CN111618865B - 一种兼容式暖边条码条机械手 - Google Patents

Abstract

本发明一个或多个实施例提供一种兼容式暖边条码条机械手，其特征在于，包括：传送装置、升降装置、贴覆装置和储料装置；传送装置用于传送待加工玻璃；升降装置用于控制贴覆装置做升降运动；贴覆装置用于将暖边条贴覆于待加工玻璃，贴覆装置设置机头组，机头组包括：托暖边条底座、旋转压轮、旋转压紧气缸、顶条气缸、顶条轮、启头前进气缸、启头压紧气缸和启头压紧板，暖边条被输送至托暖边条底座，启头压紧气缸控制启头压紧板压住暖边条，旋转压轮在旋转压紧气缸的控制下压住暖边条，顶条气缸控制顶条轮将暖边条顶至待加工玻璃；储料装置用于存储暖边条，并将暖边条输送至贴覆装置。本发明储料多，可处理复杂异型玻璃框，涂布暖边条两侧丁基胶。

Description

一种兼容式暖边条码条机械手

技术领域

本发明一个或多个实施例涉及机械加工设备技术领域，尤其涉及一种兼容式暖边条码条机械手。

背景技术

现有技术的暖边条上框设备存储原材料少，对于更加复杂的T型暖边条，现有技术无法做到对T型暖边条进行涂布两侧丁基胶的功能，在暖边条的运行过程中，很容易被拉伸变形，现有技术无法保证暖边条在输送过程中保持自由状态。现有技术中的切角刀由至少两片刀片进行组合，在进行加工三角形等复杂异型时，刀片组合需要多次换刀才能满足不同的切割需求，更换刀具时的工作量大。

发明内容

有鉴于此，本发明一个或多个实施例的目的在于提出一种兼容式暖边条码条机械手，以解决存储原材料少、无法涂布T型暖边条两侧丁基胶、暖边条容易被拉伸变形、切角刀更换工作量大和无法加工复杂异型的问题。

基于上述目的，本发明一个或多个实施例提供了一种兼容式暖边条码条机械手，包括：传送装置、升降装置、贴覆装置和储料装置；

所述传送装置用于传送待加工玻璃；

所述升降装置设置于所述传送装置旁，用于控制所述贴覆装置做升降运动；

所述贴覆装置设置于所述升降装置上，用于将暖边条贴覆于所述待加工玻璃，所述贴覆装置包括：托暖边条底座、旋转压轮、旋转压紧气缸、顶条气缸、顶条轮、启头前进气缸、启头压紧气缸和启头压紧板，所述暖边条被输送至所述托暖边条底座，所述启头压紧气缸在所述启头前进气缸的控制下前进，所述启头压紧气缸控制所述启头压紧板压住所述暖边条，所述旋转压轮在所述旋转压紧气缸的控制下压住所述暖边条，所述顶条气缸控制所述顶条轮将所述暖边条顶至所述待加工玻璃；

所述储料装置设置于所述升降装置旁，用于存储所述暖边条，并将所述暖边条输送至所述贴覆装置。

可选的，所述传送装置，包括：主传动架、传动立辊、底传动梁、辅助传动机构和吸盘传动机构，所述传动立辊、辅助传动机构和吸盘传动机构设置于所述底传动梁，所述待加工玻璃放置于所述主传动架，通过所述传动立辊带动所述待加工玻璃传送，所述洗盘传动组吸附所述待加工玻璃以避免所述待加工玻璃脱落，所述辅助传动机构用于辅助所述待加工玻璃的传送。

可选的，所述传送装置，还包括：底传动同步带、中间可伸缩辅助传动组、第一辅助传动轮、第二辅助传动轮和中间传动轮，所述底传动同步带辅助控制所述待加工玻璃的传送，当所述贴覆装置将所述暖边条贴覆至所述待加工玻璃时，所述中间可伸缩辅助传动组控制所述中间传动轮进行收回以避开所述贴覆装置，当所述贴覆装置完成所述暖边条的贴覆操作，所述中间可伸缩辅助传动组控制所述中间传动轮伸出以保证所述待加工玻璃的传送，所述第一辅助传动轮低于所述底传动同步带以避开所述贴覆装置，所述第二辅助传动轮低于所述第一辅助传动轮以避开所述贴覆装置。

可选的，所述升降装置，包括：主立柱、立柱安装底板、立柱安装顶板、升降同步带和控制升降减速机，所述立柱安装底板固定于地面，所述主立柱的一端设置于所述立柱安装底板，所述主立柱的另一端设置于所述立柱安装顶板，所述升降同步带沿所述主立柱设置，并与所述控制升降减速机连接，沿所述主立柱设置有升降导轨组，所述贴覆装置设置于所述升降导轨组，在所述主立柱靠近所述立柱安装底板的一端设置底部保护缓冲块以避免所述贴覆装置与所述立柱安装底板发生碰撞。

可选的，所述贴覆装置，还包括：后供料张紧机构、转动滑环、转接座和导向输送机构；所述暖边条通过所述后供料张紧机构被输送至所述转动滑环，所述转动滑环与所述转接座之间设置有中间通道，所述暖边条通过所述中间通道被输送至所述导向输送机构，所述导向输送机构将所述暖边条输送至所述托暖边条底座。

可选的，所述贴覆装置，还包括：一体式切角刀、切角气缸、切角刀固定块、切角刀安装块、切角刀角度调整块和XY轴调整滑台；所述一体式切角刀通过所述切角刀固定块和所述切角刀安装块固定于所述XY轴调整滑台，所述切角刀角度调整块设置于所述切角刀安装块以调整所述一体式切角刀的角度，所述XY轴调整滑台以调整所述一体式切角刀的左右误差和高低误差，在所述暖边条被所述导向输送机构输送至所述托暖边条底座前，所述一体式切角刀在所述切角气缸的驱动下对所述暖边条进行切割。

可选的，所述贴覆装置，还包括：勾料块、勾料前进气缸、升降气缸、勾料块安装板和废料收集桶；所述勾料块设置于所述一体式切角刀旁的所述勾料块安装板，所述废料收集桶设置于所述勾料块下方，所述废料收集桶设置吸料管道，所述勾料块设置气道，所述升降气缸和所述勾料前进气缸控制所述勾料块进行下压回勾的操作，所述勾料块将所述一体式切角刀切除的废料勾进所述吸料管道，并通过所述气道向所述吸料管道吹气以保证所述废料准确进入所述吸料管道。

可选的，所述储料装置，包括：第一暖边条料辊、第二暖边条料辊、储料箱、第一暖边条料辊驱动装置、第二暖边条料辊驱动装置、暖边条保护膜收集组、上胶组和顶部张紧输送组；所述第一暖边条料辊和第二暖边条料辊设置于所述储料箱内，成辊的所述暖边条放置于所述第一暖边条料辊和第二暖边条料辊，所述第一暖边条料辊驱动装置驱动所述第一暖边条料辊转动送料至所述暖边条保护膜收集组，所述第二暖边条料辊驱动装置驱动所述第二暖边条料辊转动送料至所述暖边条保护膜收集组，所述暖边条保护膜收集组剥离所述暖边条两侧的保护膜，所述暖边条通过所述上胶组进行丁基胶涂敷后由上述顶部张紧输送组传送至所述贴覆装置。

可选的，所述暖边条保护膜收集组，包括：第一保护膜收集轮组、第二保护膜收集轮组、第一收集轮传动电机、第二收集轮传动电机、第一收集轮主动轮和第二收集轮主动轮；所述第一收集轮传动电机控制所述第一收集轮主动轮以带动所述第一保护膜收集轮组旋转，所述暖边条一侧的保护膜被收集到所述第一保护膜收集轮组，所述第二收集轮传动电机控制所述第二收集轮主动轮以带动所述第二保护膜收集轮组旋转，所述暖边条另一侧的保护膜被收集到所述第二保护膜收集轮组。

可选的，所述上胶组，包括：前端输送伺服电机组、前传动主动轮、丁基胶储胶缸、液压缸、丁基胶加热板组、第一出胶阀组、第二出胶阀组、出胶开闭伺服电机、出胶开闭拉杆、暖边条两侧丁基胶定型轮组和前传动立导向轮组；所述前端输送伺服电机组控制所述前传动主动轮带动所述暖边条前进，所述丁基胶储胶缸存储丁基胶，所述液压缸将被所述丁基胶加热板组加热后的丁基胶推入所述第一出胶阀组和第二出胶阀组，所述出胶开闭伺服电机控制所述出胶开闭拉杆打开所述第一出胶阀组和第二出胶阀组，所述丁基胶被涂布到所述暖边条上后，所述暖边条经过所述暖边条两侧丁基胶定型轮组定型，通过所述前传动立导向轮组被向前输送。

从上面所述可以看出，本发明一个或多个实施例提供的一种兼容式暖边条码条机械手通过设置储料装置，并在储料装置中设置至少两个料辊以增加存储原材料的数量，针对T型暖边条，本发明在储料装置中设置第一出胶阀组和第二出胶阀组以保证对T型暖边条两侧进行丁基胶的涂布，并且还设置有暖边条两侧丁基胶定型轮组对上胶后的暖边条进行定型，本发明在贴覆装置和储料装置中设置多个张紧组，通过张紧组中的张力传感器实时监测暖边条张紧状态，保证了暖边条在自由状态下被轻松贴覆在待加工玻璃上，本发明的贴覆装置中设置有一体式切角刀，减少更换刀具的工作量，无需组装，在加工复杂异型的玻璃上框时，一体式切角刀通过多次切割的方式对其进行加工，而且由于在暖边条两侧涂布丁基胶，因此在本发明的贴覆装置和储料装置中多个关键传动机构均采用防粘图层处理避免暖边条在被输送的过程中与传动机构发生粘连，造成暖边条的损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本发明一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一个或多个实施例中兼容式暖边条码条机械手整体结构示意图；

图2为本发明一个或多个实施例中传送装置结构示意图；

图3为本发明一个或多个实施例中传送装置局部下视图；

图4为本发明一个或多个实施例中升降装置结构示意图；

图5为本发明一个或多个实施例中贴覆装置结构示意图；

图6为本发明一个或多个实施例中贴覆装置局部结构示意图；

图7为本发明一个或多个实施例中贴覆装置中机头组贴覆状态结构示意图；

图8为本发明一个或多个实施例中贴覆装置中机头组传送状态结构示意图；

图9为本发明一个或多个实施例中贴覆装置中主传动组右斜视图；

图10为本发明一个或多个实施例中贴覆装置中主传动组左斜视图；

图11为本发明一个或多个实施例中贴覆装置中切角组结构示意图；

图12为本发明一个或多个实施例中贴覆装置中勾料组右斜视图；

图13为本发明一个或多个实施例中贴覆装置中勾料组左斜视图；

图14为本发明一个或多个实施例中贴覆装置中勾料组结构示意图；

图15为本发明一个或多个实施例中储料装置右视图；

图16为本发明一个或多个实施例中储料装置左视图；

图17为本发明一个或多个实施例中储料装置中上胶组结构示意图；

图18为本发明一个或多个实施例中储料装置中上胶组另一角度的结构示意图；

图19为本发明一个或多个实施例中储料装置中暖边条保护膜收集组右斜视图；

图20为本发明一个或多个实施例中储料装置中暖边条保护膜收集组左斜视图；

图21为本发明一个或多个实施例中储料装置中暖边条保护膜收集组结构示意图；

图22为本发明一个或多个实施例中储料装置中暖边条保护膜收集组局部放大图；

图23为本发明一个或多个实施例中储料装置中暖边条保护膜收集组另一角度的局部放大图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。需要说明的是，除非另外定义，本发明一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

针对现有技术存储原材料少，无法对T型暖边条两侧进行丁基胶的涂布，无法保证暖边条在被传送过程中不产生拉伸变形，刀具更换频繁且无法加工复杂异型的玻璃上框的问题，本发明一个或多个实施例提供了一种兼容式暖边条码条机械手。

参考图1，本发明一个或多个实施例提供的一种兼容式暖边条码条机械手，包括：传送装置1、升降装置2、贴覆装置3和储料装置4；

所述传送装置1用于传送待加工玻璃；

所述升降装置2设置于所述传送装置1旁，用于控制所述贴覆装置3做升降运动；

所述贴覆装置3设置于所述升降装置2上，用于将暖边条贴覆于所述待加工玻璃，所述贴覆装置3设置机头组，所述机头组包括：托暖边条底座3351、旋转压轮3352、旋转压紧气缸3355、顶条气缸3361、顶条轮3366、启头前进气缸3241、启头压紧气缸3243和启头压紧板3245，所述暖边条被输送至所述托暖边条底座3351，所述启头压紧气缸3243在所述启头前进气缸3241的控制下前进，所述启头压紧气缸3243控制所述启头压紧板3245压住所述暖边条，所述旋转压轮3352在所述旋转压紧气缸3355的控制下压住所述暖边条，所述顶条气缸3361控制所述顶条轮3366将所述暖边条顶至所述待加工玻璃；

所述储料装置4设置于所述升降装置2旁，用于存储所述暖边条，并将所述暖边条输送至所述贴覆装置3。

参考图2，传送装置1，包括：主传动架101、传动立辊102、底传动梁103、辅助传动机构104和吸盘传动机构105，所述传动立辊102、辅助传动机构104和吸盘传动机构105设置于所述底传动梁103，所述待加工玻璃放置于所述主传动架101，通过所述传动立辊102带动所述待加工玻璃传送，所述吸盘传动机构105吸附所述待加工玻璃以避免所述待加工玻璃脱落，所述辅助传动机构104用于辅助所述待加工玻璃的传送。

参考图3，传送装置1，还包括：底传动同步带106、主架安装梁107、主传动轴108、主传动电机组109、第一辅传动轴组110、第二辅传动轴组111、中间可伸缩辅助传动组112、第一辅助传动轮113、第二辅助传动轮114和中间传动轮115，主传动架101安装于主架安装梁107，主传动电机组109控制主传动轴108转动以控制底传动同步带106，从而使得底传动同步带106带动待加工玻璃的传送，在传送待加工玻璃时，中间可伸缩辅助传动组112控制中间传动轮115伸出以保证对待加工玻璃的传送，第一辅助传动轮113在第一辅传动轴组110的控制下转动以保证对待加工玻璃的传送，第二辅助传动轮114在第二辅传动轴组111的控制下转动以保证对待加工玻璃的传送；在待加工玻璃被贴覆暖边条的过程中，由两侧的底传动同步带106控制待加工玻璃移动，在主传动架101中间位置时，由于控制暖边条贴覆工作的贴覆装置3需要非常接近待加工玻璃，为了避免贴覆装置3于传送装置1中的部分机构发生碰撞，设置第一辅助传动轮113低于底传动同步带106以避开贴覆装置3，设置第二辅助传动轮114低于第一辅助传动轮113以避开贴覆装置3，在贴覆装置3进行贴覆工作时，中间可伸缩辅助传动组112控制中间传动轮115收回以避开贴覆装置3。

参考图4，升降装置2，包括：主立柱201、立柱安装底板202、立柱安装顶板203、升降同步带204、升降导轨组205、上极限限位组206、顶部传动组207、控制升降伺服电机208、控制升降减速机209、底部保护缓冲块210和底部传动从动组211，立柱安装底板202固定于地面，主立柱201的一端设置于立柱安装底板202，主立柱201的另一端设置于立柱安装顶板203，升降同步带204沿主立柱201设置，并与控制升降减速机209连接，控制升降伺服电机208控制控制升降减速机209以带动升降同步带204的运转，沿主立柱201设置有升降导轨组205，贴覆装置3设置于升降导轨组205，上极限限位组206设置于升降导轨组205靠近立柱安装顶板203的一端，用于保证贴覆装置3不会升至太高的位置于立柱安装顶板203发生碰撞，顶部传动组207和底部传动从动组211带动升降导轨组205进行升降运动以控制贴覆装置3的升降，在主立柱201靠近立柱安装底板202的一端设置底部保护缓冲块210以避免贴覆装置3与立柱安装底板202发生碰撞。

参考图5，贴覆装置3，包括：主机头309、转接座310、旋转伺服电机组311、转动滑环312、主体移动板313、前进伺服电机组314、后供料张紧组315、主体侧支撑板316、主体前安装板317、旋转齿轮组318和废料收集桶319，贴覆装置3通过前进伺服电机组314定位到离待加工玻璃相应的位置，相应的位置根据待加工玻璃的厚度的不同而改变，主体侧支撑板316和主体移动板313保证贴覆装置3的稳定性，主体前安装板317设置旋转伺服电机组311，并且连接旋转齿轮组318和转动滑环312以保证贴覆装置3在进行贴覆工作时进行稳定的旋转操作，后供料张紧组315监控暖边条的位移，保证暖边条在被传送的过程中不会被拉伸变形，如果后供料张紧组315检测到暖边条被拉紧，则后供料张紧组315通过调整角度和传送速度保证暖边条的拉紧状态得到缓解，暖边条通过后供料张紧组315被输送至转动滑环312，转动滑环312与转接座310之间设置有中间通道，暖边条通过中间通道被输送至主机头309。

参考图6，贴覆装置3，还包括：安装调节板320、暖边条中间传动电机组321、中间输送安装板322、导向输送组323、启头定位组324、侧导向输送组325、切断砧板摆动组326、前导向输送组327、废料收集口328、机头张紧组329、侧导向组330、主传动组331、前勾料组332、勾料升降组333、切角组334、摆动压紧组335、顶轮组336和中间传动顶轮组337，安装调节板320和中间输送安装板322保证贴覆装置3的稳定性，暖边条中间传动电机组321带动导向输送组323以传送暖边条5，暖边条5通过导向输送组323将暖边条5传送至侧导向输送组325使得暖边条5被旋转保证以平铺的方式进入后续机构，从而方便暖边条5的传送和贴覆，暖边条5经过前导向输送组327、机头张紧组329和侧导向组330被传送至主传动组331，机头张紧组329保证暖边条5被传送过程中不会因为被拉伸而变形，切角组334配合切断砧板摆动组326对暖边条5进行切割，暖边条5经过切角组334的塑性，前勾料组332和勾料升降组333配合使得暖边条5被切除的废料可以被勾进废料收集口328，暖边条5经过启头定位组324和摆动压紧组335的压紧定位，由于暖边条5在输送过程中，启头位置是翘起的，所以需要启头定位组324对暖边条5的启头位置进行压紧，避免暖边条5翘起而影响贴覆效果，在暖边条5经过启头定位组324和摆动压紧组335的压紧定位后，中间传动顶轮组337控制顶轮组336将暖边条5顶出至待加工玻璃上进行贴覆。

参考图7和图8，启头定位组324包括：启头前进气缸3241、启头组安装座3242、启头压紧气缸3243、启头压紧板安装座3244和启头压紧板3245；摆动压紧组335包括：托暖边条底座3351、旋转压轮3352、旋转压轮座3353、旋转压紧杆端关节轴承3354和旋转压紧气缸3355；顶轮组336包括：顶条气缸3361、顶条杆端关节轴承3362、顶轮导轨底座3363、顶轮移动滑块3364、顶轮安装底座3365和顶条轮3366。旋转压轮3352被安装在旋转压轮座3353上，旋转压紧杆端关节轴承3354用于连接旋转压紧气缸3355和旋转压轮座3353，启头前进气缸3241、启头压紧气缸3243和启头压紧板安装座3244被安装在启头组安装座3242上，启头压紧板3245被安装在启头压紧板安装座3244上，顶条轮3366被安装在顶轮安装底座3365上，顶轮移动滑块3364和顶轮安装底座3365被安装在顶轮导轨底座3363上，顶轮移动滑块3364用于实现顶条轮3366的滑动以做出顶出暖边条的动作，顶条杆端关节轴承3362用于连接顶条气缸3361和顶轮安装底座3365，在暖边条被传送至托暖边条底座3351后，旋转压轮3352在旋转压紧气缸3355的驱动下压住暖边条，随着暖边条的继续前进，启头压紧板3245在启头压紧气缸3243的驱动下压紧暖边条的启头位置，避免暖边条的启头位置翘起影响贴覆效果，在启头压紧板3245压紧暖边条后，顶条轮3366在顶条气缸3361的驱动下将暖边条向待加工玻璃的对应位置顶出，将暖边条启头位置贴覆在待加工玻璃对应位置，在暖边条启头位置被贴覆至待加工玻璃上后，启头压紧板3245在启头压紧气缸3243的驱动下收回，启头定位组324、摆动压紧组335和顶轮组336通过两压一顶的工作流程，将暖边条启头位置完美贴覆至待加工玻璃对应边框位置。

参考图9和图10，主传动组331包括：主传动安装底座331a、下传动同步带331b、下传动从动轮331c、上传动主动轮331d、上传动安装板331e、上传动升降气缸331f、上传动伺服电机组331g、下传动伺服电机组331h、升降导轨座331i、升降气缸座331j、上传动同步带331k、上传动从动轮331m、下传动主动轮331n和传送带限位铜块331p，主传动安装底座331a保证主传动组331的安装稳定性，上传动主动轮331d和上传动从动轮331m在上传动伺服电机组331g的驱动下控制上传动同步带331k转动，下传动主动轮331n和下传动从动轮331c在下传动伺服电机组331h的驱动下控制下传动同步带331b转动，上下配合带动暖边条的输送，上传动升降气缸331f通过升降气缸座331j安装在升降导轨座331i上，对于厚度不同的暖边条，上传动升降气缸331f驱动上传动主动轮331d、上传动从动轮331m和上传动同步带331k升降以保持不同厚度的暖边条可以通过，传送带限位铜块331p保证上传动同步带331k和下传动同步带331b的稳定性，并对上传动同步带331k和下传动同步带331b实现定位。

参考图11，切角组334包括：一体式切角刀334a、切角刀固定块334b、切角刀安装块334c、切角刀角度调整块334d、XY轴调整滑台334e、滑台安装板334f、刀架滑块座334g、切角气缸安装座334h、切角气缸334i、切角组底座334j、切角组导轨334k和切角组滑块334m，一体式切角刀334a通过切角刀固定块334b和切角刀安装块334c固定于XY轴调整滑台334e，切角组底座334j保证切角组334的稳定性，XY轴调整滑台334e安装在滑台安装板334f上，滑台安装板334f设置于刀架滑块座334g，切角气缸334i安装在切角气缸安装座334h上，切角刀角度调整块334d设置于切角刀安装块334c以调整一体式切角刀334a的角度，XY轴调整滑台334e以调整一体式切角刀334a的左右误差和高低误差，在暖边条被输送至托暖边条底座3351前，一体式切角刀334a在切角气缸334i的驱动下对暖边条进行切割，切角组滑块334m在切角组导轨334k上滑动以带动一体式切角刀334a伸缩，从而实现对不同厚度的暖边条进行切割，现有技术中的切角刀是多片刀片组合进行切割，对于复杂异型的玻璃框，现有技术的切角刀需要更换不同的刀片组合进行切割，而一体式切角刀334a通过多次下刀进行切割的方式，在不更换刀具的情况下利用多次切割的方式满足复杂异型玻璃框的需求。

参考图12、图13和图14，勾料组包括：前勾料组332和勾料升降组333，其中前勾料组332包括：主安装座筋板3321、主安装板3322、前进方向调整板3323、勾料前进气缸3324、勾料进退气缸3325、勾料上下调整块3326、勾料块安装板3327和勾料块3328；勾料升降组333包括：升降立板3331、升降气缸顶板3332、升降气缸3333、升降气缸座3334、升降滑块3335和升降导轨3336。前进方向调整板3323通过主安装板3322被安装在主安装座筋板3321，主安装座筋板3321保证勾料组的稳定性，勾料块3328安装在勾料块安装板3327上，勾料上下调整块3326用于调整勾料块3328的位置，升降立板3331、升降气缸顶板3332和升降气缸座3334之间架空的位置用于安装升降气缸3333，升降导轨3336用于实现前勾料组332的升降运动，升降滑块3335用于实现前勾料组332的平移运动；废料收集口328和废料收集桶319组成废料收集组，废料收集桶319设置吸废料管道3191，当切角组334切割暖边条后，产生的废料6将通过勾料组和废料收集组的配合被回收，勾料块3328在勾料前进气缸3324和升降气缸3333的驱动下实现下压回勾动作，将废料6勾向废料收集口328，在勾料块3328和勾料块安装板3327中设置气道，在勾料进退气缸3325的驱动下，勾料块3328和勾料块安装板3327中的气道开始吹气，将废料6吹入正在产生负压的吸废料管道3191中，通过一吹一吸的配合，保证被切除的废料6可以准确落入废料收集桶319中。

参考图15和图16，储料装置4包括：储料箱401、上胶组402、顶部张紧输送组403、暖边条保护膜收集组404、第一暖边条料辊405、第二暖边条料辊406、第一暖边条料辊驱动装置407、第二暖边条料辊驱动装置408和空调409。成辊的暖边条原材料通过第一暖边条料辊405和第二暖边条料辊406被装配至储料箱401中，第一暖边条料辊驱动装置407驱动第一暖边条料辊405传送暖边条，第二暖边条料辊驱动装置408驱动第二暖边条料辊406传送暖边条，第一暖边条料辊405和第二暖边条料辊406单独运转，在其中一个料辊中的暖边条用尽时，另一个料辊进行送料，在暖边条被传送至暖边条保护膜收集组404时，暖边条保护膜收集组404将暖边条两侧的保护膜剥离并收集，之后暖边条在上胶组402进行丁基胶的涂布和定型，最后被顶部张紧输送组403传送至贴覆装置3，空调409保证储料装置4内部温度处于平衡状态，避免暖边条受到温度影响而影响质量，顶部张紧输送组403通过调整滑轮的角度来保证暖边条不会被拉伸变形，在暖边条被拉紧时通过加快传送速度来使暖边条放松。

参考图17和图18，上胶组402包括：液压缸底座402a、液压缸拉杆402b、液压缸缸体402c、液压缸旋转连接件402d、丁基胶储胶缸402e、出胶阀开闭保护开关组402f、出胶阀开闭伺服电机402g、前端输送伺服电机组402h、前端张紧组402i、前端导向轮402j、前传动主动轮402k、前传动立导向轮组402m、出胶阀开闭拉杆402n、暖边条两侧丁基胶定型轮组402p、左侧出胶阀组402q、左侧出胶阀前进手控减速机组402r、右侧出胶阀组402s、右侧出胶阀前进手控减速机组402t和丁基胶加热板组402u。液压缸缸体402c被安装在液压缸底座402a上，液压缸拉杆402b用于保持液压缸缸体402c和丁基胶储胶缸402e的稳定性，丁基胶储胶缸402e通过液压缸旋转连接件402d与液压缸缸体402c连接，左侧出胶阀前进手控减速机组402r用于手动控制左侧出胶阀组402q的出胶速度，右侧出胶阀前进手控减速机组402t用于手动控制右侧出胶阀组402s的出胶速度，丁基胶加热板组402u用于加热丁基胶，在前端输送伺服电机组402h的驱动下，前端张紧组402i、前端导向轮402j和前传动主动轮402k带动暖边条前进，丁基胶储胶缸402e中的丁基胶被液压缸缸体402c压至丁基胶加热板组402u，通过丁基胶加热板组402u加热后的丁基胶被推入左侧出胶阀组402q和右侧出胶阀组402s，出胶阀开闭伺服电机402g控制出胶阀开闭拉杆402n打开左侧出胶阀组402q和右侧出胶阀组402s，加热后的丁基胶流出并被涂布在处于传送状态下的暖边条上，上胶后的暖边条经过暖边条两侧丁基胶定型轮组402p的定型，被前传动立导向轮组402m继续传送，在出胶阀开闭伺服电机402g出现故障时，手动控制出胶阀开闭保护开关组402f将左侧出胶阀组402q和右侧出胶阀组402s关闭，上胶组402不仅可以对普通暖边条进行上胶操作，同时可以对T型暖边条进行两侧丁基胶的涂布。

参考图19、图20和图21，暖边条保护膜收集组404包括：保护膜收集组底座4041、暖边条输送张紧组4042、暖边条输送导向组4043、第一保护膜收集轮组4044、暖边输送定位组4045、第二保护膜收集轮组4046和保护膜收集传送组4047。保护膜收集组底座4041保证暖边条保护膜收集组404的稳定性，暖边条在暖边输送定位组4045的定位下，通过暖边条输送导向组4043传送，并在暖边条输送张紧组4042的保护下避免被拉伸变形，暖边条两侧的保护膜通过人工缠绕在第一保护膜收集轮组4044和第二保护膜收集轮组4046上，保护膜收集传送组4047控制第一保护膜收集轮组4044和第二保护膜收集轮组4046中的收集轮结构转动，后续暖边条两侧的保护膜被自动缠绕到第一保护膜收集轮组4044和第二保护膜收集轮组4046上。

参考图22和图23，第一保护膜收集轮组4044和第二保护膜收集轮组4046结构相同，以第一保护膜收集轮组4044为例，第一保护膜收集轮组4044包括：第一收集轮传动电机40441、第一收集轮组40442、第一收集轮安装底座40443、第一收集轮从动轮40444、第一收集轮主动轮40445和第一收集轮传动带40446。第一收集轮安装底座40443保证第一保护膜收集轮组4044的安装稳定性，第一收集轮传动电机40441控制第一收集轮主动轮40445转动，第一收集轮主动轮40445通过第一收集轮传动带40446带动第一收集轮从动轮40444转动，从而带动第一收集轮组40442转动，第一收集轮组40442将暖边条的保护膜收集。

从上面所述可以看出，本发明一个或多个实施例提供的一种兼容式暖边条码条机械手通过设置储料装置，并在储料装置中设置至少两个料辊以增加存储原材料的数量，针对T型暖边条，本发明在储料装置中设置第一出胶阀组和第二出胶阀组以保证对T型暖边条两侧进行丁基胶的涂布，并且还设置有暖边条两侧丁基胶定型轮组对上胶后的暖边条进行定型，本发明在贴覆装置和储料装置中设置多个张紧组，通过张紧组中的张力传感器实时监测暖边条张紧状态，保证了暖边条在自由状态下被轻松贴覆在待加工玻璃上，本发明的贴覆装置中设置有一体式切角刀，减少更换刀具的工作量，无需组装，在加工复杂异型的玻璃上框时，一体式切角刀通过多次切割的方式对其进行加工，而且由于在暖边条两侧涂布丁基胶，因此在本发明的贴覆装置和储料装置中多个关键传动机构均采用防粘图层处理避免暖边条在被输送的过程中与传动机构发生粘连，造成暖边条的损坏。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本发明一个或多个实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本发明一个或多个实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本发明一个或多个实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本发明一个或多个实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本发明一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种兼容式暖边条码条机械手，其特征在于，包括：传送装置、升降装置、贴覆装置和储料装置；

所述传送装置用于传送待加工玻璃；所述传送装置，还包括：主传动架、传动立辊、主架安装梁、底传动同步带和辅助传动机构，其中，所述辅助传动机构包括：第一辅传动轴组、第二辅传动轴组、中间可伸缩辅助传动组、第一辅助传动轮、第二辅助传动轮和中间传动轮；所述底传动同步带辅助控制所述待加工玻璃的传送，当所述贴覆装置将所述暖边条贴覆至所述待加工玻璃时，所述中间可伸缩辅助传动组控制所述中间传动轮进行收回以避开所述贴覆装置，当所述贴覆装置完成所述暖边条的贴覆操作，所述中间可伸缩辅助传动组控制所述中间传动轮伸出以保证所述待加工玻璃的传送，所述第一辅助传动轮低于所述底传动同步带以避开所述贴覆装置，所述第二辅助传动轮低于所述第一辅助传动轮以避开所述贴覆装置；其中，所述底传动同步带、主传动轴、主传动电机组、第一辅传动轴组、第二辅传动轴组、第一辅助传动轮、第二辅助传动轮和中间传动轮的数量为两个；所述底传动同步带以所述传动立辊为对称轴对称设置于所述主架安装梁的两侧，所述主传动轴以所述传动立辊为对称轴对称设置于所述主架安装梁的两侧，且所述主传动轴一端连接所述底传动同步带，另一端连接所述主传动电机组，所述第一辅助传动轮和所述第二辅助传动轮以所述传动立辊为对称轴对称设置于所述主架安装梁的两侧，且所述第一辅助传动轮位于所述第二辅助传动轮的外侧，所述第一辅传动轴组位于所述主架安装梁与所述第一辅助传动轮相对的一侧，所述第二辅传动轴组位于所述主架安装梁与所述第二辅助传动轮相对的一侧，所述中间可伸缩辅助传动组位于所述主架安装梁远离所述主传动架的一侧的中心处，所述中间传动轮位于所述中间可伸缩辅助传动组；

所述升降装置设置于所述传送装置旁，用于控制所述贴覆装置做升降运动；

所述贴覆装置设置于所述升降装置上，用于将暖边条贴覆于所述待加工玻璃，所述贴覆装置设置机头组，所述机头组包括：托暖边条底座、旋转压轮、旋转压紧气缸、顶条气缸、顶条轮、启头前进气缸、启头压紧气缸和启头压紧板，所述暖边条被输送至所述托暖边条底座，所述启头压紧气缸在所述启头前进气缸的控制下前进，所述启头压紧气缸控制所述启头压紧板压住所述暖边条，所述旋转压轮在所述旋转压紧气缸的控制下压住所述暖边条，所述顶条气缸控制所述顶条轮将所述暖边条顶至所述待加工玻璃；其中，旋转压轮被安装在旋转压轮座上，旋转压紧杆端关节轴承用于连接旋转压紧气缸和旋转压轮座，启头前进气缸、启头压紧气缸和启头压紧板安装座被安装在启头组安装座上，启头压紧板被安装在启头压紧板安装座上，顶条轮被安装在顶轮安装底座上，顶轮移动滑块和顶轮安装底座被安装在顶轮导轨底座上，顶条杆端关节轴承用于连接顶条气缸和顶轮安装底座；

所述储料装置设置于所述升降装置旁，用于存储所述暖边条，并将所述暖边条输送至所述贴覆装置。

2.根据权利要求1所述的兼容式暖边条码条机械手，其特征在于，所述传送装置，包括：主传动架、传动立辊、底传动梁、辅助传动机构和吸盘传动机构，主传动架设置于主架安装梁，所述传动立辊、辅助传动机构和吸盘传动机构设置于所述底传动梁，所述待加工玻璃放置于所述主传动架，通过所述传动立辊带动所述待加工玻璃传送，所述吸盘传动机构吸附所述待加工玻璃以避免所述待加工玻璃脱落，所述辅助传动机构用于辅助所述待加工玻璃的传送；其中，所述传动立辊位于所述主传动架的表面，所述辅助传动机构和所述吸盘传动机构设置于所述传动立辊靠近所述底传动梁的一端。

3.根据权利要求1所述的兼容式暖边条码条机械手，其特征在于，所述升降装置，包括：主立柱、立柱安装底板、立柱安装顶板、升降同步带和控制升降减速机，所述立柱安装底板固定于地面，所述主立柱的一端设置于所述立柱安装底板，所述主立柱的另一端设置于所述立柱安装顶板，所述升降同步带沿所述主立柱设置，并与所述控制升降减速机连接，沿所述主立柱设置有升降导轨组，所述贴覆装置设置于所述升降导轨组，在所述主立柱靠近所述立柱安装底板的一端设置底部保护缓冲块以避免所述贴覆装置与所述立柱安装底板发生碰撞。

4.根据权利要求1所述的兼容式暖边条码条机械手，其特征在于，所述贴覆装置，还包括：后供料张紧机构、转动滑环、转接座和导向输送机构；所述暖边条通过所述后供料张紧机构被输送至所述转动滑环，所述转动滑环与所述转接座之间设置有中间通道，所述暖边条通过所述中间通道被输送至所述导向输送机构，所述导向输送机构将所述暖边条输送至所述托暖边条底座；其中，所述转接座的一端连接于所述转动滑环的一端，所述后供料张紧机构连接于所述转动滑环的另一端，所述转接座的另一端连接于所述导向输送机构。

5.根据权利要求4所述的兼容式暖边条码条机械手，其特征在于，所述贴覆装置设置切角组，所述切角组包括：一体式切角刀、切角气缸、切角刀固定块、切角刀安装块、切角刀角度调整块和XY轴调整滑台；所述一体式切角刀通过所述切角刀固定块和所述切角刀安装块固定于所述XY轴调整滑台，所述切角刀角度调整块设置于所述切角刀安装块以调整所述一体式切角刀的角度，所述XY轴调整滑台以调整所述一体式切角刀的左右误差和高低误差，在所述暖边条被所述导向输送机构输送至所述托暖边条底座前，所述一体式切角刀在所述切角气缸的驱动下对所述暖边条进行切割。

6.根据权利要求5所述的兼容式暖边条码条机械手，其特征在于，所述贴覆装置设置勾料组，所述勾料组包括：勾料块、勾料前进气缸、升降气缸、勾料块安装板和废料收集桶；所述勾料块设置于所述一体式切角刀旁的所述勾料块安装板，所述废料收集桶设置于所述勾料块下方，所述废料收集桶设置吸料管道，所述勾料块设置气道，所述升降气缸和所述勾料前进气缸控制所述勾料块进行下压回勾的操作，所述勾料块将所述一体式切角刀切除的废料勾进所述吸料管道，并通过所述气道向所述吸料管道吹气以保证所述废料准确进入所述吸料管道。

7.根据权利要求1所述的兼容式暖边条码条机械手，其特征在于，所述储料装置，包括：第一暖边条料辊、第二暖边条料辊、储料箱、第一暖边条料辊驱动装置、第二暖边条料辊驱动装置、暖边条保护膜收集组、上胶组和顶部张紧输送组；所述第一暖边条料辊和第二暖边条料辊设置于所述储料箱内，成辊的所述暖边条放置于所述第一暖边条料辊和第二暖边条料辊，所述第一暖边条料辊驱动装置驱动所述第一暖边条料辊转动送料至所述暖边条保护膜收集组，所述第二暖边条料辊驱动装置驱动所述第二暖边条料辊转动送料至所述暖边条保护膜收集组，所述暖边条保护膜收集组剥离所述暖边条两侧的保护膜，所述暖边条通过所述上胶组进行丁基胶涂敷后由上述顶部张紧输送组传送至所述贴覆装置；其中，所述第一暖边条料辊和所述第二暖边条料辊位于所述储料箱内部靠近地面的一端，所述第一暖边条料辊驱动装置连接于所述第一暖边条料辊，所述第二暖边条料辊驱动装置连接于所述第二暖边条料辊，所述暖边条保护膜收集组设置于所述储料箱内部，且位于所述第一暖边条料辊的上方，所述顶部张紧输送组设置于所述储料箱远离地面的一端的外侧，所述上胶组垂直于地面设置于所述储料箱内部。

8.根据权利要求7所述的兼容式暖边条码条机械手，其特征在于，所述暖边条保护膜收集组，包括：第一保护膜收集轮组、第二保护膜收集轮组、第一收集轮传动电机、第二收集轮传动电机、第一收集轮主动轮和第二收集轮主动轮；所述第一收集轮传动电机控制所述第一收集轮主动轮以带动所述第一保护膜收集轮组旋转，所述暖边条一侧的保护膜被收集到所述第一保护膜收集轮组，所述第二收集轮传动电机控制所述第二收集轮主动轮以带动所述第二保护膜收集轮组旋转，所述暖边条另一侧的保护膜被收集到所述第二保护膜收集轮组。

9.根据权利要求7所述的兼容式暖边条码条机械手，其特征在于，所述上胶组，包括：前端输送伺服电机组、前传动主动轮、丁基胶储胶缸、液压缸、丁基胶加热板组、第一出胶阀组、第二出胶阀组、出胶开闭伺服电机、出胶阀开闭拉杆、暖边条两侧丁基胶定型轮组和前传动立导向轮组；所述前端输送伺服电机组控制所述前传动主动轮带动所述暖边条前进，所述丁基胶储胶缸存储丁基胶，所述液压缸将被所述丁基胶加热板组加热后的丁基胶推入所述第一出胶阀组和第二出胶阀组，所述出胶开闭伺服电机控制所述出胶阀开闭拉杆打开所述第一出胶阀组和第二出胶阀组，所述丁基胶被涂布到所述暖边条上后，所述暖边条经过所述暖边条两侧丁基胶定型轮组定型，通过所述前传动立导向轮组被向前输送；其中，所述丁基胶储胶缸与液压缸连接，所述第一出胶阀组和所述第二出胶阀组分别位于所述暖边条两侧丁基胶定型轮组的两侧，所述出胶阀开闭拉杆分别连接所述第一出胶阀组和所述第二出胶阀组，所述出胶开闭伺服电机与所述出胶阀开闭拉杆连接，所述丁基胶加热板组分别连接于所述第一出胶阀组和所述第二出胶阀组，且位于所述出胶阀开闭拉杆的下方，所述前传动主动轮的一端连接所述前端输送伺服电机组，另一端连接所述前传动立导向轮组。

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