CN111618887B - 机器人手爪和机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种机器人手爪和机器人。其中，所述机器人手爪包括：驱动件，其具有可以相对移动的两个输出端；以及两个夹取机构，该两个夹取机构的一端分别与驱动件的两个输出端连接，另一端延伸设置有垂直于两个输出端的、片状的第一夹取件和第二夹取件，且第一夹取件与第二夹取件相对设置，其中，两个夹取机构能够在两个输出端的驱动下相向运动或相背运动，以经由相对设置的第一夹取件和第二夹取件夹取或投放物品。

Description

机器人手爪和机器人

技术领域

本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种机器人手爪和一种机器人。

背景技术

随着自动控制、通信和计算机技术的快速发展，机器人被越来越多地应用于自动化生产线、货物清点及货物拾取中，各种机器人手爪也应运而生。随着机器人拾取物品的多样化和异型化，机器人手爪的设计也更加复杂和丰富起来。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在毛织物品(例如：毛袜、毡垫、毛毯、毛手套等)或其他软体物品的自动化拾取中，由于此类物品非常难拾取，因此机器人手爪不能按传统方式进行设计，现主流的是国外进口的一种针式手爪，该针式手爪的原理是靠手爪两侧伸出的针头以一定角度(一般为30°)刺穿毛织物品，利用倾斜的针头承担被抓取物的重量，进而达到拾取目的，但这样会因在抓取物上留下针孔而损伤被抓取物的外观，甚至可能因手爪的针头不小心掉落而存在一定的危险性。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种能够避免抓取过程中对物品造成损伤的机器人手爪和机器人。

本公开的一个方面提供了一种机器人手爪。该机器人手爪包括：驱动件，其具有可以相对移动的两个输出端；以及两个夹取机构，该两个夹取机构的一端分别与驱动件的两个输出端连接，另一端延伸设置有垂直于两个输出端的、片状的第一夹取件和第二夹取件，且第一夹取件与第二夹取件相对设置，其中，两个夹取机构能够在两个输出端的驱动下相向运动或相背运动，以经由相对设置的第一夹取件和第二夹取件夹取或投放物品。

根据本公开的实施例，上述两个夹取机构中的每个夹取机构还包括：传动组件，其第一端与两个输出端中的一个输出端连接；以及至少一个安装板，每一个安装板都与传动组件的与第一端相对的第二端连接，且两个夹取机构中的第一夹取机构包括的至少一个第一安装板与第二夹取机构包括的至少一个第二安装板沿两个输出端相对移动的方向间隔排列，以组成至少一个夹取组，且每个夹取组包括相邻排列的一个第一安装板和一个第二安装板，其中，每个夹取组的第一安装板与第二安装板在相对的表面分别固定有至少一个第一夹取件和至少一个第二夹取件。

根据本公开的实施例，每个夹取机构包括的安装板为多个，上述传动组件包括：传动轴，该传动轴的第一端固定于两个输出端中的一个输出端；以及传动板，连接于与传动轴的第一端相对的第二端，且与其所属的夹取机构包括的多个安装板都固定连接，以在传动轴固定的输出端相对于两个输出端中的另一个输出端相对移动时，能够带动其所属的夹取机构包括的多个安装板同步移动。

根据本公开的实施例，在上述传动组件包括的传动板为一个时，上述传动板具有与传动轴的第二端相匹配的插接孔，以使传动轴的第二端插入：或者在上述传动组件包括的传动板为多个时，上述传动组件还包括传动连杆，设置于传动轴的第二端与多个传动板之间，且多个传动板都与传动连杆固定连接，以在两个输出端相对移动时，通过传动轴与传动连杆驱动多个传动板同步移动。

根据本公开的实施例，上述传动组件还包括：轴套，设置有与传动轴的尺寸相匹配的通孔，以使传动轴穿入该轴套，其中，在上述传动板为一个时，轴套与传动板固定连接；在上述传动板为多个时，轴套与传动连杆固定连接。

根据本公开的实施例，每个夹取机构包括的至少一个安装板在沿垂直于所述两个输出端相对移动方向的水平方向设置有至少一个导向孔，且上述机器人手爪还包括：基座；以及至少一个导向件，该至少一个导向件穿入两个夹取机构包括的所有安装板相对的至少一个导向孔中，且两端分别与基座固定连接。

根据本公开的实施例，上述机器人手爪还包括：固定板，其第一表面与基座固定连接，与第一表面相对的第二表面用于固定驱动件，其中，上述固定板具有与驱动件的两个输出端匹配的贯孔，驱动件的两个输出端穿入贯孔中以分别与两个夹取机构的传动组件连接。

根据本公开的实施例，上述至少一个安装板、第一夹取件、第二夹取件和/或基座设置有多个通孔。

根据本公开的实施例，上述第一夹取件和/或第二夹取件的材质为金属或塑料；并且/或者，上述第一夹取件与第二夹取件在远离驱动件的方向上为宽度逐渐变窄的结构；并且/或者，上述第一夹取件与第二夹取件在远离驱动件的一端与靠近驱动件的一端之间具有一弯曲角度，其中，相对设置的第一夹取件与第二夹取件的远离驱动件的一端之间的距离小于靠近驱动件的一端之间的距离。

本公开的另一个方面还提供了一种机器人，该机器人包括：机器人本体，以及上述的机器人手爪，该机器人手爪与机器人本体连接，且能够由所述机器人本体吊起，以夹取或投放物品。

根据本公开的实施例，可以至少部分地解决现有技术中采用针式手爪夹取物品导致的会损伤被抓取物外观的技术缺陷，并因此通过采用片状的夹取件夹取物品可以避免对物品外观损伤的缺陷，在有效抓取物品的同时保证所述物品完整无损。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据公开实施例的机器人手爪和机器人的应用场景图；

图2示意性示出了根据本公开第一实施例的机器人手爪的结构爆炸图；

图3示意性示出了根据本公开第二实施例的机器人手爪的结构爆炸图；

图4示意性示出了根据本公开第三实施例的机器人手爪的结构爆炸图；

图5示意性示出了根据本公开第四实施例的机器人手爪的结构爆炸图；

图6A示意性示出了根据本公开第五实施例的机器人手爪的结构爆炸图；

图6B示意性示出了参考图6A描述的机器人手爪的整体组装结构图；

图7示意性示出了根据本公开实施例的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

本公开的实施例提供了一种用于夹取物品的机器人手爪和机器人。其中机器人手抓包括：驱动件，其具有可以相对移动的两个输出端；以及两个夹取机构，该两个夹取机构的一端分别与驱动件的两个输出端连接，另一端延伸设置有垂直于两个输出端的、片状的第一夹取件和第二夹取件，且第一夹取件与第二夹取件相对设置，其中，两个夹取机构能够在两个输出端的驱动下相向运动或相背运动，以经由相对设置的第一夹取件和第二夹取件夹取或投放物品。

图1示意性示出了根据本公开实施例的机器人手爪和机器人的应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，本公开实施例的应用场景100包括有机器人20和置物架10，机器人20可以用于夹取置物架10上放置的物品，或者自动向置物架10上投放物品。

其中，置物架10上放置有物品，该物品例如可以是毛织物品或其他易被针式手爪损伤的软体物品，毛织物具体例如可以是如图1所示的围巾11、帽子12或者袜子13，或者毡垫、手套或者毛巾等，物品例如还可以是硅胶物品、线织物、塑料制物等。

其中，机器人20包括有机器人本体和机器人手爪200，机器人手爪200可以由机器人本体吊起或托起，机器人手爪200上设置有两个夹取机构，在驱动力的作用下能够相向或相背运动，以自动夹取置物架10上的物品或向置物架10上投放物品。

根据本公开的实施例，该机器人手爪200中的夹取机构采用的夹取物品的夹取件例如可以是片状结构，具体可以是类似于镊子形态的夹取片，则在夹取物品时，无需像针式手爪刺穿物品，而是通过相向运动采用捏取的方式夹取物品，因此不会对物品外观结构产生损伤。

应该理解，图1中的置物架10、置物架10上放置的物品及机器人与其手爪的结构和类型仅作为示例以利于理解本公开，根据实现需要，可以具有任意结构的置物架、机器人及其手爪，以及任意品种的物品。

图2示意性示出了根据本公开第一实施例的机器人手爪的结构爆炸图。

如图2所示，本公开实施例的机器人手爪包括驱动件210及两个夹取机构。

其中，驱动件210例如可以具有能够相对移动的两个输出端，根据本公开的实施例，该驱动件210例如可以是通过压缩空气推动其活塞来驱动两个输出端相对运动的，该驱动件210具体例如可以是平行气爪。可以理解的是，上述驱动件的具体类型仅作为示例以利于理解本公开，本公开对此不作限定。

其中，如图2所示，两个夹取机构的一端分别与驱动件210的两个输出端连接，且其与连接于输出端的一端相对的另一端具体例如可以延伸设置有垂直于两个输出端的、片状的第一夹取件221和第二夹取件231，即两个夹取机构中的第一夹取机构的另一端延伸设置有第一夹取件221，第二夹取机构的另一端延伸设置有第二夹取件231，且如图2所示，该第一夹取件221与第二夹取件231相对设置。

根据本公开的实施例，如图2所示，上述第一夹取件221与第二夹取件231在远离驱动件210的方向上例如可以是宽度逐渐变窄的结构。具体地，该两个夹取件在远离驱动件210的一端例如可以为梯形结构，且相对设置的第一夹取件221与第二夹取件231的远离驱动件210的一端的宽度例如小于靠近驱动件210的一端的宽度，从而利于物品的夹取。

根据本公开的实施例，为了进一步便于第一夹取件221与第二夹取件231对物品的夹取，该第一夹取件221与第二夹取件231在远离驱动件210的一端例如相较于靠近驱动件210的一端具有一弯曲角度，相对设置的第一夹取件221的远离驱动件210的一端弯向第二夹取件231，且第二夹取件231的远离驱动件210的一端弯向第一夹取件221，从而使得对设置的第一夹取件221与第二夹取件231的远离驱动件210的一端之间的距离小于靠近驱动件210的一端之间的距离。

根据本公开的实施例，上述的第一夹取件221和/或第二夹取件231例如可以采用金属或塑料等具有良好延展性的材料，以使得夹取件可以具有一定的变形量，以利于物品的夹取，同时避免刚性太强导致对物品的损伤。具体地，该第一夹取件221和/或第二夹取件231例如可以为钣金形式，从而存在质量轻、强度高等特性，能够实现物品的稳定抓取。根据本公开的实施例，为了进一步降低整个机器人手爪200的重量，该第一夹取件221和/或第二夹取件231上例如还可以设置有多个通孔，以减轻夹取件的重量。

综上可知，由于本公开实施例的两个夹取机构与驱动件210的输出端连接，则在驱动件210的两个输出端相对移动时，两个夹取机构就可以在两个输出端的驱动下相向运动或相背运动，则该两个夹取机构延伸设置的第一夹取件221与第二夹取件231之间的间距就会减小或增大，在间距逐渐减小的过程中，即可实现对物品的夹取，而在间距逐渐增大的过程中，即可实现对物品的投放。

再者，由于第一夹取件221与第二夹取件231为相对设置的片状结构，而并非现有技术中的针式结构，因此在夹取物品时，不需要也不会刺穿物品，从而可以避免夹取物品时对物品外观的损伤，且也不可能存在夹取件不小心掉落至物品中的情况，因此可以在一定程度上避免物品使用的危险性。

根据本公开的实施例，上述两个夹取机构除了上述的第一夹取件221或第二夹取件231外，每个夹取机构例如还可以包括有传动组件，该传动组件的一端与驱动件210的两个输出端中的一个输出端连接。具体地，两个夹取机构中的第一夹取机构包括有第一传动组件，其一端与第一输出端连接，用于将第一输出端运动时提供的驱动力传至第一夹取件221，两个夹取机构中的第二夹取机构包括有第二传动组件，其一端与第二输出端连接，用于将第二输出端运动时提供的驱动力传至第二夹取件231。

根据本公开的实施例，第一夹取件221例如可以直接与第一传动组件的连接于输出端的第一端相对的第二端连接，且第二夹取件231直接与第二传动组件的连接于输出端的第一端相对的第二端连接，则在第一传动组件和第二传动组件在两个输出端的带动下相对运动时，即可带动第一夹取件221与第二夹取件231相向或相背运动。

根据本公开的实施例，如图2所示，上述每个夹取机构例如还可以包括有至少一个安装板，每个安装板都与传动组件的第二端连接。具体地，第一夹取机构包括有至少一个第一安装板223，该至少一个第一安装板223均与第一传动组件的第二端连接，以在第一传动组件的带动下同步移动；相应地，第二夹取机构包括有至少一个第二安装板233，该至少一个第二安装板233均与第二传动组件的第二端连接，以在第二传动组件的带动下同步移动。根据本公开的实施例，该至少一个第一安装板223与至少一个第二安装板233沿着两个输出端相对移动的方向间隔排列，相邻排列的一个第一安装板223与一个第二安装板233组成一个夹取组，以形成顺序排列的与第一安装板223相等数量的夹取组。

根据本公开的实施例，如图2所示，上述每个夹取组的第一安装板223与第二安装板233例如可以在相对的表面分别固定至少一个第一夹取件221和至少一个第二夹取件231。具体地，如图2所示，第一安装板223例如可以固定有多个第一夹取件221，第二安装板233相对应的固定有多个第二夹取件231，每个第一夹取件221与相对设置的第二夹取件231组成一个类似于镊子形式的结构，以实现对物品一个点的夹取。则在每个安装板上固定多个夹取件(例如5个)的情况下，就可以实现对物品的多点捏住夹取，从而可以保证对物品夹取的稳定性，使得物品在夹取过程中不易脱落，实现有效夹取。

根据本公开的实施例，在每个夹取机构包括的安装板为一个的情况下，传动组件具体可以是传动轴。具体地，如图2所示，第一传动组件为第一传动轴222，第二传动组件为第二传动轴232，该第一传动轴222与第二传动轴232的第一端分别固定于驱动件210的两个输出端中的一个输出端，相应地，第一夹取机构的第一安装板223上例如可以设置有与第一传动轴222的第二端对应的插接孔，以使得第一传动轴222插入该插接孔，同样，第二夹取机构的第二安装板233上例如可以设置有与第二传动轴232的第二端对应的插接孔，以使得第二传动轴232插入该插接孔，从而在两个输出端相对移动时，分别经由第一传动轴222和第二传动轴232带动第一安装板223和第二安装板233相对移动，以使得该两个安装板上固定的夹取件相向或相背运动，实现物品的夹取或投放。

图3示意性示出了根据本公开第二实施例的机器人手爪的结构爆炸图。

根据本公开的实施例，在第一夹取机构包括的第一安装板223和第二夹取机构包括的第二安装板233均为多个时，如图3所示，每个传动组件除了传动轴外，还包括有传动板。

其中，传动板与传动轴的与连接于输出端的第一端相对的第二端连接，且与其所属的夹取机构包括的多个安装板都固定连接。具体地，第一传动组件包括第一传动轴222和第一传动板224，第一传动轴222的第一端固定于两个输出端中的第一输出端，该第一传动轴222的第二端与第一传动板224连接，且多个第一安装板223都与该第一传动板224连接，以在第一输出端相对于第二输出端移动时，经由第一传动轴222和第一传动板224带动多个第一安装板223同步移动；同理，第二传动组件包括第二传动轴232和第二传动板234，第二传动轴232的第一端固定于第二输出端，该第二传动轴232的第二端与第二传动板234连接，且多个第二安装板233都与该第二传动板234连接，以在第二输出端相对于第一输出端移动时，经由第二传动轴232和第二传动板234带动多个第二安装板233同步移动。

根据本公开的实施例，第一传动板224与多个第一安装板223之间，以及第二传动板234与多个第二安装板233之间，具体例如可以时通过螺钉、螺栓等固定连接方式连接，在第一传动板224与第二传动板234均为一个时，第一传动板224例如具有与第一传动轴222的第二端匹配的插接孔2241，且第二传动板234例如具有与第二传动轴232的第二端匹配的插接孔2341，以分别使得第一传动轴222和第二传动轴232的第二端插入，实现传动轴与传动板之间的连接。可以理解的是，上述传动板与多个安装板之间，以及传动轴与传动板之间的连接方式仅作为示例以利于理解本公开，本公开对此不作限定，只要在传动轴与传动板的带动下，使得多个第一安装板223能够同步移动，且多个第二安装板233能够同步移动即可。根据本公开的实施例，所述的多个第一安装板223与多个第二安装板233的个数相同，例如均为3个，以一一对应的组成3夹取组。

根据本公开的实施例，为了尽可能的降低整个机器人手爪的重量，上述的第一安装板223与第二安装板233例如可以设置有多个通孔，可以理解的是，该多个通孔的数量及设置位置可以根据具体需求进行设定，只要保证该多个通孔的设置不会影响整体结构的稳定性，且不会影响安装板与传动板的连接，或者安装板与传动轴的连接即可。

图4示意性示出了根据本公开第三实施例的机器人手爪的结构爆炸图。

根据本公开的实施例，为了提高机器人手爪的结构稳定性，参考图3中传动组件包括的传动板例如还可以设置有多个，具体例如可以设置有两个，则如图4所示，传动组件除了传动轴、传动板外，例如还包括有传动连杆，该传动连杆设置于传动轴与传动板之间，且与多个传动板都固定连接，以便于实现多个传动板之间的同步移动。

具体地，如图4所示，第一传动组件包括第一传动轴222、第一传动连杆225和两个第一传动板224，第一传动连杆225与第一传动轴222的第二端连接，且同时与两个第一传动板224固定连接，具体地，该第一传动连杆225例如可以具有与第一传动轴222的第二端相匹配的插接孔，以使得第一传动轴222插入，实现第一传动轴222与第一传动连杆225的链接，且第一传动连杆225上例如还可以设置有两组连接通孔，且两个第一传动板224上均设置有与第一传动连杆225的连接通孔对应的一组连接孔，以经由连接件(例如螺钉、螺栓等)实现与第一传动连杆225的固定连接，从而在第一输出端相对于第二输出端移动时，通过第一传动轴222与第一传动连杆225的传动作用，即可驱动两个第一传动板224同步移动。

类似地，如图4所示，第二传动组件包括第二传动轴232、第二传动连杆235和两个第二传动板234，第二传动连杆235与第二传动轴232的第二端连接，且同时与两个第二传动板234固定连接，具体地，该第二传动连杆235例如可以具有与第二传动轴232的第二端相匹配的插接孔，以使得第二传动轴232插入，实现第二传动轴232与第二传动连杆235的链接，且第二传动连杆235上例如可以设置有两组连接通孔，且两个第二传动板234上均设置有与第二传动连杆235的连接通孔对应的一组连接孔，以经由连接件(例如螺钉、螺栓等)实现与第二传动连杆235的固定连接，从而在第二输出端相对于第一输出端移动时，通过第二传动轴232与第二传动连杆235的传动作用，即可驱动两个第二传动板234同步移动。

可以理解的是，上述第一传动轴222与第一传动连杆225、第一传动连杆225与第一传动板224、第二传动轴232与第二传动连杆235、第二传动连杆235与第二传动板234之间的连接方式仅作为示例以利于理解本公开，本公开对此不作限定。

根据本公开的实施例，考虑到传动轴在套入参考图4中的传动连杆或套入参考图3中的传动板后，在多次带动安装板移动的过程中，容易损坏传动连杆或传动板，因此，如图3-4所示，本公开实施例的传动组件例如还包括有轴套，该轴套设置有与传动轴的尺寸匹配的通孔，以使传动轴穿入该轴套中。

具体地，如图3-4所示，第一传动组件还包括第一轴套226，该第一轴套226具有与第一传动轴222的尺寸匹配的通孔，且第一传动轴222穿入第一轴套226中，其中，当第一传动板224为一个时，第一轴套226与第一传动板224固定连接，当第一传动板224为多个时，第一轴套226与第一传动连杆225固定连接；类似地，第二传动组件还包括第二轴套236，该第二轴套236具有与第二传动轴232的尺寸匹配的通孔，且第二传动轴232穿入第二轴套236中，其中，当第二传动板234为一个时，第二轴套236与第二传动板234固定连接，当第二传动板234为多个时，第二轴套236与第二传动连杆235固定连接。

图5示意性示出了根据本公开第四实施例的机器人手爪的结构爆炸图。

根据本公开的实施例，如图5所示，每个夹取机构包括的至少一个安装板在沿垂直于两个输出端相对移动方向的水平方向例如还可以设置有至少一个导向孔，机器人手爪还包括有基座和至少一个导向件，导向件穿入两个夹取机构包括的所有安装板的相对的至少一个导向孔中，且该导向件的两端分别与基座固定连接，为两个夹取机构包括的安装板的运动起到导向作用。

具体地，如图5所示，多个第一安装板223设置有多个第一导向孔2231，多个第二安装板233设置有与多个第一导向孔2231对应的多个第二导向孔2331，在第一安装板223与第二安装板233间隔排列时，多个第一导向孔2231与多个第二导向孔2331对应设置，机器人手爪200还具有两个导向件240，每一个导向件240均穿入对应设置的多个第一安装板223的一个第一导向孔2231与多个第二安装板233的一个第二导向孔2331中，以穿入所有安装板的导向孔中，且该两个导向件240的长度大于最外侧两个安装板之间的距离，且该两个导向件240的两端与设置于多个安装板外侧的基座230固定连接，以使得多个安装板沿着该两个导向件240的设置方向移动。

根据本公开的实施例，上述的基座230具体例如可以是一体成型的结构，该一体成型结构的相对的两个侧壁之间的距离大于最外侧两个安装板之间的距离，且该两个侧壁上设置有能够用于固定导向杆的结构，以固定两个导向杆。

根据本公开的实施例，上述的基座230具体例如还可以由两个固定件组成，该两个固定件分别设置于多个安装板的沿两个输出端的运动方向的两侧，用于固定导向件，该两个固定件之间例如可以独立设置，或者也可以固定连接，基座230与导向件240之间具体例如可以通过螺纹等方式固定连接，本公开对该基座的具体结构及基座与导向件的连接方式不作限定。

根据本公开的实施例，为了提高结构稳固性，在每个安装板设置有导向孔的位置例如还可以安装有轴承，导向杆在穿入导向孔的同时穿入该轴承，为了降低整个结构的重量，该轴承具体例如可以是塑料轴承。

根据本公开的实施例，为了进一步降低整个机器人手爪的重量，该基座上例如还可以设置有多个通孔，该多个通孔例如可以是对称设置的，以避免影响整个结构的稳定性，且该多个通孔的具体位置及个数可以根据实际需求进行设置，只要不影响该基座的稳定性及该基座与其他结构的连接即可。

图6A示意性示出了根据本公开第五实施例的机器人手爪的结构爆炸图；图6B示意性示出了参考图6A中机器人手爪的整体组装结构图。

为了避免在驱动件210在带动传动组件移动的过程中，因负重较大而导致的移动不稳定的情况发生，如图6A所示，本公开实施例的机器人手爪例如还可以包括有固定板250，该固定板250具体例如可以设置有与驱动件210的两个输出端匹配的贯孔2501，用于穿入驱动件210的两个输出端，使得两个输出端可以分别与两个夹取机构的传动组件连接。

具体地，如图6A所示，该固定板250例如可以是环形结构，中间的空心部分即为所述的贯孔2501，该环形结构的第一表面与基座230固定连接，而与第一表面相对的第二表面则用于固定驱动件210，从而实现驱动件210与基座230的固定连接，使得基座230能够对驱动件210起到一定的支撑作用，提高驱动件210在工作过程中的稳定性，从而进一步保证整个夹取机构的稳定移动，提高物品夹取的准确稳固性。

根据本公开的实施例，固定板250与驱动件210、以及固定板250与基座230之间的连接具体例如可以通过螺钉、螺栓等连接件连接，本公开对此不作限定。根据本公开的实施例，在该机器人手爪200的两个夹取机构包括的安装板及传动板均为多个，且通过导向杆对安装板的运动进行导向的情况下，组装得到的整体结构如图6B所示，则该整体结构在被机器人本体吊起或托起的情况下，通过驱动件210的驱动，即可实现对物品的夹取和投放，且如图6B所示中，机器人手爪的状态为每个夹取组的两个安装板相背运动到极限情况以用于投放物品的状态。

图7示意性示出了根据本公开实施例的机器人的结构示意图。

如图7所示，本公开实施例的机器人20包括有参考图2-6B所示的任意一种结构的机器人手爪200及机器人本体300，该机器人本体300与机器人手爪200连接，以将机器人手爪200吊起，从而便于机器人手爪200执行夹取或投放物品的作业。

根据本公开的实施例，上述的机器人本体300具体例如可以具有动力组件，用于提供吊起机器人手爪200的动力，且本公开实施例的机器人20具体例如可以是参考图1中的应用场景中的机器人20，该机器人本体的具体结构可以根据实际需求进行设计，本公开对此不作限定。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人手爪(200)，包括：

驱动件(210)，其具有可以相对移动的两个输出端；以及

两个夹取机构，所述两个夹取机构的一端分别与所述驱动件(210)的两个输出端连接，另一端延伸设置有垂直于所述两个输出端的、片状的第一夹取件(221)和第二夹取件(231)，且所述第一夹取件(221)与所述第二夹取件(231)相对设置，相对设置的所述第一夹取件(221)与所述第二夹取件(231)的远离所述驱动件(210)的一端之间的距离小于靠近所述驱动件(210)的一端之间的距离；

所述两个夹取机构的每个夹取机构包括：

传动组件，其第一端与所述两个输出端中的一个输出端连接；

多个安装板，每一个安装板(223/233)都与所述传动组件的与所述第一端相对的第二端连接，每一个所述安装板上固定多个夹取件；

所述传动组件包括传动轴和传动板，在所述传动轴和传动板的带动下，使得多个所述安装板同步移动；其中，所述两个夹取机构能够在所述两个输出端的驱动下相向运动或相背运动，以经由相对设置的所述第一夹取件(221)和所述第二夹取件(231)夹取或投放物品；

其中，所述第一夹取件(221)与所述第二夹取件(231)在远离所述驱动件(210)的方向上为宽度逐渐变窄的结构；所述第一夹取件和所述第二夹取件上均设置通孔，且具有变形量；

所述第一夹取件(221)与所述第二夹取件(231)在远离所述驱动件(210)的一端与靠近所述驱动件(210)的一端之间具有一弯曲角度；

在所述传动组件包括的传动板(224/234)为多个时，所述传动组件还包括传动连杆(225/235)，设置于所述传动轴(222/232)的第二端与所述多个传动板(224/234)之间，且所述多个传动板(224/234)都与所述传动连杆(225/235)固定连接，以在所述两个输出端相对移动时，通过所述传动轴(222/232)与所述传动连杆(225/235)驱动所述多个传动板(224/234)同步移动。

2.根据权利要求1所述的机器人手爪(200)，其中，

所述两个夹取机构中的第一夹取机构包括的至少一个第一安装板(223)与第二夹取机构包括的至少一个第二安装板(233)沿所述两个输出端相对移动的方向间隔排列，以组成至少一个夹取组，且每个夹取组包括相邻排列的一个第一安装板(223)和一个第二安装板(233)，

其中，每个夹取组的第一安装板(223)与第二安装板(233)在相对的表面分别固定有至少一个所述第一夹取件(221)和至少一个所述第二夹取件(231)。

3.根据权利要求2所述的机器人手爪(200)，其中，

所述传动轴(222/232)的第一端固定于所述两个输出端中的一个输出端；以及

所述传动板(224/234)，连接于与所述传动轴(222/232)的第一端相对的第二端，且与其所属的夹取机构包括的多个安装板(223/233)都固定连接，以在所述传动轴(222/232)固定的输出端相对于所述两个输出端中的另一个输出端相对移动时，能够带动其所属的夹取机构包括的多个安装板(223/233)同步移动。

4.根据权利要求3所述的机器人手爪(200)，其中：

在所述传动组件包括的传动板(224/234)为一个时，所述传动板(224/234)具有与所述传动轴(222/232)的第二端相匹配的插接孔(2241/2341)，以使所述传动轴(222/232)的第二端插入。

5.根据权利要求4所述的机器人手爪(200)，其中，所述传动组件还包括：

轴套(226/236)，设置有与所述传动轴(222/232)的尺寸相匹配的通孔，以使所述传动轴(222/232)穿入所述轴套(226/236)，

其中，在所述传动板(224/234)为一个时，所述轴套(226/236)与所述传动板(224/234)固定连接；在所述传动板(224/234)为多个时，所述轴套(226/236)与所述传动连杆(225/235)固定连接。

6.根据权利要求2所述的机器人手爪(200)，其中：

每个夹取机构包括的所述至少一个安装板(223/233)在沿垂直于所述两个输出端相对移动方向的水平方向设置有至少一个导向孔(2231/2331)；

所述机器人手爪(200)还包括：

基座(230)；以及

至少一个导向件(240)，穿入所述两个夹取机构包括的所有安装板相对的至少一个导向孔中，且两端分别与所述基座固定连接。

7.根据权利要求6所述的机器人手爪(200)，还包括：

固定板(250)，其第一表面与所述基座(230)固定连接，与所述第一表面相对的第二表面用于固定所述驱动件(210)，

其中，所述固定板(250)具有与所述驱动件(210)的两个输出端匹配的贯孔(2501)，所述驱动件(210)的两个输出端穿入所述贯孔(2501)中以分别与所述两个夹取机构的传动组件连接。

8.根据权利要求6所述的机器人手爪(200)，其中：

所述至少一个安装板(223/233)和/或所述基座(230)设置有多个通孔。

9.根据权利要求1所述的机器人手爪(200)，其中：

所述第一夹取件(221)和/或所述第二夹取件(231)的材质为金属或塑料。

10.一种机器人(20)，包括：

机器人本体(300)；以及

权利要求1-9中任意一项所述的机器人手爪(200)，与所述机器人本体(300)连接，且能够由所述机器人本体(300)吊起，以夹取或投放物品。