CN110962521B - 一种数字汽车减振系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种数字汽车减振系统，包括底盘、驱动装置、分析装置、矫正装置和控制器，驱动装置、分析装置、矫正装置和控制器分别设置在底盘的一侧，驱动装置、分析装置、矫正装置分别与控制器控制连接，矫正装置用于对底盘的姿势进行调整，矫正装置包括姿态检测模块、若干个姿态调整模块和控制模型，控制模型包括越障模型和通信模块，越障模型通过通信模型与控制器控制连接，越障模型用于分析跨过的障碍物的信息，各个姿态调整模块包括倾角传感器。本发明通过采用TRA函数使得对障碍物的特征值进行分析，得出矫正装置的参数，使得越障过程中指导汽车进行越障的同时保持车身的稳定。

Description

一种数字汽车减振系统

技术领域

本发明涉及汽车设备技术领域，尤其涉及一种数字汽车减振系统或者说汽车底盘减振系统。

背景技术

人们对汽车的性能，舒适度要求随之增高，由于现阶段速度，平稳性性能高的车辆其底盘设计很低，而车辆所行驶道路的路面根据环境会有不同的变化，此类底盘偏低的车辆行驶在凹凸不平的路面上会出现底盘磕碰、卡死现象使得车辆无法正常行驶。

如CN101905714A现有技术公开了一种可升降的汽车底盘，通常家用轿车或多功能商务车为了追求舒适感，底盘设计离地高度都比较大，我们知道赛车在急速运动中，赛车的底盘总是紧紧贴着地面，翻越障碍存在一定的局限性且不利于车身的稳定。另一种典型的如CN104843098A所述的一种具有汽车底盘及应用底盘的车辆，通过底盘的设计可以使车辆具有一定的转向功能，但底盘本身不具有驱动能力，在特殊的路况下因驱动力不足无法使用等状况的存在，另外，翻越障碍存在一定的局限性且不利于车身的稳定。再来看如CN109017993A的现有技术公开的一种强化汽车底盘，传统的汽车底盘功能单一，另外，底盘在翻越障碍存在一定的局限性且翻越时车身明显的倾斜不利于车身的稳定。

为了解决本领域普遍存在翻越及时单一、无法翻越大块障碍物和越障能力差等等问题，作出了本发明。

发明内容

本发明的目的在于，针对目前汽车运行时翻越障碍物所存在的不足，提出了一种汽车减振系统。

为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：

一种数字汽车减振系统，包括底盘、驱动装置、分析装置、矫正装置和控制器，所述驱动装置、所述分析装置、所述矫正装置和所述控制器分别设置在所述底盘的一侧，所述驱动装置、所述分析装置、所述矫正装置分别与所述控制器控制连接，所述矫正装置用于对所述底盘的姿势进行调整。

可选的，所述矫正装置包括姿态检测模块、若干个姿态调整模块和控制模型，所述控制模型包括越障模型和通信模块，所述越障模型通过所述通信模型与所述控制器控制连接，所述越障模型用于分析跨过的障碍物的信息，各个所述姿态调整模块包括倾角传感器，所述倾角传感器用于检修所述底盘与所述底盘的倾斜角度，所述姿态检测模块包括若干个检测装置，各个所述检测装置设置在底盘的周向并沿着所述底盘的外周等间距的设置，所述控制模型用于收集所述姿态检测模块和各个所述姿态调整模块的信息并形成一个运行路径。

可选的，所述驱动装置包括若干个阻尼器、若干个驱动轮、万向节、发动机、传动轴、驱动桥、若干个姿态调整杆和姿势驱动装置，各个所述阻尼器的一端分别与各个所述驱动轮的轴杆固定连接，各个所述阻尼器的另一端与所述底盘固定连接，所述万向与各个所述驱动轮的轴杆活动连接，所述驱动桥驱动各个所述万向节用于各个所述驱动轮的转向，各个所述姿态调整杆的一端与各个所述驱动轮的轴杆铰接，各个所述姿态调整杆的另一端与姿势驱动装置驱动连接。

可选的，所述分析装置包括数据获取单元、底盘信息创建单元、状态指定单元和姿势分析单元，数据获取单元，被配置为获取根据被摄障碍物的运动而变化的数据；底盘信息创建单元，其被配置为基于所述数据创建用于指定障碍物的多个部位的位置的信息；状态指定单元，其被配置为基于位置信息来指定障碍物的大小，高度和倾角的状态；姿势分析单元，其被配置为基于障碍物的大小，高度和倾角的指定状态来分析对象的姿势。

可选的，所述越障模型的建模方法包括：

S1：确定障碍物、参考平面和障碍物类型；

S2：确定障碍物参数与底盘倾角的关系；

S3：创建和训练所述越障模型；

S4：建立越障控制系统，针对识别出的越障模型，控制器反馈控制所驱动装置调整对应的越障参数。

可选的，所述越障参数包括速度和倾斜角度，所述速度的参数用于汽车进行越障时的速度的大小，所述倾斜角度参数用于对所述底盘与所述参考平面的倾角。

本发明所取得的有益效果是：

1.通过采用超声波传感器检测汽车周围的人类或障碍物的活动使得汽车能够进行警报，提示驾驶员进行注意或者进行制动的操作；

2.通过采用TRA函数使得对障碍物的特征值进行分析，得出矫正装置的参数，使得越障过程中指导汽车进行越障的同时保持车身的稳定；

3.通过采用状态指定单元用于检测障碍物的位置的信息，使得障碍物能够进行检测指定障碍物的大小，高度和倾角的状态，使得驾驶人员或者操作者能够根据当时的路况信息进行细致的了解，方便驾驶人员驾车跨越障碍物；

4.通过采用姿势分析方法对障碍物的分析方法进行实时的监控使得障碍物的各个部位的分析的方法，使得障碍物的各种信息能够精准的把握；

5.通过采用越障模型的建模并针对出现不同的障碍物的类型，需要调整不同的特征参数包括跨越的速度、车身倾斜的角度及障碍物的状态等进行实时的更新。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1为本发明的控制流程图。

图2为本发明的所述底盘的俯视图。

图3为本发明的所述底盘的结构示意图。

图4为本发明的所述第一伞齿轮的主视图。

图5为本发明的所述第一伞齿轮的左视图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的.技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统.方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统.方法.特征和优点都包括在本说明书内.包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”.“下”.“左”.“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位.以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例一：一一种数字汽车减振系统，包括底盘6、驱动装置、分析装置、矫正装置和控制器，其特征在于，所述驱动装置、所述分析装置、所述矫正装置和所述控制器分别设置在所述底盘6的一侧，所述驱动装置、所述分析装置、所述矫正装置分别与所述控制器控制连接，所述矫正装置用于对所述底盘6的姿势进行调整。所述矫正装置包括姿态检测模块、若干个姿态调整模块和控制模型，所述控制模型包括越障模型和通信模块，所述越障模型通过所述通信模型与所述控制器控制连接，所述越障模型用于分析跨过的障碍物的信息，各个所述姿态调整模块包括倾角传感器，所述倾角传感器用于检修所述底盘6与所述底盘6的倾斜角度，所述姿态检测模块包括若干个检测装置，各个所述检测装置设置在底盘6的周向并沿着所述底盘6的外周等间距的设置，所述控制模型用于收集所述姿态检测模块和各个所述姿态调整模块的信息并形成一个运行路径。

实施例二：一种数字汽车减振系统，包括底盘6、驱动装置、分析装置、矫正装置和控制器，所述驱动装置、所述分析装置、所述矫正装置和所述控制器分别设置在所述底盘6的一侧，所述驱动装置、所述分析装置、所述矫正装置分别与所述控制器控制连接，所述矫正装置用于对所述底盘6的姿势进行调整。具体的，所述驱动装置用于所述底盘6的驱动，使得所述底盘6能够进行动力。在本实施例中，所述底盘6设有双驱动装置，所述双驱动相比于单驱动装置有更加的优势。另外，本发明也能够采用单驱动装置对所述底盘6进行驱动保证所述底盘6持续的提供电力。另外，所述底盘6上还设有电动机，所述电动机对所述驱动电机进行驱动，使得所述电动机的带动下实现所述底盘6进行移动，上述所说的移动包括向前、向后、左前、左后、右前和右后等各个方向进行移动。在本实施例中，所述分析装置用于对在车辆运行的过程中，出现的问题进行细致的分析，具体的，所述分析的参数包括：对车辆的周围遇到的情况进行分析使得所述车辆运行的安全。在本实施例中，还提供一种检测车辆周围的监控装置，所述底盘6的周侧设有容纳所述监控装置的存放腔，所述存放腔内设有移动架，所述监控装置包括感应装置、分析单元、移动区域和随标装置，移动架设有移动区域，移动区域划分为若干个坐标，各个坐标分别对应各个移动区域，在本实施例中，移动区域中对应设有若干个标号，各个标号用于移动装置能够进行识别。随标装置包括识别模块和驱动电机，识别模块朝着移动区域的一侧伸出，识别模块包括但不局限以下列举的几种检测探头：红外感应传感器、超声波传感器、远红外传感器、激光扫描仪，在本实施例中优选采用超声波传感器，所述超声波传感器检测汽车周围的人类或障碍物的活动使得汽车能够进行警报，提示驾驶员进行注意或者进行制动的操作。

所述矫正装置包括姿态检测模块、若干个姿态调整模块和控制模型，所述控制模型包括越障模型和通信模块，所述越障模型通过所述通信模型与所述控制器控制连接，所述越障模型用于分析跨过的障碍物的信息，各个所述姿态调整模块包括倾角传感器，所述倾角传感器用于检修所述底盘6与所述底盘6的倾斜角度，所述姿态检测模块包括若干个检测装置，各个所述检测装置设置在底盘6的周向并沿着所述底盘6的外周等间距的设置，所述控制模型用于收集所述姿态检测模块和各个所述姿态调整模块的信息并形成一个运行路径。具体的，在本实施例中，所述姿态检测模块包括但不局限于以下列举的几种情况：倾角传感器、水平仪或者气泡式水平仪等检测姿态的传感器，在本实施例中优选的采用倾角传感器，所述倾角传感器用于检侧汽车底盘6在跨越障碍物的过程中，使得车身与在跨域障碍物的倾角进行测定。在另外的实施例中，也可以根据所述气泡式水平仪根据水平仪的倾角进行测定，具体的，所述气泡式水平仪在当水平仪的基座因待测工件倾斜而倾斜时，其内部摆锤因移动所造成感应线圈的电压变化，通过对所述电压值的与所述倾角进行匹配就会得出倾斜的角度，另外，所述气泡式水平仪输出的电压值为标准的信号值，即：4-20毫安的标准值，方便所述控制器或者驱动装置进行调用。所述姿态传感器的倾斜角度测出后，通过所述通信装置进行信号的放大或者常规的处理使得倾角的信号能够传输到所述控制器中。所述控制器收到该控制信号后，所述控制器就通过驱动装置进行越过障碍物的操作，所述操作需要由所述越障模型进行分析并规划所述驱动装置的翻越的角度等相关的信息。所述越障模型的建立是基于所述检测装置提供的检测信息建立所述越障模型。所述越障模型的参数的确定包括测算算法进行确定，具体的，以所述检测装置收集到特征值作为基础，并在各个所述特征值中，选择以特征值收集最大值点对应的时间点φ为基准时间，采用下面的公式计算并调节参数数据在时间点φ前的TRA函数值，该TRA函数的最小值点即为微震事件的初至点，TRA函数为：TRA(n)＝n×lg(ω(x[1，n]))+(L-n-1)×lg(ω(x[n+1，L])，其中，x(n)为每个采样点对应的特征数据，n＝1,2,…,L；L＝φ+N/10,φ为特征值序列最大值对应的点,N为采样图像的量化特征值的分析结果。在上述公式中，驱动装置在跨越障碍物的过程中，倾斜的角度为单分量时，其可视作为三分量数据特征列出的矩阵中仅存在一个分量ω(x)或ω(y)或ω(z)的特殊情况，以该分量作为其特征值，计算该序列最大值对应的时间点φ，利用TRA函数精确出越障的补偿值。通过采用TRA函数使得对所述障碍物的特征值进行分析，得出所述矫正装置的参数，使得越障过程中指导汽车进行越障的同时保持车身的稳定。

所述驱动装置包括若干个阻尼器4、若干个驱动轮1、万向节3、发动机、传动轴、驱动桥、若干个姿态调整杆和姿势驱动装置，各个所述阻尼器4的一端分别与各个所述驱动轮1的轴杆12固定连接，各个所述阻尼器4的另一端与所述底盘6固定连接，所述万向与各个所述驱动轮1的轴杆12活动连接，所述驱动桥驱动各个所述万向节3用于各个所述驱动轮1的转向，各个所述姿态调整杆的一端与各个所述驱动轮1的轴杆12铰接，各个所述姿态调整杆的另一端与姿势驱动装置驱动连接。具体的，为了方便描述，本实施例以，后驱动底盘6作为举例。设置在所述底盘6的各个驱动装置包括若干个驱动齿轮箱，各个所述齿轮箱内分别设有各个齿轮，各个齿轮相互啮合。在本实施例中，所述驱动轮1的轴杆12的一端与各个所述驱动轮1固定连接，所述轴杆12的另一端与所述齿轮箱的齿轮活动啮合。特别的，所述齿轮箱设有伞齿轮，各个所述齿轮箱靠近各个所述齿轮箱的一侧设有活动腔，各个所述活动腔方便各个所述轴杆12进行上下的移动。所述伞齿轮与所述轴杆12进行活动啮合的过程中，所述轴杆12能与所述伞齿轮形成一定的角度，使得所述轴杆12能够进行驱动。所述伞齿轮与所述轴杆12形成一定的角度后还是能够驱动所述轴杆12进行转动，也保证所述驱动轮1能够实现转动。在本实施例中，当所述检测装置检测到障碍物的高度并计算出所述底盘6翻越所述障碍物的高度后，能够进行翻越的操作，就会控制所述轴杆12与所述伞齿轮形成特定的角度。所述角度由所述控制器进行控制，并驱动各个所述姿势调整杆的驱动所述轴杆12与所述伞齿轮形成的角度，使得所述底盘6的各个所述驱动轮1在翻越障碍物时还能保持所述底盘6原有的状态。即：始终保持所述底盘6与地面平行的状态。上述所述轴杆12与所述伞齿轮的角度还与所述水平检测装置的角度有关，所述控制器也根据所述水平检测装置检测出的角度进行实时的分析并调整所述轴杆12与所述伞齿轮的角度。对所述伞齿轮和各个所述驱动齿轮的轴杆12的角度调节由若干个姿态调整杆进行调节。所述活动腔方便所述前轮越过障碍物，另外，所述底盘6也能够设置为四轮驱动的模式，四轮驱动的翻越所述障碍物的过程与两轮驱动的状态是相似的。在四轮驱动的模式中，需要配合检测装置进行检测，即检测各个所述驱动轮1是否已经翻越障碍物，若某个所述驱动轮1已经翻越障碍物，该驱动轮1就恢复驱动的模式，保证所述底盘6或者车辆能够平稳的移动。控制系统包括液压伸缩装置8，若干个姿态调整杆由液压伸缩装置8驱动其进行伸缩，使得各个所述驱动轮1的轴杆12能够呈现倾斜角度的偏出，保证所述驱动轴能够跨域障碍物。

在本实施例中，还提供一种装向装置，所述转向装置设置在所述底盘6靠近且正对各个所述驱动轮1的位置，所述转向装置包括第一伞齿轮9、第二伞齿轮10和第三伞齿轮11，所述第一伞齿轮9和所述第二伞齿轮10正对且平行设置且所述第一伞齿轮9和所述第二伞齿轮10的齿向相互正对，另外，所述第一伞齿轮9和所述第二伞齿轮10的轴线同轴。所述第三伞齿轮11设置在所述第一伞齿轮9和所述第二伞齿轮10之间。在使用状态时，所述第三伞齿轮11必与所述第一伞齿轮9或第二伞齿轮10中的任一个啮合。所述第三伞齿轮11的齿向分别朝向所述第一伞齿轮9和所述第二伞齿轮10的一侧。所述第三伞齿轮11远离所述第一伞齿轮9的一侧设有与各个所述驱动轮1连理的轴杆12，所述轴杆12与所述第三伞齿轮11同轴设置。所述第一伞齿轮9和所述第二齿轮10共同连接在同一个驱动轴13上，使得驱动所述第三伞齿轮11时能够与所述第一伞齿轮或者所述第二伞齿轮啮合。所述驱动轴与通过转向齿轮的转向的操作使得所述电动机上的输出的力矩能够作用在所述驱动轴上。所述转向齿轮的转向的操作是本领域的惯用的技术手段，在本实施例中不在赘述。

所述驱动装置还包括刹车装置5，所述刹车装置5与常用的刹车装置5相似，本领域的技术人员能够查询相应的技术手册得出刹车装置5的结构和工作原理，因而在本实施例中，所述刹车装置5的结构和连接关系不再赘述。

所述分析装置包括数据获取单元、底盘6信息创建单元、状态指定单元和姿势分析单元，数据获取单元，被配置为获取根据摄障碍物的运动而变化的数据；底盘6信息创建单元，其被配置为基于所述数据创建用于指定障碍物的多个部位的位置的信息；状态指定单元，其被配置为基于位置信息来指定障碍物的大小，高度和倾角的状态；姿势分析单元，其被配置为基于障碍物的大小，高度和倾角的指定状态来分析对象的姿势。具体的，所述数据获取单元用于所述障碍物进行的物质进行数据的获取，获取的数据包括障碍物的高度、平整度或者材质等状态。所述底盘6创建单元用于检测所述驱动轮1前侧的各个的障碍物的结构等信息，为所述控制器进行控制提供一个基本的数据。另外，所述底盘6创建单元使得所述障碍物的各项的数据能够进行精准的创建。所述状态指定单元用于检测所述障碍物的位置的信息，使得所述障碍物能够进行检测指定障碍物的大小，高度和倾角的状态，使得驾驶人员或者操作者能够根据当时的路况信息进行细致的了解，方便驾驶人员驾车跨越障碍物。上述的障碍物描述的仅仅为各个所述驱动轮1前侧或者后侧存在的障碍物，比如路面常见的减速带或凹坑等。

姿势分析方法是一种用于分析对象姿势的方法，该方法包括：(a)获取根据对象的运动而变化的数据的步骤；(b)基于该数据创建用于指定对象的多个部位的位置的信息的步骤；(c)根据位置信息确定障碍物的顶部、周径和形状进行分析的步骤；(d)基于障碍物的顶部、周径和形状指定状态来分析对象的姿势的步骤。具体的，上述所说的对象具体值的是障碍物。本发明还对所述障碍物的姿势提供一种分析方法。分析所述障碍物的各个所述部位的分析的方法，使得所述障碍物的各种信息能够精准的把握。另外，在底盘6翻越所述障碍物的过程中，所述障碍物存在相对的位置或者跟随所述驱动轮1进行同步的平移，此时，需要对所述障碍物的状态进行细致的了解障碍物的变化的数据，即，在移动的过程中，所述障碍物的形状有无变化或高度有无变化。

所述越障模型的建模方法包括：S1：确定障碍物、参考平面和障碍物类型；S2：确定障碍物参数与底盘6倾角的关系；S3：创建和训练所述越障模型；S4：建立越障控制系统，针对识别出的越障模型，控制器反馈控制所驱动装置调整对应的越障参数。具体的，在所述障碍物的选型中，所述越障模型需要实时的进行训练使得才能够确定所述障碍物的类型，在本实施例中，当遇到过障碍物后就会把所述障碍物的类型进行存储保证所述障碍物的类型库不断的更新，使得整个类型库得到实时的补充。也确保各个所述障碍物的模型能够方便各个所述驱动轮1翻越同一种障碍物。

在步骤S1中对确定所述障碍物和障碍物的类型进行分析，对检测装置检测到的对象与存储在所述模型库中同种类型的障碍物进行比较，如果存在相同，所述分析装置就会分析存在差异的点，而检测所述障碍物的过程中主要监控所述障碍物的主要特征有高度、倾斜度等特征进行实时的监控，当出现上述的特征进行实时的拍照，并把图像的信息上传至姿势分析单元中，进行分析。

在S2步骤的确定所述障碍物的参数与障碍物的类型的关系中，针对出现不同的障碍物的类型，需要调整不同的特征参数包括跨越的速度、车身倾斜的角度及障碍物的状态等进行实时的更新。

在步骤S3创建和训练所述越障模型中，通过实时监测翻越的过程中存在的实时的图像来提供大量预标记的训练图像并提取特征，将这些特征进行分组并在不同层次的分析中进行比较，直到创建所述越障模型。所述控制器中能够可以在接收到的新图像特征和它已知的模型作比较，从而识别不同的障碍物的状态。

所述越障参数包括速度和倾斜角度，所述速度的参数用于汽车进行越障时的速度的大小，所述倾斜角度参数用于对所述底盘6与所述参考平面的倾角。具体的，在翻越的过程中，所述障碍物的参数能够进行实时的进行更新并及时的更新。即：翻越所述障碍物是一个动态变化的过程，在翻越所述障碍物的过程中，所述障碍物由于外力的挤压实现翻滚等状态，因而，需要所述检测装置进行实时的监控保证所述底盘6高效率的翻越。

实施例三：在实施例二的基础上，本实施例提出了一种用于监控底盘6的稳定性的装置，该装置包括驱动轮1和底盘6，该底盘6包括用于确定底盘6的侧倾角的第一传感器单元，用于确定倾斜的第二传感器单元。底盘6的倾斜结构的角度，用于确定驱动轮1和底盘6之间的跨越参数的第三传感器单元以及控制单元，该控制单元将侧倾角，倾斜角和跨越参数链接起来并发出信号传输到所述控制器中。因此，根据本发明的装置将参数侧面倾斜角，倾斜角和跨越参数联系在一起，从而对稳定性产生负面影响，从而在自卸车体倾斜期间通过信号发出警告来警告紧急情况。因此，例如，在横向倾斜的车辆中，倾斜结构的最大可容许倾斜角小于非倾斜车辆的情况。如果在驱动轮1和底盘6之间另外有跨越参数，则最大可能的倾斜角会进一步减小。通过链接变量，因此可以及早发现潜在的危险情况，从而根据本发明的设备有助于避免在操作带有底盘6的底盘6时发生事故。根据本发明的一个实施例，第一传感器单元包括加速度传感器，液体填充的倾斜角传感器或陀螺仪传感器。确定底盘6的横向倾斜度的第一传感器单元可以以多种方式实现。在另一实施例，第二传感器单元包括旋转角度传感器或另一加速度传感器。旋转角度传感器可以安装在底盘6的底盘6和车主体之间，从而可以可靠且容易地测量车主体通过第二传感器装置的倾斜。

在另一实施例，第三传感器单元在底盘6的轴上具有轮速传感器，用于分别测量左底盘6轮和右底盘6轮的速度。根据该实施例，利用了以下事实：在转弯或操纵时，车轮可以静止不动，在弯道的内侧和弯道的外侧之间回缩了不同的距离。不同的距离导致各个车轮的速度不同，因此可以根据速度测量值和速度测量值的差异来计算驱动轮1和底盘6之间的跨越参数。

在又一实施例，车轮速度传感器是防抱死制动系统的传感器。如今，现代铰接式货车配备了防抱死制动系统，该系统具有主动传感器，所述主动传感器不断确定要监测的车轮的速度。另外有源传感器具有很高的精度，因此例如可以检测到最高0.1km/h的速度。因此，可以将防抱死制动系统的传感器用作轮速传感器，而不会产生翻新费用。如果底盘6没有防抱死制动系统，则可以使用为此目的而安装在车辆上的其他传感器。

但是，例如也可以考虑使用其他辅助系统的速度传感器，例如电子稳定辅助系统。本是实施例中还提供了另外的车轮速度传感器，其使得能够对驱动轮1的后轴，驱动轮1的前轴或底盘6的其他轴的车轮进行速度测量。因此，关于弯道内轮和弯道外轮的不同速度，其他轴可以包括在跨越参数的确定中。

这样可以更精确地计算跨越参数也可以通过控制单元中车轮速度传感器的速度和速度差来确定跨越参数。本实施例的有一个实施例中所述控制单元的信号禁止倾斜结构的进一步启动。因此，识别出实现了根据本发明的装置的临界位置并且驾驶员，现在不再可能继续倾斜结构以解决例如牢固粘附的货物，例如潮湿的土壤等。结果，显着降低了意外事故的风险或使倾斜结构倾斜的伸缩装置的磨损敏感性。通过建立底盘6的某些关键配置，现在可以避免稳定性危险位置，而不必完全依靠驾驶员或驾驶员的感觉。

在本发明的又一实施例中，控制单元连接到数据记录装置，该数据记录装置记录侧倾角，倾斜角和翻越参数的测量值。一方面，测量值的记录可以在发生事故的情况下进行重建。在本发明的另一个实施例中，控制单元连接到无线电接口，该无线电接口适合于转发横向倾斜角，倾斜角和可以根据移动无线电标准，优选地GSM标准或UMTS标准或LTE标准来设计无线电接口。跨越参数的测量值。因此，可以例如由车队公司对底盘6或底盘6进行远程监控。这使得可以将控制单元的测量值转发到例如移动电话，从而底盘6的驾驶员已经在现场获得了相应的信息，从而通过移动电话上的相应警告显示驾驶员的反应可以完成。来自控制单元的数据转发又可以用于文档编制目的，特别是可以重建可能的事故。

在本发明的另一个实施例中，控制单元在空气悬架的卸载过程结束时发出提升信号。底盘6现在可以恢复正常行驶而无需驾驶员干预控制单元可以进一步连接至轮胎压力监测系统，该轮胎压力监测系统输出驱动轮1辆或底盘6的一个或多个车轮的轮胎压力，其中控制单元将测得的轮胎压力与侧倾角，倾斜角和跨越参数。车轮填充不足还会降低底盘6或驱动轮1的稳定性。通过经由轮胎压力监测系统将轮胎的压力值传送至控制单元，在确定危害底盘6稳定性的区域中可以包括填充不良的轮胎。控制单元也可能会向轮胎充气系统发出信号，该系统会在给倾翻器倾翻之前对未完全充满的轮胎进行相应的填充。

综上所述，本发明的一一种数字汽车减振系统，通过采用超声波传感器检测汽车周围的人类或障碍物的活动使得汽车能够进行警报，提示驾驶员进行注意或者进行制动的操作；通过采用TRA函数使得对障碍物的特征值进行分析，得出矫正装置的参数，使得越障过程中指导汽车进行越障的同时保持车身的稳定；通过采用状态指定单元用于检测障碍物的位置的信息，使得障碍物能够进行检测指定障碍物的大小，高度和倾角的状态，使得驾驶人员或者操作者能够根据当时的路况信息进行细致的了解，方便驾驶人员驾车跨越障碍物；通过采用姿势分析方法对障碍物的分析方法进行实时的监控使得障碍物的各个部位的分析的方法，使得障碍物的各种信息能够精准的把握；通过采用越障模型的建模并针对出现不同的障碍物的类型，需要调整不同的特征参数包括跨越的速度、车身倾斜的角度及障碍物的状态等进行实时的更新。

虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。

在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路，过程，算法，结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (3)

1.一种数字汽车减振系统，包括底盘(6)、驱动装置、分析装置、矫正装置和控制器，其特征在于，所述驱动装置、所述分析装置、所述矫正装置和所述控制器分别设置在所述底盘(6)的一侧，所述驱动装置、所述分析装置、所述矫正装置分别与所述控制器控制连接，所述矫正装置用于对所述底盘(6)的姿势进行调整；

所述矫正装置包括姿态检测模块、若干个姿态调整模块和控制模型，所述控制模型包括越障模型和通信模块，所述越障模型通过所述通信模块与所述控制器控制连接，所述越障模型用于分析跨过的障碍物的信息，各个所述姿态调整模块包括倾角传感器，所述倾角传感器用于检测所述底盘(6)与所跨过的障碍物的倾斜角度，所述姿态检测模块包括若干个检测装置，各个所述检测装置设置在底盘(6)的周向并沿着所述底盘(6)的外周等间距的设置，所述控制模型用于收集所述姿态检测模块和各个所述姿态调整模块的信息并形成一个运行路径；

所述汽车减振系统还包括一种检测车辆周围的监控装置，所述底盘的周侧设有容纳所述监控装置的存放腔，所述存放腔内设有移动架，所述监控装置包括感应装置、分析单元、移动区域和随标装置，移动架设有移动区域，移动区域划分为若干个坐标，各个坐标分别对应各个移动区域，移动区域中对应设有若干个标号，各个标号用于对移动区域进行识别；随标装置包括识别模块和驱动电机，识别模块朝着移动区域的一侧伸出，识别模块采用超声波传感器，所述超声波传感器检测汽车周围的人类或障碍物的活动使得汽车能够进行警报，提示驾驶员进行注意或者进行制动的操作；

所述驱动装置包括若干个阻尼器(4)、若干个驱动轮、万向节(3)、发动机、传动轴、驱动桥、若干个姿态调整杆和姿势驱动装置，各个所述阻尼器(4)的一端分别与各个所述驱动轮的轴杆(12)固定连接，各个所述阻尼器(4)的另一端与所述底盘(6)固定连接，所述万向节与各个所述驱动轮的轴杆(12)活动连接，所述驱动桥驱动各个所述万向节(3)用于各个所述驱动轮的转向，各个所述姿态调整杆的一端与各个所述驱动轮的轴杆(12)铰接，各个所述姿态调整杆的另一端与姿势驱动装置驱动连接；

其中所述越障模型的建模方法包括：

S1：确定障碍物、参考平面和障碍物类型；

S2：确定障碍物参数与底盘(6)倾角的关系；

S3：创建和训练所述越障模型；

S4：建立越障控制系统，针对识别出的越障模型，控制器反馈控制所驱动装置调整对应的越障参数。

2.如权利要求1所述的一种数字汽车减振系统，其特征在于，所述分析装置包括数据获取单元、底盘(6)信息创建单元、状态指定单元和姿势分析单元，数据获取单元，被配置为获取根据被摄障碍物的运动而变化的数据；底盘(6)信息创建单元，其被配置为基于所述数据创建用于指定障碍物的多个部位的位置的信息；状态指定单元，其被配置为基于位置信息来指定障碍物的大小，高度和倾角的状态；姿势分析单元，其被配置为基于障碍物的大小，高度和倾角的指定状态来分析对象的姿势。

3.如权利要求2所述的一种数字汽车减振系统，其特征在于，所述越障参数包括速度和倾斜角度，所述速度的参数用于汽车进行越障时的速度的大小，所述倾斜角度参数用于对所述底盘(6)与所述参考平面的倾角。