CN111606037A - 抓取装置、设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓取装置、设备及方法，抓取装置用于抓取串联连接的存储装置并拆分为并列连接，抓取装置包括暂存组件和若干个抓取组件，若干个抓取组件并列设置于暂存组件的一侧，抓取组件和暂存组件能够在第一方向上相对运动；抓取组件包括第一夹持部，第一夹持部用于与存储装置的连接部连接；暂存组件包括第二夹持部，第二夹持部用于与存储装置的分段处连接；第一夹持部或第二夹持部能够沿着第二方向移动；第一方向为存储装置并列连接的方向，第二方向为存储装置串联连接的方向。本发明能够通过该暂存组件和抓取组件之间的配合，将串联连接的存储装置抓取并拆分为并列连接，从而能够减小抓取时所需的空间，提升空间利用率，也能降低能耗。

Description

抓取装置、设备及方法

技术领域

本发明涉及一种抓取装置、设备及方法。

背景技术

现有低温样本库存储系统在存入生物样本时，需要找到目标存放的位置，手动开启冰箱或液氮罐，以整盒为单位存入，取出时也以整盒为单位取出，这样操作存在几个问题。一、容易出现样本查询困难，容易出错；二、人工取出时容易冻伤，挑管时间久。三、每次开关门存取时，都有大量冷空气外泄，外部热空气进入到样本库内，导致生物样本质量损坏乃至报废。

现有技术中的低温存储对象以竖直条状排列为单元，排列存储各单元成一方阵，抓取样品时整条带状存储单元竖直提拉到货架上部，再对整条带状单元进行个别样本抓取操作，这样需要存储区上方必须留有等高度以上的空间区域，才能将单元取出，大大浪费了空间，使得整个机构庞大，能耗大大提高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中存储系统中抓取占用空间大，造成空间浪费的缺陷，提供一种抓取装置、设备及方法。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种抓取装置，其特点在于，所述抓取装置用于抓取串联连接的存储装置并拆分为并列连接，所述抓取装置包括暂存组件和若干个抓取组件，若干个所述抓取组件并列设置于所述暂存组件的一侧，所述抓取组件和所述暂存组件能够在第一方向上相对运动；

所述抓取组件包括第一夹持部，所述第一夹持部用于与所述存储装置的连接部连接；所述暂存组件包括第二夹持部，所述第二夹持部用于与所述存储装置的分段处连接；所述第一夹持部或所述第二夹持部能够沿着第二方向移动；

其中，所述第一方向为所述存储装置并列连接的方向，所述第二方向为所述存储装置串联连接的方向。

在本方案中，通过在抓取装置中设置暂存组件和抓取组件，能够通过该暂存组件和抓取组件之间的配合，将串联连接的存储装置抓取并拆分为并列连接，进而进行待提取物的提取或待存储物的存放，从而能够减小提取或存储时所需的空间，提升空间利用率，也能降低能耗。

较佳地，所述抓取装置还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述抓取组件或所述暂存组件连接，用于驱动所述抓取组件和所述暂存组件在所述第一方向上相对运动。

在本方案中，通过第一驱动机构与抓取组件或暂存组件连接，使得抓取组件和暂存组件能够相对运动，从而使得存储装置中待拆分的部分移动至对应的抓取组件抓取的一侧，实现拆分。

较佳地，所述抓取组件还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述第一夹持部连接，用于驱动所述第一夹持部沿所述第二方向移动。

在本方案中，通过第二驱动机构与抓取组件的第一夹持部连接，使得第一夹持部能够在存储装置串联的方向上移动，从而抓取到整个存储装置或者存储装置中待拆分的部分。

较佳地，所述暂存组件还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构与所述第二夹持部连接，用于驱动所述第二夹持部沿所述第二方向移动。

在本方案中，通过第三驱动机构与暂存组件的第二夹持部连接，使得第二夹持部能够在存储装置串联的方向上移动，从而抓取到整个存储装置或者存储装置中待拆分的部分。

在上述两种方案中，可以通过控制抓取组件的第一夹持部在第二方向上移动，也可以通过控制暂存组件的第二夹持部在第二方向上移动，从而使得抓取组件能够抓取到整个存储装置或者存储装置中待拆分的部分。相应的，也可以同时控制第一夹持部和第二夹持部移动，使得两者相配合实现整个存储装置或或者存储装置中待拆分的部分的抓取。

较佳地，所述第一夹持部包括卡爪，所述卡爪设置于所述第一夹持部的一端。

在本方案中，通过在第一夹持部的一端设置卡爪，能够与存储装置上对应的卡接处连接，其结构本身简单且连接方式也简单高效。

较佳地，所述第二夹持部包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪能够相对移动。

在本方案中，通过设置第一夹爪和第二夹爪，并使其能够相对移动，使得其能够与存储装置对应的部分进行连接，该部分可以是存储装置分段处，从而能够连接存储装置中的待拆分处进行后续的拆分。

较佳地，所述暂存组件还包括第四驱动机构，所述第四驱动机构与所述第一夹爪或所述第二夹爪连接，用于驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相对移动。

较佳地，所述抓取装置还包括提取组件，所述提取组件包括提取部，所述提取部与所述存储装置的提取口相对设置，用于提取所述存储装置中的待提取物或将待存储物存储至所述存储装置中。

在本方案中，通过设置提取组件提取存储装置的待提取物或将待存储物存储至存储装置中，其既能实现提取功能也能实现存储功能。

较佳地，所述提取部包括外铲盘和内铲盘，所述内铲盘设置于所述外铲盘内，且能够伸出所述外铲盘外进入所述存储装置内；所述外铲盘和所述内铲盘之间设有容纳空间，用于容纳所述待提取物或所述待存储物。

在本方案中，提取部包括外铲盘和内铲盘，内铲盘能够设置于外铲盘内，也能伸出外铲盘外，从而能够伸入存储装置内提取待提取物，也能将待存储物伸入存储装置内存储。

较佳地，所述提取部包括第三夹爪，所述第三夹爪内设有容纳空间，所述第三夹爪能够伸入所述存储装置内。

在本方案中，提取部包括第三夹爪，第三夹爪能够伸入存储装置内，从而提取待提取物或存储待存储物。

在上述两种方案中，可以通过外铲盘和内铲盘配置提取部，也可以通过第三夹爪配置提取部，从而伸入存储装置内提取待提取物或存储待存储物。应当说明的是，提取部可以采用上述两种方式也可以基于提取待提取物或存储待存储物的作用采用其他方式，都应当属于本发明保护的范畴。

较佳地，所述提取组件还包括第五驱动机构，所述第五驱动机构与所述提取部连接，用于驱动所述提取部沿所述第一方向移动。

在本方案中，通过第五驱动机构驱动提取组件在第一方向上移动，也就是在存储装置并列的方向上移动，能够选取对应的列的存储装置提取或存储相应的物品。另外，在具体提取或存储相应的物品时，还可以通过第二驱动机构的配合移动存储装置，以确定对应列的存储装置中的目标位置。

较佳地，所述抓取装置还包括暂存区，所述暂存区设置于所述抓取装置的一侧，所述暂存区内设有若干暂存单元，用于放置待提取物或待存储物。

在本方案中，抓取装置设有暂存区，该暂存区内还可以配置若干暂存单元，从而可以根据提取或存储的需求，比如需要提取多个待提取物或存储多个待存储物时，将多个的待提取物或待存储物通过提取部暂存于内，再将其传输至外部或存储装置内，从而提高效率节省时间。

较佳地，所述抓取装置还包括第六驱动机构，所述第六驱动机构与所述提取部连接，用于驱动所述提取部移动至对应的所述暂存单元。

一种抓取设备，其特点在于，所述抓取设备包括如上述的抓取装置；

所述抓取设备还包括第七驱动机构和第八驱动机构，所述第七驱动机构与所述抓取装置连接，用于驱动所述抓取装置沿第三方向移动；所述第八驱动机构与所述抓取装置连接，用于驱动所述抓取装置沿第四方向移动；

其中，所述第三方向和所述第四方向为同一水平面内的两个不同方向。

在本方案中，抓取设备通过第七驱动机构和第八驱动机构驱动抓取装置移动，使其能够移动至目标存储装置处，从而对该目标存储装置进行相应的抓取和拆分，以及提取待提取物或存储待存储物。

一种抓取方法，其特点在于，所述抓取方法采用如上述的抓取装置，所述抓取方法包括：

S100：控制所述抓取装置中的一个所述抓取组件的第一夹持部沿所述第二方向移动，以使所述第一夹持部与所述存储装置的连接部连接抓取所述存储装置；

S200：控制所述第一夹持部沿所述第二方向移动第一预设距离；

S300：控制所述第二夹持部夹持所述存储装置的分段处；

S400：控制所述抓取组件和所述暂存组件沿所述第一方向相对运动，直至所述第二夹持部相对移动至另一个抓取组件处；

S500：控制所述另一个抓取组件的第一夹持部沿所述第二方向移动，以使所述另一个抓取组件的第一夹持部与所述存储装置的分段处连接；

S600：控制所述另一个抓取组件的第一夹持部沿所述第二方向移动第二预设距离；

S700：控制所述第二夹持部夹持所述存储装置的分段处，直至所述存储装置的所有分段都被所述抓取装置的各个抓取组件抓取。

本方案中，上述的抓取方法通过第一夹持部和第二夹持部之间的配合，能够将串联的存储装置拆分为并列的存储装置，从而能够减小存储区域所需的空间，提升空间利用率，也能降低能耗。

本发明的积极进步效果在于：通过在抓取装置中设置暂存组件和抓取组件，能够通过该暂存组件和抓取组件之间的配合，将串联连接的存储装置抓取并拆分为并列连接，进而进行待提取物的提取或待存储物的存放，从而能够减小提取或存储时所需的空间，提升空间利用率，也能降低能耗。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种抓取装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种抓取装置的内部示意图；

图3为本发明实施例提供的一种抓取组件的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种暂存组件的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种抓取装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种抓取装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种提取部的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种抓取装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的抓取装置抓取存储装置时的示意图；

图10为本发明实施例提供的抓取装置拆分存储装置的示意图；

图11为本发明实施例提供的存储装置的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的存储模块的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的存储设备的结构示意图；

图14为本发明实施例提供的一种实际使用场景图。

附图标记说明

存储设备 1

存储装置 10

存储模块 100

第一存储模块 101

第二存储模块 102

第三存储模块 103

第一连接部 110

第一卡抓 111

第一通孔 1111

第二连接部 120

第二卡抓 121

第一间隔 131

第三连接部 140

提取口 167

第一导向部 168

抓取设备 2

抓取装置 20

抓取组件 210

第一抓取组件 2101

第二抓取组件 2102

第三抓取组件 2103

第一夹持部 211

卡爪 2111

凸起 2112

第二驱动机构 212

第一立柱 2121

第二驱动器 2122

第二导向部 213

暂存组件 220

第二夹持部 221

第一夹爪 2211

第二夹爪 2212

第四驱动机构 2213

第二导轨 2214

第一驱动机构 230

第一导轨 231

第一驱动器 232

提取组件 240

提取部 241

外铲盘 2411

内铲盘 2412

第三导轨 2413

第五驱动机构 242

第四导轨 2421

提取通孔 243

第六驱动机构 244

第六驱动器 2441

第五导轨 2442

暂存区 250

暂存单元 251

支撑板 252

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

本发明实施例提供了一种抓取装置，抓取装置20用于将串联连接的存储装置10抓取并拆分为并列连接，抓取装置20包括暂存组件220和若干个抓取组件210，若干个抓取组件210并列设置于暂存组件220的一侧，抓取组件210和暂存组件220能够在第一方向上相对运动；抓取组件210包括第一夹持部211，第一夹持部211用于与存储装置10的连接部连接；暂存组件220包括第二夹持部221，第二夹持部221用于与存储装置10的分段处连接；第一夹持部211或第二夹持部221能够沿着第二方向移动；其中，第一方向为与存储装置10并列的方向，第二方向为存储装置10串联连接的方向。

本实施方式通过在抓取装置20中设置暂存组件220和抓取组件210，能够通过该暂存组件220和抓取组件210之间的配合，将串联连接的存储装置10抓取并拆分为并列连接，进而进行待提取物的提取或待存储物的存放，从而能够减小提取或存储时所需的空间，提升空间利用率，也能降低能耗。

作为一种具体的实施方式，抓取装置20还包括第一驱动机构230，第一驱动机构230与抓取组件210或暂存组件220连接，用于驱动抓取组件210和暂存组件220在第一方向上相对运动。本实施例通过第一驱动机构230与抓取组件210或暂存组件220连接，使得抓取组件210和暂存组件220能够相对运动，从而使得存储装置10中待拆分的部分移动至对应的抓取组件210抓取的一侧，实现拆分。

作为一种具体的实施方式，抓取组件210还包括第二驱动机构212，第二驱动机构212与第一夹持部211连接，用于驱动第一夹持部211沿第二方向移动。作为另一种具体的实施方式，暂存组件220还包括第三驱动机构，第三驱动机构与第二夹持部221连接，用于驱动第二夹持部221沿第二方向移动。本实施例可以通过控制抓取组件210的第一夹持部211在第二方向上移动，也可以通过控制暂存组件220的第二夹持部221在第二方向上移动，从而使得抓取组件210能够抓取到整个存储装置10或者存储装置10中待拆分的部分。相应的，也可以同时控制第一夹持部211和第二夹持部221移动，使得两者相配合实现整个存储装置10或者存储装置10中待拆分的部分的抓取。

下面以将如图11所示的串联连接的存储装置10抓取并拆分为例，说明本发明的抓取装置20的可行的实施方式。

如图11所示，该存储装置10包括若干个存储模块100，若干个存储模块100串联连接，任意相邻两个存储模块100之间可拆卸连接。存储模块100的一端设有第一连接部110，存储模块100的另一端设有第二连接部120，相邻两个存储模块100通过对应的第一连接部110和第二连接部120连接。具体以存储模块100沿竖直方向依次串联连接为例，以及该存储装置10包括第一存储模块101、第二存储模块102和第三存储模块103。

作为一种较佳的实施方式，如图1所示，抓取装置20包括暂存组件220和三个抓取组件210，三个抓取组件210分别为第一抓取组件2101、第二抓取组件2102和第三抓取组件2103，第一抓取组件2101、第二抓取组件2102和第三抓取组件2103并列设置于暂存组件220的上端。

作为一种较佳的实施方式，如图2所示，第一驱动机构230包括第一导轨231和第一驱动器232，第一抓取组件2101、第二抓取组件2102和第三抓取组件2103均与第一导轨231连接，且第一驱动器232为可以输出直线运动的装置，以使第一抓取组件2101、第二抓取组件2102和第三抓取组件2103在第一导轨231上相对暂存组件220移动，从而暂存组件220可以移动至对应抓取组件210的下侧。比如，第一驱动器232可以是直线电机、丝杠和齿轮齿条等。

作为一种较佳的实施方式，如图3所示，第二驱动机构212包括第一立柱2121和第二驱动器2122，抓取组件210设置于第一立柱2121上，且能够在第二驱动器2122的作用下沿着第一立柱2121在竖直方向上移动。相应的，每个抓取组件210均有对应的第一立柱2121和第二驱动器2122。以及，第二驱动器2122为可以输出直线运动的装置，比如直线电机、滚珠丝杠等装置。

作为另一种实施方式，也可以通过第三驱动机构，驱动第二夹持部221沿竖直方向移动，以使第一夹持部211能够夹持相应的存储装置10。

作为一种较佳的实施方式，如图2所示，第一夹持部211包括卡爪2111，卡爪2111设置于第一夹持部211的底端。

如图12所示，单个存储模块100的顶部具有第一连接部110，底部具有第二连接部120，第一连接部110包括四个相对设置的第一卡抓111，该第一卡抓111自存储模块100的顶端向上延伸后向内弯折。第二连接部120包括四个相背设置的第二卡抓121，该第二卡抓121自存储模块100的底端向下延伸后向外弯折。

作为一种具体的实施方式，如图2所示，第一夹持部211的卡爪2111可以为四个相背设置的卡爪2111，且该卡爪2111自第一夹持部211底端向下延伸后向外弯折。从而，第一夹持部211的卡爪2111可以与存储模块100顶部的第一卡抓111相配合。

作为一种具体的实施方式，如图2所示，第一夹持部211的卡爪2111的卡接面上设有凸起2112，第一卡抓111的卡接面上设有与凸起2112配合的第一通孔1111或凹槽，从而将第一卡抓111限位于卡抓上，有利于提高抓取时的稳定性。

作为一种具体的实施方式，如图4所示，第二夹持部221包括第一夹爪2211和第二夹爪2212，第一夹爪2211和第二夹爪2212能够相对移动，从而能够连接存储装置10中的待拆分处进行后续的拆分。暂存组件220还包括第四驱动机构2213，第四驱动机构2213与第一夹爪2211或第二夹爪2212连接，用于驱动第一夹爪2211和第二夹爪2212相对移动。第四驱动机构2213可以为输出直线运动的机构。

作为一种具体的实施方式，如图5和8所示，暂存组件220的一端与抓取组件210下侧的第一导轨231连接，暂存组件220的另一端可以与抓取装置20上设置的第二导轨2214连接，从而提高暂存组件220的移动时的稳定性。

如图12所示，待拆分的存储模块100的顶部设有第三连接部140，该第三连接部140具体为设置于存储模块100顶部的长条块，长条块的两端设有连接孔。在实际使用时，本实施例中的第一夹爪2211和第二夹爪2212能够分别与第三连接部140两端的连接孔连接，从而固定待拆分的存储模块100便于实现拆分。

如图12所示，存储模块100的外表面设有第一导向部168，且第一导向部168从存储模块100的一端延伸至另一端。如图2和3所示，抓取装置20还设有第二导向部213，第二导向部213上设有若干与存储模块100外表面第一导向部168相配合的凸块，从而提升移动存储模块100时的稳定性。

本发明实施例还提供了一种抓取方法，抓取方法采用如上述的抓取装置20，抓取方法包括：

S100：控制抓取装置20中的一个抓取组件210的第一夹持部211沿第二方向移动，以使第一夹持部211与存储装置10的连接部连接抓取存储装置10；

S200：控制第一夹持部211沿第二方向移动第一预设距离；

S300：控制第二夹持部221夹持存储装置10的分段处；

S400：控制抓取组件210和暂存组件220沿第一方向相对运动，直至第二夹持部221相对移动至另一个抓取组件210处；

S500：控制另一个抓取组件210的第一夹持部211沿第二方向移动，以使另一个抓取组件210的第一夹持部211与存储装置10的分段处连接；

S600：控制另一个抓取组件210的第一夹持部211沿第二方向移动第二预设距离；

S700：控制第二夹持部221夹持存储装置10的分段处，直至存储装置10的所有分段都被抓取装置20的各个抓取组件210抓取。

以采用如图1-8所示的抓取装置20，抓取方法可以具体包括以下步骤：

S101：控制第一抓取组件2101的第一夹持部211沿竖直方向向下移动，以抓取第一存储装置10的顶部的第一卡抓111，如图9所示；

S201：控制第一抓取组件2101的第一夹持部211沿竖直方向向上移动至第一预设距离，使得第二夹持部221处于第一存储装置10和第二存储装置10的分段处；

S301：控制第二夹持部221夹持第二存储装置10的第三连接部140；

S401：控制抓取组件210相对暂存组件220沿水平相对运动，直至第二夹持部221移动至第二抓取组件2102的下侧；

S501：控制第二抓取组件2102的第一夹持部211沿竖直方向向下移动，以抓取第二存储装置10顶部的第一卡抓111；

S601：控制第二抓取组件2102的第一夹持部211沿竖直方向向上移动至第二预设距离，使得第二夹持部221处于第二存储装置10和第三存储装置10的分段处；

S701：控制第二夹持部221夹持第二存储装置10的第三连接部140，依次类推，直至存储装置10的所有分段都被抓取装置20的各个抓取组件210抓取，如图10所示。

其中，在S301之后和S401之前还可以包括步骤：在第二夹持部221夹持第二存储装置10的第三连接部140后，可控制第一抓取组件2101的第一夹持部211先向下移动一端距离，以使第一存储模块101下端第二连接部上的凸起从第二存储模块102上端第一连接部上的第一通孔中脱离实现拆分。

作为一种较佳的实施方式，如图5和6所示，抓取装置20还包括提取组件240，提取组件240包括提取部241，提取部241与存储装置10的提取口167相对设置，用于提取存储装置10中的待提取物或将待存储物存储至存储装置10中。

作为一种具体的实施方式，如图7所示，提取部241包括外铲盘2411和内铲盘2412，内铲盘2412设置于外铲盘2411内，且能够伸出外铲盘2411外进入存储装置10内；外铲盘2411和内铲盘2412之间设有容纳空间，用于容纳待提取物或待存储物。

在实际实施时，提取部241内可以设有相应的驱动器与内铲盘2412连接，以驱动内铲盘2412相对外铲盘2411伸出或伸入。以及，外铲盘2411的内壁上可以相对设有第三导轨2413，使得内铲盘2412能够在第三导轨2413上移动，提升提取或存储时的稳定性。

作为一种具体的实施方式，提取部241包括第三夹爪，第三夹爪内设有容纳空间，第三夹爪能够伸入存储装置10内。

在上述两种方案中，可以通过外铲盘2411和内铲盘2412配置提取部241，也可以通过第三夹爪配置提取部241，从而伸入存储装置10内提取待提取物或存储待存储物。应当说明的是，提取部241可以采用上述两种方式也可以基于提取待提取物或存储待存储物的作用采用其他方式，都应当属于本发明保护的范畴。

作为一种较佳的实施方式，提取组件240还包括第五驱动机构242，第五驱动机构242与提取部241连接，用于驱动提取部241沿第一方向移动。

在具体实施时，如图5和6所示，在抓取装置20的框架上开设有对应的提取通孔243，提取部241在第五驱动机构242的作用下可以相对于该提取通孔243在水平方向上移动从而移动至对应的存储模块100处；再通过升降对应的存储模块100使得提取部241正对于相应的存储单元。第五驱动机构242可以为输出直线运动的驱动器，比如图5中所采用的皮带轮。

第五驱动机构242可以具体包括第五驱动器和第四导轨2421，第四导轨2421为相对设置于抓取装置20框架外侧的长条状导轨；第五驱动器与提取部241连接，使得提取部241在第四导轨2421上移动。

作为一种较佳的实施方式，抓取装置20还包括暂存区250，暂存区250设置于抓取装置20的一侧，暂存区250内设有若干暂存单元251，用于暂存待提取物或暂存待存储物。本实施例中抓取装置20设有暂存区250，该暂存区250内还可以配置若干暂存单元251，从而可以根据提取或存储的需求，比如需要提取多个待提取物或存储多个待存储物时，将多个的待提取物或待存储物通过提取部241暂存于内，再将其传输至外部或存储装置10内，从而提高效率节省时间。

在具体实施时，如图5和8所示，暂存区250沿竖直方向设置于抓取装置20的一侧，并且暂存区250内还设有若干支撑板252，以分隔出多个暂存单元251。

作为一种较佳的实施方式，抓取装置20还包括第六驱动机构244，第六驱动机构244与提取部241连接，用于驱动提取部241移动至对应的暂存单元251。

在具体实施时，如图5和8所示，第六驱动机构244设置于暂存区250的一侧，包括第六驱动器2441和第五导轨2442，提取部241套设与第五导轨2442上，并且在第六驱动器2441的作用下沿着竖直方向上下移动，从而移动至相应的暂存单元251处。

本发明实施例还提供了一种抓取设备2，抓取设备2包括如上述的抓取装置20；

抓取设备2还包括第七驱动机构和第八驱动机构，第七驱动机构与抓取装置20连接，用于驱动抓取装置20沿第三方向移动；第八驱动机构与抓取装置20连接，用于驱动抓取装置20沿第四方向移动；

其中，第三方向和第四方向为同一水平面内的两个不同方向。

如图14所示，实际使用时，存储设备1可以包括多个存储装置10，多个存储装置10可以以阵列方式排布。如图13所示，通过第七驱动机构可以实现同一水平面上X轴方向上的移动，通过第八驱动机构可以实现Y方向上的移动，从而可以使得抓取装置20定位至对应的存储装置10上，实现相应的抓取和拆分。通过本实施例提供的抓取设备2，能够大大减少抓取时所需的空间，提高空间利用率。

如图14所示，当本实施例提供的设备应用于存储系统中，比如低温样本的存储系统中，能够减少抓取和存储时抓取装置所占用的空间，能够提高空间利用率。而当应用于低温样本的存储系统中时，低温样本的存储区需要保持一定的温度，减小抓取装置占用的空间还能降低功耗。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种抓取装置，其特征在于，所述抓取装置用于抓取串联连接的存储装置并拆分为并列连接，所述抓取装置包括暂存组件和若干个抓取组件，若干个所述抓取组件并列设置于所述暂存组件的一侧，所述抓取组件和所述暂存组件能够在第一方向上相对运动；

所述抓取组件包括第一夹持部，所述第一夹持部用于与所述存储装置的连接部连接；所述暂存组件包括第二夹持部，所述第二夹持部用于与所述存储装置的分段处连接；所述第一夹持部或所述第二夹持部能够沿着第二方向移动；

其中，所述第一方向为所述存储装置并列连接的方向，所述第二方向为所述存储装置串联连接的方向。

2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述抓取组件或所述暂存组件连接，用于驱动所述抓取组件和所述暂存组件在所述第一方向上相对运动。

3.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取组件还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述第一夹持部连接，用于驱动所述第一夹持部沿所述第二方向移动。

4.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述暂存组件还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构与所述第二夹持部连接，用于驱动所述第二夹持部沿所述第二方向移动。

5.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一夹持部包括卡爪，所述卡爪设置于所述第一夹持部的一端。

6.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第二夹持部包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪能够相对移动。

7.如权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述暂存组件还包括第四驱动机构，所述第四驱动机构与所述第一夹爪或所述第二夹爪连接，用于驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相对移动。

8.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括提取组件，所述提取组件包括提取部，所述提取部与所述存储装置的提取口相对设置，用于提取所述存储装置中的待提取物或将待存储物存储至所述存储装置中。

9.如权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述提取部包括外铲盘和内铲盘，所述内铲盘设置于所述外铲盘内，且能够伸出所述外铲盘外进入所述存储装置内；所述外铲盘和所述内铲盘之间设有容纳空间，用于容纳所述待提取物或所述待存储物。

10.如权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述提取部包括第三夹爪，所述第三夹爪内设有容纳空间，所述第三夹爪能够伸入所述存储装置内。

11.如权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述提取组件还包括第五驱动机构，所述第五驱动机构与所述提取部连接，用于驱动所述提取部沿所述第一方向移动。

12.如权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括暂存区，所述暂存区设置于所述抓取装置的一侧，所述暂存区内设有若干暂存单元，用于放置待提取物或待存储物。

13.如权利要求12所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括第六驱动机构，所述第六驱动机构与所述提取部连接，用于驱动所述提取部移动至对应的所述暂存单元。

14.一种抓取设备，其特征在于，所述抓取设备包括如权利要求1-13中任意一项所述的抓取装置；

所述抓取设备还包括第七驱动机构和第八驱动机构，所述第七驱动机构与所述抓取装置连接，用于驱动所述抓取装置沿第三方向移动；所述第八驱动机构与所述抓取装置连接，用于驱动所述抓取装置沿第四方向移动；

其中，所述第三方向和所述第四方向为同一水平面内的两个不同方向。

15.一种抓取方法，其特征在于，所述抓取方法采用如权利要求1-13中任意一项所述的抓取装置，所述抓取方法包括：

S100：控制所述抓取装置中的一个所述抓取组件的第一夹持部沿所述第二方向移动，以使所述第一夹持部与所述存储装置的连接部连接抓取所述存储装置；

S200：控制所述第一夹持部沿所述第二方向移动第一预设距离；

S300：控制所述第二夹持部夹持所述存储装置的分段处；

S400：控制所述抓取组件和所述暂存组件沿所述第一方向相对运动，直至所述第二夹持部相对移动至另一个抓取组件处；

S500：控制所述另一个抓取组件的第一夹持部沿所述第二方向移动，以使所述另一个抓取组件的第一夹持部与所述存储装置的分段处连接；

S600：控制所述另一个抓取组件的第一夹持部沿所述第二方向移动第二预设距离；

S700：控制所述第二夹持部夹持所述存储装置的分段处，直至所述存储装置的所有分段都被所述抓取装置的各个抓取组件抓取。

Images