CN111606205A - 包括参考标记的集装箱起重机 - Google Patents

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Abstract

本公开总体上涉及包含参考标记的集装箱起重机。提供了一种集装箱起重机，包括：吊具，被配置为可控制地附接到集装箱上；集装箱小车，吊具经由缆线附接到集装箱小车，集装箱小车被设置在集装箱起重机的上部，并且能够沿第一方向水平地移动；第一传感器装置，被安装在集装箱小车上，该第一传感器装置可用于确定集装箱的位置；第二传感器装置，可用于确定目标位置；以及至少一个参考标记被设置为以至少两个维度固定在集装箱起重器的竖直结构之间沿第一方向设置的水平支撑，至少一个参考标记(15，15a‑15b)被设置为竖直地低于第一传感器装置并且至少一个参考标记能够由第一传感器装置检测到。

Description

包括参考标记的集装箱起重机
技术领域
本公开涉及集装箱起重机的领域，并且具体地涉及使用至少一个参考标记以准确定位用于放置或拾取集装箱的目标。
背景技术
集装箱起重机用于处理货运集装箱，在集装箱码头、货运港口等处的运输模式之间转移集装箱。标准的船运集装箱用于在全世界范围内运输数量巨大且不断增长的货物。转运是货运处理中的关键功能。转运可以发生在每个转移点处，并且通常必须卸载大量的集装箱，将其转移到临时堆放处，然后再装载到另一艘船上，或放回到同一艘船上、或以另一种运输方式装载，诸如公路车辆或火车。
传统地，在被安装在集装箱起重机上的操作室中控制集装箱起重机。然而近来，集装箱起重机已经变为远程控制并且甚至完全地自动化。这减少或消除了起重机操作者在集装箱起重机上被暴露在不方便的、危险并且甚至伤害的情况下的需要。
然而，随着集装箱起重机的尺寸不断增加，集装箱和目标的准确定位变得越来越困难。当部署完全地自动化系统以放置或拾取集装箱(例如与车辆底盘相关)时，最重要的是负载和目标的定位要准确，因为任何错误都可能导致集装箱损害车辆，或者甚至损害驾驶室里的驾驶员。
发明内容
一个目的是改进用于放置或拾取集装箱的目标的定位的准确性。
根据第一方面，提供了一种集装箱起重机，包括：吊具，被配置为可控制地附接到集装箱；集装箱小车，吊具经由缆线附接到集装箱小车，集装箱小车设置在集装箱起重机的上部，并且能够沿第一方向水平地移动；第一传感器装置，被安装在集装箱小车上，该第一传感器装置可用于确定集装箱的位置；第二传感器装置，可用于确定目标的位置；以及至少一个参考标记被设置为以至少两个维度固定在集装箱起重器的竖直结构之间沿第一方向设置的水平支撑，至少一个参考标记能够由第一传感器装置检测到。
第二传感器装置可以被附接到集装箱起重机的上部，在这种情况下至少一个参考标记能够由第二传感器装置检测到。
第二传感器装置可以设置为以至少两个维度固定到水平支撑上。
第二传感器装置可以被设置在能够沿水平支撑移动的传感器小车上，在这种情况下至少一个参考标记被设置在传感器小车上。
第二传感器装置可以包括被固定到水平支撑上的多个传感器，在这种情况下至少一个参考标记被设置为固定到水平支撑上。
集装箱起重机可以包括两个参考标记，所述两个参考标记分别被设置为以至少两个维度固定到水平支撑，两个水平支撑中的每个水平支撑在集装箱起重机的竖直结构之间沿第一方向被设置。
集装箱起重机可以是船岸起重机。
目标可以是车辆。
从地面到集装箱起重机吊杆的距离可以大于50米。
至少一个参考标记能够在光学上和结构上区分。
水平支撑可以是横梁。
根据第二方面，提供了一种在协调器设备中执行的方法。该方法包括以下步骤：使用第一传感器装置检测参考标记以确定第一传感器装置相对参考标记的位置，第一传感器装置形成集装箱起重机的部分，集装箱起重机还包括：吊具，被配置为可控制地附接到集装箱上；集装箱小车，吊具经由缆线附接到集装箱小车，集装箱小车被设置在集装箱起重机的上部，并且能够沿第一方向水平地移动，其中第一传感器装置被安装在集装箱小车上；确定第二传感器装置的位置，第二传感器装置的位置可用于确定目标关于参考标记的位置；并且基于第一传感器装置和参考标记之间的相对位置和第二传感器装置和参考标记之间的相对位置来确定第一传感器装置和第二传感器装置之间的相对位置，其中参考标记被设置为以至少两个维度固定到在集装箱起重器的竖直结构之间沿第一方向设置的水平支撑。
根据第三方面，提供了一种包括计算机程序代码的计算机程序，当计算机程序代码在协调器设备上运行时，使得协调器设备：使用第一传感器装置检测参考标记以确定第一传感器装置相对参考标记的位置，第一传感器装置形成集装箱起重机的部分，集装箱起重机还包括：吊具，被配置为可控制地附接到集装箱上；集装箱小车，吊具经由缆线连接附接到集装箱小车，集装箱小车被设置在集装箱起重机的上部，并且能够沿第一方向水平地移动，其中第一传感器装置被安装在集装箱小车上；确定用于确定第二传感器装置的位置，该第二传感器装置的位置可用于确定目标关于参考标记的位置；并且基于第一传感器装置与参考标记之间的相对位置和第二传感器装置与参考标记之间的相对位置来确定第一传感器装置与第二传感器装置之间的相对位置，其中参考标记被设置为以至少两个维度固定到在集装箱起重器的竖直结构之间沿第一方向设置的水平支撑。
根据第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括根据第三方面的计算机程序和存储计算机程序的计算机可读装置。
通常，权利要求中使用的所有术语都根据它们在技术领域中的普通含义来解释，除非本文另外明确定义。所有对“一/一个/该元件、装置、部件、方法、步骤等”的引用都应被开放地解释为该元件、装置、部件、方法、步骤等的至少一个实例，除非另外明确指出。本文公开的任何方法的步骤不需要以所公开的确切顺序执行，除非明确指出。
附图说明
现在参考附图通过示例的方式描述有关方面和实施例，其中：
图1是示出了本文公开的实施例可以应用的环境的示意图；
图2是图1的集装箱起重机的实施例的透视图，包括水平支撑上的参考标记；
图3是图1的集装箱起重机的实施例的透视图，包括水平支撑上的传感器小车上的参考标记；
图4是图1的集装箱起重机的实施例的透视图，其中第二传感器装置被连接到集装箱起重机的上部；
图5是图2至图4的实施例中的任意一个实施例的第二传感器装置的示意图；
图6是示出一种方法的流程图，该方法在协调器设备中执行以确定第一传感器装置和第二传感器装置之间的相对位置；以及
图7示出了包括计算机可读装置的计算机程序产品90的一个示例。
具体实施方式
现在将参考附图在下文中更全面地描述本公开的有关方面，其中示出了本发明的某些实施例。然而，这些方面可以以许多不同的形式呈现，并且不应被解释为限制；相反，通过示例提供这些实施例使得本公开彻底和全面，并且将本发明的所有方面的范围充分传达给本领域的技术人员。整篇说明书中，相同的附图标记表示相同的元件。
图1是示出本文公开的实施例可以应用的环境的示意图。这里示出了包括多个集装箱和集装箱起重机1的轮船6。因此集装箱起重机1可以是船岸起重机。示出了集装箱起重机1在集装箱的上部7具有吊杆17。
吊具4被配置为可控制地连接到集装箱8。吊具4经由缆线而被连接到集装箱小车3。集装箱小车3被设置在集装箱起重机1的上部，诸如吊杆17，并且可以沿着第一方向水平地(并且线性地)移动，该第一方向是附图中所示的坐标系中的X方向。该第一方向也被称为起重机架方向。
因此，吊杆17支撑集装箱小车3使得其可以以第一方向来回移动。要注意的是，集装箱起重机1可以被设置有多个吊具，以便多个集装箱同时移动。
例如，集装箱起重机1将集装箱8举出轮船6，并沿着路径将集装箱8放置在目标处，该目标可以是卡车或者其他车辆(未示出)、另一个集装箱或诸如地面插槽的放置位置。集装箱起重机1在每组腿15、16下方的轨道上沿纸张平面内或平面外的方向运行，指示为Y方向。还示出了码头19。
横梁形式的更低的水平支撑5被设置，以向集装箱起重机1的结构提供稳定性。事实上，如图2更好的所示出的，在第一(X)方向有两个以横梁形式的更低的水平支撑。如下文更详细的描述，(多个)水平支撑用于支撑参考标记。在一个实施例中，(一个或多个)水平支撑以线的形式位于集装箱起重机的竖直结构之间。每个水平支撑5基本上水平地被设置在集装箱起重机1的竖直结构之间，更具体地说位于后腿15和前腿16之间。集装箱起重机1还包括两个上横梁9，每个上横梁9被水平地设置在前腿和后腿之间。
集装箱起重机1非常高。从地面(码头19)到吊杆17的距离可以大于50米并且甚至可以是60米或更长。
图2是图1的集装箱起重机的实施例的透视图，包括水平支撑上的参考标记，这里指示为横梁。为了清楚起见，这里既没有示出集装箱小车3上方的部分也没有示出吊杆的整个范围。这里清楚地示出了两个水平支撑5a-5b之间的区别。
在集装箱起重机1下，有四个车辆通道20a-20d，其中车辆可以通过和停止。当车辆静止时，集装箱起重机1可以用于将集装箱放置在车辆上或从车辆上拾取集装箱。要注意的是，尽管这里示出了四个车辆通道20a-20d，但是可以设置任意合适数目的车辆通道。
第一传感器装置11被设置在集装箱小车3上。第一传感器装置11用于确定负载(即集装箱8)的当前位置。第一传感器装置11可以基于相机，诸如CCD(电荷耦合设备)。
在图2中所示的示例中，集装箱8可以被放置在目标18上，在这种情况下是在车辆的底盘上。这里目标18位于第二车辆通道2b。
为了提供目标18的准确的定位，以便放置或拾取集装箱，提供了第二传感器装置12a。第二传感器装置12a的目的是准确找到要放置集装箱8的目标18的位置。为了拾取集装箱，要被拾取的集装箱是吊具4的目标，并且因此由第二传感器装置12a确定要被拾取的集装箱的位置。
在该实施例中，第二传感器装置12a被设置为固定到(较低的)水平支撑5a、5b中的一个水平支撑。这里第二传感器装置12a包括被固定到第一水平支撑5a的多个传感器13a-13d。传感器13a-13d中的每个传感器都用于车辆通道20a-20d的子集。在该示例中，每个车辆通道都有一个传感器。然而，相对于20a-20d车道，传感器的数量可能更少，也可能更多。
由于集装箱8和吊具4的位置由第一传感器装置11确定并且目标18的位置由第二传感器装置12a确定，因此集装箱8被放置在目标18上。然而，需要准确的方式来确定这两个传感器装置11、12a之间的相对位置，以便这两个传感器协调工作。出于这个目的，至少一个参考标记15被设置为以至少两个维度固定到水平支撑中的一个水平支撑。换言之，参考标记被阻止在至少两个维度内移动并且因此是可线性移动的(当固定在二维中时)或不可移动的(当固定在三维中时)。至少一个参考标记15被设置为竖直地低于(即更接近地面)第一传感器装置。参考标记可以由第一传感器装置11检测到。参考标记15固定于所述第二传感器装置12a。协调器设备14被设置以协调两个传感器装置11、12a相对于参考标记15的位置，以及它们彼此之间的位置。这使集装箱8的精确控制移动被定位在目标18上，例如使用自主控制。
可选择地，两个水平支撑上都设置了参考标记15。这使集装箱起重机和测量之间的任意倾斜被准确地确定并用于计算。
图3是图1的集装箱起重机的实施例的透视图，包括水平支撑上的传感器小车10上的参考标记，这里指示为横梁。图3与图2类似，并且将仅描述与图2的实施例的不同。传感器小车10能够沿着集装箱起重机1的水平的(较低的)水平支撑5a-5b中的一个水平支撑移动。这里第二传感器装置12b被安装在传感器小车10上。以这种方式，传感器装置12b能够移动以覆盖集装箱起重机1下的多个车辆通道20a-20f。参考标记15被安装在传感器小车10上，能够由第一传感器装置检测到。此外这里参考标记15被设置在第一传感器装置的竖直下方。
可选择地，两个传感器小车10可以分别被设置在水平支撑5a-5b上以提供定位目标18更高的准确度。
图2和图3的实施例的共同的特点是第二传感器装置12a、12b被设置为以至少两个维度固定到水平支撑5a-5b中的一个支撑。在图2的实施例中，传感器装置12a被固定在三个维度中，即固定到水平支撑中的一个水平支撑。在图3的实施例中，传感器装置12b被固定在两个维度中并因此可以沿着一个维度X线性移动。
此外，参考标记被相对于于第二传感器装置固定，由此只有第一传感器装置需要被检测并确定参考标记的位置以建立第一传感器装置11和第二传感器装置之间的相对位置。
图4是图1的集装箱起重机的实施例的透视图，其中第二传感器装置12c被附接到集装箱起重机1的上部。例如，第二传感器装置12c可以在与起重机架基本相同的高度固定地附接到集装箱起重机1的结构。
在该实施例中，第一参考标记15a被设置在第一水平支撑5a上，这里指示为横梁。第二参考标记15b被设置在第二水平支撑15b上，这里也指示为横梁，由此至少一个参考标记15被设置为在第一传感器装置的竖直下方。参考标记15a-15b能够由第二传感器装置12c以及第一传感器装置11检测到。
要注意的是尽管图2和图3的实施例示出了一个参考标记并且图4的实施例示出了两个参考标记，但是任何实施例都可以安装有任意数目的参考标记，只要存在至少一个参考标记。
上文所有实施例中提到的参考标记15可以光学的(即可视的和/或发光的)、能够由相机识别的参考标记。当参考标记包括发光的参考标记时，这可以被配置为通过控制光源何时开或关(例如闪烁模式)提供可区分的发光模式。参考标记还可以是使3D传感器检测参考标记的特定的几何形状，即在结构上可区分。以这种方式，参考标记可以由第一传感器装置11清楚地识别，特别是图4的实施例，还可以由第二传感器装置12c识别。在一个实施例中，参考标记15既能够在光学上区分也能够在结构上区分。
要注意的是，如图2至图4所示，协调器设备14可以作为独立的设备实现，或者作为另一个设备呈现，诸如第一传感器装置11或第二传感器装置12a-12c。
图5是图2至图4的实施例的第二传感器装置12a-12c中的任意一个第二传感器装置12的示意图。第二传感器装置12可用于确定目标18的位置，以便放置或拾取集装箱8。
传感器装置12可以包括三维(3D)结构传感器23，诸如LIDAR(光检测和测距)系统23，能够生成包含目标18的3D表现。LIDAR系统可以包括两个交叉布置的LIDAR。备选地或附加地，3D结构传感器23基于二维(2D)激光、雷达或图像处理。
传感器装置12还可以包括用于识别车辆和/或集装箱的相机21。例如相机21可以是变焦(PTZ)相机。车辆可以具有可视的标记来使相机21识别。这使当前车辆以及排队等待的任意车辆被识别。集装箱例如可以通过捕捉集装箱短端的集装箱标识符(诸如集装箱标号)的图像来识别。此外，可以识别并记录标牌(诸如危险品)和集装箱的门方向。集装箱的图像可以被存储，以便日后在损坏管理方面进行验证。
第二传感器装置12保持跟踪集装箱起重机下方区域中车辆的位置、移动和方向。当负载被自动地放置在底盘上时，驾驶员可以以这种方式安全地留在车辆内。第二传感器装置12还可以登记下一辆排队的车辆。
可选择地，如果第二传感器装置12检测到当集装箱即将放置或拾取时，车辆正在移动，那么生成信号使集装箱起重机迅速再次提升吊具(可能携带集装箱)以避免损害设备或人员。
使用本文所示的实施例。提供了目标关于集装箱的准确的定位。参考标记使第一传感器装置11和第二传感器装置12、12a-12c之间的相对位置高度准确。这通过第一传感器装置11和第二传感器装置12、12a-12c使协调系统以3cm或更小的准确度进行协调，甚至是当集装箱起重机高度是60米或更大时。此外，定位可以用于确保第一传感器装置11和第二传感器装置12a-12c的协调系统之间的协调，并且该执行可以迅速执行。因此，协调可以几乎连续地经常重复，以适应起重机随时间的轻微几何变化，例如由于起重机沿着轨道移动和/或天气条件而发生。
图6是示出一种方法的流程图，该方法在协调器设备中执行以确定第一传感器装置和第二传感器装置之间的相对位置。
在“检测参考标记”的步骤40中，协调器设备使用第一传感器装置检测参考标记，从而确定第一传感器装置相对参考标记的位置。如上所述，第一传感器装置形成了集装箱起重机的部分，并且集装箱起重机还包括：吊具，被配置为可控制地附接到集装箱，集装箱小车，吊具经由缆线附接到集装箱小车。集装箱小车被设置在集装箱起重机的上部，并且能够沿第一方向水平地移动。第一传感器装置被安装在集装箱小车上。如上所述，至少一个参考标记被设置为竖直地低于第一传感器装置，以便由第一传感器检测。
在“确定第二传感器装置的位置”的步骤42中，协调器设备确定第二传感器装置的位置。如上所述，第二传感器装置可用于确定目标关于参考标记的位置。第二传感器装置的位置可以由关于第二传感器装置固定的参考标记确定，在这种情况下相对位置是不变的。在一个实施例中(例如如图4所示和上文所述)，该步骤包括例如通过参考标记的物理结构的3D检测来检测参考标记的位置。
在“确定第一传感器装置和第二传感器装置的位置”的步骤44中，协调器设备基于第一传感器装置与参考标记之间的相对位置和第二传感器装置与参考标记之间的相对位置来确定第一传感器装置与第二传感器装置之间的相对位置，其中参考标记被设置为以至少两个维度固定到在集装箱起重机的竖直结构之间沿第一方向x设置的水平支撑。
图7示出了包括计算机可读装置的计算机程序产品90的一个示例。在该计算机可读装置上可以存储计算机程序91，其中计算机程序可以使得处理器执行根据本文描述的实施例的方法。在该示例中，计算机程序产品是光碟，诸如CD(光盘)或DVD(数字通用光盘)或蓝光光盘。如上所述，计算机程序产品还可以在设备的存储器中呈现，诸如图2至图4的协调器设备14中的存储器。尽管这里计算机程序91以图示的光盘上的磁道的形式示出，但是计算机程序可以以任意适合于计算机程序产品的方式存储，诸如可移动固态存储器，例如通用串行总线(USB)驱动器。
上文已经参考一些实施例主要描述了本公开的方面。然而，如本领域的技术人员所容易理解的，除了上面公开的实施例以外的其他实施例同样可以落入由所附权利要求所限定的本发明的保护范围内。因此，尽管本文公开了各种方面和实施例，但是其他方面和实施例对本领域的技术人员也是显而易见的。本文公开的各种方面和实施例是出于说明的目的，并且不旨在限制，真实的范围和精神由所附权利要求所指示。

Claims (15)

1.一种集装箱起重机(1)，包括：
吊具(4)，被配置为可控制地附接到集装箱(8)；
集装箱小车(3)，所述吊具(4)经由缆线附接到所述集装箱小车(3)，所述集装箱小车(3)被设置在所述集装箱起重机(1)的上部，并能够沿第一方向(x)水平地移动；
第一传感器装置(11)，被安装在所述集装箱小车(3)上，所述第一传感器装置(11)可用于确定所述集装箱(8)的位置；
第二传感器装置(12，12a-12c)，可用于确定目标(18)的位置；以及
至少一个参考标记(15，15a-15b)被设置为以至少两个维度固定到在所述集装箱起重器(1)的竖直结构之间沿所述第一方向(x)设置的水平支撑(5a-5b)，所述至少一个参考标记(15，15a-15b)被设置为竖直地低于所述第一传感器装置，并且所述至少一个参考标记(15，15a-15b)能够由所述第一传感器装置(11)检测到。
2.根据权利要求1所述的集装箱起重机(1)，其中所述第二传感器装置(12，12a-12c)被附接到所述集装箱起重机(1)的所述上部，并且其中所述至少一个参考标记(15，15a-15b)能够由所述第二传感器装置(12，12a-12c)检测到。
3.根据权利要求1所述的集装箱起重机(1)，其中所述第二传感器装置(12，12a-12c)被设置为以至少两个维度固定到所述水平支撑(5a-5b)。
4.根据权利要求3所述的集装箱起重机(1)，其中所述第二传感器装置(12，12a-12c)被设置在能够沿着所述水平支撑(5a-5b)移动的传感器小车(10)上，并且其中所述至少一个参考标记(15，15a-15b)被设置在所述传感器小车(10)上。
5.根据权利要求3所述的集装箱起重机(1)，其中所述第二传感器装置(12，12a-12c)包括被固定到所述水平支撑(15，15a-15b)的多个传感器(13，13a-13b)，并且其中至少一个参考标记(15，15a-15b)被设置为固定到所述水平支撑(15，15a-15b)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的集装箱起重机(1)，包括两个参考标记(15，15a-15b)，所述两个参考标记(15，15a-15b)分别被设置为以至少两个维度固定到两个水平支撑(5a-5b)，所述两个水平支撑(5a-5b)中的每个水平支撑在所述集装箱起重机(1)的竖直结构之间沿所述第一方向(x)被设置。
7.根据前述权利要求中任一项所述的集装箱起重机(1)，其中所述集装箱起重机(1)是船岸起重机。
8.根据前述权利要求中任一项所述的集装箱起重机(1)，其中所述目标是车辆。
9.根据前述权利要求中任一项所述的集装箱起重机(1)，其中从地面到所述集装箱起重机的吊杆(17)之间的所述距离大于50米。
10.根据前述权利要求中任一项所述的集装箱起重机(1)，其中所述至少一个参考标记(15，15a-15b)既能够在光学上区分、也能够在结构上区分。
11.根据前述权利要求中任一项所述的集装箱起重机(1)，其中所述水平支撑是横梁。
12.一种在协调器设备(14)中执行的方法，所述方法包括以下步骤：
使用第一传感器装置(11)检测(40)参考标记(15)，从而确定所述第一传感器装置(11)相对所述参考标记(15)的位置，所述第一传感器装置形成了集装箱起重机(1)的部分，所述集装箱起重机(1)还包括：吊具(4)，被配置为可控制地附接到集装箱(8)；集装箱小车(3)，所述吊具(4)经由缆线附接到所述集装箱小车(3)，所述集装箱小车(3)被设置在所述集装箱起重机(1)的上部，并且能够沿第一方向(x)水平地移动，其中所述第一传感器装置(11)被安装在所述集装箱小车(3)上，并且其中所述至少一个参考标记(15，15a-15b)被设置为竖直地低于所述第一传感器装置；
确定第二传感器装置(12，12a-12c)的位置，所述第二传感器装置(12，12a-12c)的所述位置可用于确定目标(18)关于所述参考标记的位置；以及
基于所述第一传感器装置(11)与所述参考标记(15，15a-15b)之间的相对位置、以及所述第二传感器装置(12，12a-12c)与所述参考标记(15，15a-15b)之间的相对位置，来确定所述第一传感器装置(11)和所述第二传感器装置(12，12a-12c)之间的相对位置，其中所述参考标记被设置为以至少两个维度固定到在所述集装箱起重机(1)的竖直结构之间沿所述第一方向(x)设置的水平支撑(5a-5b)。
13.一种计算机程序(67，91)，包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码运行在协调器设备上时，使得所述协调器设备：
使用第一传感器装置(11)检测参考标记(15)，从而确定所述第一传感器装置(11)相对所述参考标记(15)的位置，所述第一传感器装置形成了集装箱起重机(1)的部分，所述集装箱起重机(1)还包括：吊具(4)，被配置为可控制地附接到集装箱(8)；集装箱小车(3)，所述吊具(4)经由缆线附接到所述集装箱小车(3)，所述集装箱小车(3)被设置在所述集装箱起重机(1)的上部，并且能够沿第一方向(x)水平地移动，其中所述第一传感器装置(11)被安装在所述集装箱小车(3)上，并且其中所述至少一个参考标记(15，15a-15b)被设置为竖直地低于所述第一传感器装置；
确定第二传感器装置(12，12a-12c)的位置，所述第二传感器装置(12，12a-12c)的所述位置可用于确定目标(18)关于所述参考标记的位置；以及
基于所述第一传感器装置(11)与所述参考标记(15，15a-15b)之间的相对位置、以及所述第二传感器装置(12，12a-12c)与所述参考标记(15，15a-15b)之间的相对位置，来确定所述第一传感器装置(11)与所述第二传感器装置(12，12a-12c)之间的相对位置，其中所述参考标记被设置为以至少两个维度固定到在所述集装箱起重机(1)的竖直结构之间沿所述第一方向(x)设置的水平支撑(5a-5b)。
14.一种计算机程序产品(64，90)，包括根据权利要求13所述的计算机程序、以及计算机可读装置，所述计算机程序被存储在所述计算机可读装置上。
15.根据权利要求1至9中任一项所述的集装箱起重机(1)，其中所述至少一个参考标记(15、15a-15b)的竖直高度设置为所述第一传感器装置(11)的竖直高度的20-30％。
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