CN111634284A - 一种扭矩的分配方法、装置、存储介质及设备 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种扭矩的分配方法、装置、存储介质及设备。该方法包括：若检测到扭矩调整触发事件，则按照预设速率降低道路附着系数，得到实时道路附着系数；获取车辆的纵向加速度；根据所述实时道路附着系数，以及所述纵向加速度，以及预先确定的车辆后轴分配比例系数与道路附着系数和纵向加速度的映射关系，确定车辆后轴分配比例系数；获取车辆的需求扭矩，并根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果。通过执行本方案，可以根据车辆实时的道路情况和驾驶员需求扭矩调整扭矩分配比例，达到提高车辆的动态性能的目的。
Description
技术领域
本申请实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种扭矩的分配方法、装置、存储介质及设备。
背景技术
随着科技水平的迅速发展，全球化石能源的减少，以及环境污染的加剧，使得新能源纯电动汽车得到的快速的发展。对于传统的燃油汽车或者电动车辆来说，前后轴扭矩分配策略是按照固定比例进行前后轴扭矩分配，实现单一的车辆动态性能。
这种单一的扭矩分配方式缺乏灵活性，仅可以实现车辆应付几种固定类型的路面，无法根据车辆实时的道路情况和驾驶员需求对扭矩分配比例进行调整，实现最优的实时动态性能。
发明内容
本申请实施例提供一种扭矩的分配方法、装置、存储介质及设备，可以根据车辆实时的道路情况和驾驶员需求扭矩调整扭矩分配比例，达到提高车辆的动态性能的目的。
第一方面，本申请实施例提供了一种扭矩的分配方法，该方法包括：
若检测到扭矩调整触发事件，则按照预设速率降低道路附着系数，得到实时道路附着系数；
获取车辆的纵向加速度；
根据所述实时道路附着系数，以及所述纵向加速度，以及预先确定的车辆后轴分配比例系数与道路附着系数和纵向加速度的映射关系，确定车辆后轴分配比例系数；
获取车辆的需求扭矩，并根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果。
进一步的，在根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果之前，所述方法还包括：
根据所述实时道路附着系数确定总扭矩阈值；
相应的，若车辆的需求扭矩小于所述总扭矩阈值，则根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果。
进一步的，所述方法还包括：
若车辆的需求扭矩大于或者等于所述总扭矩阈值，则根据所述车辆后轴分配比例系数与所述总扭矩阈值，确定扭矩的分配结果。
进一步的，所述总扭矩阈值采用如下方式确定：
其中，max为总扭矩阈值，μ为道路附着系数，M为车辆总质量，g为重力加速度，RT为轮胎半径，n为传动比。
进一步的，若检测到扭矩调整触发事件，则按照预设速率降低道路附着系数，得到实时道路附着系数，包括：
若检测到轮胎转速差值超过设定阈值，则确定检测到扭矩调整触发事件；
按照预设速率降低道路附着系数，直至所述轮胎转速差值小于设定阈值时停止降低；
将降低得到的道路附着系数，确定为实时道路附着系数。
进一步的，所述方法还包括：
构建车辆后轴分配比例系数与道路附着系数和纵向加速度的映射关系公式；所述公式包括：
其中，Rr为后轴分配比例，ax为车辆纵向加速度，μ为道路附着系数，a为前轴到车辆质心的水平距离，h为车辆质心到地面的高度，L为轴距，g为重力加速度。
进一步的，根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果，包括：
根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩的乘积，确定车辆后轴分配扭矩；
根据需求扭矩与所述车辆后轴分配扭矩的差值，确定车辆前轴分配扭矩。
第二方面，本申请实施例提供了一种扭矩的分配装置，该装置包括：
道路附着系数确定模块，用于若检测到扭矩调整触发事件，则按照预设速率降低道路附着系数，得到实时道路附着系数；
纵向加速度获取模块，用于获取车辆的纵向加速度；
车辆后轴分配比例系数确定模块，用于根据所述实时道路附着系数，以及所述纵向加速度，以及预先确定的车辆后轴分配比例系数与道路附着系数和纵向加速度的映射关系，确定车辆后轴分配比例系数；
扭矩分配模块，用于获取车辆的需求扭矩，并根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果。
第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的扭矩的分配方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的扭矩的分配方法。
本申请实施例所提供的技术方案，若检测到扭矩调整触发事件，则按照预设速率降低道路附着系数，得到实时道路附着系数；获取车辆的纵向加速度；根据所述实时道路附着系数，以及所述纵向加速度，以及预先确定的车辆后轴分配比例系数与道路附着系数和纵向加速度的映射关系，确定车辆后轴分配比例系数；获取车辆的需求扭矩，并根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果。通过采用本申请所提供的技术方案，可以根据车辆实时的道路情况和驾驶员需求扭矩调整扭矩分配比例，达到提高车辆的动态性能的目的。
附图说明
图1是本申请实施例提供的扭矩的分配方法的流程图；
图2是本申请实施例提供的扭矩的分配装置的结构示意图；
图3是本申请实施例提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
图1是本申请实施例提供的扭矩的分配方法的流程图，本实施例可适用于电动车辆扭矩控制的情况，该方法可以由本申请实施例所提供的扭矩的分配装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于车辆控制系统等设备中。
如图1所示，所述扭矩的分配方法包括：
S110、若检测到扭矩调整触发事件，则按照预设速率降低道路附着系数，得到实时道路附着系数。
其中，扭矩调整触发事件，可以是在特殊的路面下，检测到车辆的车轮转速发生较大偏差，即可以认定为车轮存在打滑现象，可以确定为扭矩调整触发事件。例如发现两个车轮的转速从5千米每小时突然变化到20千米每小时。具体的，车轮的转速变化可以通过轮速传感器来获取。
在本实施例中，可选的，若检测到扭矩调整触发事件，则按照预设速率降低道路附着系数，得到实时道路附着系数，包括：
若检测到轮胎转速差值超过设定阈值，则确定检测到扭矩调整触发事件；
按照预设速率降低道路附着系数，直至所述轮胎转速差值小于设定阈值时停止降低；
将降低得到的道路附着系数，确定为实时道路附着系数。
其中，设定阈值可以是5千米每小时，也可以是与当前车辆的速度相关的，例如车辆的速度越大，这个设定阈值就越大。在确定检测到扭矩调整触发事件之后，可以按照一定的速率降低道路附着系数。其中，可以默认为初始情况下，道路附着系数默认为1，当出现车轮打滑的情况下，可以降低道路附着系数，降低速率可以是每秒降低0.1，直至降低至发现打滑现象已经消失，则说明车轮已经可以正常的转动。在这种情况下，可以将降低得到的道路附着系数，确定为实时道路附着系数。
在本方案中，降低至打滑现象已经消失之后，可以逐渐提升道路附着系数。直至提升到回到默认值1为止。
本方案这样设置的好处是可以根据道路情况随时调整道路附着系数，以为车辆的前后轴的扭矩分配提供数据基础，使得扭矩分配的结果更加符合道路情况。
S120、获取车辆的纵向加速度。
其中，纵向加速度可以是车辆的向前或者向后方向的加速度，可以通过加速度传感器获得。
S130、根据所述实时道路附着系数，以及所述纵向加速度，以及预先确定的车辆后轴分配比例系数与道路附着系数和纵向加速度的映射关系，确定车辆后轴分配比例系数。
其中，根据已经确定的实时道路附着系数，以及纵向加速度，再采用预先确定的车辆后轴分配比例系数与道路附着系数和纵向加速度的映射关系，可以确定车辆后轴分配比例系数。
在本技术方案中，可选的，构建车辆后轴分配比例系数与道路附着系数和纵向加速度的映射关系公式；所述公式包括：
其中，Rr为后轴分配比例，ax为车辆纵向加速度，μ为道路附着系数，a为前轴到车辆质心的水平距离，h为车辆质心到地面的高度，L为轴距，g为重力加速度。
其中a为前轴到车辆质心的水平距离，h为车辆质心到地面的高度，L为轴距，g为重力加速度常数，这四个量均为常数，可以根据车型开发数字模型得到。式中所有变量单位为SI制。
本方案通过预先确定车辆后轴分配比例系数与道路附着系数和纵向加速度的映射关系，可以根据实时获取的道路附着系数和纵向加速度，快速的确定车辆后轴分配比例系数。可以理解的，可以将预先构建的映射关系存储与车辆的ECU中，以便于在实际使用的过程中可以快速的读取到与实时获取的道路附着系数和纵向加速度匹配的车辆后轴分配比例系数。
S140、获取车辆的需求扭矩，并根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果。
其中，车辆的需求扭矩可以是通过获取车辆的油门大小来确定的。获取车辆的需求扭矩之后，可以根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果。
在本实施例中，可选的，根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果，包括：
根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩的乘积，确定车辆后轴分配扭矩；
根据需求扭矩与所述车辆后轴分配扭矩的差值，确定车辆前轴分配扭矩。
其中，可以根据车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩的乘积，确定车辆后轴分配扭矩。例如需求扭矩为A，后轴比例系数为0.6，则可确定后轴的分配扭矩为0.6A，前轴的分配比例为0.4A。
可以理解的，在正常的道路情况下，可以将前轴和后轴的扭矩比例分别设置为0.5，可以在加速过程中，增加后轮的扭矩，例如后轮扭矩比例增加至0.7，则前轮扭矩的比例为0.3。
本技术方案在上述各技术方案的基础上，提供根据扭矩的分配比例，分别确定后轴扭矩和前轴扭矩的方法。
本申请实施例所提供的技术方案，若检测到扭矩调整触发事件，则按照预设速率降低道路附着系数，得到实时道路附着系数；获取车辆的纵向加速度；根据所述实时道路附着系数，以及所述纵向加速度，以及预先确定的车辆后轴分配比例系数与道路附着系数和纵向加速度的映射关系，确定车辆后轴分配比例系数；获取车辆的需求扭矩，并根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果。通过采用本申请所提供的技术方案，可以根据车辆实时的道路情况和驾驶员需求扭矩调整扭矩分配比例，达到提高车辆的动态性能的目的。
在上述各技术方案的基础上，可选的，在根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果之前，所述方法还包括：
根据所述实时道路附着系数确定总扭矩阈值；
相应的，若车辆的需求扭矩小于所述总扭矩阈值，则根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果。
其中，此处提出了根据道路附着系数确定总扭矩阈值，可以理解的，该阈值是一个门限值，当超过这个总扭矩阈值的情况下，车轮会在当前的路面出现打滑的现象。因此如果车辆的需求扭矩小于所述总扭矩阈值，则可以根据车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果。这样设置的好处是通过门限值的设计，可以确保车轮不会在当前路面出现打滑的现象，充分利用能源。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述方法还包括：
若车辆的需求扭矩大于或者等于所述总扭矩阈值，则根据所述车辆后轴分配比例系数与所述总扭矩阈值，确定扭矩的分配结果。
相应的，如果需求扭矩大于或者等于所述总扭矩阈值，则根据所述车辆后轴分配比例系数与所述总扭矩阈值，确定扭矩的分配结果。本方案通过以总扭矩阈值进行控制，可以控制车轮转动不会存在打滑的现象。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述总扭矩阈值采用如下方式确定：
其中，max为总扭矩阈值，μ为道路附着系数，M为车辆总质量，g为重力加速度，RT为轮胎半径，n为传动比。
其中，可以通过公式确定总扭矩阈值与道路附着系数之间的关系。
本方案进行前后轴扭矩分配可以最大限度地利用路面附着能力，提高车辆的驱动潜力，更不容易发生打滑；可以自动识别车辆打滑工况，并自动降低总扭矩输出，达到车辆脱困的目的；根据进行前后轴扭矩分配可以优化车辆转向特性，实现不同车速下都具有较为中性的转向特性，提高车辆的可操纵性。
图2是本申请实施例提供的扭矩的分配装置的结构示意图。如图2所示，所述扭矩的分配装置包括：
道路附着系数确定模块210，用于若检测到扭矩调整触发事件，则按照预设速率降低道路附着系数，得到实时道路附着系数；
纵向加速度获取模块220，用于获取车辆的纵向加速度；
车辆后轴分配比例系数确定模块230，用于根据所述实时道路附着系数，以及所述纵向加速度，以及预先确定的车辆后轴分配比例系数与道路附着系数和纵向加速度的映射关系，确定车辆后轴分配比例系数；
扭矩分配模块240，用于获取车辆的需求扭矩，并根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种扭矩的分配方法，该方法包括：
若检测到扭矩调整触发事件，则按照预设速率降低道路附着系数，得到实时道路附着系数；
获取车辆的纵向加速度；
根据所述实时道路附着系数，以及所述纵向加速度，以及预先确定的车辆后轴分配比例系数与道路附着系数和纵向加速度的映射关系，确定车辆后轴分配比例系数；
获取车辆的需求扭矩，并根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果。
存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。
当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的扭矩的分配操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的扭矩的分配方法中的相关操作。
本申请实施例提供了一种设备，该设备中可集成本申请实施例提供的扭矩的分配装置。图3是本申请实施例提供的一种设备的结构示意图。如图3所示，本实施例提供了一种设备300，其包括：一个或多个处理器320；存储装置310，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器320执行，使得所述一个或多个处理器320实现本申请实施例所提供的扭矩的分配方法，该方法包括：
若检测到扭矩调整触发事件，则按照预设速率降低道路附着系数，得到实时道路附着系数；
获取车辆的纵向加速度；
根据所述实时道路附着系数，以及所述纵向加速度，以及预先确定的车辆后轴分配比例系数与道路附着系数和纵向加速度的映射关系，确定车辆后轴分配比例系数；
获取车辆的需求扭矩，并根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器320还实现本申请任意实施例所提供的扭矩的分配方法的技术方案。
图3显示的设备300仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，该设备300包括处理器320、存储装置310、输入装置330和输出装置340；设备中处理器320的数量可以是一个或多个，图3中以一个处理器320为例；设备中的处理器320、存储装置310、输入装置330和输出装置340可以通过总线或其他方式连接，图3中以通过总线350连接为例。
存储装置310作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本申请实施例中的扭矩的分配方法对应的程序指令。
存储装置310可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置310可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置310可进一步包括相对于处理器320远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置330可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置340可包括显示屏、扬声器等设备。
本申请实施例提供的设备，可以通过对关键特征的变化进行记录，并在视频回放时展示给用户，供用户根据所关注的关键特征的变化情况确定视频中关键信息，从而实现关键信息的确定符合用户需求，又能够辅助用户快速确定关键信息所在视频中的位置的效果。
上述实施例中提供的扭矩的分配装置、存储介质及设备可执行本申请任意实施例所提供的扭矩的分配方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的扭矩的分配方法。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种扭矩的分配方法，其特征在于，该方法包括：
若检测到扭矩调整触发事件，则按照预设速率降低道路附着系数，得到实时道路附着系数；
获取车辆的纵向加速度；
根据所述实时道路附着系数，以及所述纵向加速度，以及预先确定的车辆后轴分配比例系数与道路附着系数和纵向加速度的映射关系，确定车辆后轴分配比例系数；
获取车辆的需求扭矩，并根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果之前，所述方法还包括：
根据所述实时道路附着系数确定总扭矩阈值；
相应的，若车辆的需求扭矩小于所述总扭矩阈值，则根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若车辆的需求扭矩大于或者等于所述总扭矩阈值，则根据所述车辆后轴分配比例系数与所述总扭矩阈值，确定扭矩的分配结果。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述总扭矩阈值采用如下方式确定：
其中，max为总扭矩阈值，μ为道路附着系数，M为车辆总质量，g为重力加速度，RT为轮胎半径，n为传动比。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若检测到扭矩调整触发事件，则按照预设速率降低道路附着系数，得到实时道路附着系数，包括：
若检测到轮胎转速差值超过设定阈值，则确定检测到扭矩调整触发事件；
按照预设速率降低道路附着系数，直至所述轮胎转速差值小于设定阈值时停止降低；
将降低得到的道路附着系数，确定为实时道路附着系数。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
构建车辆后轴分配比例系数与道路附着系数和纵向加速度的映射关系公式；所述公式包括：
其中，Rr为后轴分配比例，ax为车辆纵向加速度，μ为道路附着系数，a为前轴到车辆质心的水平距离，h为车辆质心到地面的高度，L为轴距，g为重力加速度。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果，包括：
根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩的乘积，确定车辆后轴分配扭矩；
根据需求扭矩与所述车辆后轴分配扭矩的差值，确定车辆前轴分配扭矩。
8.一种扭矩的分配装置，其特征在于，该装置包括：
道路附着系数确定模块，用于若检测到扭矩调整触发事件，则按照预设速率降低道路附着系数，得到实时道路附着系数；
纵向加速度获取模块，用于获取车辆的纵向加速度；
车辆后轴分配比例系数确定模块，用于根据所述实时道路附着系数，以及所述纵向加速度，以及预先确定的车辆后轴分配比例系数与道路附着系数和纵向加速度的映射关系，确定车辆后轴分配比例系数；
扭矩分配模块，用于获取车辆的需求扭矩，并根据所述车辆后轴分配比例系数与所述需求扭矩，确定扭矩的分配结果。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的扭矩的分配方法。
10.一种设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的扭矩的分配方法。
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