CN111627201A - 运行控制装置及运行控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种运行控制装置及运行控制方法。运行控制方法执行以下步骤：发送运行指示以使多个车辆彼此间通过路径上的任意的地点的时间间隔大致恒定；作出将从多个车辆中选定的替换车辆替换为替代车辆的决定的步骤；发送指示以使替代车辆在替换车辆与在其后方行驶的车辆之间环绕行驶的步骤；在从替代车辆在路径上开始行驶起到在路径上绕完一圈为止的期间，发送运行指示以使多个车辆中的除了替换车辆之外的全部的剩余车辆及替代车辆彼此间通过路径上的任意的地点的时间间隔大致恒定；及进行指示以使替换车辆在替代车辆在路径上绕完一圈后从路径脱离。

Description

运行控制装置及运行控制方法
技术领域
本发明涉及运行控制装置及运行控制方法。
背景技术
近年来，与汽车或火车等车辆的自动驾驶相关的研究开发正在推进。国土交通省以这样的技术开发的动向为背景，实施公共道路上的公共汽车的自动驾驶的试验行驶，关于自动驾驶技术的效果的验证、用于推进公共汽车的自动驾驶化的社会设施的必要性等都市交通的理想状态正在进行研究。以这样的状况为背景，日本特开2005-222144提出了根据在路线上行驶的各公共汽车的乘车率、速度及位置的信息来谋求公共汽车的拥挤度的平均化并使公共汽车的运行间隔合理化的自动运行支援系统。
发明内容
但是，日本特开2005-222144关于在维持公共汽车的运行间隔的状态下如何进行在路线上行驶的公共汽车的替换未作考察，根据公共汽车的替换方法，公共汽车的运行间隔可能会打乱。
于是，本发明的课题在于，不打乱多个车辆彼此间通过路径上的任意的地点的时间间隔地，进行车辆的替换。
为了解决上述的课题，本发明所涉及的运行控制装置控制沿着预先确定的路径环绕行驶的多个车辆的运行，其中，具备：第1指示单元，向各车辆发送运行指示以使多个车辆彼此间通过路径上的任意的地点的时间间隔大致恒定；决定单元，选定多个车辆中的任1台以上的车辆作为替换车辆，作出将替换车辆替换为与替换车辆的台数同数的替代车辆的决定；第2指示单元，向替代车辆发送指示以使替代车辆在替换车辆与在其前方行驶的车辆之间或替换车辆与在其后方行驶的车辆之间沿着路径环绕行驶；第3指示单元，在从替代车辆在路径上开始行驶起到在路径上绕完一圈为止的期间，向多个车辆中的除了替换车辆之外的全部的剩余车辆及替代车辆的每一个发送运行指示以使全部的剩余车辆及替代车辆彼此间通过路径上的任意的地点的时间间隔大致恒定；及第4指示单元，指示替换车辆，以使替换车辆在替代车辆在路径上绕完一圈后从路径脱离。根据本发明所涉及的运行控制装置，能够不打乱多个车辆彼此间通过路径上的任意的地点的时间间隔地，进行车辆的替换。
在此，第3指示单元可以向替换车辆发送运行指示以使替换车辆和在替换车辆的前后行驶的车辆通过路径上的任意的地点的时间间隔大致恒定。由此，即使在替换车辆和替代车辆暂时混合存在而多个车辆在路径上行驶的情况下，也能够使连续的2台车辆之间的时间间隔尽可能均等化。
在本发明所涉及的运行控制方法中，控制沿着预先确定的路径环绕行驶的多个车辆的运行的运行控制装置执行以下步骤：向各车辆发送运行指示以使多个车辆彼此间通过路径上的任意的地点的时间间隔大致恒定；选择多个车辆中的任1台以上的车辆作为替换车辆，作出将替换车辆替换为与替换车辆的台数同数的替代车辆的决定；向替代车辆发送指示以使替代车辆在替换车辆与在其前方行驶的车辆之间或替换车辆与在其后方行驶的车辆之间沿着路径环绕行驶；在从替代车辆在路径上开始行驶起到在路径上绕完一圈为止的期间，向多个车辆中的除了替换车辆之外的全部的剩余车辆及替代车辆的每一个发送运行指示以使全部的剩余车辆及替代车辆彼此间通过路径上的任意的地点的时间间隔大致恒定；及指示替换车辆，以使替换车辆在替代车辆在路径上绕完一圈后从路径脱离。根据本发明所涉及的运行控制方法，能够不打乱多个车辆彼此间通过路径上的任意的地点的时间间隔地，进行车辆的替换。
根据本发明，能够不打乱多个车辆彼此间通过路径上的任意的地点的时间间隔地，进行车辆的替换。
附图说明
本发明的典型实施例的特征、优点及技术上和工业上的意义将会在下面参照附图来描述，在这些附图中，同样的标号表示同样的要素，其中：
图1是示出本发明的实施方式所涉及的运行管理系统的概略构成的说明图。
图2是示出本发明的实施方式所涉及的路径及车库的概略构成的说明图。
图3是示出本发明的实施方式所涉及的运行控制装置的硬件构成的说明图。
图4是本实施方式所涉及的运行控制方法的说明图。
图5是本实施方式所涉及的运行控制方法的说明图。
图6是本实施方式所涉及的运行控制方法的说明图。
图7是本实施方式所涉及的运行控制方法的说明图。
图8是本实施方式所涉及的运行控制方法的说明图。
图9是示出本实施方式所涉及的运行控制方法所涉及的处理的流程的流程图。
具体实施方式
以下，一边参照各图一边对本发明的实施方式进行说明。在此，同一标号表示同一构成要素，省略重复的说明。图1是示出本发明的实施方式所涉及的运行管理系统100的概略构成的说明图。运行管理系统100管理及控制沿着预先确定的路径环绕行驶的车辆50的有计划的运行。车辆50包括合乘汽车及火车。合乘汽车是使不特定多数的乘客搭乘并在预先确定的路径上行驶的汽车，包括公共汽车(例如，合乘公共汽车、路线公共汽车)及出租车(例如，合乘出租车)。火车是以输送人或物的目的在预先确定的路径上行驶的铁道车辆。火车也可以是一辆。车辆50例如是能够通过消耗从车载电池54供给的电力而驱动马达来得到推进力的电动车辆。
运行管理系统100具备运行控制装置10、运行管理终端20、车库终端30及信息提供服务器40。运行控制装置10管理多个车辆50的状态(例如，运行状态、车载电池54的充电状态等)，控制各车辆50的有计划的运行。车辆50的运行状态例如表示车辆50是否正在按照计划运行或者车辆50是否正在车库中充电，在车辆50正在运行的情况下，表示车辆50的位置及速度。车辆50的充电状态例如表示车辆50的车载电池54的充电量及充电异常的有无。运行管理终端20受理来自监视车辆50的运行的运行管理员21的车辆50的运行指示。例如，运行管理员21在异常发生时，能够指示沿着预先确定的路径环绕行驶的多个车辆50中的全部或一部分车辆50的停止。来自运行管理员21的车辆50的运行指示通过运行管理终端20而向运行控制装置10输入。
运行控制装置10基于预先制作出的运行计划或者基于从运行管理终端20输入的车辆50的运行指示来控制各车辆50的运行。车库终端30从运行控制装置10接收与车辆50的入库及出库相关的指示。保养员31按照车库终端30接收到的指示来进行车辆50的入库及出库。车库终端30例如是具有通信功能的个人计算机或平板终端。信息提供服务器40从运行控制装置10接收车辆50的运行信息(例如，各停靠站处的抵达预定时刻等)，并提供该接收到的运行信息。信息提供服务器40例如是提供以超文本标记语言(hypertext markuplanguage)记述的运行信息的网页服务器。
运行控制装置10例如通过有线的网络而连接于运行管理终端20、车库终端30及信息提供服务器40。来自运行控制装置10的车辆50的运行指示通过基地台71而向车辆50无线发送。来自信息提供服务器40的车辆50的运行信息通过基地台72而向用户61的通信终端60发送。通信终端60例如是移动通信终端(智能手机、智能手表或平板终端等)或具有通信功能的个人计算机。用户61能够在通信终端60上确认车辆50的运行信息并向车辆50乘车。将乘车于车辆50的用户61称作乘客。
车辆50具备通信装置52、车辆控制装置53及车载电池54。通信装置52与运行控制装置10之间收发与车辆50的运行控制相关的信息。例如，通信装置52从运行控制装置10接收车辆50的运行指示。另外，例如，通信装置52将表示车辆50的状态(例如，运行状态、车载电池54的充电状态等)的信息向运行控制装置10发送。车辆控制装置53切换多个驾驶模式(例如，自动驾驶模式、半自动驾驶模式、手动驾驶模式及停止模式)来控制车辆50的驾驶。自动驾驶模式是响应来自运行控制装置10的指示而车辆50自动驾驶的模式。半自动驾驶模式是不接受来自运行控制装置10的指示而车辆50自主地驾驶的模式。手动驾驶模式是车辆50的搭乘人员51通过手动操作来驾驶车辆50的模式。停止模式是车辆50的驾驶处于停止的模式。
车辆控制装置53例如具备拍摄车辆50的前后左右的状况的拍摄装置(例如，立体相机)、检测车辆50的位置信息的位置检测装置(例如，全球定位系统)、检测车辆50附近的障碍物的有无的传感器类(例如，毫米波雷达)、控制车辆50的输出的电子控制单元、控制车辆50的转向角的电子控制单元及控制车辆50的制动的电子控制单元。
图2是示出本发明的实施方式所涉及的路径80及车库90的概略构成的说明图。车库90具备以供多个车辆50驻车的方式区划出的驻车区域91、以能够等待车辆50从车库90向路径80的移动的方式区划出的待机区域92、以能够等待车辆50从路径80向车库90的移动的方式区划出的待机区域93及对车辆50的车载电池54充电的充电设备94。待机区域92设置于车库90的出口95附近。待机区域93设置于车库90的入口96附近。运行控制装置10对车辆50的自动驾驶控制以车辆50从待机区域92朝向路径80开始行驶的时间点为开始时间点，以车辆50从路径80停车于待机区域93的时间点为结束时间点。在车库90设置有车库终端30。当车库终端30从运行控制装置10接收到出库的指示时，保养员31通过手动操作来进行车辆50从驻车区域91到待机区域92为止的移动(出库)。当车库终端30从运行控制装置10接收到入库的指示时，保养员31通过手动操作来进行车辆50从待机区域93到驻车区域91为止的移动(入库)。各车辆50在驻车于驻车区域91的期间，能够接受来自充电设备94的电力供给而对车载电池54充电。
路径80以能够供多个车辆50环绕行驶的方式铺设成闭合曲线状。在车辆50是合乘汽车的情况下，路径80是道路。在设置有多个车道的道路中，路径80意味着车辆50行驶的车道。在车辆50是火车的情况下，路径80是轨道。在路径80上设置有一个以上的停靠站110。各车辆50无论乘客的乘降的有无都在各停靠站110处停车，并开闭车门。在图2所示的例中，为了便于说明而例示了停靠站110的个数是10个的情况，但其个数不限于10个。在无需特别区分各停靠站时，统称作停靠站110。另一方面，在需要区分各停靠站时，称作停靠站110-1、110-2、…、110-10。尤其是，将这些停靠站110中的距离车库90的出口95最近的停靠站110-1称作“最远停靠站”，将距离车库90的入口最近的停靠站110-10称作“最近停靠站”。
此外，运行控制装置10基于运行计划来调整在路径80上环绕行驶的车辆50的台数。例如，可以是，在乘客的利用闲散的时间段中，减少在路径80上环绕行驶的车辆50的台数，在乘客的利用集中的时间段中，增加在路径80上环绕行驶的车辆50的台数。运行控制装置10例如可以向车库终端30发送指示以使在路径80上行驶的多个车辆50中的充电量低于阈值的任一车辆50进入车库90。运行控制装置10例如可以向车库终端30发送指示以使驻车于车库90的多个车辆50中的充电量为阈值以上的任一车辆50在路径80上行驶。运行控制装置10通过在路径80上行驶的车辆50与驻车于车库90的车辆50之间适当进行替换，能够调整在路径80上环绕行驶的车辆50的台数。
图3是示出本发明的实施方式所涉及的运行控制装置10的硬件构成的说明图。运行控制装置10具备处理器11、主存储器12、通信接口13及存储装置14。存储装置14是盘介质(例如，磁记录介质或光磁记录介质)或半导体存储器(例如，易失性存储器或非易失性存储器)等计算机可读的记录介质。这样的记录介质例如也可以称作非瞬时性的记录介质。在存储装置14中保存有控制车辆50的运行的运行控制程序15。通过运行控制程序15从存储装置14向主存储器12读入并由处理器11解释及执行，来执行本实施方式所涉及的运行控制方法。此外，通信接口13控制运行控制装置10与其通信对象(车辆50、运行管理终端20、车库终端30及信息提供服务器40)之间的通信。
接着，一边参照图4～图9一边对本实施方式所涉及的运行控制方法进行说明。各车辆50将本车的位置信息定期地向运行控制装置10发送，运行控制装置10掌握着各车辆50的位置信息。运行控制装置10向各车辆50发送运行指示以使多个车辆50彼此间通过路径80上的任意的地点的时间间隔大致恒定。由此，在各停靠站110处能够以恒定的时间间隔有车辆50抵达。这样被调整成大致恒定的时间间隔相当于将车辆50在路径80上环绕一圈所需的时间除以正在路径80上行驶的车辆50的台数而得到的时间，将该时间间隔称作“标准车辆时间间隔”。将控制各车辆50的运行以使多个车辆50彼此间通过路径80上的任意的地点的时间间隔与标准车辆时间间隔一致的处理称作“时间间隔恒定化处理”。在本说明书中，2台车辆的时间间隔是指从2台车辆中的一方的车辆通过某地点起到另一方的车辆通过该地点为止的所需时间。
此外，在乘客的利用闲散的时间段中，通过在路径80上行驶的车辆50的台数的减少，标准车辆时间间隔变长。另一方面，在乘客的利用集中的时间段中，通过在路径80上行驶的车辆50的台数的增加，标准车辆时间间隔变短。
在此，一边参照图4一边对时间间隔恒定化处理进行说明。标号201、202、203、…、20N表示分别不同的指定时刻下的车辆50的希望到达位置。例如，标号201表示指定时刻t0下的车辆50的希望到达位置。标号202表示指定时刻(t0+t)下的车辆50的希望到达位置。标号203表示指定时刻(t0+2t)下的车辆50的希望到达位置。标号20N表示指定时刻{t0+(N-1)t}下的车辆50的希望到达位置。在此，N是2以上的整数。N例如可以是10。时刻t0是从当前时刻经过了时间t的时刻。时间t是任意的时间。时间t例如可以是1秒。指定时刻t0、(t0+t)、(t0+2t)、…、{t0+(N-1)t}下的车辆50的希望到达位置以使多个车辆50彼此间通过路径80上的任意的地点的时间间隔与标准车辆时间间隔一致的方式而计算出。运行控制装置10将指定时刻t0、(t0+t)、(t0+2t)、…、{t0+(N-1)t}下的车辆50的希望到达位置作为运行指示向车辆50发送。
接收到作为运行指示的希望到达位置的车辆50调整速度以使得能够在指定时刻抵达希望到达位置。车辆50的稳态速度及最高速度预先确定。稳态速度例如是10km/h，最高速度例如是19km/h。车辆50在以稳态速度无法到达指定时刻下的希望到达位置的情况下，也可以在能够安全加速的范围内加速。另外，车辆50即使在以稳态速度能够到达指定时刻下的希望到达位置的情况下，在与前方车辆的车间距离小于阈值的情况下，也可以降低速度来行驶。车辆50并非必须抵达指定时刻下的希望到达位置，以能够安全行驶的速度来行驶即可。
此外，通过在路径80上行驶的车辆50的台数的增减，标准车辆时间间隔有时会被变更。在这样的情况下，各车辆50使在标准车辆时间间隔被变更前接收到的运行指示无效，按照在标准车辆时间间隔被变更后接收到的运行指示来行驶即可。另外，在指定时刻下的车辆50的希望到达位置成为比车辆50的当前位置靠行进方向后方的位置的情况下，车辆50不进行急停车或后退，使速度逐渐减速即可。
接着，一边参照图5一边关于标准车辆时间间隔详细地追加说明。为了便于说明，在区分在路径80上行驶的4台车辆50的情况下，分别称作车辆50A、车辆50B、车辆50C及车辆50D。在不区分4台车辆50的情况下，统称作车辆50。将路径80的一周的长度设为L。将车辆50的稳态速度设为V。将在路径80上行驶的车辆50的台数设为Nv。在图5所示的例中，Nv＝4。将车辆50停车于停靠站110的平均时间设为Tbs。将车辆50停车于停靠站110的实际时间设为Te。将车辆50为了停车于停靠站110而减速从而车速从稳态速度成为零为止所需的时间设为Tdec。将车辆50从停靠站110出发而车速从零成为稳态速度为止的时间设为Tacc。将车辆50A与车辆50B之间的距离设为LAB。将车辆50B与车辆50C之间的距离设为LBC。将车辆50C与车辆50D之间的距离设为LCD。此外，视为在各停靠站110存在假想上的延长路径82，在车辆50在停靠站110处停车的期间，视为车辆50以稳态速度在延长路径82上假想地行驶。延长路径82的长度是Tbs×V。
车辆50A与车辆50B之间的时间间隔是LAB/V。车辆50B与车辆50C之间的时间间隔是LBC/V+Te+Tdec。车辆50C与车辆50D之间的时间间隔是LCD/V+Tbs-Te+Tacc。
将路径80上的全部的停靠站110处的Tbs的总和设为σ1。将路径80上的全部的停靠站110处的Tdec的总和设为σ2。将路径80上的全部的停靠站110处的Tacc的总和设为σ3。将标准车辆时间间隔设为Ts。在该情况下，Ts＝(L/V+σ1+σ2+σ3)/Nv。
在此，着眼于多个车辆50中的车辆50B，将在其前方行驶的车辆50C与车辆50B之间的时间间隔设为Tf，将在其后方行驶的车辆50A与车辆50B之间的时间间隔设为Tb。在Tf≥Ts且Tb≥Ts的情况下，运行控制装置10将能够在维持稳态速度的状态下在指定时刻抵达希望到达位置那样的运行指示向车辆50B发送。同样，在Tf<Ts且Tb<Ts的情况下，运行控制装置10将能够在维持稳态速度的状态下在指定时刻抵达希望到达位置那样的运行指示向车辆50B发送。另一方面，在Tf≥Ts且Tb<Ts的情况下，运行控制装置10将能够以比稳态速度快的速度在指定时刻抵达希望到达位置那样的运行指示向车辆50B发送。在Tf<Ts且Tb≥Ts的情况下，运行控制装置10将能够以比稳态速度慢的速度在指定时刻抵达希望到达位置那样的运行指示向车辆50B发送。
接着，一边参照图6～图8一边对替换在路径80上行驶的多个车辆50中的一部分车辆50的处理进行说明。图6是示出进行车辆替换前的各车辆50的位置关系的说明图。在该例中，4台车辆50正在路径80上环绕行驶。运行控制装置10向各车辆50发送运行指示以使连续的2台车辆50的时间间隔与标准车辆时间间隔一致。运行控制装置10在预先确定的车辆替换条件满足时选定多个车辆50中的任1台以上的车辆50作为替换车辆。作为车辆替换条件的一例，可以举出车载电池54的充电量低于阈值。例如，在车辆50A的车载电池54的充电量低于阈值的情况下，运行控制装置10将车辆50A选定为替换车辆。在进行车辆替换的情况下，运行控制装置10从驻车于车库90的多个车辆50中选定与替换车辆的台数同数的替代车辆。在该例中，替换车辆是车辆50A这1台，因此，运行控制装置10从驻车于车库90的多个车辆50中选定1台车辆50作为替代车辆。例如，运行控制装置10从驻车于车库90的多个车辆50中选定车载电池54的充电量为阈值以上的任一车辆50作为替代车辆。
图7是示出替代车辆50E在路径80上刚开始行驶后的各车辆50的位置关系的说明图。运行控制装置10向替代车辆50E发送指示以使替代车辆50E在替换车辆50A与在其前方行驶的车辆50B之间或替换车辆50A与在其后方行驶的车辆50D之间沿着路径80环绕行驶。在该图所示的例中，例示了替代车辆50E在替换车辆50A与在其后方行驶的车辆50D之间行驶的情况。在替换车辆50A通过车库90的出口95附近的路径80后且在其后方行驶的车辆50D通过车库90的出口95附近的路径80前，替代车辆50E从待机区域92向路径80上驶出并在替换车辆50A与在其后方行驶的车辆50D之间行驶即可。由此，没能向替换车辆50A乘车的用户61能够向在替换车辆50A的后方行驶的替代车辆50E乘车。
将在路径80上行驶的多个车辆50A、50B、50C、50D中的除了替换车辆50A之外的全部的车辆50B、50C、50D称作剩余车辆。运行控制装置10在从替代车辆50E在路径80上开始行驶起到在路径80上绕完一圈为止的期间，向全部的剩余车辆50B、50C、50D及替代车辆50E的每一个发送运行指示以使全部的剩余车辆50B、50C、50D及替代车辆50E彼此间通过路径80上的任意的地点的时间间隔大致恒定。在该例中，全部的剩余车辆50B、50C、50D及替代车辆50E彼此间通过路径80上的任意的地点的时间间隔是在路径80上行驶的车辆50的台数为4台时的标准车辆时间间隔Ts。由此，能够避免以替代车辆50E在路径80上开始行驶为契机而在剩余车辆50B、50C、50D的运行(例如速度)中产生紊乱。
此外，替换车辆50A与在其前后行驶的车辆50B、50E之间的时间间隔只要是与在路径80上行驶的车辆50的台数为4台时的标准车辆时间间隔Ts不同的时间间隔即可。运行控制装置10也可以向替换车辆50A发送运行指示以使替换车辆50A和在其前后行驶的车辆50B、50E通过路径80上的任意的地点的时间间隔大致恒定。在该例中，替换车辆50A和在其前后行驶的车辆50B、50E通过路径80上的任意的地点的时间间隔是在路径80上行驶的车辆50的台数为4台时的标准车辆时间间隔Ts的一半。由此，即使在替换车辆50A和替代车辆50E暂时混合存在而多个车辆50A、50B、50C、50D、50E在路径80上行驶的情况下，也能够使连续的2台车辆50之间的时间间隔尽可能均等化。
图8是示出替代车辆50E在路径80上开始行驶后刚绕完一圈后的各车辆50的位置关系的说明图。运行控制装置10指示替换车辆50A，以使替换车辆50A在替代车辆50E在路径80上绕完一圈后从路径80脱离。接受了指示以从路径80脱离的替换车辆50A例如可以驻车于车库90而对车载电池54充电。
此外，在图6～图8所示的例中，对替换在路径80上行驶的多个车辆50中的1台车辆50的处理进行了说明，但替换的车辆50的台数也可以是2台以上。例如，在将全部的剩余车辆及全部的替代车辆彼此间通过路径80上的任意的地点的时间间隔设为标准车辆时间间隔Ts，将在剩余车辆之间行驶的替换车辆的台数设为M时，也可以将替换车辆与在其前后行驶的车辆之间的时间间隔设为标准车辆时间间隔Ts×1/(M+1)。在图6～图8所示的例中，M＝1。
图9是示出本实施方式所涉及的运行控制方法所涉及的处理的流程的流程图。该运行控制方法通过处理器11执行运行控制程序15来处理。在步骤901中，运行控制装置10向各车辆50发送运行指示以使多个车辆50彼此间通过路径80上的任意的地点的时间间隔大致恒定。在步骤902中，运行控制装置10选定多个车辆50中的任1台以上的车辆50作为替换车辆50A，作出将替换车辆50A替换为与替换车辆50A的台数同数的替代车辆50E的决定。在步骤903中，运行控制装置10向替代车辆50E发送指示以使替代车辆50E在替换车辆50A与在其前方行驶的车辆50B之间或替换车辆50A与在其后方行驶的车辆50D之间沿着路径80环绕行驶。在步骤904中，运行控制装置10在从替代车辆50E在路径80上开始行驶起到在路径80上绕完一圈为止的期间，向多个车辆50中的除了替换车辆50A之外的全部的剩余车辆50B、50C、50D及替代车辆50E的每一个发送运行指示以使全部的剩余车辆50B、50C、50D及替代车辆50E彼此间通过路径80上的任意的地点的时间间隔大致恒定。在步骤904中，运行控制装置10也可以向替换车辆50A发送运行指示以使替换车辆50A和在替换车辆50A的前后行驶的车辆50B、50E通过路径80上的任意的地点的时间间隔大致恒定。在步骤905中，运行控制装置10指示替换车辆50A，以使替换车辆50A在替代车辆50E在路径80上绕完一圈后从路径80脱离。
根据本实施方式所涉及的运行控制方法，能够不打乱多个车辆50彼此间通过路径80上的任意的地点的时间间隔地，进行车辆50的替换。
此外，运行控制装置10作为执行上述的运行控制方法(图9的步骤901～905)的单元(执行步骤901的第1指示单元、执行步骤902的决定单元、执行步骤903的第2指示单元、执行步骤904的第3指示单元及执行步骤905的第4指示单元)发挥功能。该单元并非必需通过运行控制装置10的硬件资源与运行控制程序15的协同配合来实现，例如也可以使用运行控制装置10的专用的硬件资源(例如，面向特定用途集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)等)来实现。
以上说明的实施方式用于使本发明的理解容易，并非用于对本发明进行限定解释。本发明能够不脱离其主旨地变更或改良，并且在本发明中也包括其等价物。

Claims (3)

1.一种运行控制装置，控制沿着预先确定的路径环绕行驶的多个车辆的运行，其中，具备：
第1指示单元，向各车辆发送运行指示以使所述多个车辆彼此间通过所述路径上的任意的地点的时间间隔大致恒定；
决定单元，选定所述多个车辆中的任1台以上的车辆作为替换车辆，作出将所述替换车辆替换为与所述替换车辆的台数同数的替代车辆的决定；
第2指示单元，向所述替代车辆发送指示以使所述替代车辆在所述替换车辆与在其前方行驶的车辆之间或所述替换车辆与在其后方行驶的车辆之间沿着所述路径环绕行驶；
第3指示单元，在从所述替代车辆在所述路径上开始行驶起到在所述路径上绕完一圈为止的期间，向所述多个车辆中的除了所述替换车辆之外的全部的剩余车辆及所述替代车辆的每一个发送运行指示以使所述全部的剩余车辆及所述替代车辆彼此间通过所述路径上的任意的地点的时间间隔大致恒定；及
第4指示单元，指示所述替换车辆，以使所述替换车辆在所述替代车辆在所述路径上绕完一圈后从所述路径脱离。
2.根据权利要求1所述的运行控制装置，
所述第3指示单元向所述替换车辆发送运行指示以使所述替换车辆和在所述替换车辆的前后行驶的车辆通过所述路径上的任意的地点的时间间隔大致恒定。
3.一种运行控制方法，控制沿着预先确定的路径环绕行驶的多个车辆的运行的运行控制装置执行以下步骤：
向各车辆发送运行指示以使所述多个车辆彼此间通过所述路径上的任意的地点的时间间隔大致恒定；
选定所述多个车辆中的任1台以上的车辆作为替换车辆，作出将所述替换车辆替换为与所述替换车辆的台数同数的替代车辆的决定；
向所述替代车辆发送指示以使所述替代车辆在所述替换车辆与在其前方行驶的车辆之间或所述替换车辆与在其后方行驶行驶的车辆之间沿着所述路径环绕行驶；
在从所述替代车辆在所述路径上开始行驶起到在所述路径上绕完一圈为止的期间，向所述多个车辆中的除了所述替换车辆之外的全部的剩余车辆及所述替代车辆的每一个发送运行指示以使所述全部的剩余车辆及所述替代车辆彼此间通过所述路径上的任意的地点的时间间隔大致恒定；及
指示所述替换车辆，以使所述替换车辆在所述替代车辆在所述路径上绕完一圈后从所述路径脱离。
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