CN113983866A

CN113983866A - 自动瞄准方法、枪械和计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN113983866A
Application number: CN202111246189.9A
Authority: CN
Inventors: 胡琴
Original assignee: Hunan Shujun Internet Of Things Technology Co ltd
Current assignee: Hunan Shujun Internet Of Things Technology Co ltd
Priority date: 2021-10-26
Filing date: 2021-10-26
Publication date: 2022-01-28

Abstract

本发明公开了一种自动瞄准方法，所述自动瞄准方法应用于枪械，所述枪械用于可转动地安装于云台上，所述枪械上设有摄像装置和显示屏，自动瞄准方法包括以下步骤：通过摄像装置采集目标图像，并发送至所述显示屏显示；接收自动瞄准的指令，对目标进行自动识别；通过激光测距仪测量目标距离，通过风速风向传感器测量风速和风向；根据所述目标距离、风速和风向数据以及目标状态参数自动更新瞄准点；根据更新的瞄准点自动调整枪械的转动角度；接收射击指令后，自动射出子弹。本发明还公开了一种枪械、计算机可读存储介质。本发明实现了自动瞄准和射击，降低了射击难度，提高了射击的精准度。

Description

自动瞄准方法、枪械和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及射击瞄准领域，尤其涉及一种自动瞄准方法、枪械和计算机可读存储介质。

背景技术

在军事运动中射击是依靠人的眼睛来进行瞄准发射的，自枪械发明以来，都是采用瞄准器件、瞄准镜的结构，然而瞄准依然要受到距离、风速等因素影响。要想射击命中率高就需要不断地训练，这样不仅要花大量的时间精力，还花费大量的弹药。传统的射击需要依靠人的经验判断风速和距离来进行瞄准，从而增加了射击训练时间，也增加了训练成本。即使是远程狙击步枪配备了助手进行风速和距离的测量也是浪费时间计算，并且多配备了一个助手作战成本及作战危险，因此，目前急需一种能够自动瞄准的枪械。

发明内容

本申请的主要目的在于提供了一种自动瞄准方法、枪械和计算机可读存储介质，旨在解决目前缺乏自动瞄准的枪械的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种自动瞄准方法，所述自动瞄准方法应用于枪械，所述枪械用于可转动地安装于云台上，所述枪械上设有摄像装置和显示屏；所述自动瞄准方法包括以下步骤：

通过摄像装置采集目标图像，并发送至所述显示屏显示；

接收自动瞄准的指令，对目标进行自动识别；

通过激光测距仪测量目标距离，通过风速风向传感器测量风速和风向；根据所述目标距离、风速和风向数据以及目标状态参数自动更新瞄准点；

根据更新的瞄准点自动调整枪械的转动角度；

接收射击指令后，自动射出子弹。

可选地，所述目标状态参数包括目标的移动速度和移动方向，所述根据所述目标距离、风速和风向数据以及弹道参数自动更新瞄准点的步骤之前包括：

通过自动跟踪模块对所述目标进行自动跟踪，从而得到所述目标的移动速度和移动方向。

可选地，所述根据所述目标距离、风速和风向数据以及目标状态参数自动更新瞄准点的步骤包括：

根据所述目标距离得到子弹射击到目标时由于自身的重量下降的距离；

根据所述下降的距离、风速和风向数据以及目标状态参数自动更新瞄准点。

可选地，所述根据所述目标距离计算出子弹射击到目标时由于自身的重量下降的距离的步骤包括：

通过处理器调取数据库；其中，所述数据库中存储有不同的枪械和子弹的类型对应不同的目标距离下降的距离；

根据目前枪械和子弹的类型，以及目标距离，获取相应的子弹下降的距离。

可选地，所述摄像装置包括有可见光摄像头和热成像摄像头，所述通过摄像装置采集目标图像，并发送至所述显示屏显示的步骤包括：

通过光敏传感器感应外界的光线强度；

判断所述光线强度是否大于或等于预设光线阈值；

若是，则控制所述摄像装置采用可见光摄像头采集目标图像；

若否，则控制所述摄像装置采用热成像摄像头采集目标图像。

可选地，所述接收射击指令后，自动射出子弹的步骤之后还包括：

通过子弹计算模块计算枪械内的子弹剩余数量，并在所述显示屏上显示。

可选地，所述通过子弹计算模块计算枪械内的子弹剩余数量，并在所述显示屏上显示的步骤之后还包括：

若所述子弹剩余数量低于预设子弹阈值，则控制语音报警模块报警。

通过温度检测模块检测枪膛内的温度；

若所述枪膛内的温度大于预设枪膛温度，则控制语音报警模块报警。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种枪械，所述枪械包括枪身、自动瞄准装置、摄像装置和显示屏，所述自动瞄准装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的瞄准程序，所述枪身用于可转动地安装在云台上，所述自动瞄准装置、摄像装置和显示屏固定在所述枪身上，所述瞄准程序被所述处理器执行时实现如上所述的瞄准方法的步骤。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有瞄准程序，所述瞄准程序被处理器执行时实现如上所述的瞄准方法的步骤。

本发明提供一种用于自动瞄准方法、枪械和计算机可读存储介质。在该方法中，首先通过枪械上的摄像装置采集目标图像，并在枪械的显示屏上显示，当接收到自动瞄准的指令时，对目标进行自动识别，且通过激光测距仪测量目标距离，以及通过风速风向传感器测量风速和风向，根据目标距离、风速和风向数据以及目标状态参数自动更新瞄准点，根据更新后的瞄准点自动调整枪械在云台上的转动角度，若接收到射击指令，则自动射出子弹，实现了自动瞄准和射击，降低了射击难度，提高了射击的精准度。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明瞄准方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明瞄准方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明瞄准方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明瞄准方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明瞄准方法第五实施例的流程示意图；

图7为本发明瞄准方法第六实施例的流程示意图；

图8为本发明瞄准方法第七实施例的流程示意图；

图9为本发明瞄准方法第八实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端是枪械的自动瞄准装置。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及瞄准程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器或云服务器，与后台服务器或云服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接枪械的中央处理器或各类传感器；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的瞄准程序，并执行以下操作：

通过摄像装置采集目标图像，并发送至所述显示屏显示；

接收自动瞄准的指令，对目标进行自动识别；

根据更新的瞄准点自动调整枪械的转动角度；

接收射击指令后，自动射出子弹。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的瞄准程序，还执行以下操作：

通过光敏传感器感应外界的光线强度；

判断所述光线强度是否大于或等于预设光线阈值；

参照图2，图2为本发明瞄准方法第一实施例的流程示意图。

基于上述硬件结构，提出本发明瞄准方法的实施例。所述瞄准方法包括：

步骤S10，通过摄像装置采集目标图像，并发送至所述显示屏显示；

枪械上安装有摄像装置，打开摄像装置后，通过调整摄像装置的拍摄角度，而且摄像装置拍摄的画面可实时传输至枪械上的显示屏。

步骤S20，接收自动瞄准的指令，对目标进行自动识别；

若观察到显示屏上有可疑目标出现，可控制自动瞄准装置的自动瞄准功能开启，自动瞄准装置具体可为数字瞄准镜。可在自动瞄准装置上设置自动瞄准功能按键，接收狙击手通过自动瞄准按键发送的自动瞄准指令，启动自动瞄准功能，具体可以将自动瞄准按键设置在自动瞄准装置上，也可以设置于自动瞄准装置连接的枪身上，按键的类型可以根据需要自行确定，比如可以通过温度感应触摸按键或者按压式按键等。温度感应触摸按键可以通过手指触摸按键的形式开启自动瞄准功能，按压式按键需要给按键施加一定压力；还可以通过语音识别模块识别狙击手的语音指令，例如狙击手说：“开启自动瞄准功能”，当枪械上的语音识别模块识别到该指令时，则开启自动瞄准装置的自动瞄准功能，无需狙击手用手与枪械接触，提高了枪械射击时的稳定性。启动自动瞄准功能后，通过目标识别算法对目标进行自动识别。且在显示屏上将识别的类型显示出来，例如识别的是动物，则将具体的动物类型（马、鹿等）用文字的形式显示出来，若识别的是人，则在显示屏上显示目标为人，以提供更详细的信息给狙击手。

步骤S30，通过激光测距仪测量目标距离，通过风速风向传感器测量风速和风向；

激光测距仪是利用调制激光的某个参数实现对目标的距离测量的仪器，具体可为相位法测距仪和脉冲式测距仪，脉冲式测距仪是在工作时向目标射出一束或一序列短暂的脉冲激光束，由光电元件接收目标反射的激光束，计时器测定激光束从发射到接收的时间，计算出从观测者到目标的距离。相位法激光测距仪是利用检测发射光和反射光在空间中传播时发生的相位差来检测距离。风速风向传感器通过将风速大小转换为电压信号，其值与来流风速的大小成一种函数关系，再由A/D转换芯片和运算放大器将这两种模拟信号转换为数字信号，由单片机为主控单元的发射机读入并进行处理，然后，单片机把处理完的数据包通过无线模块发送给接收机，接收机以无线模块进行接收，接收机分析采集到数据，进行记录、保存和显示。

步骤S40，根据所述目标距离、风速和风向数据以及目标状态参数自动更新瞄准点。

自动瞄准装置的处理器根据测量得到的目标距离、风速和风向数据以及结合目标状态参数自动更新瞄准点，即无需狙击手手动调整瞄准点。

步骤S50，根据更新的瞄准点自动调整枪械的转动角度。

枪械的中央处理器根据更新后的瞄准点调整枪械在云台上的转动角度，以使枪械能够将更新前的瞄准点与更新后的瞄准点重合，即可实现枪械的自动瞄准。

步骤S60，接收射击指令后，自动射出子弹。

完成自动瞄准后，枪械接收到狙击手的射击指令后，可自动射出子弹。与自动瞄准指令的启动类似，也可在枪械上设置自动射击功能按键，接收狙击手通过自动射击按键发送的自动射击指令，启动自动射击功能，比如可以通过温度感应触摸按键、按压式按键，或者语音识别模块实现自动射击指令的启动。

在本实施例中，通过对目标进行自动识别可判别目标的类型，通过激光测距仪可得到目标距离，通过风速风向传感器可得到风速和风向，然后根据目标距离、风速和风向数据以及目标状态参数自动更新瞄准点，根据自动瞄准点自动调整枪械的射击角度，接收到射击指令后，实现自动射击。本实施例实现了自动瞄准点的调整，提高了射击的准确率和效率。

进一步地，参照图3，图3为本发明瞄准方法第二实施例的流程示意图。

基于上述本发明瞄准方法，提出本发明瞄准方法的第二实施例。

在本实施例中，所述目标状态参数包括目标的移动速度和移动方向，步骤S40之前包括：

步骤S71，通过自动跟踪模块对所述目标进行自动跟踪，从而得到所述目标的移动速度和移动方向；

通过自动跟踪模块的自动跟踪程序对目标进行跟踪，利用摄像装置连续拍摄至少两幅目标图像，并在每幅图像中标注枪械的坐标及获取目标图像时的时刻，将每幅目标图像进行坐标变换以使它们处于同一图像坐标系中，对多幅目标图像进行滤波，而后从滤波后的目标图像中取出前景图像，从前景图像中提取特征点，提取前一幅前景图像中的每一区域特征点并与被跟踪目标的模板的特征点进行匹配，利用匹配成功的区域更新被跟踪目标的模板，利用更新后的被跟踪目标的模板的特征点与当前幅前景图像中的每一区域的特征点进行匹配。根据匹配成功的两幅前景图像中的区域的特征点的位置关系确定被跟踪目标的移动速度和移动方向。

本实施例的自动跟踪程序的自动跟踪算法，例如采用生成类模型方法，通过对目标对象所在的区域建立目标模型，并在每帧图像中寻找相近区域的目标跟踪方法，生成类目标跟踪算法使用简单；生成类跟踪算法具体为Meanshift算法、粒子滤波算法和卡尔曼滤波算法等。自动跟踪技术还可以采用判别类模型方法，通过在当前帧图像中，建立以目标区域为正样本，以背景区域为负样本，利用机器学习算法来训练分类器，并使用分类器得到最优区域，从而实现目标跟踪的方法；判别类跟踪算法的准确率高，可应用于复杂背景的目标跟踪，具体有KCF算法及SVN算法。

根据目标的移动速度和移动方向、以及结合目标距离、风速和风向数据，自动调整瞄准点。更新后的瞄准点与更新前的瞄准点可区分显示，例如用不同的颜色显示，或者更新后的瞄准点采用加粗的方式显示，以使狙击手知道调整后的瞄准点的具体位置。

进一步地，参照图4，图4为本发明瞄准方法第三实施例的流程示意图。

基于上述本发明瞄准方法实施例，提出本发明瞄准方法的第三实施例。

在本实施例中，步骤S40可以包括：

步骤S41，根据所述目标距离得到子弹射击到目标时由于自身的重量下降的距离；

一般距离越远，子弹受重力作用下降的距离更多，由于子弹受重力作用明显目标距离可计算瞄准点的上移距离，根据上移距离对应调整瞄准点的位置。

步骤S42，根据所述下降的距离、风速和风向数据以及目标状态参数自动更新瞄准点；

子弹射击时由于重力作用导致子弹的运动轨迹是抛物线，在不同距离命中的目标位置不同，距离越远子弹下降越多，离瞄准点偏差越大，根据子弹下降的距离、风速和风向数据以及目标状态参数可自动更新瞄准点。

进一步地，参照图5，图5为本发明瞄准方法第四实施例的流程示意图。

基于上述本发明提示的瞄准方法，提出本发明第四实施例。

基于上述所示的实施例，在本实施例中，步骤S41包括：

步骤S411，通过处理器调取数据库；其中，所述数据库中存储有不同的枪械和子弹的类型对应不同的目标距离下降的距离。

存储器中存储有各类枪械匹配子弹的弹道轨迹数据库，通过实弹射击标靶测试得到，吻合所属枪械和弹药类型，该弹道轨迹数据库有两种方式获取：一种是由瞄准器拥有者自行通过实弹射击测试得到，还有一种是云服务器下载得到，云服务器上的弹道轨迹数据库是全球其它瞄准器拥有者或厂家经过实弹射击测试后上传的各类枪械或弹药的弹道轨迹数据，包含了常用枪械的种类及其匹配的多种弹药的子弹在不同距离处的飞行下落轨迹。

步骤S412，根据目前枪械和子弹的类型，以及目标距离，获取相应的子弹下降的距离。

在显示屏上可输入枪械和子弹的类型，处理器根据枪械、子弹的类型，以及激光测距仪测量得到的目标距离，对应存储器中存储的弹道轨迹数据库，得到与目前枪械、子弹以及目标距离匹配的弹道下降距离。

进一步地，参照图6，图6为本发明瞄准方法第五实施例的流程示意图。

基于上述本发明提示的瞄准方法，提出本发明第五实施例。

基于上述发明实施例，在本实施例中，所述摄像装置包括有可见光摄像头和热成像摄像头，步骤S10包括：

步骤S11，通过光敏传感器感应外界的光线强度。

枪械上设置有用于感应外界光线强度的光敏传感器，光敏传感器是对外界光信号或光辐射有响应或转换功能的敏感装置。

步骤S12，判断所述光线强度是否大于或等于预设光线阈值；

步骤S13，若是，则控制所述摄像装置采用可见光摄像头采集目标图像；

步骤S14，若否，则控制所述摄像装置采用热成像摄像头采集目标图像。

预设光线阈值可根据需求设置，为一般可见光摄像头可采集图像的光线强度值，若光敏传感器感应到的光线强度大于多等于预设光线阈值，则采用可见光摄像头拍摄目标图像，若光敏传感器感应到的光线强度小于预设光线阈值，则采用热成像摄像头拍摄目标图像，热成像摄像头具有夜视功能，即使在晚上或者能见度低的环境下，也能成功采集到目标图像。

进一步地，参照图7，图7为本发明瞄准方法第六实施例的流程示意图。

基于上述本发明提示的瞄准方法，提出本发明第六实施例。

基于上述发明实施例，在本实施例中，每个狙击手均配置有视频拍摄装置，步骤S60之后还包括：

步骤S81，通过子弹计算模块计算枪械内的子弹剩余数量，并在所述显示屏上显示。

子弹数量的计算可通过多种方式实现，例如枪械内的子弹计算模块包括定值电阻和最大弹药数量和位置均匹配的多个电阻，多个电阻串联形成串联电阻条，用于推压弹药的导电推弹板一端与串联电阻条滑动连接，导电推弹板的另一端连接定值电阻的一端，定值电阻的另一端连接电源模块的正极，串联电阻条连接电源模块的负极形成串联回路，在定值电阻的两端进行电压检测，定值电阻两端的电压变化反映串联回路中电阻的变化，通过串联回路中电阻的变化反映枪内弹药的数量。并将子弹剩余数量显示在枪械上的显示屏，以方便狙击手查看。

进一步地，参照图8，图8为本发明瞄准方法第七实施例的流程示意图。

基于上述本发明提示的瞄准方法，提出本发明第七实施例。

基于上述发明实施例，在本实施例中，步骤S81之后还包括：

步骤S82，若所述子弹剩余数量低于预设子弹阈值，则控制语音报警模块报警。

预设子弹阈值的数量具体可根据需要，当子弹剩余数量很少时，通过语音报警模块报警，例如通过发出“子弹剩余不足，请及时换弹”的语音，

可以提醒狙击手及时换弹。

进一步地，参照图9，图9为本发明瞄准方法第八实施例的流程示意图。

基于上述本发明提示的瞄准方法，提出本发明第八实施例。

基于上述发明实施例，在本实施例中，步骤S60之后还包括：

步骤S83，通过温度检测模块检测枪膛内的温度。

枪械在发射几百发子弹后，枪膛温度可能高达300~500℃，对弹壳有影响，因为弹壳与枪膛的接触面积要远远大于弹头，而且弹壳的材质也比弹头材质导热要快，因此连发武器打到规定射弹数要换枪管，其中一个重要因素就是防止弹药进入高温枪膛后的自发火。通过在枪膛内设置温度检测模块，可实时检测枪膛内的温度，且可显示在枪械上的显示屏上。

步骤S84，若所述枪膛内的温度大于预设枪膛温度，则控制语音报警模块报警。

预设枪膛温度可根据需要设置，例如可设置为300℃，当枪膛内的温度高于预设枪膛温度时，控制语音报警模块报警，例如可发出：“枪膛温度过高，请及时换枪管”的提示语音，以避免发生危险。

此外，本发明还提供一种枪械。

本发明枪械包括枪身、自动瞄准装置、摄像装置和显示屏，所述自动瞄准装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的瞄准程序，所述枪身用于可转动地安装在云台上，所述自动瞄准装置、摄像装置和显示屏固定在所述枪身上，所述瞄准程序被所述处理器执行时实现如上所述的瞄准方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的瞄准程序被执行时所实现的方法可参照本发明瞄准方法各个实施例，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质。

本发明计算机可读存储介质上存储有瞄准程序，所述瞄准程序被处理器执行时实现如上所述的瞄准方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种自动瞄准方法，其特征在于，所述自动瞄准方法应用于枪械，所述枪械用于可转动地安装于云台上，所述枪械上设有摄像装置和显示屏；所述自动瞄准方法包括以下步骤：

通过摄像装置采集目标图像，并发送至所述显示屏显示；

接收自动瞄准的指令，对目标进行自动识别；

根据更新的瞄准点自动调整枪械的转动角度；

接收射击指令后，自动射出子弹。

2.如权利要求1所述的自动瞄准方法，其特征在于，所述目标状态参数包括目标的移动速度和移动方向，所述根据所述目标距离、风速和风向数据以及弹道参数自动更新瞄准点的步骤之前包括：

3.如权利要求1所述的自动瞄准方法，其特征在于，所述根据所述目标距离、风速和风向数据以及目标状态参数自动更新瞄准点的步骤包括：

4.如权利要求3所述的自动瞄准方法，其特征在于，所述根据所述目标距离计算出子弹射击到目标时由于自身的重量下降的距离的步骤包括：

5.如权利要求1所述的自动瞄准方法，其特征在于，所述摄像装置包括有可见光摄像头和热成像摄像头，所述通过摄像装置采集目标图像，并发送至所述显示屏显示的步骤包括：

通过光敏传感器感应外界的光线强度；

判断所述光线强度是否大于或等于预设光线阈值；

6.如权利要求1~5中任一项所述的自动瞄准方法，其特征在于，所述接收射击指令后，自动射出子弹的步骤之后还包括：

7.如权利要求6所述的自动瞄准方法，其特征在于，所述通过子弹计算模块计算枪械内的子弹剩余数量，并在所述显示屏上显示的步骤之后还包括：

8.如权利要求1~5中任一项所述的自动瞄准方法，其特征在于，所述接收射击指令后，自动射出子弹的步骤之后还包括：

通过温度检测模块检测枪膛内的温度；

9.一种枪械，其特征在于，所述枪械包括枪身、自动瞄准装置、摄像装置和显示屏，所述自动瞄准装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的瞄准程序，所述枪身用于可转动地安装在云台上，所述自动瞄准装置、摄像装置和显示屏固定在所述枪身上，所述瞄准程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中的任一项所述的瞄准方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有瞄准程序，所述瞄准程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的瞄准方法的步骤。