JP6669199B2 - センサ校正装置、及びセンサ校正プログラム - Google Patents
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Description
図1に示す本開示の第一実施形態において、センサ校正装置の機能は、表示制御装置100によって実現されている。表示制御装置100は、車両に搭載された複数の電子制御ユニットのうちの一つである。表示制御装置100は、HUD装置10及びコンビネーションメータ等の複数の表示デバイスと電気的に接続されており、これらの表示を制御する。表示制御装置100は、HUD装置10等の表示デバイスに加えて、車内LAN50、地図データベース(以下、「地図DB」)30、GNSS受信器20、及びセンサユニット40等と直接的又は間接的に電気接続されている。
第二実施形態における校正係数の設定には、地図データの示す座標に替えて、測位信号の示す三次元の座標が、基準位置として用いられる。図1に示す校正値設定部66は、第一実施形態と同様の座標算出式(数2参照)を用いて、車両の走行軌跡RPc(図2参照)を算出する。一方で、第二実施形態による校正値設定部66は、位置特定部65にて特定された測位位置を時系列に連ねる処理により、車両が走行したと推定される走行軌跡RPm(図2参照)を設定する。校正値設定部66は、測位信号に基づく走行軌跡RPmを真の値と仮定し、算出した走行軌跡RPcが測位信号に基づく走行軌跡RPmと三次元的に重なるように、換言すれば、測位位置に対する算出位置の誤差が最小になるように、校正係数を算出する。
図6に示す本開示の第三実施形態においても、センサ校正装置の機能は、表示制御装置300によって実現されている。表示制御装置300は、第一実施形態と実質同一のGNSS受信器20、地図DB30及び車内LAN50等に加えて、HUD装置310及びハイトセンサ340等と直接的又は間接的に電気接続されている。
第四実施形態における校正係数の設定には、三次元の地図データの示す高度の座標に替えて、測位信号の示す高度の座標が、基準位置として用いられる。図6に示す校正値設定部366は、第三実施形態と同様の座標算出式(数5参照)を用いて、車両の自車高度RHc(図7参照)を算出する。一方で、校正値設定部366は、位置特定部65にて特定された測位位置を時系列に連ねる処理により、車両の走行軌跡における自車高度RHm(図7参照)を設定する。校正値設定部366は、測位信号に基づく自車高度RHmを真の値と仮定し、算出した自車高度RHcと、測位信号に基づく自車高度RHmとの誤差が最小になるように、校正係数a,b(数4参照)を算出する。
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
車両の走行によって地図情報を修正する地図修正装置であって、
前記車両に固定された姿勢センサの出力に基づく前記車両の姿勢の計測値を取得する計測値取得部と、
前記車両の走行速度を示す車速情報を取得する車速取得部と、
前記車両が走行する道路の地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記地図情報にて道路上の位置を規定した位置情報が、前記車速情報及び前記計測値から算出される前記車両の算出位置と整合するように、前記位置情報を更新する地図更新部と、を備える地図修正装置。
Claims (23)
- 車両の姿勢を検出する姿勢センサ(41〜43)の出力を校正するセンサ校正装置であって、
前記姿勢センサの出力に基づく前記車両の姿勢の計測値を取得する計測値取得部(61)と、
前記車両の走行速度を示す車速情報を取得する車速取得部(62)と、
前記車両が走行する道路の地図情報を取得する地図情報取得部(64)と、
前記車速情報及び前記計測値から算出される前記車両の算出位置が前記地図情報に示された基準位置に近づくように、前記計測値に適用される校正値を設定する校正値設定部(66)と、を備えるセンサ校正装置。 - 前記計測値取得部は、前記姿勢センサの出力に基づき前記車両のピッチ、ロール及びヨーを示す前記計測値を取得し、
前記地図情報取得部は、緯度、経度及び高度の情報を含む三次元の前記地図情報を取得する請求項1に記載のセンサ校正装置。 - 前記計測値取得部は、前記姿勢センサの出力に基づき前記車両のヨーを示す前記計測値を取得し、
前記地図情報取得部は、緯度及び経度の情報を含む二次元の前記地図情報を取得する請求項1に記載のセンサ校正装置。 - 前記校正値設定部は、前記基準位置に対応する前記算出位置を選択し、選択した前記算出位置と前記基準位置との誤差が最小となるような前記校正値を探索する請求項1〜3のいずれか一項に記載のセンサ校正装置。
- 車両の姿勢を検出する姿勢センサ(41〜43)の出力を校正するセンサ校正装置であって、
前記姿勢センサの出力に基づく前記車両の姿勢の計測値を取得する計測値取得部(61)と、
前記車両の走行速度を示す車速情報を取得する車速取得部(62)と、
測位衛星から受信した測位信号に基づき前記車両の測位位置を特定する位置特定部(65)と、
前記車速情報及び前記計測値から算出される前記車両の算出位置が前記位置特定部にて特定された前記測位位置に近づくように、前記計測値に適用される校正値を設定する校正値設定部(66)と、を備えるセンサ校正装置。 - 車両の変位を検出する姿勢センサ(340)の出力を校正するセンサ校正装置であって、
前記姿勢センサの出力に基づく前記車両の変位の計測値を取得する計測値取得部(361)と、
前記車両の走行速度を示す車速情報を取得する車速取得部(62)と、
前記車両が走行する道路の高度情報を取得する高度情報取得部(364)と、
前記車速情報及び前記計測値から算出される前記車両の算出位置が前記高度情報に示された基準位置に近づくように、前記計測値に適用される校正値を設定する校正値設定部(366)と、を備えるセンサ校正装置。 - 前記高度情報取得部は、高度の情報を含む地図情報を取得し、
前記校正値設定部は、前記地図情報に基づく前記高度情報を用いた前記基準位置に前記算出位置が近づくように、前記校正値を設定する請求項6に記載のセンサ校正装置。 - 前記高度情報取得部は、測位衛星から受信した測位信号に基づく前記高度情報を取得し、
前記校正値設定部は、前記測位信号に基づく前記高度情報を用いた前記基準位置に前記算出位置が近づくように、前記校正値を設定する請求項6に記載のセンサ校正装置。 - 前記高度情報取得部は、前記車両が走行する道路の路面の勾配値に基づく前記高度情報を取得し、
前記校正値設定部は、前記勾配値に基づく前記高度情報を用いた前記基準位置に前記算出位置が近づくように、前記校正値を設定する請求項6に記載のセンサ校正装置。 - 前記校正値設定部は、前記車両がカーブを走行中に前記姿勢センサにて計測された前記計測値を除外して、前記校正値を設定する請求項6〜9のいずれか一項に記載のセンサ校正装置。
- 前記校正値設定部は、前記車両の操舵角又は前記車両に作用する遠心力が閾値を超えた期間の前記計測値を、前記校正値の設定に用いる対象から除外する請求項10に記載のセンサ校正装置。
- 前記校正値設定部は、前記車両が走行する道路の路面の横断勾配が閾値を超えた期間の前記計測値を、前記校正値の設定に用いる対象から除外する請求項10又は11に記載のセンサ校正装置。
- 前記校正値設定部は、前記車両が走行する道路の路面の縦断勾配が閾値を超えた期間の前記計測値を、前記校正値の設定に用いる対象から除外する請求項10〜12のいずれか一項に記載のセンサ校正装置。
- 前記校正値設定部は、前記車両が加速中及び減速中に前記姿勢センサにて計測された前記計測値を除外して、前記校正値を設定する請求項1〜13のいずれか一項に記載のセンサ校正装置。
- 前記校正値設定部は、前記車速情報の示す走行速度の変化幅が閾値以内となる期間の前記計測値を用いて、前記校正値を設定する請求項14に記載のセンサ校正装置。
- 前記車両の加速度を示す加速度情報を取得する加速度取得部(63)、をさらに備え、
前記校正値設定部は、前記加速度情報の示す加速度の絶対値が閾値を超えた期間の前記計測値を、前記校正値の設定に用いる対象から除外する請求項14又は15に記載のセンサ校正装置。 - 前記校正値設定部は、前記車両が路面の凹凸を通過した期間に前記姿勢センサにて計測された前記計測値を除外して、前記校正値を設定する請求項1〜16のいずれか一項に記載のセンサ校正装置。
- 前記校正値設定部は、前記算出位置の時間微分値が閾値を超える期間の前記計測値を除外して、前記校正値を設定する請求項17に記載のセンサ校正装置。
- 前記校正値設定部は、前記算出位置の経時的な差分値が閾値を超える期間の前記計測値を除外して、前記校正値を設定する請求項17又は18に記載のセンサ校正装置。
- 前記校正値設定部は、前記算出位置の分散値が閾値を超える期間の前記計測値を除外して、前記校正値を設定する請求項1〜19のいずれか一項に記載のセンサ校正装置。
- 車両の姿勢を検出する姿勢センサ(41〜43)の出力を校正するセンサ校正プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(60)を、
前記姿勢センサの出力に基づく前記車両の姿勢の計測値を取得する計測値取得部(61)、
前記車両の走行速度を示す車速情報を取得する車速取得部(62)、
前記車両が走行する道路の地図情報を取得する地図情報取得部(64)、
前記車速情報及び前記計測値から算出される前記車両の算出位置が前記地図情報に示された基準位置に近づくように、前記計測値に適用される校正値を設定する校正値設定部(66)、として機能させるためのセンサ校正プログラム。 - 車両の姿勢を検出する姿勢センサ(41〜43)の出力を校正するセンサ校正プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(60)を、
前記姿勢センサの出力に基づく前記車両の姿勢の計測値を取得する計測値取得部(61)、
前記車両の走行速度を示す車速情報を取得する車速取得部(62)、
衛星から受信した測位信号に基づき前記車両の測位位置を特定する位置特定部(65)、
前記車速情報及び前記計測値から算出される前記車両の算出位置が前記位置特定部にて特定された前記測位位置に近づくように、前記計測値に適用される校正値を設定する校正値設定部(66)、として機能させるためのセンサ校正プログラム。 - 車両の変位を検出する姿勢センサ(340)の出力を校正するセンサ校正プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(60)を、
前記姿勢センサの出力に基づく前記車両の変位の計測値を取得する計測値取得部(361)、
前記車両の走行速度を示す車速情報を取得する車速取得部(62)、
前記車両が走行する道路の高度情報を取得する高度情報取得部(364)、
前記車速情報及び前記計測値から算出される前記車両の算出位置が前記高度情報に示された基準位置に近づくように、前記計測値に適用される校正値を設定する校正値設定部(366)、として機能させるためのセンサ校正プログラム。
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