CN111619543B - 轮式挖掘机的行驶控制方法、行驶控制系统及轮式挖掘机 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种轮式挖掘机的行驶控制方法、行驶控制系统及轮式挖掘机，其中，所述行驶控制方法包括获取当前第一周期内的轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的预设累积位移阈值，并在轮式挖掘机行驶时，实时获取第一周期内的轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际累积位移量；若在第一周期内检测到轮式挖掘机的实际累积位移量大于预设累积位移阈值，则屏蔽电子油门的发送信号，同时发出预设行驶信号；控制轮式挖掘机根据预设行驶信号中的预设行驶速度行驶。在一定程度上解决了电子油门踏板随着驾驶员的失稳而上下运动，从而使驾驶员失去对轮式挖掘机的稳定控制能力，存在一定的安全隐患的技术问题。

Description

轮式挖掘机的行驶控制方法、行驶控制系统及轮式挖掘机
技术领域
本申请涉及轮式挖掘机技术领域，尤其是涉及轮式挖掘机的行驶控制方法、行驶控制系统及轮式挖掘机。
背景技术
轮式挖掘机是使用车桥驱动的轮胎式挖掘机械，相比传统的履带式挖掘机，其具有机动、灵活和行驶速度快等优点，可实现长距离移动，在机场、市政、园林、城乡改造及农田水利等领域得到了充分利用。随着中国经济结构的调整，轮式挖掘机将越来越多地应用到建设中去。
但当轮式挖掘机在行驶过程中遇到颠簸路段时，容易导致驾驶员身体随着车身的跳动而失去稳定性，同时电子油门踏板随着驾驶员的失稳而上下运动，从而使驾驶员失去对轮式挖掘机的稳定控制能力，存在一定的安全隐患。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种轮式挖掘机的行驶控制方法、行驶控制系统及轮式挖掘机，保证轮式挖掘机在颠簸路段可以尽量平稳通过，在一定程度上解决了电子油门踏板随着驾驶员的失稳而上下运动，从而使驾驶员失去对轮式挖掘机的稳定控制能力，存在一定的安全隐患的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种轮式挖掘机的行驶控制方法，所述行驶控制方法包括：
获取当前第一周期内的轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的预设累积位移阈值，并在所述轮式挖掘机行驶时，实时获取所述第一周期内的所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际累积位移量；
若在所述第一周期内检测到所述轮式挖掘机的实际累积位移量大于所述预设累积位移阈值，则屏蔽电子油门的发送信号，同时发出预设行驶信号；
控制所述轮式挖掘机根据所述预设行驶信号中的预设行驶速度行驶。
优选地，通过以下步骤屏蔽电子油门的发送信号：
切断所述电子油门与行走阀组之间的连接，或发送屏蔽所述电子油门的发送信号的屏蔽信号给行走阀组。
优选地，在所述控制所述轮式挖掘机根据所述预设行驶信号中的预设行驶速度行驶之后，所述行驶控制方法还包括：
在所述轮式挖掘机行驶时，实时获取第二周期内的所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际累积位移量，若在所述第二周期内检测到所述轮式挖掘机的实际累积位移量不大于所述预设累积位移阈值，则解除屏蔽所述电子油门的发送信号，以使所述电子油门正常工作。
优选地，所述控制所述轮式挖掘机根据所述预设行驶信号中的预设行驶速度行驶包括：
发出启动信号给所述轮式挖掘机的刹车系统，以使所述刹车系统启动，或发出调速行驶信号给所述轮式挖掘机的行走阀组，以使所述行走阀组控制所述轮式挖掘机调整行驶速度；
当所述轮式挖掘机的实际行驶速度达到预设行驶速度时，控制所述刹车系统停止工作，或控制所述行走阀组停止调整速度。
优选地，在所述若在所述第一周期内检测到所述轮式挖掘机的实际累积位移量大于所述预设累积位移阈值，则屏蔽电子油门的发送信号，同时发出预设行驶信号之后，所述行驶控制方法还包括：
发出提醒信号，以提醒所述轮式挖掘机的驾驶员驶过颠簸路段。
第二方面，本申请实施例提供了一种轮式挖掘机的行驶控制系统，基于第一方面所述的轮式挖掘机的行驶控制方法，所述行驶控制系统包括控制模块和检测模块，所述检测模块与所述控制模块连接；
所述检测模块设置在所述轮式挖掘机的桥箱正上方的车架平台上，用于检测所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际位移量；
所述控制模块用于接收所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际位移量，并计算所述第一周期内的所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际累积位移量，同时与所述第一周期内的所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的预设位移阈值进行对比，若在所述第一周期内检测到所述轮式挖掘机的实际累积位移量大于所述预设累积位移阈值，则屏蔽电子油门的发送信号，同时发出预设行驶信号，再控制所述轮式挖掘机根据所述预设行驶信号中的预设行驶速度行驶。
优选地，所述检测模块为颠簸累积仪。
优选地，所述行驶控制系统还包括提醒模块，所述提醒模块与所述控制模块连接。
第三方面，本申请实施例提供了一种轮式挖掘机，包括如第二方面所述的行驶控制系统。
优选地，所述轮式挖掘机包括电子油门和行走阀组，所述电子油门和所述行走阀组分别与所述控制模块连接，其中，所述电子油门安装在所述轮式挖掘机的驾驶室底板上，且所述电子油门用于控制所述行走阀组工作，所述行走阀组用于控制所述轮式挖掘机的行驶速度。
本申请实施例提供了一种轮式挖掘机的行驶控制方法、行驶控制系统及轮式挖掘机，其中，行驶控制方法包括获取当前第一周期内的轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的预设累积位移阈值，并在轮式挖掘机行驶时，实时获取第一周期内的轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际累积位移量；若在第一周期内检测到轮式挖掘机的实际累积位移量大于预设累积位移阈值，则屏蔽电子油门的发送信号，同时发出预设行驶信号；控制轮式挖掘机根据预设行驶信号中的预设行驶速度行驶。
这样，当轮式挖掘机行驶过程中遇到颠簸路段时，采用本申请的行驶控制方法，能够控制轮式挖掘机按照预设行驶信号驶过颠簸路段，保证轮式挖掘机在颠簸路段可以尽量平稳通过，在一定程度上解决了电子油门踏板随着驾驶员的失稳而上下运动，从而使驾驶员失去对轮式挖掘机的稳定控制能力，存在一定的安全隐患的技术问题。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种轮式挖掘机的行驶控制方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的另一种轮式挖掘机的行驶控制方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种轮式挖掘机的行驶控制系统的结构示意图；
图4示出了本申请实施例提供的颠簸累积仪的安装示意图；
图5示出了本申请实施例提供的电子油门和控制模块在驾驶室内的位置示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
轮式挖掘机在行驶过程中遇到颠簸路段，容易导致驾驶员身体随着车身的跳动而失去稳定性，进而电子油门的踏板随着驾驶员的失稳而上下运动，影响轮式挖掘机的均匀加速，从而失去对轮式挖掘机的控制能力，存在一定的安全隐患。为了解决轮式挖掘机在行驶过程中遇到颠簸路段而出现的安全隐患问题，需要确保轮式挖掘机在颠簸路段尽量平稳通过，因此，本申请提供了一种轮式挖掘机的行驶控制方法、行驶控制系统及轮式挖掘机，以解决上述存在的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种轮式挖掘机的行驶控制方法，请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种轮式挖掘机的行驶控制方法的流程图；如图1中所示，本申请实施例提供的行驶控制方法，包括：
S110、获取当前第一周期内的轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的预设累积位移阈值，并在所述轮式挖掘机行驶时，实时获取所述第一周期内的所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际累积位移量。
该步骤中，通过一段时间内的轮式挖掘机的指定位置处的位移变化量来判断路段的颠簸程度。为了确保轮式挖掘机在颠簸路段尽量平稳通过，需要先确定出颠簸路段，本申请实施例通过第一周期内的实际累积位移量与预设累积位移阈值之间的大小关系判断行驶路段是否为颠簸路段。
具体地，以一段时长为第一周期，在所述轮式挖掘机行驶时，实时获取所述第一周期内的所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际累积位移量，在与该第一周期内的轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的预设累积位移阈值进行比较，根据比较结果确定该行驶路段是否为颠簸路段。
除此之外，本申请实施例还可以通过一定周期内的实际位移量超出预设位移量的次数来判断该路段是否为颠簸路段，因此，判断行驶路段是否为颠簸路段并不仅仅局限于累积位移量判断的方式。
优选地，轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的位移变化较明显，且容易准确获取，进而，本申请实施例采集的位移变化参数为轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的位移变化量。
S120、若在所述第一周期内检测到所述轮式挖掘机的实际累积位移量大于所述预设累积位移阈值，则屏蔽电子油门的发送信号，同时发出预设行驶信号。
该步骤中，若在该第一周期内检测到轮式挖掘机的实际累积位移量大于预设累积位移阈值，则确定该行驶路段为颠簸路段。当轮式挖掘机驶过颠簸路段时，为了防止出现驾驶员身体随着车身的跳动而失去稳定性，导致电子油门的踏板随着驾驶员的失稳而上下运动，影响轮式挖掘机的均匀加速，从而失去对轮式挖掘机的控制能力的问题，需要屏蔽电子油门的发送信号，同时使得轮式挖掘机按照预设行驶信号驶过颠簸路段。
具体地，轮式挖掘机包括电子油门和行走阀组，电子油门和行走阀组分别与控制模块连接，电子油门用于控制行走阀组工作，行走阀组用于控制轮式挖掘机的行驶速度。进而，本申请实施例中，通过以下步骤屏蔽电子油门的发送信号：切断所述电子油门与行走阀组之间的连接，或发送屏蔽所述电子油门的发送信号的屏蔽信号给行走阀组。当切断电子油门与行走阀组之间的连接时，电子油门就无法将信号发送到行走阀组上，从而无法控制行走阀组，进一步无法控制轮式挖掘机调整速度，此时，电子油门处于失效状态；当发送屏蔽电子油门的发送信号的屏蔽信号给行走阀组，行走阀组同样接收不到电子油门的发送信号，进而达到屏蔽电子油门的发送信号的目的，使得电子油门同样处于失效状态。
S130、控制所述轮式挖掘机根据所述预设行驶信号中的预设行驶速度行驶。
该步骤中，当确定轮式挖掘机驶过颠簸路段时，需要控制轮式挖掘机按照预设行驶信号中的预设行驶速度行驶，这样可以确保轮式挖掘机平稳的通过颠簸路段。
在本申请实施例中，步骤S130包括：
发出启动信号给所述轮式挖掘机的刹车系统，以使所述刹车系统启动，或发出调速行驶信号给所述轮式挖掘机的行走阀组，以使所述行走阀组控制所述轮式挖掘机调整行驶速度；
当所述轮式挖掘机的实际行驶速度达到预设行驶速度时，控制所述刹车系统停止工作，或控制所述行走阀组停止调整速度。
该步骤中，电子油门始终处于失效状态。当轮式挖掘机将要经过颠簸路段时，轮式挖掘机的实际行驶速度大于预设行驶信号中的预设行驶速度，则发出启动信号给所述轮式挖掘机的刹车系统，以使所述刹车系统启动，刹车系统启动后，轮式挖掘机的实际行驶速度将会慢慢降低，直至轮式挖掘机的实际行驶速度达到预设行驶速度时，控制刹车系统停止工作，从而使得轮式挖掘机的实际行驶速度保持在预设行驶速度上。
当轮式挖掘机经过颠簸路段时，不管轮式挖掘机的实际行驶速度小于预设行驶信号中的预设行驶速度还是大于等于预设行驶信号中的预设行驶速度，都可以采用控制模块发出调速行驶信号给轮式挖掘机的行走阀组，以使行走阀组控制轮式挖掘机调整行驶速度，其中，调整行驶速度包括调大行驶速度、调小行驶速度或使行驶速度保持不变。当轮式挖掘机的实际行驶速度达到预设行驶速度时，控制行走阀组停止调整速度。
本申请实施例提供的轮式挖掘机的行驶控制方法，若在该第一周期内检测到轮式挖掘机的实际累积位移量大于预设累积位移阈值，则屏蔽电子油门的发送信号，同时发出预设行驶信号，并控制轮式挖掘机根据预设行驶信号中的预设行驶速度行驶。当轮式挖掘机行驶过程中遇到颠簸路段时，采用本申请的行驶控制方法，能够控制轮式挖掘机按照预设行驶信号平稳的驶过颠簸路段，在一定程度上解决了电子油门踏板随着驾驶员的失稳而上下运动，从而使驾驶员失去对轮式挖掘机的稳定控制能力，存在一定的安全隐患的技术问题。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的另一种轮式挖掘机的行驶控制方法的流程图，如图2中所示，本申请实施例提供的行驶控制方法，包括：
S210、获取当前第一周期内的轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的预设累积位移阈值，并在所述轮式挖掘机行驶时，实时获取所述第一周期内的所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际累积位移量。
S220、若在所述第一周期内检测到所述轮式挖掘机的实际累积位移量大于所述预设累积位移阈值，则屏蔽电子油门的发送信号，同时发出预设行驶信号。
S230、控制所述轮式挖掘机根据所述预设行驶信号中的预设行驶速度行驶。
其中，S210至S230的描述可以参照S110至S130的描述，并且能够达到相同的技术效果，对此不再赘述。
S240、在所述轮式挖掘机行驶时，实时获取第二周期内的所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际累积位移量，若在所述第二周期内检测到所述轮式挖掘机的实际累积位移量不大于所述预设累积位移阈值，则解除屏蔽所述电子油门的发送信号，以使所述电子油门正常工作。
当轮式挖掘机经过颠簸路段一段时间后，总会有驶过正常路面的情况。该步骤中，以另一段时长为第二周期，若在第二周期内检测到轮式挖掘机的实际累积位移量不大于预设累积位移阈值，则说明轮式挖掘机已经驶出颠簸路段，随后可以按照在正常路面上的行驶速度进行行驶。为了使轮式挖掘机的电子油门恢复正常，需要解除屏蔽电子油门的发送信号，以使电子油门正常工作，此时，电子油门处于有效状态。
需要补充的是，第一周期和第二周期对应的时长可以是相同的，也可以是不同的。
本申请实施例中，通过以下步骤解除屏蔽电子油门的发送信号：恢复所述电子油门与行走阀组之间的连接，或发送解除屏蔽所述电子油门的发送信号的解除屏蔽信号给行走阀组。当恢复电子油门与行走阀组之间的连接时，电子油门依旧能够将信号发送到行走阀组上，从而控制行走阀组，进一步控制轮式挖掘机调整速度，此时，电子油门处于有效状态；当发送解除屏蔽电子油门的发送信号的解除屏蔽信号给行走阀组，行走阀组能够继续接收电子油门的发送信号，进而达到解除屏蔽电子油门的发送信号的目的，使得电子油门同样处于有效状态。
S250、发出提醒信号，以提醒所述轮式挖掘机的驾驶员驶过颠簸路段。
该步骤中，当确定轮式挖掘机将要驶过颠簸路段时，控制器能够发出提醒信号，进而起到提醒轮式挖掘机的驾驶员的作用。
本申请实施例提供的轮式挖掘机的行驶控制方法，首先判断轮式挖掘机是否将要驶过颠簸路段，若是，则屏蔽电子油门的发送信号，发出预设行驶信号，同时控制轮式挖掘机根据预设行驶信号中的预设行驶速度行驶，与此同时，发出提醒信号，以提醒轮式挖掘机的驾驶员驶过颠簸路段；然后再判断轮式挖掘机是否驶出颠簸路段，若是，则解除屏蔽电子油门的发送信号，以使电子油门正常工作。这样，当轮式挖掘机行驶过程中遇到颠簸路段时，采用本申请的行驶控制方法，能够控制轮式挖掘机按照预设行驶信号平稳的驶过颠簸路段，在一定程度上解决了电子油门踏板随着驾驶员的失稳而上下运动，从而使驾驶员失去对轮式挖掘机的稳定控制能力，存在一定的安全隐患的技术问题。
第二方面，本申请实施例提供了一种轮式挖掘机的行驶控制系统，基于第一方面所述的轮式挖掘机的行驶控制方法，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述行驶控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
请参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种轮式挖掘机的行驶控制系统的结构示意图，如图3所示，行驶控制系统300包括控制模块320和检测模块310，所述检测模块310与所述控制模块320连接；
所述检测模块310设置在所述轮式挖掘机的桥箱正上方的车架平台上，用于检测所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际位移量；
该步骤中，在轮式挖掘机行驶时，检测模块310实时获取每个时间点处的轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际位移量，然后将各个时间点对应的实际位移量发送给控制模块320。
所述控制模块320用于接收所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际位移量，并计算所述第一周期内的所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际累积位移量，同时与所述第一周期内的所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的预设位移阈值进行对比，若在所述第一周期内检测到所述轮式挖掘机的实际累积位移量大于所述预设累积位移阈值，则屏蔽电子油门的发送信号，同时发出预设行驶速度信号，再控制所述轮式挖掘机根据所述预设行驶信号中的预设行驶速度行驶。
该步骤中，以一段时长为第一周期，控制模块320计算第一周期内的轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际累积位移量，再与第一周期内的轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的预设累积位移阈值进行比较，根据比较结果确定该行驶路段是否为颠簸路段。
若在该第一周期内，控制模块320检测到轮式挖掘机的实际累积位移量大于预设累积位移阈值，则控制模块320屏蔽电子油门的发送信号，同时控制模块320发出预设行驶信号，进而，控制模块320控制轮式挖掘机根据预设行驶信号中的预设行驶速度行驶。以另一段时长为第二周期，其中，第一周期和第二周期可以是相同的，也可以是不同的，若在第二周期内，控制模块320检测到轮式挖掘机的实际累积位移量不大于预设累积位移阈值，则控制模块320解除屏蔽电子油门的发送信号，以使电子油门正常工作。除此之外，控制模块320还能够发出提醒信号，以提醒轮式挖掘机的驾驶员驶过颠簸路段。
在本申请实施例中，所述检测模块310为颠簸累积仪。
优选地，颠簸累积仪的应用如下：在轮式挖掘机前桥箱正上方的车架平台上分别安装位移传感器，分别用钢丝绳与桥箱相连，另一端与传感器的定量位移轮连接，当车辆行驶时，由于路表的凹凸不平使桥箱与车架平台间产生上下相对位移，钢丝绳带动定量位移轮转动输出脉动信号，信号经计算机采集转换成位移量。测试路面颠簸不局限于颠簸累积仪，通过光学、声波等原理同样可以测出桥箱和车架平台间的位移量，在此不再一一赘述。
具体地，颠簸累积仪只需要将位移量的信号传输给控制模块320，控制模块320通过位移量即可处理判断路面的颠簸程度。
在本申请实施例中，所述行驶控制系统300还包括提醒模块330，所述提醒模块330与所述控制模块320连接。
该步骤中，提醒模块330包括声音提醒模块和灯光提醒模块，声音提醒模块为蜂鸣器，灯光提醒模块为轮式挖掘机上的显示屏中的灯光提醒灯。具体地，当提醒模块330接收到控制模块320发来的预设行驶信号时，蜂鸣器发出缓慢的声音，例如，蜂鸣器每分钟响30下，显示屏中的灯光提醒灯进行有规律的闪烁，例如，灯光提醒灯每分钟进行20次亮暗的闪烁。
本申请实施例提供的轮式挖掘机的行驶控制系统，包括检测模块、控制模块和提醒模块，其中，检测模块用于检测轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际位移量，控制模块用于接收轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际位移量，并计算第一周期内的轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际累积位移量，同时与该第一周期内的轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的预设位移阈值进行对比，若在该第一周期内检测到轮式挖掘机的实际累积位移量大于预设累积位移阈值，则屏蔽电子油门的发送信号，同时发出预设行驶速度信号，再控制轮式挖掘机根据所述预设行驶信号中的预设行驶速度行驶，提醒模块用于提醒轮式挖掘机的驾驶员驶过颠簸路段。
这样，当轮式挖掘机行驶过程中遇到颠簸路段时，采用本申请的行驶控制系统，能够控制轮式挖掘机按照预设行驶信号平稳的驶过颠簸路段，在一定程度上解决了电子油门踏板随着驾驶员的失稳而上下运动，从而使驾驶员失去对轮式挖掘机的稳定控制能力，存在一定的安全隐患的技术问题。
第三方面，本申请实施例提供了一种轮式挖掘机，包括如第二方面所述的行驶控制系统。请参阅图4，图4示出了本申请实施例提供的颠簸累积仪的安装示意图，如图4所示，颠簸累积仪400安装在前桥桥箱410正上方的车架平台420的底部。
请参阅图5，图5示出了本申请实施例提供的电子油门和控制模块在驾驶室内的位置示意图，如图5所示，电子油门510安装在轮式挖掘机的驾驶室500的地板上，控制模块520一般安装在轮式挖掘机的驾驶室500的后地板上。
在本申请实施例中，轮式挖掘机包括电子油门和行走阀组，所述电子油门和所述行走阀组分别与所述控制模块连接，其中，所述电子油门安装在所述轮式挖掘机的驾驶室底板上，且所述电子油门用于控制所述行走阀组工作，所述行走阀组用于控制所述轮式挖掘机的行驶速度。
在轮式挖掘机的底盘上安装颠簸累积仪，通过检测模块检测路面的颠簸程度，检测模块往控制模块输入实时检测信号，控制模块处理输入信号并作出判断，当颠簸程度在可接受范围内时，电子油门输出的电信号由驾驶员控制，当颠簸程度超出可接受范围内，此时电子油门的输出信号被屏蔽，即电子油门输出的电信号不会随着驾驶员对踏板的踩踏而发生变化，控制模块往行走电子阀组输出稳定合理的电信号，确保轮式挖掘机以平稳的速度通过颠簸路面。
本申请实施例提供的轮式挖掘机包括如上所述的行驶控制系统的所有技术特征，具有如上所述的行驶控制系统的所有技术特征所对应的技术效果，在此不再一一赘述。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种轮式挖掘机的行驶控制方法，其特征在于，所述行驶控制方法包括：
获取当前第一周期内的轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的预设累积位移阈值，并在所述轮式挖掘机行驶时，实时获取所述第一周期内的所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际累积位移量；
若在所述第一周期内检测到所述轮式挖掘机的实际累积位移量大于所述预设累积位移阈值，则屏蔽电子油门的发送信号，以使电子油门处于失效状态，同时发出预设行驶信号；
控制所述轮式挖掘机根据所述预设行驶信号中的预设行驶速度行驶。
2.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，通过以下步骤屏蔽电子油门的发送信号：
切断所述电子油门与行走阀组之间的连接，或发送屏蔽所述电子油门的发送信号的屏蔽信号给行走阀组。
3.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，在所述控制所述轮式挖掘机根据所述预设行驶信号中的预设行驶速度行驶之后，所述行驶控制方法还包括：
在所述轮式挖掘机行驶时，实时获取第二周期内的所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际累积位移量，若在所述第二周期内检测到所述轮式挖掘机的实际累积位移量不大于所述预设累积位移阈值，则解除屏蔽所述电子油门的发送信号，以使所述电子油门正常工作。
4.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述控制所述轮式挖掘机根据所述预设行驶信号中的预设行驶速度行驶包括：
发出启动信号给所述轮式挖掘机的刹车系统，以使所述刹车系统启动，或发出调速行驶信号给所述轮式挖掘机的行走阀组，以使所述行走阀组控制所述轮式挖掘机调整行驶速度；
当所述轮式挖掘机的实际行驶速度达到预设行驶速度时，控制所述刹车系统停止工作，或控制所述行走阀组停止调整速度。
5.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，在所述若在所述第一周期内检测到所述轮式挖掘机的实际累积位移量大于所述预设累积位移阈值，则屏蔽电子油门的发送信号，以使电子油门处于失效状态，同时发出预设行驶信号之后，所述行驶控制方法还包括：
发出提醒信号，以提醒所述轮式挖掘机的驾驶员驶过颠簸路段。
6.一种轮式挖掘机的行驶控制系统，基于权利要求1至5任一项所述的轮式挖掘机的行驶控制方法，其特征在于，所述行驶控制系统包括控制模块和检测模块，所述检测模块与所述控制模块连接；
所述检测模块设置在所述轮式挖掘机的桥箱正上方的车架平台上，用于检测所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际位移量；
所述控制模块用于接收所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际位移量，并计算所述第一周期内的所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的实际累积位移量，同时与所述第一周期内的所述轮式挖掘机的桥箱与其正上方的车架平台之间的预设位移阈值进行对比，若在所述第一周期内检测到所述轮式挖掘机的实际累积位移量大于所述预设累积位移阈值，则屏蔽电子油门的发送信号，以使电子油门处于失效状态，同时发出预设行驶信号，再控制所述轮式挖掘机根据所述预设行驶信号中的预设行驶速度行驶。
7.根据权利要求6所述的行驶控制系统，其特征在于，所述检测模块为颠簸累积仪。
8.根据权利要求6所述的行驶控制系统，其特征在于，所述行驶控制系统还包括提醒模块，所述提醒模块与所述控制模块连接。
9.一种轮式挖掘机，其特征在于，包括如权利要求6至8任一项所述的行驶控制系统。
10.根据权利要求9所述的轮式挖掘机，其特征在于，所述轮式挖掘机包括电子油门和行走阀组，所述电子油门和所述行走阀组分别与所述控制模块连接，其中，所述电子油门安装在所述轮式挖掘机的驾驶室底板上，且所述电子油门用于控制所述行走阀组工作，所述行走阀组用于控制所述轮式挖掘机的行驶速度。
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