CN111609759B - 一种智能枪械瞄具射击控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能枪械瞄具射击控制方法，包括如下步骤：锁定目标，形成目标锁定框，并跟踪目标；获取基本弹道信息；获取弹道修正量；根据所述基本弹道信息和弹道修正量，获取预设瞄准角；获取瞄准角补偿量；利用瞄准角补偿量，对所述预设瞄准角进行补偿，获得射击瞄准角；根据射击瞄准角，获取相对于瞄准基准线的瞄准点高低及方向坐标(Z₀，Y₀)并生成瞄准点；计算瞄准点和目标锁定框的距离，若小于设定射击域半径R0，生成射击指令。本发明中提出的陀螺仪和目标图像跟踪相结合的目标运动速率测量方法，在近距离，使用陀螺仪数据与目标图像跟踪速率数据融合，在满足运动补偿的前提下具备较高的测量速度。

Description

一种智能枪械瞄具射击控制方法及装置

技术领域

本发明属于枪械领域，特别涉及一种智能枪械瞄具射击控制方法及装置。

背景技术

枪械属于单兵装备，是单兵遂行近距离作战任务的主要火力，在装备体系中占据着主要地位。经过近百年的发展，枪械自身的性能已接近极限，特别是有效射程及射击精度难以有效提升，满足不了日益增长的要求。

智能瞄准镜是提高枪械射击精度的有效途径。目前已有智能瞄准镜具有测距及弹道计算功能，可在一定程度上提高枪械射击精度，但一般不具备运动目标精确补偿、自动射击控制等功能，不能精确消除目标运动、射击时机判定等环节带来的误差，最终射击精度难以得到进一步提高。

因此，如何精确消除目标运动、射击时机判定等环节带来的误差，从而进一步提高射击精度，是本领域亟需解决的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种智能枪械瞄具射击控制方法及装置。

一种智能枪械瞄具射击控制方法，所述方法包括如下步骤：

锁定目标，形成目标锁定框，并跟踪目标；

获取基本弹道信息，所述基本弹道信息包括基本瞄准角和子弹飞行时间T；

获取弹道修正量；

根据所述基本弹道信息和弹道修正量，获取预设瞄准角；

获取瞄准角补偿量；

利用瞄准角补偿量，对所述预设瞄准角进行补偿，获得射击瞄准角；

根据射击瞄准角，获取相对于瞄准基准线的瞄准点高低及方向坐标(Z₀，Y₀)；

根据瞄准点高低及方向坐标(Z₀，Y₀)，生成瞄准点；

计算瞄准点和目标锁定框的距离，若小于设定射击域半径R0，生成射击指令。

优选的，所述基本瞄准角包括基本高低瞄准角θ_1y0和基本方向瞄准角θ_1z0，所述预设瞄准角包括预设高低瞄准角θ_2y0和预设方向瞄准角θ_2z0，所述射击瞄准角包括射击高低瞄准角θ_y0和射击方向瞄准角θ_z0。

优选的，所述获取基本弹道信息包括：

获取目标距离X和枪械仰角θ_T；

根据目标距离X和枪械仰角θ_T，计算基本瞄准角；

根据目标距离X，计算子弹飞行时间T。

优选的，所述获取弹道修正量包括：

获取环境数据；

根据环境数据，计算弹道修正量。

优选的，所述环境数据包括：风速W、风向θ_w、温度τ₀及气压P₀。

优选的，所述根据环境数据，计算弹道修正量包括：

根据当前射向，将风速W和风向θ_w分解为纵风W_x和横风W_z；

根据温度τ₀、气压P₀、纵风W_x、横风W_z，计算高低及横向修正量Q_τ、Q_p、Q_wx、Q_wz。

优选的，所述获取瞄准角补偿量包括：

获取目标运动角速率ω_t；

根据目标运动角速率ω_t和飞行时间T，计算高低及方向提前角θ_fy、θ_fz。

优选的，所述获取目标运动角速率ω_t包括：

获取枪械自身的运动角速率ω_g和目标相对于枪械的角速率ω_p；

根据枪械自身的运动角速率ω_g和目标相对于枪械的角速率ω_p，融合计算出目标运动角速率ω_t。

一种智能枪械瞄具射击控制装置，包括图像处理计算模块和弹道计算-射击控制模块，

所述图像处理计算模块，用于锁定目标，形成目标锁定框，并跟踪目标；

所述弹道计算-射击控制模块，用于获取基本弹道信息，所述基本弹道信息包括基本瞄准角和子弹飞行时间T，用于获取弹道修正量；用于根据所述基本弹道信息和弹道修正量，获取预设瞄准角；用于获取瞄准角补偿量；用于利用瞄准角补偿量，对所述预设瞄准角进行补偿，获得射击瞄准角；用于根据射击瞄准角，获取相对于瞄准基准线的瞄准点高低及方向坐标(Z₀，Y₀)；用于根据瞄准点高低及方向坐标(Z₀，Y₀)，生成瞄准点；还用于计算瞄准点和目标锁定框的距离，若小于设定射击域半径R₀，生成射击指令。

优选的，所述基本瞄准角包括基本高低瞄准角θ_1y0和基本方向瞄准角θ_1z0，所述预设瞄准角包括预设高低瞄准角θ_2y0和预设方向瞄准角θ_2z0，所述射击瞄准角包括射击高低瞄准角θ_y0和射击方向瞄准角θ_z0。

优选的，所述弹道计算-射击控制模块包括：

测距单元，用于测量枪械与目标之间的目标距离X；

枪械仰角θ_T采集单元，用于采集枪械仰角θ_T；

基本瞄准角计算单元，用于根据目标距离X和枪械仰角θ_T，计算基本瞄准角；

子弹飞行时间T计算单元，用于根据目标距离X，计算子弹飞行时间T。

优选的，所述弹道计算-射击控制模块包括：

环境数据采集单元，用于采集环境数据；

弹道修正量计算单元，用于根据环境数据，计算弹道修正量。

优选的，所述环境数据包括：风速W、风向θ_w、温度τ₀及气压P₀。

优选的，所述根据环境数据，计算弹道修正量，包括：

根据当前射向，将风速W和风向θ_w分解为纵风W_x和横风W_z；

根据温度τ₀、气压P₀、纵风W_x、横风W_z，计算高低及横向修正量Q_τ、Q_p、Q_wx、Q_wz。

优选的，所述弹道计算-射击控制模块包括：

目标运动角速率ω_t获取单元，用于获取目标运动角速率ω_t；

补偿量计算单元，用于根据目标运动角速率ω_t和飞行时间T，计算高低及方向提前角θ_fy、θ_fz。

优选的，所述目标运动角速率ω_t获取单元包括：

枪械自身运动角速率ω_g采集单元，用于采集枪械自身的运动角速率ω_g；

目标相对角速率ω_p采集单元，用于采集目标相对于枪械的角速率ω_p；

目标运动角速率ω_t计算单元，用于根据枪械自身的运动角速率ω_g和目标相对于枪械的角速率ω_p，融合计算出目标运动角速率ω_t。

本发明中提出的陀螺仪和目标图像跟踪相结合的目标运动速率测量方法，在近距离，使用陀螺仪数据与目标图像跟踪速率数据融合，在满足运动补偿的前提下具备较高的测量速度；在远距离采用目标图像跟踪相对背景图像的运动速率数据，以满足运动补偿精度。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明所述的智能枪械瞄具射击控制方法流程图；

图2示出了本发明所述的智能枪械瞄具射击控制装置电控部分逻辑关系框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种智能枪械瞄具射击控制方法，所述控制方法基于目标距离及环境参数对弹道进行计算并补偿，精确消除目标运动、射击时机判定等环节带来的误差，从而进一步提高射击精度。

请参照图1，所述智能枪械瞄具射击控制方法，包括如下步骤：

S1：锁定目标，形成目标锁定框，并跟踪目标。

下面对“锁定目标，形成目标锁定框，并跟踪目标”进行示例性的说明：先将智能枪械瞄准镜开机，然后将智能枪械瞄准镜光轴(十字线226中心)瞄准射击目标，发出锁定指令，图像处理计算机锁定射击目标，形成锁定框，并转入目标跟踪状态。

S2：获取基本弹道信息，所述基本弹道信息包括基本瞄准角和子弹飞行时间T，所述基本瞄准角包括基本高低瞄准角θ_1y0和基本方向瞄准角θ_1z0。

其中，所述获取基本弹道信息包括以下步骤：

获取目标距离X和枪械仰角θ_T；

根据目标距离X和枪械仰角θ_T，计算基本瞄准角；

根据目标距离X，计算子弹飞行时间T。

下面对获取目标距离X进行示例性的说明：本实施例中所述获取目标距离X的具体步骤如下：

先将智能枪械瞄准镜开机，然后将智能枪械瞄准镜光轴(十字线中心)瞄准射击目标，发出测距指令，再启动测距机，测量瞄准镜与射击目标之间的距离，即目标距离X。

其中，本实施例的机械仰角θ_T可以由倾角传感器采集。

S3：获取弹道修正量。

具体的，所述获取弹道修正量包括：

获取环境数据；

根据环境数据，计算弹道修正量。

具体的，通过环境传感器采集环境数据，其中，所述环境数据包括：风速W、风向θ_w、温度τ₀及气压P₀，所述环境传感器包括温度传感器、气压传感器、湿度传感器。

其中，所述根据环境数据，计算弹道修正量包括：

根据当前射向，将风速W和风向θ_w分解为纵风W_x和横风W_z；

根据温度τ₀、气压P₀、纵风W_x、横风W_z，计算高低及横向修正量Q_τ、Q_p、Q_wx、Q_wz。

S4：根据所述基本弹道信息和弹道修正量，获取预设瞄准角，所述预设瞄准角包括预设高低瞄准角θ_2y0和预设方向瞄准角θ_2z0。

具体的，所述根据所述基本弹道信息和弹道修正量，获取预设瞄准角即：根据弹道基本量(基本高低瞄准角θ_1y0、基本方向瞄准角θ_1z0)和横向修正量Q_τ、Q_p、Q_wx、Q_wz，计算出预设高低瞄准角θ_2y0和预设方向瞄准角θ_2z0，其中，

θ_2y0＝θ_1y0+Q_τ+Q_p+Q_wx

θ_2z0＝θ_1z0+Q_wz。

S5：获取瞄准角补偿量。

其中，所述获取瞄准角补偿量包括：

获取目标运动角速率ω_t；

根据目标运动角速率ω_t和飞行时间T，计算高低及方向提前角θ_fy、θ_fz，所述高低及方向提前角θ_fy、θ_fz即瞄准角补偿量，其中，

θ_fy＝T*ω_ty

θ_fz＝T*ω_tz

式中：ω_ty为ω_t高低分量，ω_tz为ω_t方向分量。

具体的，所述获取目标运动角速率ω_t包括：

获取枪械自身的运动角速率ω_g和目标相对于枪械的角速率ω_p；

根据枪械自身的运动角速率ω_g和目标相对于枪械的角速率ω_p，融合计算出目标运动角速率ω_t。

其中，枪械自身的运动角速率ω_g由陀螺仪采集得到，目标相对于枪械的角速率ω_p由图像传感器采集。

S6：利用瞄准角补偿量，对所述预设瞄准角进行补偿，获得射击瞄准角，所述射击瞄准角包括射击高低瞄准角θ_y0和射击方向瞄准角θ_z0。

具体的，弹道计算-射击控制计算机根据预设高低瞄准角θ_2y0、预设方向瞄准角θ_2z0与高低及方向提前角θ_fy、θ_fz，计算运动补偿后的射击高低瞄准角θ_y0和射击方向瞄准角θ_z0，其中，

θ_y0＝θ_2y0+θ_fy

θ_z0＝θ_2z0+θ_fz。

S7：根据射击瞄准角，获取相对于瞄准基准线的瞄准点高低及方向坐标(Z₀，Y₀)，其中，

Z₀＝θ_y0/θ_pix+Z_q

Y₀＝θ_y0/θ_pix+Y_q

式中：θ_pix为像素张角，Z_q为瞄准线归零后方向修正量，Y_q为瞄准线归零后高低修正量。

具体的，弹道计算-射击控制计算机根据运动补偿后的高低及方向瞄准角θ_y0、θ_z0，计算相对于瞄准基准线的瞄准点高低及方向坐标(Z₀，Y₀)。

S8：根据瞄准点高低及方向坐标(Z₀，Y₀)，生成瞄准点；

S9：计算瞄准点和目标锁定框的距离R，若瞄准点和目标锁定框的距离R小于设定射击域半径R0，生成射击指令。

以下结合实际使用枪械的过程中，具体阐述本发明的原理。本发明智能枪械瞄具射击控制方法的工作流程为：

(1)智能枪械瞄准镜开机；

(2)射手通过物理按键输入风速W、风向θ_w数据；

(3)射手将智能枪械瞄准镜光轴瞄准目标，其中智能瞄准镜的光轴为瞄准镜的十字线中心，通过物理按键发出测距/锁定指令；

(4)智能枪械瞄准镜启动测距机测量目标距离X，图像处理计算机锁定目标，形成锁定框，并转入目标跟踪状态；

(5)弹道计算-射击控制计算机进行基本弹道计算，具体为：根据倾角传感器测量的枪械仰角θ_T、目标距离X数据，通过查询具体弹种基本射表，计算基本瞄准角(θ_1y0,θ_1Z0)及飞行时间T；

(6)弹道计算-射击控制计算机根据当前射向，将输入的风速W、风向θ_w数据分解为纵风W_x和横风W_z；

(7)弹道计算-射击控制计算机进行弹道修正量计算：根据环境传感器实际测量的温度τ₀、气压P₀、纵风W_x、横风W_z数据，通过查询具体弹种修正射表，计算高低及横向修正量(Q_τ、Q_p、Q_wx、Q_wz)；

(8)弹道计算-射击控制计算机根据弹道基本量(θ_1y0，θ_1z0)和修正量(Q_τ、Q_p、Q_wx、Q_wz)计算出高低瞄准角θ_2y0和方向瞄准角θ_2z0；

(9)弹道计算-射击控制计算机根据陀螺传感器测量的枪身运动角速率ω_g和图像处理计算机跟踪目标角速率ω_p，计算出目标运动角速率ω_t；

(10)弹道计算-射击控制计算机根据目标角速率ωt和飞行时间T计算高低及方向提前角(θ_fy，θ_fz)；

(11)弹道计算-射击控制计算机根据高低及方向瞄准角(θ_2y0，θ_2z0)与高低及方向提前角(θ_fy，θ_fz)，计算运动补偿后的高低及方向瞄准角(θ_y0，θ_z0)；

(12)弹道计算-射击控制计算机根据运动补偿后的高低及方向瞄准角(θ_y0，θ_z0)计算相对于瞄准基准线的瞄准点高低及方向坐标(Z₀，Y₀)；

(13)图像处理计算机根据坐标(Z₀，Y₀)生成瞄准点；射手用瞄准点瞄准目标；

(14)弹道计算-射击控制计算机实时计算瞄准点和目标锁定框中心的距离R，如果距离小于设定射击域半径R0，生成射击指令；

(15)扳机控制组件下压扳机完成射击。

对目标运动速率精确测量是进行运动目标补偿计算所涉及的重要一环。陀螺仪具有快速测量优点，但由于成本限制，难以采用高精度陀螺仪，其测量精度无法满足较远距离目标的运动补偿。本发明中提出的陀螺仪和目标图像跟踪相结合的目标运动速率测量方法，在近距离，使用陀螺仪数据与目标图像跟踪速率数据融合，在满足运动补偿的前提下具备较高的测量速度；在远距离采用目标图像跟踪相对背景图像的运动速率数据，以满足运动补偿精度。

为实现上述智能枪械瞄具射击控制方法，本发明还提供了一种智能枪械瞄具射击控制装置。

本发明所述的智能枪械瞄具射击控制装置，包括图像处理计算模块212和弹道计算-射击控制模块216。

具体的，所述图像处理计算模块212，用于锁定目标，形成目标锁定框，并跟踪目标。

下面对“锁定目标，形成目标锁定框，并跟踪目标”进行示例性的说明：先将智能枪械瞄准镜开机，然后将智能枪械瞄准镜光轴(十字线中心)瞄准射击目标，发出锁定指令，图像处理计算模块212锁定射击目标，形成锁定框，并转入目标跟踪状态。具体的，物镜组202将图像会聚于图像传感器，形成数字图像并传输至图像处理计算模块212，所述图像处理计算模块212锁定目标，形成锁定框，并转入目标跟踪状态。

其中，所述弹道计算-射击控制模块216包括：

基本弹道信息获取单元，用于获取基本弹道信息，所述基本弹道信息包括基本瞄准角和子弹飞行时间T，所述基本瞄准角包括基本高低瞄准角θ_1y0和基本方向瞄准角θ_1z0；

弹道修正量获取单元，用于获取弹道修正量；

预设瞄准角计算单元，用于根据所述基本弹道信息和弹道修正量，获取预设瞄准角，所述预设瞄准角包括预设高低瞄准角θ_2y0和预设方向瞄准角θ_2z0；

瞄准角补偿量计算单元，用于获取瞄准角补偿量；

射击瞄准角计算单元，用于利用瞄准角补偿量，对所述预设瞄准角进行补偿，获得射击瞄准角，其中，所述射击瞄准角包括射击高低瞄准角θ_y0和射击方向瞄准角θ_z0；

瞄准坐标计算单元，用于根据射击瞄准角，获取相对于瞄准基准线的瞄准点高低及方向坐标(Z₀，Y₀)；

瞄准点生成单元，用于根据瞄准点高低及方向坐标(Z₀，Y₀)，生成瞄准点；

射击控制单元，用于计算瞄准点和目标锁定框的距离，若小于设定射击域半径R₀，生成射击指令。

其中，所述基本弹道信息获取单元包括：

测距单元，用于测量枪械与目标之间的目标距离X；

枪械仰角θ_T采集单元，用于采集枪械仰角θ_T；

基本瞄准角计算单元，用于根据目标距离X和枪械仰角θ_T，计算基本瞄准角；

子弹飞行时间T计算单元，用于根据目标距离X，计算子弹飞行时间T。

具体的，所述测距单元包括测距机201，所述枪械仰角θ_T采集单元包括倾角传感器217a。

其中，所述弹道修正量获取单元包括：

环境数据采集单元，用于采集环境数据；

弹道修正量计算单元，用于根据环境数据，计算弹道修正量。

具体的，所述环境数据采集单元包括环境传感器218，所述环境数据包括：风速W、风向θ_w、温度τ₀及气压P₀。

其中，所述根据环境数据，计算弹道修正量，包括：

根据当前射向，将风速W和风向θ_w分解为纵风W_x和横风W_z；

根据温度τ₀、气压P₀、纵风W_x、横风W_z，计算高低及横向修正量Q_τ、Q_p、Q_wx、Q_wz。

具体的，所述瞄准角补偿量计算单元包括：

目标运动角速率ω_t获取单元，用于获取目标运动角速率ω_t；

补偿量计算单元，用于根据目标运动角速率ω_t和飞行时间T，计算高低及方向提前角θ_fy、θ_fz。

其中，所述目标运动角速率ω_t获取单元包括：

枪械自身运动角速率ω_g采集单元，用于采集枪械自身的运动角速率ω_g；

目标相对角速率ω_p采集单元，用于采集目标相对于枪械的角速率ω_p；

目标运动角速率ω_t计算单元，用于根据枪械自身的运动角速率ω_g和目标相对于枪械的角速率ω_p，融合计算出目标运动角速率ω_t。

具体的，所述枪械自身运动角速率ω_g采集单元为陀螺传感器217b；

所述目标相对角速率ω_p采集单元包括图像传感器211。

下面对本发明所述的智能枪械瞄具射击控制装置进行示例性的说明。如图2所示，本实施例所述的智能枪械瞄具射击控制装置包括图像处理计算模块以及弹道计算-射击控制计算模块，需要说明的是，图2中的图像处理计算机即所述的图像处理计算模块，弹道计算-射击控制计算机即所述的弹道计算-射击控制计算模块。

具体的，瞄具本体上安装有测距机201、环境传感器218、运动传感器217、图像传感器211、存储器214、图像处理计算机212以及弹道计算-射击控制计算机216。

其中，所述测距机201采用激光测距机，所述环境传感器218采用温度传感器218a、气压传感器218b、湿度传感器218c；所述运动传感器217采用倾角传感器217a、陀螺传感器217b、地磁传感器217c，存储器214包括射表存储214a和视频存储214b两部分，可存储弹道计算-射击控制计算机216所需射表和图像处理计算机212记录的视频数据，可通过数据导出/入接口与上位机连接，进行数据导出、导入、删除等操作；瞄具本体上安装的数据采集设备包括以上设备但不限于此，可根据实际需要更换、增加或减少相关设备。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (2)

1.一种智能枪械瞄具射击控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

锁定目标，形成目标锁定框，并跟踪目标；

获取基本弹道信息，所述基本弹道信息包括基本瞄准角和子弹飞行时间T；其中，所述基本瞄准角包括基本高低瞄准角θ_1y0和基本方向瞄准角θ_1z0；所述获取基本弹道信息包括：

获取目标距离X和枪械仰角θ_T；根据目标距离X和枪械仰角θ_T，计算基本瞄准角；根据目标距离X，计算子弹飞行时间T；

获取弹道修正量；其中，所述获取弹道修正量包括：获取环境数据；根据环境数据，计算弹道修正量；所述环境数据包括：风速W、风向θw、温度τ₀及气压P_0；计算弹道修正量包括：根据当前射向，将风速W和风向θw分解为纵风Wx和横风Wz；根据温度τ₀、气压P₀、纵风Wx、横风Wz，计算高低及横向修正量：气温高低及横向修正量Qτ、气压高低及横向修正量Qp、纵风高低及横向修正量Qwx、横风高低及横向修正量Qwz；

根据所述基本弹道信息和弹道修正量，获取预设瞄准角；其中，所述预设瞄准角包括预设高低瞄准角θ_2y0和预设方向瞄准角θ_2z0；

获取瞄准角补偿量；其中，所述获取瞄准角补偿量包括：获取目标运动角速率ω_t；根据 目标运动角速率ω_t和飞行时间T，计算高低提前角

和方向提前角

；所述获取目标 运动角速率ω_t包括：获取枪械自身的运动角速率ω_g和目标相对于枪械的角速率ω_p；根据 枪械自身的运动角速率ω_g和目标相对于枪械的角速率ω_p，融合计算出目标运动角速率 ω_t；

利用瞄准角补偿量，对所述预设瞄准角进行补偿，获得射击瞄准角；其中，所述射击瞄准角包括射击高低瞄准角θ_y0和射击方向瞄准角θ_z0；

根据射击瞄准角，获取相对于瞄准基准线的瞄准点高低及方向坐标（Z₀，Y₀）；

根据瞄准点高低及方向坐标（Z₀，Y₀），生成瞄准点；

计算瞄准点和目标锁定框的距离，若小于设定射击域半径R₀，生成射击指令。

2.一种智能枪械瞄具射击控制装置，其特征在于，包括图像处理计算模块和弹道计算-射击控制模块，

所述图像处理计算模块，用于锁定目标，形成目标锁定框，并跟踪目标；

所述弹道计算-射击控制模块，用于获取基本弹道信息，所述基本弹道信息包括基本瞄 准角和子弹飞行时间T，用于获取弹道修正量；其中，所述基本瞄准角包括基本高低瞄准角 θ_1y0和基本方向瞄准角θ_1z0；用于根据所述基本弹道信息和弹道修正量，获取预设瞄准角；其 中，所述预设瞄准角包括预设高低瞄准角θ_2y0和预设方向瞄准角θ_2z0；用于获取瞄准角补偿 量；用于利用瞄准角补偿量，对所述预设瞄准角进行补偿，获得射击瞄准角；其中，所述射击 瞄准角包括射击高低瞄准角θ_y0和射击方向瞄准角θ_z0；用于根据射击瞄准角，获取相对于瞄 准基准线的瞄准点高低及方向坐标（Z₀，Y₀）；用于根据瞄准点高低及方向坐标（Z₀，Y₀），生成 瞄准点；还用于计算瞄准点和目标锁定框的距离，若小于设定射击域半径R₀，生成射击指 令；所述弹道计算-射击控制模块包括：测距单元，用于测量枪械与目标之间的目标距离X； 枪械仰角θ_T采集单元，用于采集枪械仰角θ_T；基本瞄准角计算单元，用于根据目标距离X和枪 械仰角θ_T，计算基本瞄准角；子弹飞行时间T计算单元，用于根据目标距离X，计算子弹飞行 时间T；所述弹道计算-射击控制模块包括：环境数据采集单元，用于采集环境数据；弹道修 正量计算单元，用于根据环境数据，计算弹道修正量，所述环境数据包括：风速W、风向θw、温 度τ₀及气压P_0，所述根据环境数据，计算弹道修正量，包括：根据当前射向，将风速W和风向θw 分解为纵风Wx和横风Wz；根据温度τ₀、气压P₀、纵风Wx、横风Wz，计算高低及横向修正量：气温 高低及横向修正量Qτ、气压高低及横向修正量Qp、纵风高低及横向修正量Qwx、横风高低及 横向修正量Qwz；所述弹道计算-射击控制模块包括：目标运动角速率ω_t获取单元，用于获 取目标运动角速率ω_t；补偿量计算单元，用于根据目标运动角速率ω_t和飞行时间T，计算高 低提前角

和方向提前角

；所述目标运动角速率ω_t获取单元包括：枪械自身运动 角速率ω_g采集单元，用于采集枪械自身的运动角速率ω_g；目标相对角速率ω_p采集单元，用 于采集目标相对于枪械的角速率ω_p；目标运动角速率ω_t计算单元，用于根据枪械自身的运 动角速率ω_g和目标相对于枪械的角速率ω_p，融合计算出目标运动角速率ω_t。

Images