CN111630838B - 确定装置、摄像装置、摄像系统、移动体、确定方法以及程序 - Google Patents

Abstract

在摄像装置进行特定运动时，例如用户一边行走一边使用摄像装置摄像时，有时无法正确地进行自动对焦。确定装置可以包括获取部，其获取表示摄像装置运动的信息。确定装置可以包括确定部，其基于信息确定可对焦范围，即作为摄像装置自动对焦对象的被摄体和摄像装置之间距离的范围。在该信息未指示为预定的运动时，确定部可以将第一范围确定为可对焦范围。在该信息指示为预定的运动时，确定部可以将比第一范围小的第二范围确定为可对焦范围。

Description

确定装置、摄像装置、摄像系统、移动体、确定方法以及程序

技术领域

本发明涉及一种确定装置、摄像装置、摄像系统、移动体、确定方法以及程序。

背景技术

专利文献1中公开了每当步数的计数达到规定步数单位时，执行通知以提示摄像装置进行拍摄。

专利文献1日本特开2006-5737号公报

发明内容

【发明要解决的问题】

当摄像装置进行特定运动时，例如用户一边行走一边使用摄像装置摄像时，有时无法正确自动对焦。

本发明的一个方面所涉及的确定装置可以包括获取部，其获取表示摄像装置运动的信息。确定装置可以包括确定部，其基于信息确定可对焦范围，即作为摄像装置自动对焦对象的被摄体和摄像装置之间距离的范围。

当该信息未指示为预定的运动时，确定部可以将第一范围确定为可对焦范围。当该信息指示为预定的运动时，确定部可以将比第一范围小的第二范围确定为可对焦范围。

该信息指示为预定的运动，即相当于持有摄像装置的用户正在行走的状态的运动时，确定部可以将第二范围确定为可对焦范围。

当在该信息指示摄像装置静止时，确定部可以将第一范围确定为可对焦范围。

当该信息指示为预定的运动，即相当于持有摄像装置的用户正在行走的状态的运动，且摄像装置的摄像方向和摄像装置的移动方向的关系满足预定条件时，确定部可以将第二范围确定为可对焦范围。

当该信息指示为预定的运动，即相当于持有摄像装置的用户正在行走的状态的运动，且摄像装置的摄像方向和摄像装置移动方向所形成的角度满足0到180度之间的第一角度范围时，确定部可以将第二范围确定为可对焦范围。

在摄像装置的摄像方向面向满足第二角度范围的方向时，确定部可以将第一范围确定为可对焦范围，所述第二角度包括与摄像装置连接的显示部所显示的方向。

当该信息指示为预定的运动，即摄像装置的摄像方向和摄像装置的移动方向的关系满足平移条件时，确定部可以将第一范围确定为可对焦范围。

获取部可以从检测摄像装置振动的传感器获取信息。

第一范围可以包含第二范围。

第一范围可以为被摄体与摄像装置之间的距离从第一距离到无限远的范围。第二范围可以为被摄体与摄像装置之间的距离从比第一距离远的第二距离到无限远的范围。

当摄像装置以比第一速度快的第二速度移动时，第二范围可以比摄像装置以第一速度移动时小。

本发明的一个方面所涉及的摄像装置可以包括上述确定装置。摄像装置可以包括控制部，其基于可对焦范围执行自动对焦。

本发明的一个方面所涉及的摄像系统可以包括上述摄像装置。摄像系统可以包括可旋转地支撑摄像装置的支撑机构。

本发明的一个方面所涉及的移动体可以是包括上述摄像系统并进行移动的移动体。

本发明的一个方面所涉及的确定方法可以包括获取信息的阶段，该信息表示摄像装置的运动。确定方法可以包括基于信息确定可对焦范围的阶段，该可对焦范围是作为摄像装置自动对焦对象的被摄体和摄像装置之间距离的范围。

本发明的一个方面所涉及的程序，可以是一种用于使计算机作为上述确定装置发挥功能的程序。

根据本发明的一个方面，可以抑制摄像装置进行特定运动时，摄像装置无法正确自动对焦的情况。

此外，上述发明内容未列举本发明的必要的全部特征。此外，这些特征组的子组合也可以构成发明。

附图说明

图1是示出稳定器的一个示例的外观立体图。

图2是示出稳定器功能块的一个示例的图。

图3是示出作为摄像装置自动对焦对象的被摄体和摄像装置之间距离与摄像装置的散焦量的关系的一个示例的图。

图4是示出摄像装置执行自动对焦时的步骤的一个示例的流程图。

图5是示出无人驾驶航空器及远程操作装置的外观的一个示例的图。

图6是用于说明硬件配置的一个示例的图。

具体实施方式

以下，通过发明的实施方式来对本发明进行说明，但是以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明。此外，实施方式中所说明的所有特征组合对于发明的解决方案未必是必须的。对本领域普通技术人员来说，显然可以对以下实施方式加以各种变更或改良。从权利要求书的描述显而易见的是，加以了这样的变更或改良的方式都可包含在本发明的技术范围之内。

权利要求书、说明书、说明书附图以及说明书摘要中包含作为著作权所保护对象的事项。任何人只要如专利局的文档或者记录所表示的那样进行这些文件的复制，著作权人就无法提出异议。但是，在除此以外的情况下，保留一切的著作权。

本发明的各种实施方式可参照流程图及框图来描述，这里，框可表示(1)执行操作的过程的阶段或者(2)具有执行操作的作用的装置的“部”。指定的阶段和“部”可以通过可编程电路和/或处理器来实现。专用电路可以包括数字和/或模拟硬件电路。可以包括集成电路(IC)和/或分立电路。可编程电路可以包括可重构硬件电路。可重构硬件电路可以包括逻辑与、逻辑或、逻辑异或、逻辑与非、逻辑或非、及其它逻辑操作、触发器、寄存器、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)等存储器元件等。

计算机可读介质可以包括能够存储由合适设备执行的指令的任何有形设备。其结果是，其上存储有指令的计算机可读介质包括一种包括指令的产品，该指令可被执行以创建用于执行流程图或框图所指定的操作的手段。作为计算机可读介质的示例，可以包括电子存储介质、磁存储介质、光学存储介质、电磁存储介质、半导体存储介质等。作为计算机可读介质的更具体的示例，可以包括floopy(注册商标)disk、软磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或者闪存)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、静态随机存取存储器(SRAM)、光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多用途光盘(DVD)、蓝光(RTM)光盘、记忆棒、集成电路卡等。

计算机可读指令可以包括由一种或多种编程语言的任意组合描述的源代码或者目标代码中的任意一个。源代码或者目标代码包括传统的程序式编程语言。传统的程序式编程语言可以为汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、与机器相关的指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者Smalltalk、

C++等面向对象编程语言以及“C”编程语言或者类似的编程语言。计算机可读指令可以在本地或者经由局域网(LAN)、互联网等广域网(WAN)提供给通用计算机、专用计算机或者其它可编程数据处理装置的处理器或可编程电路。处理器或可编程电路可以执行计算机可读指令，以创建用于执行流程图或框图所指定操作的手段。作为处理器的示例，包括计算机处理器、处理单元、微处理器、数字信号处理器、控制器、微控制器等。

图1是示出稳定器500的一个示例的外观立体图。稳定器500包括摄像装置100、万向节50以及手柄部503。稳定器500是摄像系统的一个示例。万向节50可旋转地支撑摄像装置100。万向节50具有偏航轴旋转机构509、俯仰轴旋转机构510、以及滚转轴旋转机构511。万向节50可以以偏航轴、俯仰轴以及滚转轴为中心，可旋转地支持摄像装置100。万向节50为支撑机构的位置。摄像装置100具有用于插入存储器的槽101。万向节50经由支架507固定到手柄部503。

手柄部503具有用于操作万向节50和摄像装置100的各种按钮。手柄部503包括快门按钮504、录像按钮505和操作按钮506。通过按下快门按钮504，可以由摄像装置100记录静态图像。通过按下录像按钮505，可以由摄像装置100记录动态图像。

稳定器500还包括设备支架501。设备支架501被固定于手柄部503。设备支架501支撑智能手机等移动设备502。移动设备502可经由WiFi等无线网络与稳定器500可通信地连接。由此，可以将摄像装置100拍摄的图像显示在移动设备502的屏幕中。另外，稳定器500可以包括设备支架501。

图2示出了稳定器500的功能框图的一个示例。稳定器500包括摄像装置100以及万向节50。

摄像装置100包括摄像部102及镜头部200。摄像装置100是确定装置的一个示例。镜头部200为镜头装置的一个示例。摄像部102具有图像传感器120、摄像控制部110、存储器130、加速度传感器140以及GPS接收器150。图像传感器120可以由CCD或CMOS构成。图像传感器120拍摄经由多个镜头210成像的光学图像，并将所拍摄的图像输出至摄像控制部110。摄像控制部110可以由CPU或MPU等微处理器、MCU等微控制器等构成。存储器130可以为计算机可读记录介质，可以包括SRAM、DRAM、EPROM、EEPROM、USB存储器及固态硬盘(SSD)等闪存中的至少一个。存储器130存储摄像控制部110对图像传感器120等进行控制所需的程序等。存储器130可以设置于摄像装置100的壳体内部。存储器130可以设置成可从摄像装置100的壳体上拆卸下来。

加速度传感器140检测3轴方向(pan轴(即yaw轴：偏航轴)，tilt轴(即pitch轴：俯仰轴)和roll轴(即滚转轴))的加速度。GPS接收器150接收表示从多个GPS卫星发送的时间的多个信号。GPS接收器150根据所接收的多个信号来计算出GPS接收器150的位置(纬度及经度)、即摄像装置100的位置(纬度及经度)。

镜头部200具有多个镜头210、多个镜头驱动部212以及镜头控制部220。多个镜头210可以起到变焦镜头(zoom lens)、可变焦距镜头(varifocal lens)及聚焦镜头的作用。多个镜头210中的至少一部分或全部被配置为能够沿着光轴移动。镜头部200可以是被设置成能够相对摄像部102拆装的可更换镜头。镜头驱动部212经由凸轮环等机构构件使多个镜头210中的至少一部分或全部沿着光轴移动。镜头驱动部212可以包括致动器。致动器可以包括步进电机。镜头控制部220按照来自摄像部102的镜头控制指令来驱动镜头驱动部212，经由机构构件使一个或多个镜头210沿着光轴方向移动。镜头控制指令例如为变焦控制指令及聚焦控制指令。

镜头部200还具有存储器222和位置传感器214。镜头控制部220按照来自摄像部102的镜头操作指令，经由镜头驱动部212来控制镜头210向光轴方向移动。镜头控制部220按照来自摄像部102的镜头操作指令，经由镜头驱动部212来控制镜头210向光轴方向移动。镜头210的一部分或者全部沿光轴移动。镜头控制部220通过使镜头210中的至少一个沿着光轴移动，来执行变焦操作和聚焦操作中的至少一个。位置传感器214检测镜头210的位置。位置传感器214可以检测当前的变焦位置或聚焦位置。

存储器222存储经由镜头驱动部212而移动的多个镜头210的控制值。存储器222可以包括SRAM、DRAM、EPROM、EEPROM及USB存储器等闪存中的至少一个。

万向节50包括偏航轴旋转机构509、俯仰轴旋转机构510、滚转轴旋转机构511、万向节控制部520、存储器530以及惯性测量装置540。偏航轴旋转机构509使摄像装置100以偏航轴为中心旋转。俯仰轴旋转机构510使摄像装置100以俯仰轴为中心旋转。滚转轴旋转机构511使摄像装置100以滚转轴为中心旋转。万向节控制部520控制偏航轴旋转机构509、俯仰轴旋转机构510、以及滚转轴旋转机构511的驱动。万向节控制部520可以由CPU或MPU等微处理器、MCU等微控制器等构成。存储器530可以为计算机可读记录介质，可以包括SRAM、DRAM、EPROM、EEPROM、USB存储器及固态硬盘(SSD)等闪存中的至少一个。存储器530存储万向节控制部520为控制偏航轴旋转机构509、俯仰轴旋转机构510、以及滚转轴旋转机构511等所需要的程序等。存储器530可以设置在万向节50的壳体内部。存储器530可以设置成可从万向节50的壳体上拆卸下来。

惯性测量装置540检测摄像装置100的姿势。惯性测量装置540可以检测摄像装置100的前后、左右以及上下的三轴方向的加速度和俯仰、滚转以及偏航的三轴方向的角速度，作为摄像装置100的姿势。

在如上所述构成的稳定器500中，有时会因摄像装置100的运动，而无法正确执行摄像装置100的自动对焦。例如，用户在夜间握住稳定器500并在行走时拍摄用户行进方向的动态图像。这种情况下，当路灯等的光源进入摄像装置100的视角内时，由摄像装置100拍摄的图像的对比度的变化变大，摄像装置100执行自动对焦(AF)。例如，当摄像装置100执行对比度AF时，会将聚焦镜头从无限远移动到最近端，搜索对比度值达到峰值的聚焦镜头的位置。即，通过执行自动对焦，聚焦镜头从无限远移动到最近端，因此由摄像装置100拍摄的图像会模糊。

此处，当用户边行走边用摄像装置100进行摄像时，不太可能将焦点聚焦到相距摄像装置100较近的被摄体进行拍摄。即，摄像装置100较有可能在不将聚焦镜头移动到最近端的情况下也能够搜索到针对目标被摄体能够获得对焦状态的聚焦镜头的位置。

因此，本实施方式所涉及的摄像装置100会根据摄像装置100的运动来调整可对焦范围，即作为自动对焦对象的被摄体与摄像装置100之间的距离的范围。

摄像控制部110具有获取部112、确定部114、以及对焦控制部116。获取部112获取表示摄像装置100的运动的信息。获取部112可以从加速度传感器140获取表示在摄像装置100中产生的3个轴方向的加速度的信息作为表示摄像装置100的运动的信息。获取部112可以从惯性测量装置540获取表示在摄像装置100中产生的三个轴方向的加速度的信息作为表示摄像装置100的运动的信息；可以获取表示摄像装置100的振动的信息，作为表示摄像装置100的运动的信息，该表示摄像装置100的振动的信息由加速度传感器140或惯性测量装置540检测到的在摄像装置100中产生的加速度导出。

确定部114基于表示摄像装置的运动的信息，确定可对焦范围，该可对焦范围是作为摄像装置100自动对焦对象的被摄体和摄像装置100之间距离的范围。对焦控制部116基于可对焦范围执行自动对焦。对焦控制部116使聚焦镜头在与可对焦范围相对应的驱动范围内移动来搜索针对作为自动对焦对象的被摄体能够获得对焦状态的聚焦镜头的位置。对焦控制部116使聚焦镜头在与可对焦范围对应的驱动范围内移动，使摄像装置100在该期间捕获多个图像，并且基于多个图像确定对比度值达到峰值的聚焦镜头的位置。

在表示摄像装置100的运动的信息未指示为预定的运动时，确定部114可以将第一范围确定为可对焦范围。在表示摄像装置100的运动的信息指示为预定的运动时，确定部114可以将比第一范围小的第二范围确定为可对焦范围。表示摄像装置100的运动的信息指示为预定的运动，即相当于持有摄像装置100的用户正在行走的状态的运动时，确定部114可以将第二范围确定为可对焦范围。由加速度传感器140或惯性测量装置540检测到的在摄像装置100中产生的加速度的变化模式符合预定变化模式时，确定部114可以判断表示摄像装置100的运动的信息所显示的是预定的运动。在摄像装置100中产生的加速度的变化模式符合表示用户正在行走时的移动的预定变化模式时，确定部114可以判断表示摄像装置100的运动的信息所显示的是预定的运动。在表示摄像装置100的运动的信息指示为摄像装置100静止时，确定部114可以将第一范围确定为可对焦范围。第一范围可以为被摄体与摄像装置100之间的距离从第一距离到无限远的范围。第二范围可以为被摄体与摄像装置100之间的距离从比第一距离远的第二距离到无限远的范围。第一范围可以包含第二范围。行走状态为例如在竖直方向上发生一定的振动的情况和摄像装置的位置移动的情况中的至少一种状态。该振动可以由加速度传感器140和惯性测量装置540中的至少一个检测到。该位置的移动可以由加速度传感器140、惯性测量装置540以及GPS接收器150中的至少一个检测到。行走状态例如是每单位时间的步数。步数由记步器测量。

当摄像设备100正在移动时，例如当持有摄像设备100的用户正在行走时，摄像设备100对焦在极近处被摄体上并拍摄的可能性不高。因此，当摄像装置100正在进行预定移动时，要限制执行自动对焦时的可对焦范围。

此处，可能用户边使用摄像装置100拍摄自己边行走。即，用户可能边使用摄像装置100自拍一边行走。在这种情况下，摄像装置100需要调整聚焦镜头的位置以便聚焦在最近侧物体上。所谓自拍的状态，是指例如摄像装置100的摄像方向存在于包括连接到摄像装置100的显示器(显示部)所显示方向的角度(第二角度)中的情况。所谓包括显示部的显示方向的角度，是指例如操作摄像装置100的用户可以通过显示部看到的范围。显示部的显示方向是指例如与显示部的显示面相交的方向。可以将显示部(未图示)设置于配设手柄部503或手柄部503的快门按钮504、录像按钮505或操作按钮506的位置。在这种情况下，移动设备502上也可以在设置移动设备屏幕的相同面上另外设置摄像装置(未图示)。通过该另外设置的摄像装置能够进行自拍，并且可以在设置于手柄部503的显示部上显示拍摄的图像。

因此，作为预定的运动，表示摄像装置100的运动的信息所指示的运动相当于持有摄像装置100的用户正在行走的状态的运动，且摄像装置100的摄像方向和摄像装置100移动方向的关系满足预定条件时，确定部114可以将第二范围确定为可对焦范围。

表示摄像装置100的运动的信息指示为预定的运动，即相当于持有摄像装置100的用户正在行走的状态的运动，且摄像装置100的摄像方向和摄像装置100的移动方向所形成的角度满足0到180度之间的第一角度范围时，确定部114可以将第二范围确定为可对焦范围。表示摄像装置100的运动的信息指示为预定的运动，即相当于持有摄像装置100的用户正在行走的状态的运动，且摄像装置100的摄像方向和摄像装置移动方向所形成的角度满足第一角度到180度之间的范围时，确定部114可以将第一范围确定为可对焦范围。

例如，表示摄像装置100的运动的信息指示为预定的运动，即相当于持有摄像装置100的用户正在行走的状态的运动，且摄像装置100的摄像方向和摄像装置100移动方向所形成的角度满足0度到45度之间的范围时，确定部114可以将第二范围确定为可对焦范围。表示摄像装置100的运动的信息指示为预定的运动，即相当于持有摄像装置100的用户正在行走的状态的运动，且摄像装置100的摄像方向和摄像装置移动方向所形成的角度满足45度到180度之间的范围时，确定部114可以将第一范围确定为可对焦范围。在摄像装置100的摄像方向面向满足第二角度范围的方向时，确定部114可以将第一范围确定为可对焦范围，该第二角度包括与摄像装置100连接的显示部所显示的方向。

另外，可能用户停留在该位置，在使摄像装置100左右旋转的同时进行摄影。即，用户可能在使摄像装置100平移的同时进行摄影。在这种情况下，摄像装置100可能需要调整聚焦镜头的位置以便聚焦在最近侧物体上。表示摄像装置100的运动的信息指示为预定的运动，即摄像装置100的摄像方向和摄像装置100移动方向的关系满足平移条件时，确定部114可以将第一范围确定为可对焦范围。平移条件可以是例如由摄像装置100的摄像方向和摄像装置100的移动方向形成的角度满足45度的情况。平移条件可以是例如由摄像装置100的摄像方向和摄像装置100的移动方向形成的角度满足40～50度范围的情况。确定部114在当摄像装置100的拍摄模式被设置为全景拍摄模式时，可以判断摄像装置100的摄像方向和摄像装置100移动方向的关系满足平移条件的移动。平移是例如摄像装置100在规定时间内在一个方向上动作的状态。摄像装置100在一个方向上操作的状态，可以由加速度传感器140、惯性测量装置540以及GPS接收器150中的至少一个检测到。

当摄像装置100以比第一速度快的第二速度移动时，第二范围可以比摄像装置100以第一速度移动时要小。即，摄像装置100的速度越快，第二范围可以越小。

图3示出了作为摄像装置100自动对焦对象的被摄体和摄像装置100之间距离(cm)与摄像装置100的散焦量(Fδ)的关系。F是摄像装置100的F值，δ表示容许弥散圆直径。另外，在图3中，无限远的散焦量表示为零。散焦量是表示焦点偏差多远的指标。

例如，没有限制时的可对焦范围是被摄体和摄像装置100之间距离从无限远到20cm的范围W1。此时，表示散焦量中间值的距离是40cm。然后，例如将两倍40cm的80cm时的散焦量作为中间值，可对焦范围就是被摄体和摄像装置100之间的距离从无限远到50cm的范围W2。本实施方式中，确定部114将表示摄像装置100进行了预定移动时的可对焦范围确定为范围W2。将可对焦范围从范围W1变更至W2后，可以将散焦量控制在一半以下。

散焦量根据摄像装置100的光学特性而不同。因此，可以基于摄像装置100的散焦量的变化量，根据摄像装置100的光学特性适当设置在表示摄像装置100进行了预定移动时的可对焦范围。

图4是示出摄像装置100执行自动对焦时的步骤的一个示例的流程图。摄像装置100开始自动对焦后，获取部112从诸如加速度传感器140、GPS接收器150或惯性测量装置540等的各种传感器获取表示摄像装置100的运动的信息(S100)。确定部114确定摄像装置100的运动是否是预定的运动(S102)。例如，摄像装置100的运动符合持有摄像装置100的用户正在行走的状态的运动，并且摄像装置100的摄影方向和摄像装置100的移动方向相同时，确定部114可以判断摄像装置100的运动是预定的运动。

判断摄像装置100的运动并非预定的运动时，确定部114将自动对焦的可对焦范围确定为第一范围，例如，从无限远到20cm的范围(S104)。另一方面，判断摄像装置100的运动为预定的运动时，确定部114将自动对焦的可对焦范围确定为比第一范围小的第二范围，例如，从无限远到50cm的范围(S106)。

摄像装置100判断是否结束自动对焦(S108)，需要继续自动对焦时，继续步骤S100以后的处理。

如上所述，在摄像装置100表示为聚焦在最近侧物体上的可能性很低的预定移动时，自动对焦的可对焦范围受到限制。由此，在搜索可以获得对焦状态的聚焦镜头的位置时，不再需要将聚焦镜头无意义地移动到最近侧。由此，可以抑制自动对焦的散焦量。例如，当用户在行走时利用摄像装置100拍摄动态图像时，对比度存在较大变化，并且即使开始自动对焦也可以抑制动态图像的模糊。

上述摄像装置100可以搭载于移动体上。摄像装置100还可以搭载于如图5所示的无人驾驶航空器(UAV)上。UAV10可以包括UAV主体20、万向节50、多个摄像装置60、及摄像装置100。万向节50及摄像装置100为摄像系统的一个示例。UAV10为由推进部推进的移动体的一个示例。移动体的概念是指除UAV之外，包括在空中移动的飞机等飞行体、在地面上移动的车辆、在水上移动的船舶等。当摄像装置100安装在移动物体上时，使用移动物体的移动信息代替用户的行走状态。移动状态使用搭载在UAV10上的GPS、加速度传感器和高度传感器中的至少一个来检测。当移动状态是预定模式时，控制摄像装置100的可对焦范围。例如，判断UAV10的移动状态为预定模式时，确定部114可以将自动对焦的可对焦范围确定为比第一范围小的第二范围。

UAV主体20包括多个旋翼。多个旋翼为推进部的一个示例。UAV主体20通过控制多个旋翼的旋转而使UAV10飞行。UAV主体20使用例如四个旋翼来使UAV10飞行。旋翼的数量不限于四个。另外，UAV10也可以是没有旋翼的固定翼机。

摄像装置100为对包含在所期望的摄像范围内的被摄体进行拍摄的摄像用相机。万向节50可旋转地支撑摄像装置100。万向节50为支撑机构的一个示例。例如，万向节50使用致动器以俯仰轴可旋转地支撑摄像装置100。万向节50使用致动器进一步分别以滚转轴和偏航轴为中心可旋转地支撑摄像装置100。万向节50可通过使摄像装置100以偏航轴、俯仰轴以及滚转轴中的至少一个为中心旋转，来变更摄像装置100的姿势。

多个摄像装置60是为了控制UAV10的飞行而对UAV10的周围进行拍摄的传感用相机。两个摄像装置60可以设置于UAV10的机头、即正面。并且，其它两个摄像装置60可以设置于UAV10的底面。正面侧的两个摄像装置60可以成对，起到所谓的立体相机的作用。底面侧的两个摄像装置60也可以成对，起到立体相机的作用。可以根据由多个摄像装置60所拍摄的图像来生成UAV10周围的三维空间数据。UAV10所具备的摄像装置60的数量不限于四个。UAV10具备至少一个摄像装置60即可。UAV10也可以在UAV10的机头、机尾、侧面、底面及顶面分别具备至少一个摄像装置60。摄像装置60中可设定的视角可大于摄像装置100中可设定的视角。摄像装置60也可以具有单焦点镜头或鱼眼镜头。

远程操作装置300与UAV10通信，以远程操作UAV10。远程操作装置300可以与UAV10进行无线通信。远程操作装置300向UAV10发送表示上升、下降、加速、减速、前进、后退、旋转等与UAV10的移动有关的各种指令的指示信息。指示信息包括例如使UAV10的高度上升的指示信息。指示信息可以表示UAV10应该位于的高度。UAV10进行移动，以位于从远程操作装置300接收的指示信息所表示的高度。指示信息可以包括使UAV10上升的上升指令。UAV10在接受上升指令的期间上升。在UAV10的高度已达到上限高度时，即使接受上升指令，也可以限制UAV10上升。

图6表示可整体或部分地体现本发明的多个实施形态的计算机1200的一个示例。安装在计算机1200上的程序能够使计算机1200作为与本发明的实施方式所涉及的装置相关联的操作或者该装置的一个或多个“部”而起作用。或者，该程序能够使计算机1200执行该操作或者该一个或多个“部”。该程序能够使计算机1200执行本发明的实施方式所涉及的过程或者该过程的阶段。这种程序可以由CPU1212执行，以使计算机1200执行与本说明书所述的流程图及框图中的一些或者全部方框相关联的指定操作。

根据本实施方式的计算机1200包括CPU1212和RAM1214，它们通过主机控制器1210相互连接。计算机1200还包括通信接口1222、输入/输出单元，它们通过输入/输出控制器1220与主机控制器1210连接。计算机1200还包括ROM1230。CPU1212根据存储在ROM1230和RAM1214中的程序进行操作，从而控制各单元。

通信接口1222经由网络与其他电子设备通信。硬盘驱动器可以存储计算机1200内的CPU1212所使用的程序及数据。ROM1230在其中存储运行时由计算机1200执行的引导程序等、和/或依赖于计算机1200的硬件的程序。程序通过CR-ROM、USB存储器或IC卡之类的计算机可读记录介质或者网络来提供。程序安装在也作为计算机可读记录介质的示例的RAM1214或ROM1230中，并通过CPU1212执行。这些程序中记述的信息处理由计算机1200读取，并引起程序与上述各种类型的硬件资源之间的协作。可以随着计算机1200的使用而实现信息的操作或者处理，从而构成装置或方法。

例如，当在计算机1200和外部设备之间执行通信时，CPU1212可以执行加载在RAM1214中的通信程序，并且基于通信程序中描述的处理，命令通信接口1222进行通信处理。在CPU1212的控制下，通信接口1222读取存储在诸如RAM1214或USB存储器之类的记录介质中提供的发送缓冲区中的发送数据，并将读取的发送数据发送到网络，或者将从网络接收的接收数据写入记录介质上提供的接收缓冲区等。

另外，CPU1212可以使RAM1214读取存储在诸如USB存储器等外部记录介质中的文件或数据库的全部或必要部分，并对RAM1214上的数据执行各种类型的处理。接着，CPU1212可以将处理过的数据写回到外部记录介质中。

诸如各种类型的程序、数据、表格和数据库的各种类型的信息可以存储在记录介质中并且接受信息处理。对于从RAM1214读取的数据，CPU1212可执行在本公开的各处描述的、包括由程序的指令序列指定的各种类型的操作、信息处理、条件判断、条件转移、无条件转移、信息的检索/替换等各种类型的处理，并将结果写回到RAM1214中。此外，CPU1212可以检索记录介质内的文件、数据库等中的信息。例如，在记录介质中存储具有分别与第二属性的属性值建立了关联的第一属性的属性值的多个条目时，CPU1212可以从该多个条目中检索出与指定第一属性的属性值的条件相匹配的条目，并读取该条目内存储的第二属性的属性值，从而获取与满足预定条件的第一属性相关联的第二属性的属性值。

上述程序或软件模块可以存储在计算机1200上或计算机1200附近的计算机可读存储介质上。此外，连接到专用通信网络或因特网的服务器系统中提供的诸如硬盘或RAM之类的记录介质可以用作计算机可读存储介质，从而可以经由网络将程序提供到计算机1200。

以上使用实施方式对本发明进行了说明，但是本发明的技术范围并不限于上述实施方式所描述的范围。对本领域普通技术人员来说，显然可对上述实施方式加以各种变更或改良。从权利要求书的描述显而易见的是，加以了这样的变更或改良的方式都可包含在本发明的技术范围之内。

应该注意的是，权利要求书、说明书以及说明书附图中所示的装置、系统、程序以及方法中的动作、顺序、步骤以及阶段等各项处理的执行顺序，只要没有特别明示“在…之前”、“事先”等，且只要前面处理的输出并不用在后面的处理中，则可以任意顺序实现。关于权利要求书、说明书以及说明书附图中的操作流程，为方便起见而使用“首先”、“接着”等进行了说明，但并不意味着必须按照这样的顺序实施。

【符号的说明】

10 UAV

20 UAV主体

50 万向节

60 摄像装置

100 摄像装置

101 槽

102 摄像部

110 摄像控制部

112 获取部

114 确定部

116 对焦控制部

120 图像传感器

130 存储器

140 加速度传感器

150 GPS接收器

200 镜头部

210 镜头

212 镜头驱动部

214 位置传感器

220 镜头控制部

222 存储器

300 远程操作装置

500 稳定器

501 设备支架

502 移动设备

503 手柄部

504 快门按钮

505 录像按钮

506 操作按钮

507 支架

509 偏航轴旋转机构

510 俯仰轴旋转机构

511 滚转轴旋转机构

520 万向节控制部

530 存储器

540 惯性测量装置

1200 计算机

1210 主机控制器

1212 CPU

1214 RAM

1220 输入/输出控制器

1222 通信接口

1230 ROM

Claims (15)

1.一种确定装置，其特征在于，包括：

获取部，其获取表示摄像装置的运动的信息；

确定部，其基于所述信息确定可对焦范围，即作为所述摄像装置自动对焦对象的被摄体和摄像装置之间距离的范围；

其中，当所述信息未指示预定的运动时，所述确定部将第一范围确定为所述可对焦范围，当所述信息指示为预定的运动时，将比所述第一范围小的第二范围确定为所述可对焦范围；

当所述信息指示为所述预定的运动，即相当于持有所述摄像装置的用户正在行走的状态的运动时，所述确定部将所述第二范围确定为所述可对焦范围。

2.一种确定装置，其特征在于，包括：

获取部，其获取表示摄像装置的运动的信息；

确定部，其基于所述信息确定可对焦范围，即作为所述摄像装置自动对焦对象的被摄体和摄像装置之间距离的范围；

其中，当所述信息未指示预定的运动时，所述确定部将第一范围确定为所述可对焦范围，当所述信息指示为预定的运动时，将比所述第一范围小的第二范围确定为所述可对焦范围；

当所述摄像装置静止时，所述确定部将所述第一范围确定为所述可对焦范围。

3.一种确定装置，其特征在于，包括：

获取部，其获取表示摄像装置的运动的信息；

确定部，其基于所述信息确定可对焦范围，即作为所述摄像装置自动对焦对象的被摄体和摄像装置之间距离的范围；

其中，当所述信息未指示预定的运动时，所述确定部将第一范围确定为所述可对焦范围，当所述信息指示为预定的运动时，将比所述第一范围小的第二范围确定为所述可对焦范围；

当所述信息指示为所述预定的运动，即相当于持有所述摄像装置的用户正在行走的状态的运动，且所述摄像装置的摄像方向和所述摄像装置的移动方向的关系满足预定条件时，所述确定部将所述第二范围确定为所述可对焦范围。

4.一种确定装置，其特征在于，包括：

获取部，其获取表示摄像装置的运动的信息；

确定部，其基于所述信息确定可对焦范围，即作为所述摄像装置自动对焦对象的被摄体和摄像装置之间距离的范围；

其中，当所述信息未指示预定的运动时，所述确定部将第一范围确定为所述可对焦范围，当所述信息指示为预定的运动时，将比所述第一范围小的第二范围确定为所述可对焦范围；

当所述信息指示为所述预定的运动，即相当于持有所述摄像装置的用户正在行走的状态的运动，且所述摄像装置的摄像方向和所述摄像装置的移动方向的角度满足0到180度之间的第一角度范围时，所述确定部将所述第二范围确定为所述可对焦范围。

5.如权利要求4所述的确定装置，其特征在于，当所述摄像装置的摄像方向面向满足第二角度的范围的方向时，所述确定部将所述第一范围确定为所述可对焦范围，所述第二角度包括与所述摄像装置连接的显示部所显示的方向。

6.一种确定装置，其特征在于，包括：

获取部，其获取表示摄像装置的运动的信息；

确定部，其基于所述信息确定可对焦范围，即作为所述摄像装置自动对焦对象的被摄体和摄像装置之间距离的范围；

其中，当所述信息未指示预定的运动时，所述确定部将第一范围确定为所述可对焦范围，当所述信息指示为预定的运动时，将比所述第一范围小的第二范围确定为所述可对焦范围；

当所述摄像装置的摄像方向和所述摄像装置的移动方向的关系满足平移条件时，所述确定部将所述第一范围确定为所述可对焦范围。

7.如权利要求1-6任一项所述的确定装置，其特征在于，所述获取部从检测所述摄像装置振动的传感器获取所述信息。

8.如权利要求1-6任一项所述的确定装置，其特征在于，所述第一范围包含所述第二范围。

9.如权利要求1-6任一项所述的确定装置，其特征在于，所述第一范围为被摄体与所述摄像装置之间的距离从第一距离到无限远的范围，

所述第二范围为被摄体与所述摄像装置之间的距离从比所述第一距离远的第二距离到无限远的范围。

10.如权利要求1-6任一项所述的确定装置，其特征在于，当所述摄像装置以比第一速度快的第二速度移动时，所述第二范围比所述摄像装置以所述第一速度移动时要小。

11.一种摄像装置，其特征在于，包括：如权利要求1至10中任一项所述的确定装置；以及

控制部，其基于所述可对焦范围执行自动对焦。

12.一种摄像系统，其特征在于，包括：如权利要求11所述的摄像装置；以及

支撑机构，其可旋转地支撑所述摄像装置。

13.一种移动体，其特征在于，包括如权利要求12所述的摄像系统并进行移动。

14.一种确定方法，其特征在于，包括以下阶段：获取表示摄像装置的运动的信息；以及

基于所述信息确定可对焦范围，所述可对焦范围为作为所述摄像装置自动对焦对象的被摄体和摄像装置之间距离的范围；

其中，当所述信息未指示预定的运动时，确定部将第一范围确定为所述可对焦范围，当所述信息指示为预定的运动时，将比所述第一范围小的第二范围确定为所述可对焦范围；

当所述信息指示为所述预定的运动，即相当于持有所述摄像装置的用户正在行走的状态的运动时，所述确定部将所述第二范围确定为所述可对焦范围。

15.一种计算机存储介质，其特征在于，其存储有程序，所述程序用于使计算机作为如权利要求1至10中任一项所述的确定装置发挥功能。

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