JP7317089B2

JP7317089B2 - 乗客輸送システム

Info

Publication number: JP7317089B2
Application number: JP2021183798A
Authority: JP
Inventors: 僚将西村; 徹也大庭; 佑太和田; 徹樋口; 志浩田原
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp; Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp; Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2021-11-11
Filing date: 2021-11-11
Publication date: 2023-07-28
Anticipated expiration: 2041-11-11
Also published as: JP2023071199A

Description

本願は、乗客輸送システムに関するものである。

従来、自律走行によって乗客を目的地まで輸送する車両が知られている。例えば、特許文献１には、ドライバーが存在しない乗客を輸送する車両が、従来のタクシーと同様に車両が停車可能な降車位置を特定する技術が開示されている。

特開2020-079996号公報

しかしながら、特許文献１に開示の技術によれば、停車位置の選択を乗客に判断させる直前の状況もしくは事前に分かっている禁止エリアに基づいてしか判断できないため、乗客が、目的地に降車不可であることを事前に知ることが出来ず、乗客が期待する位置に降車できない場合がある。
例えば、乗客が降車を期待した目的地の停車予定の位置が別の車両により占有されており、到着時刻に停車出来ない場合である。
特に駅のような場所に向かう場合は、乗降可能なスペースが限られており、複数の車両が同時に駅を目的地として向かう場合は、乗客を降車させるためにすぐに止まれない可能性が高くなる。

上記課題に鑑みて、本願の目的は、自律走行可能な車両によって乗客を輸送する場合に、乗客が降車可能な降車位置でかつ、乗客が降車を希望する位置での降車を容易にすることにある。

本願に開示の乗客輸送システムは、
各々自律走行によって乗客を目的地まで輸送する複数台の車両を制御する乗客輸送システムであって、前記複数台の車両の各々の乗客によって指定された希望降車位置の情報を前記複数台の車両の各々から受信するサーバを有し、
前記サーバは、前記複数台の車両の各々から定期的に受信した各車両の走行中の位置情報および速度の情報から、到着予想時刻および降車可能な位置の少なくとも一に止まれない可能性がある車両を検出し、当該検出された車両に、前記到着予想時刻および前記降車可能な位置の少なくとも一に止まれない可能性への対応手段が前記止まれない可能性がある車両のHMIに通知し、
前記止まれない可能性がある前記車両の前記HMIには、前記対応手段が表示され、
前記サーバは、複数の前記車両と通信することにより前記希望降車位置を受信し、前記希望降車位置が同じ複数の前記車両を検出し、検出した前記車両の前記希望降車位置への到着予測時刻の間隔が、事前に設定の時間よりも短い時間となる車両の数を抽出し、前記抽出の対象の複数の前記車両のうち、前記到着予測時刻が最も早い車両に対して、前記通知を行うものである。

自律走行可能な車両によって乗客を輸送する場合に、乗客が希望する降車位置で降車出来ない機会を抑制し、乗客が降車可能な降車位置でかつ、乗客が降車を希望する位置での降車を容易にすることができる。

本願の実施の形態１を示す図で、乗客輸送システム全体の概略構成を例示するシステム構成図である。本願の実施の形態１を示す図で、乗客輸送システムで使用される自律走行の車両の内部のハードウエア構成を概略的に例示するハードウエアブロック図である。本願の実施の形態１を示す図で、乗客所有の通信端末、乗客輸送システムのサービス機能を司るサーバと車両の、機能的相関関係の概略を例示する連関図である。本願の実施の形態１を示す図で、サーバと車両との通信系の概略システム構成を例示する機能ブロック図である。本願の実施の形態１を示す図で、サーバと車両との乗客降車情報の授受と降車位置との関係を説明するため降車可能域を概略的に例示する俯瞰図である。本願の実施の形態１を示す図で、サーバの一機能（到着予定時刻に停車できない車両を検出する機能）の一例を示すフロー図である。本願の実施の形態１を示す図で、サーバの他の機能（車両への減速指示、ルート変更指示）の一例を示すフロー図である。本願の実施の形態１を示す図で、サーバの更に他の機能（目的地周辺の降車可能な複数の位置を抽出）および車両における対応動作の関連を例示するフロー図である。本願の実施の形態１を示す図で、サーバの更に他の機能（目的地までの走行途中に降車可能な降車位置を抽出）および車両における対応動作の関連を例示するフロー図である。本願の実施の形態１を示す図で、乗客が途中降車したことを示すメッセージのサーバへの車両からの送信およびサーバにおける対応動作の関連を例示するフロー図である。本願の実施の形態１を示す図で、乗客が途中降車した際の車両の応動およびサーバにおける対応動作の関連を例示するフロー図である。本願の実施の形態２を示す図で、同一の目的地グループに向かって走行中の車両も考慮したサーバにおける対応動作を例示するフロー図である。本願の実施の形態３を示す図で、降車位置数を超えた分の車両を目的地グループ到着後待機区域で待機させる動作を例示するフロー図である。

乗客輸送システムは、カーシェアサービス、ライドシェアサービス等のモビリティサービスを提供する。具体的には、乗客からの配車要求に応じて、自律走行する車両を用いて乗客を所望の目的地まで輸送する。

実施の形態１．
図１に例示のように、乗客輸送システムは、通信端末301、サーバ1、車両4が無線通信のネットワーク2を介して相互に通信可能なシステムである。
サーバ１は、プロセッサ101、メモリ102、無線インターフェース103、伝送路インターフェース104、および記憶装置105で構成され、後述のような各種機能を実行するものである。
車両4は、自律走行する自動運転車両であり、車両を操作するドライバーを必要とすることなく自律走行によって乗客3を目的地まで輸送する車両である。
車両4は、多数の乗客が利用するため、複数の車両が用いられる。
車両4はモビリティサービスを提供するサービス事業者によって管理される。

図２に例示のように、車両は、通信インターフェース411とメモリ412とプロセッサ413と有するＥＣＵ41、周辺情報検出装置42、車両状態検出装置43、乗客検出装置44、ＧＰＳ受信機45、地図データベース46、アクチュエータ47、ヒュウマンマシンインターフェースであるHMI48、通信機49、および通信機49のアンテナ491を備えている。
ＥＣＵ41は、通信インターフェース411、メモリ412及びプロセッサ413を含み、車両の各種制御を実行する。通信インターフェース411及びメモリ412は信号線を介してプロセッサ413に接続されている。なお、本実施の形態では、一つのＥＣＵ41が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。

通信インターフェース411は、ＣＡＮ（Controller Area Network）ＣＡＮ―ＦＤ（CAN Flexible Data rate）、イーサネット（Ethernet）（登録商標）等の規格に準拠した車内ネットワークにＥＣＵ41を接続するためのインターフェース回路を有する。
ＥＣＵ41は通信インターフェース411を介して他の車載機器と通信する。

プロセッサ413は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ413は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

メモリ412は、主記記憶装置と補助記憶装置を含む。主記憶装置は、ＲＡＭ（Random Access Memory）または、ＲＡＭとＲＯＭ（Read Only Memory）との組合せで構成される。補助記憶装置は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリなど不揮発性記憶媒体により構成されている。

車両4は、HMI（Human Machine Interface）48を備える。HMI48は、車両から乗客に情報提供するために使用される。HMI48はタッチパネル式ディスプレイであることが望ましい。乗客は、車両4から入力要求が発生した際に、タッチパネルを通して、車両4に情報を入力する。

車両4は、周辺情報検出装置42を備える。周辺情報検出装置42は、ミリ波レーダ、カメラ、超音波センサ、LIDAR（Laser Imaging Detection and Rating）等を含む。周辺情報検出装置42は車両4が自律走行するために周辺状況を監視し、道路の白線、他車両、歩行者、自転車、標識、信号機、障害物などの周辺情報を検出し車載ネットワークを介して検出した周辺情報をECU41に送信する。

車両4は、車両状態検出装置43を備える。車両状態検出装置43は車両4が自律走行を行うために、車両4の状態を取得する。車両状態検出装置43は車速センサ、ヨーレートセンサ等を含む。車速センサは車両の速度を検出する。ヨーレートセンサは、車両の重心を通る鉛直軸線回りの回転速度であるヨーレートを検出する。

車両4は乗客検出装置44を備える。乗客検出装置44は車両4内の乗客3の降車、乗車を確認するために用いられる。乗客検出装置44は車内ネットワークを介してＥＣＵ41に接続され、乗客検出装置44の出力はＥＣＵ41に送信される。例えば、乗客検出装置44は、車内カメラ、シートベルトセンサ、着座センサ、情報読取器等を含む。
車内カメラは車両4の内部を撮影して車内画像を生成する。車内カメラは、車両4の乗客3を撮影するように、例えば車両4の天井等に配置される。なお、車内カメラは、車内の異なる位置に配置された複数のカメラであってもよい。

車両4はＧＰＳ受信機45を備える。ＧＰＳ受信機45は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信し、車両4の現在位置（例えば、車両4の緯度及び経度）を検出する。ＧＰＳ受信機45は車内ネットワークを介してＥＣＵ41に接続され、ＧＰＳ受信機45の出力はＥＣＵ41に送信される。

車両4は地図データベース46を備える。地図データベース46は地図情報を含む。地図データベース46は車内ネットワークを介してＥＣＵ41に接続され、ＥＣＵ41は地図データベース46から地図情報を取得する。地図データベース46に記憶された地図情報は、車両4の外部から受信したデータ、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術等を用いて更新される。

車両4はアクチュエータ47を備える。アクチュエータ47は車両4を動作させる。アクチュエータ47は車内ネットワークを介してＥＣＵ41に接続され、ＥＣＵ41はアクチュエータ47を制御する。例えば、アクチュエータ47は、車両4の加速のための駆動装置（エンジン及びモータの少なくとも一方）、車両4の制動のためのブレーキアクチュエータ、車両4の操舵のためのステアリングモータ等を含む。

車両4は、サーバ1と通信するために、LTE（Long Term Evolution）、５Ｇ（第５世代移動通信システム）等を利用したＣ－Ｖ２Ｘ（Cellular V2X）またはOTA(Over The Air)を利用した無線通信のいずれかが可能な通信機49、及びアンテナ491を備える。

サーバ1は、バスを介して相互に接続されたプロセッサ101であるＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ102、無線IF（無線インターフェース）103、伝送路ＩＦ（伝送路インターフェース）104から成る。無線ＩＦ103にはアンテナが接続される。伝送路ＩＦ104には、有線ＬＡＮなどの伝送路を介して、外部のネットワーク2に接続される。

メモリ102は、主記記憶装置と補助記憶装置を含む。主記憶装置は、ＲＡＭ（Random Access Memory）または、ＲＡＭとＲＯＭ（Read Only Memory）との組合せで構成される。補助記憶装置は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリなど不揮発性記憶媒体により構成されている。

本願に記載の自動運転システムの動作を、図３を用いて以下に説明する。
乗客3は、通信端末301を用いて、車両4に乗車可能な所定の場所に対して車両4を向かわせるように、サーバ1に対して配車を要求し、希望する目的地をサーバ1に対して送信する。
要求に応じて、サーバ1は、要求を受けた目的地に対して向かわせるための車両を一台選定し（ステップS1）、出発時刻、走行ルートを決定し、走行計画を作成する（ステップS2）。

サーバ1は走行計画に基づき、乗客3が通信端末301を介して指定した場所に対して、車両4を一台向かわせる。
サーバ1は、乗客3が持つ通信端末301に対して、車両4を一台配備したことを通知する配車情報を送信し、乗客3に車両4の手配が完了したことを通知する。

配車情報には、到着予定時刻、車両4を識別するためのID番号（例えば車両番号）、車種等が含まれる。サーバ1は車両4に対して、乗客3が乗車する地点に移動するように走行指示を送信する。車両4は、走行指示を受信すると、指示された地点まで移動する（ステップS3）。走行指示には、乗客3が乗車する地点、乗客3が希望する目的地、目的地までの走行ルートが含まれる。車両4は、乗客3が乗車したことを検出すると、目的地まで走行を開始する（ステップS4、ステップS5）。

サーバ1と車両4との通信系の概略システム構成を例示する機能ブロック図である図４において、サーバ1は、受信部106、送信部107、および降車可否判断部108を備えている。
車両は、受信部401、送信部402、車両制御部403、画像表示部404、および降車位置検出部405を備えている。
サーバ1と車両4との乗客降車情報の授受と降車位置との関係を説明するため降車可能域を概略的に例示する俯瞰図である図５において、車両4の車両待機区域5，8、乗客3の乗降可能位置6および乗降施設7のレイアウトの例を示してある。

前述のステップS6における目的地に降車できない車両を検出する記載の方法について図６のフローチャートを用いて説明する。

サーバ1は、走行中の車両4から位置情報、速度、進行方向を定周期（例えば、0.1秒ごと）に受信している。（ステップS21）
サーバ1は、走行中の車両4のうち、同一の目的地へ走行中の車両4が複数存在する場合に、目的地ごとに車両4を抽出する。（ステップS22）

サーバ1が持つ地図情報を参照して、車両4から受信した情報から、目的地への到着予定時刻を算出する。同一の目的地に向かう車両4でかつ到着予定時刻の車両間の差が一定値以下（例えば、5分）の車両4が複数存在する場合は、その車両4を到着予定時刻に、後から到着した車両4が目的地に停車できない事態が想定されるため、該当する車両4を特定する。（ステップS23）

特定した複数の車両4は、到着予定時刻が最初の到着予定車両に近い車両ほど停車できない可能性が高いため、到着時刻が早い車両から順に選択する。（ステップS24）

選択した車両4に対して到着予定時刻に目的地に停車出来ないこと示すメッセージを車両4に送信する。車両4は、メッセージを受信すると、乗客3に、後述する代替手段を車両4の表示器を介して表示し、乗客に代替手段の選択を促す。（ステップS25）

車両4は乗客3が選択した代替手段をサーバ1に送信する。サーバ1は乗客3が選択した代替手段に基づき、後述する手段に記載の走行ルートの変更、走行速度の減速などの車両制御に関する指示を車両4に送信する。

車両4は乗客3が希望した目的地に到着すると、乗客3を降車させる。（ステップS7）

サーバ1は、乗客3の降車後、サービスの利用料金を決済する。（ステップS8）
例えば、サーバ1は、サーバ1のストレージ装置に記憶されたユーザ情報に基づいて、口座振替又はクレジットカード決済によって利用料金を決済する。車両4は、利用料金の決済後、決済内容を含む決済情報を通信端末301に送信する。

次に、サーバが到着予定時刻に停車出来ない車両を検出した際に講じる種々の手段について図７のフローチャートを用いて説明する。

到着時刻を遅らせるために、サーバ1は該車両に対して、目的地まで速度を減速して走行するように指示してもよい。
または、車両に対して、目的地まで迂回して走行するような別の走行ルート情報を送信し、車両4はサーバ1から送信された走行ルートに従って走行してもよい。
それにより、到着時刻を意図的に遅らせることで、目的地に止まれない事態を抑制することが出来る。

または、サーバ1は到着予定時刻に目的地に降車できないことが予測される車両4に対して、代替の降車位置候補を送信しても良い。その場合の処理について図８のフローチャートを用いて説明する。

その場合、車両4は乗車前に希望した目的地に降車できない通知とサーバ1から受信した代替の降車位置候補を、表示器を介して乗客に知らせる。乗客は、表示された代替の降車位置候補から、降車を希望する降車位置を再度選択する。

車両4は、乗客3が選択した降車位置をサーバ1に送信する。

サーバ1は、車両4から受信した降車位置を目的地とする走行計画を作成し、走行計画を車両4に送信する。

車両4は、サーバ1から受信した走行計画に従い、乗客3が再度選択した降車位置に向かうように経路を変更して走行するように制御する。

さらに、サーバ1は到着予定時刻に目的地に降車できないことが予測される車両に対して、乗客が希望する目的地に向かう経路の途中にある、車両が停車可能な複数の降車位置候補を送信してもよい。

これにより乗客は、降車可能な時刻になるまで途中の降車位置で一時的に降車して、時間まで待つことが出来る。

目的地の途中で一時的に降車する際の処理を、図９のフローチャートを用いて説明する。
図９において、サーバ１は、目的地までの走行途中に降車可能な降車位置を抽出し（ステップS911）、車両に抽出した降車可能な位置候補を車両に送信する。（ステップS912）
車両4は、降車位置候補を受信し（ステップS941）、目的地に降車できないことを表示器に表示する。（ステップS942）
車両4は、降車位置候補を表示器に表示する。（ステップS943）
車両4は、乗客が選択した位置に目的地を変更する。（ステップS944）
車両4は、乗客が選択した位置に目的地を変更する。（ステップS945）

つまり、サーバ1は、目的地の途中で降車可能な位置を車両4に送信する。

車両4は、乗客が希望する目的地に向かう経路の途中にある、車両4が停車可能な降車位置をサーバ1から受信した場合、表示器を介して、乗車前に希望した目的地に乗客が降車できない通知と、乗客が希望する目的地に向かう経路の途中にある、車両が停車可能な降車位置候補を乗客に知らせる。

乗客は表示器を介して表示された降車位置候補から、希望する降車位置候補を選択する。

車両は、乗客が再度選択した降車位置に向かうように経路を変更して走行するように制御する。

これにより、乗客は、途中の降車位置で途中下車して、目的地の降車位置で降車可能となる到着時刻に再度出発できるまで、希望する途中の降車位置で一時的に降車して待つことが出来る。

乗客が、乗車前に希望した降車位置の途中で下車することを選択した場合、サーバは途中降車する目的で乗客が降車した車両を別の乗客の配車要求に応じて、その乗客を途中降車した車両に乗車させても良い。

これにより、途中降車して乗客が乗っていない車両を有効的に利用することが出来る。その場合の処理手順を、図１０のフローチャートを用いて説明する。
車両4は、乗客が途中降車したことを示すメッセージをサーバ1に送信する。（ステップS1041）
サーバ1は、車両から乗客が途中降車したことを示すメッセージを受信し（ステップS1011）、メッセージを送信した車両を車両の選定の候補に追加する。（ステップS1012）

つまり、車両は乗客が途中降車したこと通知する、車両IDを含むメッセージをサーバに送信する。

サーバは受信したメッセージに含まれるIDに該当する車両を、通信端末を介して乗客が送信する依頼情報を受信した際の車両の選定（図３のステップS1を参照）の車両候補に追加する。

乗客が目的地の途中の降車位置で降車した場合、サーバは再び乗客が乗車するために、別の車両を途中降車した降車位置に向かわせても良い。
別の車両を向かわせる場合の処理を、図１１のフローチャートを用いて説明する。
図１１において、車両#1の車両4は、乗客が途中降車したことを示すメッセージをサーバに送信する。（ステップS1141）
サーバ1は、車両#1の車両4から乗客が途中降車したことを示すメッセージを受信し（ステップS1111）、途中降車した位置へ向かわせる車両#2の車両４を選定する。（ステップS1112）
サーバ1は、選定した車両#2の車両4に走行指示を送信し（ステップS1113）し、途中下車した乗客の通信端末へ到着予定時刻を送信する。（ステップS1114）
車両#2の車両4は、サーバ1から走行指示を受信し（ステップS11421）、途中降車した位置へ走行を開始する。（ステップS11422）

つまり、車両#1の車両4は乗客が途中降車した車両である。車両#1の車両4は乗客3が途中降車したことを通知するメッセージをサーバ1に送信する。

サーバは、車両#1から途中降車したメッセージを受信すると、途中降車した位置へ向かわせる別の知車両（車両#2の車両4）を選定する。

サーバ1は車両#2の車両4に走行指示を送信し、乗客が途中降車した降車位置へ車両#2の車両4を向かわせる。

サーバ1は途中下車した乗客3が持つ通信端末301へ車両#2の車両4の到着予定時刻を送信する。

車両#2の車両4は走行指示をサーバ1から受信すると、途中降車した降車位置に向かい走行する。

これにより、乗客が途中降車した車両を別の乗客に割り当てたとして、別の車両を途中降車した乗客へ割り当てることが出来る。

実施の形態２．
車両4が停車できる近傍の、または隣接する降車位置を同一の目的地グループと見なし、各降車位置がいずれの目的地グループに属するかをサーバ1で管理する。
この場合、乗客3は通信端末301を使用して、目的地を指定する際に、乗客3は降車位置を直接指定するのではなく、目的地グループ単位で指定することが出来る。

例えば、降車可能な位置を複数持つ駅、ある範囲のエリアで目的地を指定することが出来る。このように構成した場合の図３のステップS6の処理について図１２を用いて説明する。

サーバ1は、走行中の車両4から位置情報、速度、進行方向を定周期（例えば、0.1秒ごと）に受信している。（ステップS31）

サーバ1は、走行中の車両4のうち、同一の目的地へ走行中の車両4が複数存在する場合に、目的地グループごとに車両4を抽出する。（ステップS32）

サーバ1が持つ地図情報を参照して、車両4から受信した走行情報から、目的地への到着予定時刻を算出し、ある時間間隔(例えば、5分)の間に目的地グループが持つ降車位置の数を超える数の車両4を含む時間帯があるかを調べる。(ステップS33)

ある時間間隔内の到着予定時刻である車両4の数が、目的地グループが持つ降車位置の数を超える時間帯を検出した場合に、車両4を到着時刻が早い順に数えた時に、降車位置の数を超える順番に到着する予定の車両について（例えば、目的地グループの降車可能位置の数が、3の場合は4番目に到着する車両）、実施の形態１の図７、図８、図９、図１０を用いて説明した同様の手段を講じる。（ステップS34、ステップS35）

ステップS33、ステップS34、ステップS35の手順を、ステップS33において、目的グループが持つ降車可能位置の数を超える時間帯が見つからなくなるまで繰り返す。

これにより、目的地グループの降車可能な降車位置の空きがなく止まれない事態を未然に防ぐことが可能となる。

実施の形態３．
前述の実施の形態２に記載の構成において、乗客輸送システムで管理される車両専用の乗降所、駅に含まれる降車位置を一つの目的地グループとする。
その場合において、各乗降可能な位置は隣接して設置される。さらに、目的地グループから出発した車両4が合流する道路と目的地グループの間に車両4が一時的に待機可能な区域を設置する。

このような構成によれば、到着予定時刻に乗客が希望する目的地に降車出来ないことをサーバ1が検出した車両4に対して、目的地グループに含まれる降車位置が利用可能になるまで、設置された待機可能な区域において、一時的に車両4を待機させることが可能となる。

これにより、希望する目的地グループに降車出来なかった場合にも待機可能な区域に空きがあれば、代替手段を講じることなく、目的地グループに降車可能となるまで待機しておくことが出来る。

本実施の形態３の構成の処理について図１３を用いて説明する。

サーバ1は、走行中の車両から位置情報、速度、進行方向を定周期（例えば、0.1秒ごと）に受信している。（ステップS41）

サーバ1は、走行中の車両4のうち、同一の目的地へ走行中の車両4が複数存在する場合に、目的地グループごとに車両4を抽出する。（ステップS42）

サーバ1が持つ地図情報を参照して、車両4から受信した走行情報から、目的地への到着予定時刻を算出し、ある時間間隔(例えば、5分)の間に目的地グループが持つ降車位置の数を超える数の車両4を含む時間帯があるかを調べる。(ステップS43)

ある時間間隔内の到着予定時刻である車両4の数が、目的地グループが持つ降車位置の数を超える時間帯が存在する場合に、到着予定時刻が早い順に数えた時に目的地グループが持つ降車位置の数を超える分の車両4が待機区域の停車可能な位置の数より少なければ、それらの車両4に対して目的地に到着した時に、降車位置に停車可能となるまで、待機区域で待機するように、サーバ1は車両4に指示する。(ステップS44、ステップS45、ステップS46)

待機区域の数も超える場合は、到着予定時刻が早い順に数えて、目的地グループの降車位置の数と待機区域に待機可能は車両の数の合計を超えた車両のうち、到着予定時刻が最も早い車両に対して、前述の実施の形態１の図７、図８、図９、図１０を用いて説明した同様の手段を講じる。

例えば、目的地グループの車両位置の数が3、待機区域に待機可能な車両の数が2であれば、6番目に到着する予定の車両に対して代替手段を講じる。(ステップS47、ステップS48)

なお、各図中、同一符合は同一または相当部分を示す。
なお、本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
なお、各実施の形態を適宜、組み合わせ、変形、省略することができる。

1 サーバ、101 プロセッサ、102 メモリ、103 無線インターフェース、104 伝送路インターフェース、105 記憶装置、106 受信部、107 送信部、108 降車可否判断部、2 ネットワーク、3 乗客、301 通信端末、4 車両、401 受信部、402 送信部、403 車両制御部、404 画像表示部、405 降車位置検出部、41 ＥＣＵ、411 通信インターフェース、412 メモリ、413 プロセッサ、42 周辺情報検出装置、43 車両状態検出装置、44 乗客検出装置、45 ＧＰＳ受信機、46 地図データベース、47 アクチュエータ、48 HMI、49 通信機、491 アンテナ、5 車両待機区域、6 乗降可能位置、7 乗降施設、8 車両待機区域。

Claims

各々自律走行によって乗客を目的地まで輸送する複数台の車両を制御する乗客輸送システムであって、前記複数台の車両の各々の乗客によって指定された希望降車位置の情報を前記複数台の車両の各々から受信するサーバを有し、
前記サーバは、前記複数台の車両の各々から定期的に受信した各車両の走行中の位置情報および速度の情報から、到着予想時刻および降車可能な位置の少なくとも一に止まれない可能性がある車両を検出し、当該検出された車両に、前記到着予想時刻および前記降車可能な位置の少なくとも一に止まれない可能性への対応手段が前記止まれない可能性がある車両のHMIに通知し、
前記止まれない可能性がある前記車両の前記HMIには、前記対応手段が表示され、
前記サーバは、複数の前記車両と通信することにより前記希望降車位置を受信し、前記希望降車位置が同じ複数の前記車両を検出し、検出した前記車両の前記希望降車位置への到着予測時刻の間隔が、事前に設定の時間よりも短い時間となる車両の数を抽出し、前記抽出の対象の複数の前記車両のうち、前記到着予測時刻が最も早い車両に対して、前記通知を行うことを特徴とする乗客輸送システム。
前記サーバは、前記対応手段として、到着時刻を遅らせるように減速または、経路の迂回を指示することを特徴とする請求項１に記載の乗客輸送システム。
前記サーバは、複数の降車可能な乗降位置を含む前記通知を行うことを特徴とする請求項１に記載の乗客輸送システム。
前記車両に降車位置検出部が設けられ、
前記HMIは、前記サーバから、前記通知を受信すると、事前に乗客が入力した希望降車位置に到着予想時刻に停車出来ないことと複数の降車可能な乗降位置とを前記車両の乗客に提示し、
前記降車位置検出部は、前記乗客によって指定された降車可能な乗降位置を検出する
ことを特徴とする請求項１または請求項３に記載の乗客輸送システム。
前記車両に降車位置検出部が設けられ、
前記HMIは、前記サーバから、前記通知を受信すると、事前に乗客が入力した希望降車位置に到着予想時刻に停車出来ないことと、前記希望降車位置に向かう途中の乗降位置に一時的に降車可能な複数の乗降位置とを前記車両の乗客に提示し、
前記降車位置検出部は、前記乗客によって入力された、一時的に降車する希望降車位置を検知し、
前記降車位置検出部が検出した前記一時的に降車する希望降車位置を前記サーバへ送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の乗客輸送システム。
前記サーバは、一時的に降車する希望降車位置を前記車両から受信し、前記一時的に降車する希望降車位置を送信した前記車両を前記乗客とは異なる第二の乗客が乗車することを許可する指示を、前記一時的に降車する希望降車位置を送信した前記車両に送信する
ことを特徴とする請求項１または請求項５に記載の乗客輸送システム。
前記サーバは、一時的に降車する希望降車位置を受信し、前記一時的に降車する希望降車位置に対して、前記車両と異なる第二の車両を前記一時的に降車した前記乗客が乗車する目的で向かわせる
ことを特徴とする請求項１または請求項５に記載の乗客輸送システム。
前記サーバは、複数の前記車両と通信することにより当該複数の車両の前記希望降車位置を受信し、同一の希望降車位置グループに向かう複数の車両を検出し、検出した前記車両の前記希望降車位置グループへの到着予測時刻がある時間間隔内の車両の数を抽出し、前記希望降車位置グループの利用可能な乗降位置の数を、前記抽出した前記ある時間間隔内の車両の数が上回る場合に、前記利用可能な降車位置の数を超える順番に到着する予定の車両に前記対応手段を通知する
ことを特徴とする請求項１に記載の乗客輸送システム。
前記サーバは、前記利用可能な降車位置の数を超える順番に到着する予定の複数の前記車両のうち、到着予測時刻が最も早い車両に対して、前記対応手段の通知を行うことを特徴とする請求項８に記載の乗客輸送システム。
前記サーバは、複数の降車可能な乗降位置グループを含む前記通知を行うことを特徴とする請求項８に記載の乗客輸送システム。
前記車両に降車位置検出部が設けられ、
前記HMIは、前記サーバから、前記通知を受信すると、事前に乗客が入力した希望降車位置グループに到着時刻に停車出来ないことと複数の降車可能な乗降位置とを乗客に提示し、
前記降車位置検出部は、前記乗客によって指定された降車可能な乗降位置を検出することを特徴とする請求項８または請求項１０に記載の乗客輸送システム。
前記車両に降車位置検出部が設けられ、
前記HMIは、前記サーバから、前記通知を受信すると、事前に乗客が入力した希望降車位置グループに到着時刻に停車出来ないことと、前記希望降車位置グループに向かう途中の乗降位置グループに一時的に降車するか否かとを前記車両の乗客に提示し、
前記降車位置検出部は、前記乗客によって入力された、一時的に降車する指示を検知し、
前記降車位置検出部が検出した前記一時的に降車する通知を前記サーバへ送信する
ことを特徴とする請求項８に記載の乗客輸送システム。
前記サーバは、一時的に降車する希望降車位置グループを前記車両から受信し、前記一時的に降車する希望降車位置グループを送信した前記一時的に降車する車両を前記乗客とは異なる第二の乗客が前記一時的に降車する車両に乗車することを許可する指示を、前記車両に送信する
ことを特徴とする請求項８または請求項１２に記載の乗客輸送システム。
前記サーバは、一時的に降車する希望降車位置グループを受信し、前記一時的に降車する希望降車位置グループに対して、前記一時的に降車する車両と異なる第二の車両を前記一時的に降車した前記乗客が乗車する目的で向かわせる
ことを特徴とする請求項８または請求項１２に記載の乗客輸送システム。
前記サーバは、複数の前記車両と通信することにより当該複数の車両の前記希望降車位置を受信し、同一の乗降施設に向かう複数の前記車両を検出し、検出した前記車両の前記乗降施設への到着予測時刻の間隔が、事前に設定の時間よりも短い時間となる車両の数を抽出し、前記乗降施設への到着予測時刻の間隔が事前に設定の時間よりも短い時間となる前記抽出した前記車両の数が、前記乗降施設が持つ乗降位置の数を超える場合に、前記同一の乗降施設に向かう前記乗降施設への到着予測時刻の間隔が事前に設定の時間よりも短い時間となる前記抽出した前記車両に前記対応手段を通知し、
前記同一の乗降施設に向かう前記乗降施設への到着予測時刻の間隔が事前に設定の時間よりも短い時間となる前記抽出した前記車両への前記対応手段が、当該車両に対して車両待機区域に待機する指示であることを特徴とする請求項１に記載の乗客輸送システム。