，第二电机14安装于基座12，第一轴线L1与第二轴线L2相交。

其中，磁控装置1第一方向可以设置为磁控装置1的高度方向Z(如图1所示)。且以下实施例中均以第一方向为高度方向Z为例进行阐述。

本申请实施例中，安装座11设置于磁控装置1上，基座12固定于安装座11 的下方，第一电机13贯穿安装座11安装于基座12，合理利用安装空间111，安装第一电机13与第二电机14，使结构更紧凑，小巧，方便磁控装置1移动。

其中，第一电机13与第二电机14可以采用直流电机或步进电机，本申请通过直流电机或步进电机代替伺服电机，使磁控装置1不需要编码器和/或设置减速器，并且第一电机13或/和第二电机14采用同步带轮传动，对电机的扭矩要求减小，从而减小了磁控装置1整体的体积。当然，也可以采用其他能够驱动磁部件 16高精度转动且体积较小的电机。

如图1、图3和图6所示，在一种可能的设计中，基座12包括上基座121 和下基座122，第一电机13安装于上基座121，第二电机14连接于下基座122；沿磁控装置1的高度方向Z，上基座121位于安装座11与下基座122之间；沿磁控装置1的高度方向Z，安装座11与下基座122之间的空间为安装空间111，且下基座122的外边缘超出上基座121的外边缘。

在本实施例中，下基座122的外边缘超出上基座121的外边缘，以使安装座 11与下基座122之间除上基座121外，具有多余的安装空间111。进一步的，可以将第二电机14设置于安装空间111，并安装在下基座122上，从而使得整体体积更加紧凑，有效改善了磁控装置1的空间利用率，其中，基座12、第一电机 13和第二电机14安装后均未超出安装座11的投影覆盖的范围，以使磁控装置1 具有结构紧凑，体积小的特点。且更加具体地，第二电机14控制磁部件16旋转的第二轴线L2垂直于第一电机13控制磁部件16旋转的第一轴线L1。此时，该第一电机13的转轴沿竖直方向，第二电机14的转轴沿水平方向。本实施例中第一电机13和第二电机14的安装方式相比于现有技术中第一电机13与第二电机14均竖直安装基座12上，节省了大量安装空间，从而能够进一步减小磁控装置1的体积111。

如图1和图6所示，在一种可能的设计中，磁控装置1还包括安装板15，安装板15连接于基座12；沿磁控装置1的高度方向Z，安装板15的至少部分延伸至安装空间111，第二电机14与基座12通过安装板15连接。第二电机14通过安装板15与下基座122连接，简化了下基座122的整体结构。

如图3所示，更进一步地，上基座121与下基座122之间安装有导电滑环20，导电滑环20用于给第二电机14导电，导电滑环20包括上滑环201和下滑环202，上滑环201与下滑环202能够在相对转动的同时确保两者之间的电连接。其中，上滑环201安装于上基座121，下滑环202安装于下基座122，上滑环201与电源(未图示)电连接，下滑环202可以与第二电机14电连接，在工作状态时，上滑环201能对下滑环202导电，避免第二电机14使用长导线与电源连接，导线随下基座122转动缠绕。需要说明的是，上述的电源可以是本申请中磁控装置1自身的电源(包括设置于磁控装置1上的电源)，也可以是用于装配磁控装置 1的设备上的外接电源，还可以将磁控装置1接入市电等，在此不再展开描述。

其中，导电滑环20可以采用PCB板(Printed Circuit Board，印制电路板) 式滑环，且PCB板式滑环的厚度小于或等于10mm。与其他类型导电滑环相比， PCB板式滑环的厚度更小，能够在高度方向Z减小结构，有利于紧凑磁控装置1 的整体尺寸。

如图3所示，在一种可能的设计中，磁部件16还包括壳体162，磁体161 固定于壳体162内；其中，壳体162包括左壳体162a与右壳体162b，左壳体162a 与右壳体162b通过法兰162c连接。本实施例中，左壳体162a与右壳体162b通过法兰162c固定连接。具体操作为，先将左壳体162a固定在一法兰盘(该法兰盘可以与左壳体162a一体形成)，再将右壳体162b固定在另一法兰盘(该法兰盘可以与右壳体162b一体形成)上，然后在两个法兰盘之间放置法兰垫，再用螺栓将两个法兰盘拉紧使其紧密结合，以使左壳体162a和右壳体162b固定连接。相比于在左壳体162a与右壳体162b的周圈边缘处设置多个螺纹孔，通过多个螺钉依次拧紧，使左壳体162a与右壳体162b固定连接更方便且牢固。并且，本申请实施例不需在壳体162上打螺纹孔，保证壳体162内部的密封性，且左壳体162a 与右壳体162b螺纹连接时至少需要4个连接位置，安装和拆卸较繁琐，相比之下法兰162c连接安装拆卸更方便，且左壳体162a与右壳体162b的连接强度高，壳体162内的密封性好。

如图3所示，在一种可能的设计中，沿磁控装置1的第二方向Y，下基座122 的两端设有连接板122a，沿磁控装置1的高度方向Z，两个连接板122a朝远离下基座122的方向延伸；壳体162位于两个连接板122a之间，并与两个连接板 122a转动连接，且在第一电机13和第二电机14的驱动下，壳体162能够转动。本实施例中，壳体162带动内部的磁体161转动，使磁体161周围的磁场变化，位于人体内的胶囊内窥镜内置小磁体，该小磁体受到外界变化的磁场的影响来带动胶囊内窥镜运动，从而实现胶囊内窥镜检查视野的变化；并且，连接板122a 朝远离下基座122的方向延伸，壳体162连接于连接板122a，从而使磁体161 远离第一电机13和第二电机14，减少第一电机13和第二电机14受磁场干涉的影响。

具体地，驱动第一电机13工作时，第一电机13通过其转轴带动下基座122 转动，下基座122通过连接板122a带动壳体162转动，以使壳体162带动磁体 161随第一电机13的转轴转动，使得胶囊内窥镜所处的磁场发生变化，从而实现胶囊内窥镜检查视野的变化；驱动第二电机14工作时，第二电机14通过其转轴带动传动组件转动，传动组件与壳体162连接，以使壳体162带动磁体161随第二电机14的转轴转动，使得胶囊内窥镜所处的磁场发生变化，从而实现胶囊内窥镜检查视野的变化。

更具体地，如图6和图7所示，传动组件包括第一同步带轮142、同步带143 和第二同步带轮144，第一同步带轮142通过第二联轴器141与第二电机14的转轴连接，第二同步带轮144与左壳体162a(或右壳体162b)固定连接，第一同步带轮142与第二同步带轮144通过同步带143同步转动，以带动壳体162转动，进而实现磁体161转动。

其中，磁控装置1第二方向可以设置为磁控装置1的长度方向Y(如图1 所示)。且以下实施例中均以第二方向为长度方向Y为例进行阐述。

在另一种可能的设计中，左壳体162a与右壳体162b也可以通过螺栓连接。当然，还可以通过其他连接方式进行固定，能够实现左壳体162a与右壳体162b 固定连接即可。

如图1、图3和图4所示，进一步地，上基座121与下基座122之间具有间隔，第一电机13的转轴通过第一联轴器131与连接轴132一端连接，连接轴132 另一端装卡于主轴133上，沿磁控装置1的高度方向Z，主轴133延伸至与下基座122连接，以实现第一电机13控制下基座122转动，壳体162通过连接板122a 安装于下基座122，从而实现第一电机13带动壳体162转动。第一电机13的转动通过第一联轴器131、连接轴132与主轴133连接传递力矩，以减小第一电机 13承受过大的载荷，对第一电机13起到保护作用。

如图6和图7所示，第二电机14安装于下基座122，第二电机14的转轴通过传动组件带动壳体162转动，其中，第一电机13控制壳体162转动的方向与第二电机14控制壳体162转动的方向相垂直。

如图3和图4所示，具体地，主轴133上套有轴承134和锁紧螺母135，主轴133贯穿上基座121，通过轴承134与上基座121转动连接，并用两个锁紧螺母135锁紧，防止主轴133在磁控装置1倒置时活动，锁紧螺母135的外侧还套有轴套136，防止主轴133受振动出现偏移现象。

为了在磁控装置1在上电初始化后，便于操作人员进行后续操作，在本申请一种可能的设计中，磁控装置1还包括至少一个转动原点检测机构，用于判断磁部件16是否处于转动原点(即磁体161的转动原点)。其中，转动原点检测机构至少包括与第一电机13和/或第二电机14电连接的开关组件，以及与开关组件配合而控制电路通断的开关配合件。

需要解释的，在本设计中，转动原点可以是磁部件16绕第一轴线L1转动的转动原点(也称第一零点)，也可以是磁部件16绕L2轴转动的转动原点(也称第二零点)。在一些情况下，可以认为当磁部件16处于第一零点时，磁体161 的N极朝上、S极朝下。在其他情况下，还可以磁部件16的其他姿态作为零点位置，例如磁体161的S极朝上、N极朝下等，只要便于控制胶囊内窥镜即可。

为了对磁体161是否运动到第一零点和/或第二零点进行检测及控制，在本申请一种可能的设计中，转动原点检测机构安装于上基座121与下基座122之间，开关组件安装于上基座121或下基座122中的一方，开关配合件安装于上基座121 或下基座122中的另一方，开关组件与开关配合件之间通过相对转动而控制第一电机13启停。在另一种可能的设计中，转动原点检测机构安装于下基座122与磁部件连接位置处，开关组件安装于下基座122或磁部件16中的一方，开关配合件安装于下基座122或磁部件16中的另一方，开关组件与开关配合件之间通过相对转动而控制第二电机14启停。

在一种可能的设计中，开关组件为光电开关18，开关配合件为码盘19，码盘19上设有检测部；随着光电开关18与码盘19之间的相对转动，当光电开关 18检测到检测部时，光电开关18控制电路断开，磁部件16停止在转动原点。

如图3至图7所示，在一种可能的设计中，磁控装置1还包括光电开关18 和码盘19；码盘19能够随磁体161转动而与光电开关18相对转动，当光电开关感应到对应的检测部后，判断磁体161到达转动原点。在一种具体的实施方式中，光电开关18与第一电机13或第二电机14连接，用于检测磁体161是否位于转动原点，且磁体161转动至转动原点时，光电开关18控制第一电机13或第二电机14停止工作。

本实施例中，码盘19能够随磁体161转动，光电开关18通过检测码盘19 以检测磁体161的转动位置，磁体161转动至转动原点时，光电开关18可控制第一电机13和/或第二电机14停止工作，以控制磁体161停止转动，便于找磁体 161的转动原点，以明确胶囊内窥镜的初始位置，同时确定磁体161至少转动一周，以便通过磁体161的磁场变化带动人体内的胶囊内窥镜至少转动一周，使胶囊内窥镜更全面观察人体胃内部情况。

当然，在本申请的实施例中，还可以根据磁体161的实际转动周圈(即检测到磁体161经过转动原点的次数)控制磁部件16的转动。例如，可以设置光电开关18检测到磁体161经过转动原点的次数的阈值，当检测到磁体161经过转动原点的次数超过该阈值时，光电开关18能够控制第一电机13和/或第二电机 14停止工作。具体地，可以设置该阈值为150，也即光电开关18检测到磁体161 经过转动原点150次。

如图6和图7所示，在一种可能的设计中，码盘19包括第一码盘191，光电开关18包括第一光电开关181，检测部包括设置于第一码盘191上的第一检测部；第一码盘191安装于下基座122，第一光电开关181安装于上基座121，第一光电开关181设有第一凹槽181a，第一光电码盘191上设置有第一检测部，当第一码盘191的第一检测部位于第一凹槽181a内时，第一检测部能够与第一光电开关181配合而控制电路的启停。即，第一检测部的转动初始位置(未上电时)位于第一凹槽181a内，第一光电开关181检测到第一检测部位于第一凹槽181a槽内时，磁体161位于第一零点，第一码盘191能够带动第一检测部随下基座122 转动，第一光电开关181再次检测到第一码盘191位于第一凹槽181a内时，磁体161回到第一零点，第一光电开关181控制第一电机13停止工作。其中，第一码盘191每转动一圈，第一检测部经过一次第一凹槽181a。

具体来说，在本申请的一些实施例中，第一检测部为挡光板，并且挡光板设置在第一码盘191的外缘，能够随磁体161转动而转动。本实施例中，上基座121 固定在安装座11上，不进行转动，第一电机13控制下基座122转动，以带动第一码盘191和磁体161转动，第一光电开关181通过检测第一码盘191的挡光板以检测磁体161的转动位置，第一码盘191的的挡光板再次转动至第一凹槽181a 内时，磁体161回到第一零点，挡光板对第一凹槽181a内部的光束进行遮挡，使第一光电开关181检测到第一码盘191，并进行自动关闭，第一光电开关181 与第一电机13的电源电连接，进而断开第一电机13的电源，控制第一电机13 停止工作。

当然，在本申请的其他实施例中，第一检测部还可以为其他结构，只要能够控制磁体161停止在转动原点即可。例如第一检测部为设置于第一码盘191外缘的环状薄壁挡光板，并且挡光板上设置有开口或透明部，当开口透明部处于第一凹槽内部时，第一光电开关18能够通过控制第一电机13使磁体161停止在转动原点。在具体的应用中，可以依据不同的光电开关的种类(例如：对射型光电开关、槽式光电开关等)，选择能够与之配合的第一检测部，具体不再赘述，只要能够控制磁部件16准确停止在转动原点即可。

如图3和图5所示，在一种可能的设计中，壳体162通过轴部162d可转动地安装于下支座122，码盘19还包括第二码盘192，光电开关18还包括第二光电开关182；第二码盘192安装于壳体162或壳体162的轴部162d上，第二光电开关182安装于连接板122a，第二光电开关182设有第二凹槽182a，检测部包括设置于第二码盘192的第二件检测部，当第二码盘192的第二检测部位于第二凹槽182a内时，第二检测部能够与第二光电开关182配合控制电路的启停。即第二检测部的转动初始位置(未上电时)位于第二凹槽182a内，第二码盘192 带动第二检测部随壳体162转动，第二光电开关182再次检测到第二检测部位于第二凹槽182a内时，磁体161回到转动原点(第二零点)，第二光电开关182 控制第二电机14停止工作。其中，第二码盘192每转动一圈，第二检测部经过一次第二凹槽182a。

具体来说，在本申请的一些实施例中，第二检测部可以为开口192a，开口 192a设置在第二码盘192的边缘处，能够随磁体161转动而转动。本实施例中，壳体162与连接板122a转动连接，第二电机14控制壳体162转动，以带动第二码盘192和磁体161转动，第二光电开关182通过检测第二码盘192的开口192a 以检测磁体161的转动位置，第二码盘192的开口192a再次转动至第二凹槽182a 内时，磁体161回到转动原点(第二零点)，开口192a使第二凹槽182a内的光束相通，使第二光电开关182检测到第二码盘192的开口192a，并进行自动关闭，第二光电开关182与第二电机14的电源电连接，进而断开第二电机14的电源，控制第二电机14停止工作。

当然，在本申请的其他实施例中，依据不同种类的光电开关18，第二检测部还可以为其他结构，只要能够控制磁体161停止在第二零点即可。在此，不再赘述。

值得一提的是，开关组件为微动开关组，开关配合件为接触配合部；随着微动开关组与接触配合部之间的相对转动，当微动开关组检测到接触配合部时，微动开关组控制电路断开，磁部件16停止在转动原点。

其中，微动开关组与第一电机13和/或第二电机14电路连接，包括微动开关以及接触部件，微动开关上设置有能够与接触部件配合的接触配合部，通过接触部件与接触配合部的接触与分离控制电路的通断。其中，微动开关组设置于磁控装置1的转动原点位置处，其接触部件与微动开关中的一者设置为能够随磁体 161转动而转动，另一者固定设置，且两个能够相互配合控制电路通断，从而使得磁控装置1能够停在转动原点位置。

为了分别对第一电机13和第二电机14进行调节，微动开关组的个数至少为两个，分别控制磁体161停止于第一零点以及控制磁体161停止于第二零点。在一个具体的实施例中，微动开关组(未图示)设置于上基座121，接触部件(未图示)为动作簧片，接触配合部(未图示)为设置于下基座122朝向微动开关组凸起的凸点，且凸点随下基座122转动，当凸点与动作簧片触碰后，微动开关控制第一电机13关闭，磁体161停止在第一零点。此外，微动开关组还设置于下基座122，凸点设置于磁部件16的壳体162的轴部162d上且随壳体162转动，当凸点与动作簧片触碰后，微动开关控制第二电机14关闭，磁体161停止在第二零点，便于操作人员使用。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种磁控装置，用于控制胶囊内窥镜，其特征在于，所述磁控装置(1)包括：

安装座(11)，用于吊装所述磁控装置(1)；

基座(12)，所述基座(12)与所述安装座(11)连接；

磁部件(16)，所述磁部件(16)包括磁体(161)，所述磁体(161)用于带动所述胶囊内窥镜转动；

第一电机(13)，用于控制所述磁部件(16)绕第一轴线(L1)转动，沿所述磁控装置(1)的第一方向，所述第一电机(13)贯穿所述安装座(11)并安装于所述基座(12)；

第二电机(14)，用于控制所述磁部件(16)绕第二轴线(L2)转动，所述第二电机(14)安装于所述基座(12)；

所述第一轴线(L1)与所述第二轴线(L2)相交。

2.根据权利要求1所述的磁控装置，其特征在于，所述基座(12)包括上基座(121)和下基座(122)；

沿所述磁控装置(1)的第一方向，所述上基座(121)位于所述安装座(11)与所述下基座(122)之间，所述安装座(11)与所述下基座(122)之间的空间为安装空间(111)。

3.根据权利要求2所述的磁控装置，其特征在于，所述下基座(122)的外边缘超出所述上基座(121)的外边缘。

4.根据权利要求2所述的磁控装置，其特征在于，所述第一电机安装于所述上基座(121)；

所述第二电机(14)连接于所述下基座(122)，设置于所述安装座(11)与所述下基座(122)之间的所述安装空间(111)。

5.根据权利要求2所述的磁控装置，其特征在于，所述磁控装置(1)还包括安装板(15)，所述安装板(15)连接于所述基座(12)；

所述安装板(15)的至少部分延伸至所述安装空间(111)，所述第二电机(14)与所述基座(12)通过所述安装板(15)连接。

6.根据权利要求2所述的磁控装置，其特征在于，所述磁控装置(1)还包括导电滑环(20)，所述导电滑环(20)包括上滑环(201)与下滑环(202)；

所述上滑环(201)安装于所述上基座(121)，用于与电源电连接，所述下滑环(202)安装于所述下基座(122)，用于与所述第二电机(14)电连接。

7.根据权利要求6所述的磁控装置，其特征在于，所述导电滑环(20)采用PCB滑环，且所述PCB滑环的厚度小于或等于10mm。

8.根据权利要求2～7中任一项所述的磁控装置，其特征在于，所述磁部件(16)包括壳体(162)；

其中，所述壳体(162)包括左壳体(162a)与右壳体(162b)，所述左壳体(162a)与所述右壳体(162b)通过法兰(162c)连接，所述磁体(161)固定于所述壳体(162)内。

9.根据权利要求8所述的磁控装置，其特征在于，沿所述磁控装置(1)的第二方向，所述下基座(122)的两端设有连接板(122a)，沿所述磁控装置(1)的第一方向，两个所述连接板(122a)朝远离所述下基座(122)的方向延伸；

所述壳体(162)位于两个所述连接板(122a)之间，并与两个所述连接板(122a)转动连接，且在所述第一电机(13)和所述第二电机(14)的驱动下壳体(162)转动。

10.根据权利要求2所述的磁控装置，其特征在于，所述磁控装置(1)还包括至少一个转动原点检测机构，用于判断所述磁部件(16)是否处于转动原点；

所述转动原点检测机构包括与所述第一电机(13)和/或所述第二电机(14)电连接的开关组件，以及与所述开关组件配合而控制电路通断的开关配合件。

11.根据权利要求10所述的磁控装置，其特征在于，所述转动原点检测机构安装于所述上基座(121)与所述下基座(122)之间，所述开关组件安装于所述上基座(121)或所述下基座(122)中的一方，所述开关配合件安装于所述上基座(121)或所述下基座(122)中的另一方，所述开关组件与所述开关配合件之间通过相对转动而控制所述第一电机(13)启停。

12.根据权利要求10所述的磁控装置，其特征在于，所述转动原点检测机构安装于所述下基座(122)与所述磁部件(16)连接位置处，所述开关组件安装于所述下基座(122)或所述磁部件(16)中的一方，所述开关配合件安装于所述下基座(122)或所述磁部件(16)中的另一方，所述开关组件与所述开关配合件之间通过相对转动而控制所述第二电机(14)启停。

13.根据权利要求10-12中任一项所述的磁控装置，其特征在于，所述开关组件为光电开关(18)，所述开关配合件为码盘(19)，所述码盘(19)上设有检测部；

随着所述光电开关(18)与所述码盘(19)之间的相对转动，当所述光电开关(18)检测到所述检测部时，所述光电开关(18)控制电路断开，所述磁部件(16)停止在转动原点。

14.根据权利要求10-12中任一项所述的磁控装置，其特征在于，所述开关组件为微动开关组，所述开关配合件为接触配合部；

随着所述微动开关组与所述接触配合部之间的相对转动，当所述微动开关检测到所述接触配合部时，所述微动开关组控制电路断开，所述磁部件(16)停止在转动原点。

15.根据权利要求1所述的磁控装置，其特征在于，所述第一电机(13)和/或所述第二电机(14)采用直流电机或步进电机。

16.一种磁控胶囊内窥镜系统，其特征在于，包括权利要求1～15中任一项所述的磁控装置(1)，所述磁控装置(1)通过所述安装座(11)搭载于所述磁控胶囊内窥镜系统。

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