CN111632814B - 一种黑木耳分级包装设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及农产品包装设备技术领域，具体是涉及一种黑木耳分级包装设备，包括有滚筒式筛料机构、废料箱、送料机构、称料盘、电子秤、第一包装机构、第二包装机构、移料机器人、和分料机械爪，废料箱位于滚筒式筛料机构的第一出料端，送料机构位于滚筒式送料机构的第二出料端，秤料盘位于电子秤的工作端，秤料盘位于送料机构的出料端，第一包装机构和第二包装机构分别位于秤料盘的两侧，移料机器人骑跨于第一包装机构、秤料盘和第二包装机构的顶部，分料机械爪安装于移料机器人的工作端，该技术方案可以将合格木耳和不合格木耳区分开来，然后再将合格的木耳根据不同的重量进行不同的包装，大大提高了生产效率，节约了人工分料的时间。

Description

一种黑木耳分级包装设备

技术领域

本发明涉及农产品包装设备技术领域，具体是涉及一种黑木耳分级包装设备。

背景技术

黑木耳又名黑菜、木耳、云耳，属木耳科，木耳属，为我国珍贵的药食兼用胶质真菌，也是世界上公认的保健食品。我国是黑木耳的故乡。《礼记》中也有关于帝王宴会上食用黑木耳的记载。目前，黑木耳在我国的东北、华北、中南、西南及沿海各省份均有种植。

据现代科学分析，黑木耳干品中蛋白质、维生素和铁的含量很高，其蛋白质中含有多种氨基酸，尤以赖氨酸和亮氨酸的含量最为丰富。

黑木耳生长于栎、榆、杨、榕、洋槐等阔叶树上或朽木及针叶树冷杉上，密集成丛生长，可引起木材腐朽。生长在不同树木上的木耳称谓不同，其功效也有差异。据《本草纲目》记载，桑耳主治女子漏下赤白、血病腹内结块、肿痛，还可以治愈鼻出血、肠风泻血，利五脏，宜肠胃气，排毒气；槐耳主治五痔脱肛、下血疗心痛、妇女阴中疮痛、治风破血、益力；柳耳补胃理气等。此外，其他的木耳都有自己的疗效特点。

但是经历过干制后的木耳由于变得很脆，有合格大小的木耳的也有碎末状的木耳，所以我们提出了一种黑木耳分级包装设备，可以将合格木耳和不合格木耳区分开来，然后再将合格的木耳根据不同的重量进行不同的包装，大大提高了生产效率，节约了人工分料的时间。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种黑木耳分级包装设备，该技术方案可以将合格木耳和不合格木耳区分开来，然后再将合格的木耳根据不同的重量进行不同的包装，大大提高了生产效率，节约了人工分料的时间。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

提供了一种黑木耳分级包装设备，包括有滚筒式筛料机构、废料箱、送料机构、称料盘、电子秤、第一包装机构、第二包装机构、移料机器人、和分料机械爪；

废料箱位于滚筒式筛料机构的第一出料端，送料机构位于滚筒式送料机构的第二出料端，秤料盘位于电子秤的工作端，秤料盘位于送料机构的出料端，第一包装机构和第二包装机构分别位于秤料盘的两侧，移料机器人骑跨于第一包装机构、秤料盘和第二包装机构的顶部，分料机械爪安装于移料机器人的工作端。

优选的，滚筒式筛料机构包括有筛料桶、第一滚筒驱动机构、第二滚筒驱动机构、头部固定架、尾部固定架和工作台、第一滚筒驱动机构、第二滚筒驱动机构、头部固定架和尾部固定架均安装于工作台上，筛料桶的两端分别与头部固定架和尾部固定架可转动连接，第一滚筒驱动机构和第二滚筒驱动机构分别与筛料桶的两端传动连接，工作台上设有开口。

优选的，第一滚筒驱动机构和第二滚筒驱动机构的结构一致，第一滚筒驱动机构包括有壳体、第一滚轮、第二滚轮、第一伺服电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮，第一滚轮和第二滚轮均安装于壳体上，第一伺服电机安装于壳体的一侧，第一齿轮安装于第一伺服电机的输出端，第二齿轮安装于第一滚轮的一端，第一齿轮与第一齿轮通过链条传动连接，第三齿轮安装于第一滚轮的另一端，第四齿轮安装于第二滚轮的受力端，第三齿轮与第四齿轮通过链条传动连接。

优选的，头部固定架与尾部固定架的结构一致，头部固定架包括有第一支撑架、第二支撑架和固定圈，固定圈安装于筛料桶的端部，第一支撑架和第二支撑架分别位于固定圈的两侧，并且第一支撑架和第二支撑架均与固定圈可转动连接。

优选的，送料机构的出料端设有滑槽架、滑槽架骑跨于送料机构的出料端挡板位于送料机构的出料端，并且挡板与滑槽架滑动连接，第一气缸安装于滑槽架的顶部，并且第一气缸的输出端与挡板连接。

优选的，秤料盘包括有盘体、第一合拢板、第二合拢板、第一推动条和第二推动条，盘体的顶部和底部贯穿，第一合拢板和第二合拢板位于盘体的底部，第一合拢板和第二合拢板均与盘体铰接，并且第一合拢板和第二合拢板的受力端通过扭簧抵触使两者处于闭合状态，第一推动条和第二推动条均安装于盘体的内部的两侧，第一推动条和第二推动条均与盘体滑动连接，并且第一推动条和第二推动条的底部分别与第一合拢板和第二合拢板的顶部连接。

优选的，移料机器人包括有龙门架、直线驱动器和升降机构，直线驱动器安装于龙门架上，直线驱动器横跨秤料盘、第一包装机构和第二包装机构，升降机构安装于直线驱动器的工作端。

优选的，直线驱动器包括有基座、第一同步轮、第二同步轮、工作块和第二伺服电机，第一同步轮和第二同步轮分别安装于基座的两端，并且第一同步轮和第二同步轮之间通过同步带传动连接，工作块与基座滑动连接，并且工作块与同步带连接，第二伺服电机安装于基座上，并且第二伺服电机的输出端与第一同步轮传动连接。

优选的，升降机构包括有异形板、推动板、导向杆和第二气缸，异形板安装于直线驱动器的工作端，第二气缸安装于异形板的底部，推动板安装于第二气缸的输出端，导向杆均布于推动板顶部的四角，并且导向杆贯穿异形板并与异形板滑动连接。

优选的，分料机械爪包括有机架、第一爪头、第二爪头、第三气缸、第四气缸、第五气缸和第六气缸，第一爪头和第二爪头分别位于机架底部的两侧，并且第一爪头和第二爪头均与机架铰接，第三气缸和第四气缸分别位于机架的两侧，并且第三气缸和第四气缸均与机架铰接，第三气缸和第四气缸的输出端分别与第一爪头和第二和爪头的受力端铰接，第五气缸和第六气缸位于第一爪头和第二爪头之间，并且第五气缸和第六气缸均与机架固定连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：首先工作人员将经过干制的黑木耳倒入滚筒式筛料机构的进料端，滚筒式筛料机构开始工作，滚筒式筛料机构的出料端分为两个，在此处为了方便说明用第一出料端和第二出料端做表示，滚筒式筛料机构的第二出料端低于进料端，所以黑木耳会由重力的作用下向第二出料端滑落，但是黑木耳在到达第二出料端之前会经过第一出料端，而且此时滚筒式筛料机构的工作端会带动黑木耳翻动，黑木耳中的细碎渣渣便由滚筒式筛料机构的第二出料端落入废料箱，落入废料箱的和黑木耳由于无法进行售卖所以之后有工作人员同一回收另做它用，由滚筒式第二出料端落出的完成黑木耳进入送料机构的工作端，送料就开始工作，送料机构将黑木耳向秤料盘的进料端输送，黑木耳由送料机构的出料端进入秤料盘内，此时位于秤料盘底部的电子秤开始工作，本设备需要将黑木耳做两种分类，分别是大重量和小重量，大重量进入第一包装机构进行针对包装，小重量进入第二包装机构进行针对包装，当电子秤检测到秤料盘内的黑木耳到达大重量时，电子秤发送信号给控制器，控制器发送信号给送料机构，送料机构收到信号停止送料，移料机器人开始工作，移料机器人带动分料机械爪到达秤料盘的顶部，分料机械爪开始工作，分料机械爪的第一工作端将秤料盘抓住，然后移料机器人带动分料机械爪达到第一包装机构的工作端，分料机械爪的第二工作端将分料盘的出料端打开，大重量的黑木耳进入第一包装机构的工作端进行包装，移料机器人通过抓料机械手带动秤料盘复位，此时处于第一包装机构工作的空档时，进行小重量木耳的包装，送料机构继续工作，当电子秤检测到秤料盘内的黑木耳到达小重量时，电子秤发送信号给控制器，控制器发送信号给送料机构，送料机构收到信号停止送料，移料机器人开始工作，移料机器人带动分料机械爪到达秤料盘的顶部，分料机械爪开始工作，分料机械爪的第一工作端将秤料盘抓住，然后移料机器人带动分料机械爪达到第二包装机构的工作端，分料机械爪的第二工作端将分料盘的出料端打开，小重量的黑木耳进入第二包装机构的工作端进行包装；

通过本设备的设置，可以将合格木耳和不合格木耳区分开来，然后再将合格的木耳根据不同的重量进行不同的包装，大大提高了生产效率，节约了人工分料的时间。

附图说明

图1为本发明的一种黑木耳分级包装设备的立体结构示意图；

图2为本发明的一种黑木耳分级包装设备的滚筒式筛料机构和废料桶的立体结构示意图；

图3为本发明的一种黑木耳分级包装设备的滚筒式筛料机构的立体结构示意图；

图4为本发明的一种黑木耳分级包装设备的第一滚筒驱动机构的俯视图；

图5为本发明的一种黑木耳分级包装设备的送料机构的立体结构示意图；

图6为本发明的一种黑木耳分级包装设备的秤料盘的立体结构示意图一；

图7为本发明的一种黑木耳分级包装设备的秤料盘的立体结构示意图二；

图8为本发明的一种黑木耳分级包装设备的移料机器人的正视图；

图9为本发明的一种黑木耳分级包装设备的移料机器人的立体结构示意图；

图10为本发明的一种黑木耳分级包装设备的分料机械爪的正视图。

图中标号为：

1、滚筒式筛料机构；1a、筛料桶；1b、第一滚筒驱动机构；1b1、壳体；1b2、第一滚轮；1b3、第二滚轮1b4、第一伺服电机；1b5、第一齿轮；1b6、第二齿轮；1b7、第三齿轮；1b8、第四齿轮；1c、第二滚筒驱动机构；1d、头部固定架； 1d1、第一支撑架；1d2、第二支撑架；1d3、固定圈；1e、尾部固定架；1f、工作台；

2、废料箱；

3、送料机构；3a、滑槽架；3b、挡板；3c、第一气缸；

4、称料盘；4a、盘体；4b、第一合拢板；4c、第二合拢板；4d、第一推动条；4e、第二推动条；

5、电子秤；

6、第一包装机构；

7、第二包装机构；

8、移料机器人；8a、龙门架；8b、直线驱动器；8b1、基座；8b2、第一同步轮；8b3、第二同步轮；8b4、工作块；8b5、第二伺服电机；8c、升降机构； 8c1、异形板；8c2、推动板；8c3、导向杆；8c4、第二气缸；

9、分料机械爪；9a、机架；9b、第一爪头；9c、第二爪头；9d、第三气缸； 9e、第四气缸；9f、第五气缸；9g、第六气缸。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1至图10所示的一种黑木耳分级包装设备，包括有滚筒式筛料机构1、废料箱2、送料机构3、称料盘4、电子秤5、第一包装机构6、第二包装机构7、移料机器人8、和分料机械爪9；

废料箱2位于滚筒式筛料机构1的第一出料端，送料机构3位于滚筒式送料机构3的第二出料端，秤料盘位于电子秤5的工作端，秤料盘位于送料机构3 的出料端，第一包装机构6和第二包装机构7分别位于秤料盘的两侧，移料机器人8骑跨于第一包装机构6、秤料盘和第二包装机构7的顶部，分料机械爪9安装于移料机器人8的工作端；

首先工作人员将经过干制的黑木耳倒入滚筒式筛料机构1的进料端，滚筒式筛料机构1开始工作，滚筒式筛料机构1的出料端分为两个，在此处为了方便说明用第一出料端和第二出料端做表示，滚筒式筛料机构1的第二出料端低于进料端，所以黑木耳会由重力的作用下向第二出料端滑落，但是黑木耳在到达第二出料端之前会经过第一出料端，而且此时滚筒式筛料机构1的工作端会带动黑木耳翻动，黑木耳中的细碎渣渣便由滚筒式筛料机构1的第二出料端落入废料箱2，落入废料箱2的和黑木耳由于无法进行售卖所以之后有工作人员同一回收另做它用，由滚筒式第二出料端落出的完成黑木耳进入送料机构3的工作端，送料就开始工作，送料机构3将黑木耳向秤料盘的进料端输送，黑木耳由送料机构3 的出料端进入秤料盘内，此时位于秤料盘底部的电子秤5开始工作，本设备需要将黑木耳做两种分类，分别是大重量和小重量，大重量进入第一包装机构6进行针对包装，小重量进入第二包装机构7进行针对包装，当电子秤5检测到秤料盘内的黑木耳到达大重量时，电子秤5发送信号给控制器，控制器发送信号给送料机构3，送料机构3收到信号停止送料，移料机器人8开始工作，移料机器人8 带动分料机械爪9到达秤料盘的顶部，分料机械爪9开始工作，分料机械爪9 的第一工作端将秤料盘抓住，然后移料机器人8带动分料机械爪9达到第一包装机构6的工作端，分料机械爪9的第二工作端将分料盘的出料端打开，大重量的黑木耳进入第一包装机构6的工作端进行包装，移料机器人8通过抓料机械手带动秤料盘复位，此时处于第一包装机构6工作的空档时，进行小重量木耳的包装，送料机构3继续工作，当电子秤5检测到秤料盘内的黑木耳到达小重量时，电子秤5发送信号给控制器，控制器发送信号给送料机构3，送料机构3收到信号停止送料，移料机器人8开始工作，移料机器人8带动分料机械爪9到达秤料盘的顶部，分料机械爪9开始工作，分料机械爪9的第一工作端将秤料盘抓住，然后移料机器人8带动分料机械爪9达到第二包装机构7的工作端，分料机械爪9 的第二工作端将分料盘的出料端打开，小重量的黑木耳进入第二包装机构7的工作端进行包装。

如图2所示的滚筒式筛料机构1包括有筛料桶1a、第一滚筒驱动机构1b、第二滚筒驱动机构1c、头部固定架1d、尾部固定架1e和工作台1f、第一滚筒驱动机构1b、第二滚筒驱动机构1c、头部固定架1d和尾部固定架1e均安装于工作台1f上，筛料桶1a的两端分别与头部固定架1d和尾部固定架1e可转动连接，第一滚筒驱动机构1b和第二滚筒驱动机构1c分别与筛料桶1a的两端传动连接，工作台1f上设有开口；

工作人员将黑木耳由筛料桶1a的进料端倒入，第一滚筒驱动机构1b和第二滚筒驱动机构1c同时开始工作，第一滚筒驱动机构1b和第二滚筒驱动机构1c 带动筛料桶1a开始转动，由于头部固定架1d高于尾部固定架1e所以筛料桶1a 内的黑木耳会向筛料桶1a的出料端滚落，筛料桶1a上设有孔洞，细碎的木耳渣渣穿过孔洞再由工作台1f的开口处落入废料桶中，其余的木耳由筛料桶1a的出料端落入送料机构3的工作端。

如图4所示的第一滚筒驱动机构1b和第二滚筒驱动机构1c的结构一致，第一滚筒驱动机构1b包括有壳体1b1、第一滚轮1b2、第二滚轮1b3、第一伺服电机1b4、第一齿轮1b5、第二齿轮1b6、第三齿轮1b7和第四齿轮1b8，第一滚轮 1b2和第二滚轮1b3均安装于壳体1b1上，第一伺服电机1b4安装于壳体1b1的一侧，第一齿轮1b5安装于第一伺服电机1b4的输出端，第二齿轮1b6安装于第一滚轮1b2的一端，第一齿轮1b5与第一齿轮1b5通过链条传动连接，第三齿轮 1b7安装于第一滚轮1b2的另一端，第四齿轮1b8安装于第二滚轮1b3的受力端，第三齿轮1b7与第四齿轮1b8通过链条传动连接；

第一伺服电机1b4开始工作，第一伺服电机1b4带动第一齿轮1b5转动，第一齿轮1b5通过链条带动二齿轮转动，第二齿轮1b6带动第一滚轮1b2转动，第一滚轮1b2转动带动第三齿轮1b7转动，第三齿轮1b7通过链条带动第四齿轮 1b8转动，第四齿轮1b8带动第二滚轮1b3转动，第一滚轮1b2与第二滚轮1b3 同向转动并带动筛料桶1a转动。

如图3所示的头部固定架1d与尾部固定架1e的结构一致，头部固定架1d 包括有第一支撑架1d1、第二支撑架1d2和固定圈1d3，固定圈1d3安装于筛料桶1a的端部，第一支撑架1d1和第二支撑架1d2分别位于固定圈1d3的两侧，并且第一支撑架1d1和第二支撑架1d2均与固定圈1d3可转动连接；

第一滚筒驱动机构1b和第二滚筒驱动机构1c的输出端带动固定圈1d3转动，固定圈1d3转动带动筛料桶1a转动，第一支撑架1d1和第二支撑架1d2用于支撑固定圈1d3。

如图5所示的送料机构3的出料端设有滑槽架3a、滑槽架3a骑跨于送料机构3的出料端挡板3b位于送料机构3的出料端，并且挡板3b与滑槽架3a滑动连接，第一气缸3c安装于滑槽架3a的顶部，并且第一气缸3c的输出端与挡板 3b连接；

当送料机构3收到控制器信号停止工作时，第一气缸3c开始工作，第一气缸3c推动挡板3b，挡板3b下降将送料机构3的出料端挡住，防止木耳继续有送料机构3的出料端滑落，滑槽架3a用于固定和支撑。

如图6和图7所示的秤料盘包括有盘体4a、第一合拢板4b、第二合拢板4c、第一推动条4d和第二推动条4e，盘体4a的顶部和底部贯穿，第一合拢板4b和第二合拢板4c位于盘体4a的底部，第一合拢板4b和第二合拢板4c均与盘体 4a铰接，并且第一合拢板4b和第二合拢板4c的受力端通过扭簧抵触使两者处于闭合状态，第一推动条4d和第二推动条4e均安装于盘体4a的内部的两侧，第一推动条4d和第二推动条4e均与盘体4a滑动连接，并且第一推动条4d和第二推动条4e的底部分别与第一合拢板4b和第二合拢板4c的顶部连接；

由盘体4a、第一合拢板4b和第二合拢板4c形成储存空间，木耳位于储存空间内，分料机械爪9的第一工作端将盘体4a的外侧抓住，然后分料机械爪9 的第二工作端推动第一推动条4d和第二推动条4e，第一推动条4d和第二推动条4e下移将第一合拢板4b和第二合拢板4c推开，黑木耳落出，最后再通过扭簧的力量使第一合拢板4b和第二合拢板4c复位。

如图8所示的移料机器人8包括有龙门架8a、直线驱动器8b和升降机构8c，直线驱动器8b安装于龙门架8a上，直线驱动器8b横跨秤料盘、第一包装机构 6和第二包装机构7，升降机构8c安装于直线驱动器8b的工作端；

移料机器人8开始工作，直线驱动器8b开始工作，直线驱动器8b带动升降机构8c移动至达秤料盘的顶部，分料机械爪9开始工作，分料机械爪9的第一工作端将秤料盘抓住，然后直线驱动器8b通过升降机构8c带动分料机械爪9 达到第一包装机构6的工作端，分料机械爪9的第二工作端将分料盘的出料端打开，大重量的黑木耳进入第一包装机构6的工作端进行包装。

如图9所示的直线驱动器8b包括有基座8b1、第一同步轮8b2、第二同步轮 8b3、工作块8b4和第二伺服电机8b5，第一同步轮8b2和第二同步轮8b3分别安装于基座8b1的两端，并且第一同步轮8b2和第二同步轮8b3之间通过同步带传动连接，工作块8b4与基座8b1滑动连接，并且工作块8b4与同步带连接，第二伺服电机8b5安装于基座8b1上，并且第二伺服电机8b5的输出端与第一同步轮8b2传动连接；

直线驱动器8b开始工作，第二伺服电机8b5开始工作，第二伺服单机带动第一同步轮8b2转动，第一同步轮8b2通过同步带带动第二同步轮8b3转动，并且同步带带动工作块8b4沿基座8b1的滑动方向进行移动。

如图9所示的升降机构8c包括有异形板8c1、推动板8c2、导向杆8c3和第二气缸8c4，异形板8c1安装于直线驱动器8b的工作端，第二气缸8c4安装于异形板8c1的底部，推动板8c2安装于第二气缸8c4的输出端，导向杆8c3均布于推动板8c2顶部的四角，并且导向杆8c3贯穿异形板8c1并与异形板8c1滑动连接；

升降机构8c开始工作，第二气缸8c4开始工作，第二气缸8c4的输出端推动推动板8c2，推动板8c2带动分料机械爪9下降，导向杆8c3用于防止推动板 8c2发生偏转。

如图10所示的分料机械爪9包括有机架9a、第一爪头9b、第二爪头、第三气缸、第四气缸、第五气缸和第六气缸，第一爪头9b和第二爪头分别位于机架 9a底部的两侧，并且第一爪头9b和第二爪头均与机架9a铰接，第三气缸和第四气缸分别位于机架9a的两侧，并且第三气缸和第四气缸均与机架9a铰接，第三气缸和第四气缸的输出端分别与第一爪头9b和第二和爪头的受力端铰接，第五气缸和第六气缸位于第一爪头9b和第二爪头之间，并且第五气缸和第六气缸均与机架9a固定连接；

分料机械爪9开始工作，第三气缸和第四气缸开始工作，第三气缸和第四气缸的输出端同时推动第一爪头9b和第二爪头的受力端，第一爪头9b和第二爪头的工作端将秤料盘夹住，然后第五气缸和第六气缸开始工作，第五气缸和第六气缸开始工作，第五气缸和第六气缸的输出端推动秤料盘的受力端使秤料盘的出料端打开，木耳落出。

本发明的工作原理：首先工作人员将黑木耳由筛料桶1a的进料端倒入，第一滚筒驱动机构1b和第二滚筒驱动机构1c同时开始工作，第一伺服电机1b4 开始工作，第一伺服电机1b4带动第一齿轮1b5转动，第一齿轮1b5通过链条带动二齿轮转动，第二齿轮1b6带动第一滚轮1b2转动，第一滚轮1b2转动带动第三齿轮1b7转动，第三齿轮1b7通过链条带动第四齿轮1b8转动，第四齿轮1b8 带动第二滚轮1b3转动，第一滚轮1b2与第二滚轮1b3同向转动并带动筛料桶 1a转动，由于头部固定架1d高于尾部固定架1e所以筛料桶1a内的黑木耳会向筛料桶1a的出料端滚落，筛料桶1a上设有孔洞，细碎的木耳渣渣穿过孔洞再由工作台1f的开口处落入废料桶中，落入废料箱2的和黑木耳由于无法进行售卖所以之后有工作人员同一回收另做它用，其余的木耳由筛料桶1a的出料端落入送料机构3的工作端，送料就开始工作，送料机构3将黑木耳向秤料盘的进料端输送，黑木耳由送料机构3的出料端进入秤料盘内，此时位于秤料盘底部的电子秤5开始工作，本设备需要将黑木耳做两种分类，分别是大重量和小重量，大重量进入第一包装机构6进行针对包装，小重量进入第二包装机构7进行针对包装，当电子秤5检测到秤料盘内的黑木耳到达大重量时，电子秤5发送信号给控制器，控制器发送信号给送料机构3，送料机构3收到信号停止送料，移料机器人8开始工作，直线驱动器8b开始工作，直线驱动器8b带动升降机构8c移动至达秤料盘的顶部，分料机械爪9开始工作，第三气缸和第四气缸开始工作，第三气缸和第四气缸的输出端同时推动第一爪头9b和第二爪头的受力端，第一爪头9b 和第二爪头的工作端将秤料盘的盘体4a两侧夹住，然后直线驱动器8b通过升降机构8c带动分料机械手到达第一包装机构6的工作端，然后第五气缸和第六气缸开始工作，第五气缸和第六气缸开始工作，第五气缸和第六气缸的输出端推动秤料盘的受力端推动第一推动条4d和第二推动条4e，第一推动条4d和第二推动条4e下移将第一合拢板4b和第二合拢板4c推开，大重量黑木耳落出，大重量的黑木耳进入第一包装机构6的工作端进行包装，移料机器人8通过抓料机械手带动秤料盘复位，此时处于第一包装机构6工作的空档时，进行小重量木耳的包装，送料机构3继续工作，当电子秤5检测到秤料盘内的黑木耳到达小重量时，电子秤5发送信号给控制器，控制器发送信号给送料机构3，送料机构3收到信号停止送料，移料机器人8开始工作，直线驱动器8b开始工作，直线驱动器8b 带动升降机构8c移动至达秤料盘的顶部，分料机械爪9开始工作，第三气缸和第四气缸开始工作，第三气缸和第四气缸的输出端同时推动第一爪头9b和第二爪头的受力端，第一爪头9b和第二爪头的工作端将秤料盘的盘体4a两侧夹住，然后直线驱动器8b通过升降机构8c带动分料机械手到达第二包装机构7的工作端，然后第五气缸和第六气缸开始工作，第五气缸和第六气缸开始工作，第五气缸和第六气缸的输出端推动秤料盘的受力端推动第一推动条4d和第二推动条4e，第一推动条4d和第二推动条4e下移将第一合拢板4b和第二合拢板4c推开，小重量黑木耳落出，小重量的黑木耳进入第二包装机构7的工作端进行包装。

Claims (9)

1.一种黑木耳分级包装设备，其特征在于，包括有滚筒式筛料机构（1）、废料箱（2）、送料机构（3）、称料盘（4）、电子秤（5）、第一包装机构（6）、第二包装机构（7）、移料机器人（8）、和分料机械爪（9）；

废料箱（2）位于滚筒式筛料机构（1）的第一出料端，送料机构（3）位于滚筒式送料机构（3）的第二出料端，称料盘（4）位于电子秤（5）的工作端，称料盘（4）位于送料机构（3）的出料端，第一包装机构（6）和第二包装机构（7）分别位于称料盘（4）的两侧，移料机器人（8）骑跨于第一包装机构（6）、称料盘（4）和第二包装机构（7）的顶部，分料机械爪（9）安装于移料机器人（8）的工作端；

称料盘（4）包括有盘体（4a）、第一合拢板（4b）、第二合拢板（4c）、第一推动条（4d）和第二推动条（4e），盘体（4a）的顶部和底部贯穿，第一合拢板（4b）和第二合拢板（4c）位于盘体（4a）的底部，第一合拢板（4b）和第二合拢板（4c）均与盘体（4a）铰接，并且第一合拢板（4b）和第二合拢板（4c）的受力端通过扭簧抵触使两者处于闭合状态，第一推动条（4d）和第二推动条（4e）均安装于盘体（4a）的内部的两侧，第一推动条（4d）和第二推动条（4e）均与盘体（4a）滑动连接，并且第一推动条（4d）和第二推动条（4e）的底部分别与第一合拢板（4b）和第二合拢板（4c）的顶部连接。

2.根据权利要求1所述的一种黑木耳分级包装设备，其特征在于，滚筒式筛料机构（1）包括有筛料桶（1a）、第一滚筒驱动机构（1b）、第二滚筒驱动机构（1c）、头部固定架（1d）、尾部固定架（1e）和工作台（1f）、第一滚筒驱动机构（1b）、第二滚筒驱动机构（1c）、头部固定架（1d）和尾部固定架（1e）均安装于工作台（1f）上，筛料桶（1a）的两端分别与头部固定架（1d）和尾部固定架（1e）可转动连接，第一滚筒驱动机构（1b）和第二滚筒驱动机构（1c）分别与筛料桶（1a）的两端传动连接，工作台（1f）上设有开口。

3.根据权利要求2所述的一种黑木耳分级包装设备，其特征在于，第一滚筒驱动机构（1b）和第二滚筒驱动机构（1c）的结构一致，第一滚筒驱动机构（1b）包括有壳体（1b1）、第一滚轮（1b2）、第二滚轮（1b3）、第一伺服电机（1b4）、第一齿轮（1b5）、第二齿轮（1b6）、第三齿轮（1b7）和第四齿轮（1b8），第一滚轮（1b2）和第二滚轮（1b3）均安装于壳体（1b1）上，第一伺服电机（1b4）安装于壳体（1b1）的一侧，第一齿轮（1b5）安装于第一伺服电机（1b4）的输出端，第二齿轮（1b6）安装于第一滚轮（1b2）的一端，第一齿轮（1b5）与第一齿轮（1b5）通过链条传动连接，第三齿轮（1b7）安装于第一滚轮（1b2）的另一端，第四齿轮（1b8）安装于第二滚轮（1b3）的受力端，第三齿轮（1b7）与第四齿轮（1b8）通过链条传动连接。

4.根据权利要求2所述的一种黑木耳分级包装设备，其特征在于，头部固定架（1d）与尾部固定架（1e）的结构一致，头部固定架（1d）包括有第一支撑架（1d1）、第二支撑架（1d2）和固定圈（1d3），固定圈（1d3）安装于筛料桶（1a）的端部，第一支撑架（1d1）和第二支撑架（1d2）分别位于固定圈（1d3）的两侧，并且第一支撑架（1d1）和第二支撑架（1d2）均与固定圈（1d3）可转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种黑木耳分级包装设备，其特征在于，送料机构（3）的出料端设有滑槽架（3a）、滑槽架（3a）骑跨于送料机构（3）的出料端挡板（3b）位于送料机构（3）的出料端，并且挡板（3b）与滑槽架（3a）滑动连接，第一气缸（3c）安装于滑槽架（3a）的顶部，并且第一气缸（3c）的输出端与挡板（3b）连接。

6.根据权利要求1所述的一种黑木耳分级包装设备，其特征在于，移料机器人（8）包括有龙门架（8a）、直线驱动器（8b）和升降机构（8c），直线驱动器（8b）安装于龙门架（8a）上，直线驱动器（8b）横跨称料盘（4）、第一包装机构（6）和第二包装机构（7），升降机构（8c）安装于直线驱动器（8b）的工作端。

7.根据权利要求6所述的一种黑木耳分级包装设备，其特征在于，直线驱动器（8b）包括有基座（8b1）、第一同步轮（8b2）、第二同步轮（8b3）、工作块（8b4）和第二伺服电机（8b5），第一同步轮（8b2）和第二同步轮（8b3）分别安装于基座（8b1）的两端，并且第一同步轮（8b2）和第二同步轮（8b3）之间通过同步带传动连接，工作块（8b4）与基座（8b1）滑动连接，并且工作块（8b4）与同步带连接，第二伺服电机（8b5）安装于基座（8b1）上，并且第二伺服电机（8b5）的输出端与第一同步轮（8b2）传动连接。

8.根据权利要求6所述的一种黑木耳分级包装设备，其特征在于，升降机构（8c）包括有异形板（8c1）、推动板（8c2）、导向杆（8c3）和第二气缸（8c4），异形板（8c1）安装于直线驱动器（8b）的工作端，第二气缸（8c4）安装于异形板（8c1）的底部，推动板（8c2）安装于第二气缸（8c4）的输出端，导向杆（8c3）均布于推动板（8c2）顶部的四角，并且导向杆（8c3）贯穿异形板（8c1）并与异形板（8c1）滑动连接。

9.根据权利要求1所述的一种黑木耳分级包装设备，其特征在于，分料机械爪（9）包括有机架（9a）、第一爪头（9b）、第二爪头、第三气缸、第四气缸、第五气缸和第六气缸，第一爪头（9b）和第二爪头分别位于机架（9a）底部的两侧，并且第一爪头（9b）和第二爪头均与机架（9a）铰接，第三气缸和第四气缸分别位于机架（9a）的两侧，并且第三气缸和第四气缸均与机架（9a）铰接，第三气缸和第四气缸的输出端分别与第一爪头（9b）和第二和爪头的受力端铰接，第五气缸和第六气缸位于第一爪头（9b）和第二爪头之间，并且第五气缸和第六气缸均与机架（9a）固定连接。

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