CN116588566A - 一种桁机液氮罐群生物样本大库 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种桁机液氮罐群生物样本大库，涉及液氮存储技术领域，包括液氮罐群组、中转罐、框架、控制器；框架外周设置保温墙，框架上分别可动连接桁架提取机构和抓盒机构，传递机构和挑管机构靠近抓盒机构与框架连接，桁架提取机构用于从液氮罐的提取口提取冻存盒转运至抓盒机构，还用于将冻存盒存入液氮罐；传递机构驱动中转罐进出样本库；抓盒机构用于抓取并转运中转罐中的冻存盒或者桁架提取机构取出的冻存盒；挑管机构用于承接抓盒机构抓取的冻存盒，还用于将冻存管取出或存入冻存盒；控制器控制桁架提取机构、抓盒机构、挑管机构分别独立运行，完成样本的自动存入或取出样本库，保证了样本存取质量，存取效率高。

Description

一种桁机液氮罐群生物样本大库

技术领域

本发明涉及液氮存储技术领域，特别涉及一种桁机液氮罐群生物样本大库。

背景技术

目前生物样本存储设备大多是小数量存储，依靠单一的液氮罐和中转罐完成：生物样本通常以冻存管为单位，多支冻存管为一组存放在冻存盒中，由机械手将存放冻存管的冻存盒均匀放置在液氮罐内或者从液氮罐内转移到外部中转罐中，完成生物样本的存取。对于生物样本较多，存储需求较大的情况，就需要多个这种单一的生物样本存储设备，成本较高，存入和取出样本的操作过程繁琐，运行效率低。

现有采用生物样本库进行长期的低温存储重要生物样本，生物样本库内设置多个单一的液氮罐，并通过可移动机械手对多个液氮罐进行存取样本的操作。但现有机械手在存取样本以及挑管过程中，样品长时间处于非标准环境中，比如离开液氮罐后长时间滞留在样本库内温度较高环境中，样本出现反复冻融情况，易破坏样本的活性，降低样本质量；现有采用机械手存入和取出冻存管时易发生冻存管在冻存盘内歪斜，准确率低，影响正常存取，易造成冻存管和样本损坏；而且，从液氮罐内存取样本和向外部中转罐传递样本不能同步进行，导致存取效率低；因此需要研发存取成本低、存取过程保证生物样本质量、以及存取效率高的生物样本存储设备。

发明内容

本发明就是为了克服上述现有技术存在的缺点，提供一种桁机液氮罐群生物样本大库，解决现有液氮罐群用生物样本存取装置存取过程样本质量易受影响、存取效率低的问题。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种桁机液氮罐群生物样本大库，包括液氮罐群组、中转罐，液氮罐群组包括均匀排布的液氮罐，液氮罐内均匀承接若干装有冻存盒的提篮；还包括包围液氮罐群组的立体框架、桁架提取机构、抓盒机构、挑管机构、控制器；所述框架外周设置保温墙，保温墙一侧设置供中转罐进出的通道口；所述桁架提取机构与框架可动连接，用于从液氮罐的提取口提取冻存盒转运至抓盒机构，还用于将冻存盒存入液氮罐；所述抓盒机构靠近通道口与框架可动连接，用于抓取并转运中转罐中的冻存盒或者桁架提取机构取出的冻存盒；所述挑管机构靠近抓盒机构与框架连接，用于承接抓盒机构抓取的冻存盒，还用于将冻存管取出或存入冻存盒；桁架提取机构、抓盒机构、挑管机构均与控制器电连接。

进一步的，所述桁架提取机构包括第一驱动组件、提升筒、提升爪、铲盘组件；提升筒、提升爪均与第一驱动组件驱动连接，第一驱动组件与所述框架连接；第一驱动组件用于驱动提升爪带动提篮进出提升筒内，还用于驱动所述提升筒在所述抓盒机构与液氮罐的提取口之间往返；所述铲盘组件与提升筒底部连接，用于将进入提升筒的提篮内的冻存盒铲出或铲入，铲盘组件设有端口，端口供所述抓盒机构抓取铲盘组件中的冻存盒。

进一步的，所述桁架提取机构包括视觉定位组件，视觉定位组件与所述提升筒连接。

进一步的，所述抓盒机构包括第二驱动组件、夹爪组件；所述第二驱动组件与夹爪组件驱动连接，夹爪组件用于抓取所述桁架提取机构取出的冻存盒或者所述中转罐中的冻存盒；第二驱动组件与所述框架连接，用于驱动夹爪组件在所述中转罐、挑管机构、桁架提取机构之间转运冻存盒。

进一步的，所述挑管机构包括液氮槽、挑管平台、第三驱动组件、挑管架、拾管组件；所述液氮槽靠近所述通道口与所述框架连接，挑管平台覆盖液氮槽的槽口，对液氮槽内部制冷后与挑管平台形成低温挑管空间，所述挑管架位于低温挑管空间内，挑管架用于承接若干冻存盒；挑管平台设有供冻存盒通过的第一通口，所述第三驱动组件从第一通口驱动连接挑管架；所述第三驱动组件、拾管组件均与挑管平台连接，拾管组件的拾取端伸入液氮槽内，第三驱动组件用于驱动挑管架在拾管组件的拾取端下方移动，拾管组件用于取出挑管架上冻存盒中的冻存管，或者将冻存管存入挑管架上的冻存盒中。

进一步的，所述挑管机构包括顶管组件，所述顶管组件包括第十驱动模组、顶针；顶针位于所述低温挑管空间内，顶针与所述拾管组件的拾取端竖向对齐，顶针位于所述挑管架下方；第十驱动模组与所述挑管平台连接，第十驱动模组与顶针驱动连接，第十驱动模组用于驱动顶针向所述拾管组件的拾取端推移冻存管。

进一步的，所述液氮槽内设有暂存架，所述挑管平台设有供冻存盒通过的第二通口，暂存架顶部对应第二通口与所述挑管平台连接，暂存架用于承接若干冻存盒。

进一步的，所述挑管平台上侧设有扫码组件，所述抓盒机构带动冻存盒靠近扫码组件。

进一步的，还包括传递机构，传递机构包括窗体、传送模块、外门组件、内门组件；所述窗体一端伸入保温墙与所述框架一侧连接，窗体的内端和外伸端均设置供所述中转罐通过的开口，内端的开口设置内门组件，外伸端的开口设置外门组件；对窗体内部制冷后与外门组件、内门组件形成低温传递通道，传送模块驱动所述中转罐经传递通道进出样本库；传送模块、外门组件、内门组件均与控制器电连接。

进一步的，所述传送模块包括移动平台、顶升组件；移动平台用于驱动所述中转罐从所述窗体外伸端的开口进出所述窗体，顶升组件用于驱动所述中转罐从所述窗体内端的开口进出所述窗体。

本发明具有如下有益效果：

1.本发明提供了一种桁机液氮罐群生物样本大库，包括液氮罐群组、中转罐、框架、控制器，框架上安装桁架提取机构、抓盒机构、挑管机构；框架外周设置保温墙；桁架提取机构用于从液氮罐的提取口提取冻存盒转运至抓盒机构，还用于将冻存盒存入液氮罐；抓盒机构用于抓取并转运中转罐中的冻存盒或者桁架提取机构取出的冻存盒；挑管机构用于承接抓盒机构抓取的冻存盒，还用于将冻存管取出或存入冻存盒；控制器控制桁架提取机构、抓盒机构、挑管机构分别独立运行，完成样本的自动存入或取出样本库，保证了样本存取质量，存取效率高。

2.桁架提取机构包括第一驱动组件、提升筒、提升爪、铲盘组件，第一驱动组件用于驱动所述提升筒在所述抓盒机构与液氮罐的提取口之间往返，驱动提升爪带动提篮进出提升筒内，铲盘组件用于向提取出的提篮内铲出或铲入冻存盒，实现了对液氮罐内样本的取出和存入外部样本的自动过程。

3.桁架提取机构包括视觉定位组件，通过控制器控制视觉定位组件精确定位液氮罐内目标提篮的位置，提高目标提篮与提升爪连接部的连接准确率。

4.挑管机构包括液氮槽、挑管平台、第三驱动组件、挑管架、拾管组件；对液氮槽内部制冷后与挑管平台形成低温挑管空间，第三驱动组件在低温挑管空间中驱动挑管架移动，拾管组件伸入低温挑管空间中，取出或存入挑管架上冻存盒中的冻存管，代替人工挑选冻存盘中的冻存管，实现了对冻存盘中冻存管的自动挑选。

5.抓盒机构包括第二驱动组件、夹爪组件，抓盒机构设置顶管组件，顶起目标冻存管后，拾管组件再进行拾取冻存管，准确率高，同时实现了拾管组件与冻存管的平稳分离。

6.挑管机构的低温挑管空间中设置暂存架，暂存架承接桁架提取机构从液氮罐中提取出的多个冻存盒，减少冻存盒在非标准环境中停留时间，保证样本存取过程中样本的质量。

7.在框架上设置传递机构，传递机构包括窗体，窗体设置供所述中转罐通过的开口，窗体内设置传送模块，传送模块驱动中转罐经窗体的开口进出样本库，代替人工传递中转罐内样本的操作，实现外部样本与样本库内自动化传递。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的外部保温墙结构示意图；

图3为本发明的桁架提取机构第一视角结构示意图；

图4为本发明的桁架提取机构第二视角结构示意图；

图5为本发明的抓盒机构、挑管机构、传递机构结构示意图；

图6为图5中B处局部放大图；

图7为本发明的抓盒机构、挑管机构的内部结构示意图；

图8为图7中A处局部放大图；

图9为本发明的抓盒机构、挑管机构结构示意图。

图中，1、框架；11、保温墙；2、桁架提取机构；21、第一驱动组件；22、提升筒；23、提升爪；24、铲盘组件；241、端口；25、视觉定位组件；3、抓盒机构；31、第二驱动组件；32、夹爪组件；4、挑管机构；41、液氮槽；42、挑管平台；421、第一通口；422、第二通口；43、第三驱动组件；44、挑管架；45、拾管组件；46、顶管组件；461、第十驱动模组；462、顶针；47、暂存架；48、扫码组件；5、提取口；6、传递机构；61、窗体；62、传送模块；621、移动平台；622、顶升组件；63、外门组件；64、内门组件。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1-9所示，本发明提供了一种桁机液氮罐群生物样本大库，包括液氮罐群组、中转罐，中转罐用于承放冻存盒；液氮罐群组包括均匀排布的液氮罐，液氮罐内均匀承接若干装有冻存盒的提篮；还包括包围液氮罐群组的立体框架1、桁架提取机构2、抓盒机构3、挑管机构4、控制器。

在框架1外周设置有保温墙11，在保温墙11内设有降温装置，使液氮罐群组处于规定的低温环境中，使提取的冻存盒和冻存管均处于规定的低温环境中，保证存取样本的质量。保温墙11一侧设置供中转罐进出的通道口；桁架提取机构2与框架1可动连接，用于从液氮罐的提取口5提取冻存盒转运至抓盒机构3，还用于将冻存盒存入液氮罐。

如图3-4所示，桁架提取机构2包括第一驱动组件21、提升筒22、提升爪23、铲盘组件24；提升筒22、提升爪23均与第一驱动组件21驱动连接，第一驱动组件21与框架1连接；第一驱动组件21用于驱动提升爪23带动提篮进出提升筒22内，还用于驱动提升筒22在抓盒机构3与液氮罐的提取口5之间往返。

本实施例中，第一驱动组件21包括第一驱动模组、第二驱动模组、第三驱动模组；第一驱动模组与框架1顶部可动连接，第一驱动模组与第二驱动模组驱动连接，第一驱动模组驱动第二驱动模组沿着前后方向移动；第二驱动模组与提升筒22驱动连接，第二驱动模组驱动提升筒22沿着左右方向移动；第一驱动模组、第二驱动模组共同驱动提升筒22在框架1内移动，移动到目标液氮罐的提取口5上方或者带动提升筒22移至抓盒机构3；第三驱动模组安装在提升筒22内，第三驱动模组与提升爪23驱动连接，第三驱动模组驱动提升爪23在提升筒22内部通道中沿着竖直方向移动；在提升筒22底部设有提篮通过口，第三驱动模组驱动提升爪23从提升筒22底部的提篮通过口移出，并从提取口5进出液氮罐内，提升爪23连接部与液氮罐内提篮顶部对应。

在液氮罐内设有旋转装置，旋转装置与控制器电连接，控制旋转装置驱动目标提篮旋转靠近提升爪23连接部，当目标提篮顶部进入提升爪23连接部后，旋转装置停止驱动，完成提升爪23与目标提篮的连接；此时，第三驱动模组反向驱动提升爪23带动目标提篮移出液氮罐，并进入提升筒22内。具体的，提升爪23的连接部是下开口钩爪，提篮顶部设有与钩爪转合的连接头，液氮罐内的旋转装置驱动连接头转动进入钩爪内连接。

铲盘组件24与提升筒22底部连接，用于将进入提升筒22的提篮内的冻存盒铲出或铲入，具体的，铲盘组件24包括容置盒和铲移模块，容置盒与提升筒22底部连接，铲移模块滑动设置在容置盒内，铲移模块伸入提升筒22内的提篮中，并将提篮内的冻存盒铲移到容置盒内，或者将容置盒内冻存盒铲移到提篮内。为方便抓盒机构3抓取容置盒内的冻存盒，在容置盒顶部设有供冻存盒通过的端口241，冻存盒在容置盒内与端口241对应，当桁架提取机构2移至抓盒机构3附近时，抓盒机构3通过端口241向容置盒内抓取或放入冻存盒。

如图3所示，桁架提取机构2包括视觉定位组件25，视觉定位组件25靠近提升筒22底部的提篮进出口，视觉定位组件25与提升筒22连接，视觉定位组件25与控制器电连接，视觉定位组件25朝向液氮罐内的目标提篮，通过控制器控制视觉定位组件25精确定位液氮罐内目标提篮的位置，控制液氮罐内的旋转装置驱动目标提篮准确移动，提高目标提篮顶部与提升爪23连接部的连接准确率。

如图5-6所示，抓盒机构3靠近通道口与框架1可动连接，用于抓取并转运中转罐中的冻存盒或者桁架提取机构2取出的冻存盒；本实施例，抓盒机构3设置在挑管机构4上方，可以理解的，抓盒机构3抓取并转运中转罐中的冻存盒至桁架提取机构2中，或者转运至挑管机构4。

抓盒机构3包括第二驱动组件31、夹爪组件32；第二驱动组件31与夹爪组件32驱动连接，夹爪组件32用于抓取桁架提取机构2取出的冻存盒或者中转罐内的冻存盒；第二驱动组件31与框架1连接，用于驱动夹爪组件32在中转罐、挑管机构4、桁架提取机构2之间转运冻存盒，第二驱动组件31与控制器电连接。

具体的，第二驱动组件31包括第四驱动模组、第五驱动模组、第六驱动模组；第四驱动模组靠近传递机构6与框架1连接，第四驱动模组与第五驱动模组驱动连接，第四驱动模组驱动第五驱动模组沿着前后方向移动；第五驱动模组与第六驱动模组驱动连接，第五驱动模组驱动第六驱动模组沿着左右方向移动；第六驱动模组的驱动端与夹爪组件32连接；可以理解的，当中转罐从通道口进入样本库，并且桁架提取机构2移动冻存盒停止在抓盒机构3附近时，第四驱动模组、第五驱动模组共同驱动夹爪组件32在挑管机构4、桁架提取机构2、中转罐之间移动；第六驱动模组驱动夹爪组件32分别靠近或远离挑管机构4、桁架提取机构2、中转罐中的冻存盒；此时，夹爪组件32抓取相应的冻存盒。

本发明的中转罐设有起封闭作用的罐盖，冻存盒放于中转罐内，抓盒机构3还用于打开或关闭中转罐的罐盖，打开中转罐的罐盖后将罐盖放入放置槽中，再对中转罐内存入或取出冻存盒，放置槽可以设置在挑管机构4上。

如图7-9所示，挑管机构4靠近抓盒机构3与框架1连接，用于承接抓盒机构3抓取的冻存盒，还用于将冻存管取出或存入冻存盒。

挑管机构4包括液氮槽41、挑管平台42、第三驱动组件43、挑管架44、拾管组件45；液氮槽41靠近通道口与框架1连接，挑管平台42覆盖液氮槽41的槽口，对液氮槽41内部制冷后与挑管平台42形成低温挑管空间；挑管架44位于低温挑管空间内，挑管架44用于承接若干冻存盒；挑管平台42设有供冻存盒通过的第一通口421，第三驱动组件43从第一通口421驱动连接挑管架44。

本实施例中，第三驱动组件43包括第七驱动模组、第八驱动模组，第七驱动模组与挑管平台42固定连接，第七驱动模组与第八驱动模组驱动连接，第七驱动模组驱动第八驱动模组沿着前后方向移动；第八驱动模组的驱动端从第一通口421伸入液氮槽41内，并与挑管架44连接，第八驱动模组驱动挑管架44沿着左右方向移动。

拾管组件45与挑管平台42连接，拾管组件45的拾取端从第一通口421伸入低温挑管空间内，拾管组件45的拾取端在挑管架44上方沿着竖直方向靠近或远离挑管架44。

拾管组件45可以是机械手形式，抓取与冻存管，也可以是其它拾取结构；具体的，本实施例中，拾管组件45包括第九驱动模组、吸头，第九驱动模组与挑管平台42连接，吸头与负压气源设备连通，第九驱动模组与吸头驱动连接，第九驱动模组驱动吸头在低温挑管空间内沿着竖直方向靠近或远离挑管架44；当挑管架44上承接有冻存盒时，吸头靠近冻存盒中的目标冻存管，依靠负压吸力使吸头与冻存管吸合，再通过第九驱动模组驱动吸头带动目标冻存管移出冻存盒。可以理解的，第七驱动模组、第八驱动模组共同带动挑管架44在吸头下方移动，使吸头对齐挑管架44上冻存盒的待存位置，再通过第九驱动模组驱动吸头带动目标冻存管放入待存位置，切断负压管路，使吸头与目标冻存管分离，即完成冻存盒中冻存管的挑管工作。

由于冻存管在冻存盒内紧密排列，为便于拾管组件45的拾取端快速拾取目标冻存管，降低周围冻存管的干扰，在挑管机构4设置顶管组件46，顶管组件46包括第十驱动模组461、顶针462；顶针462位于低温挑管空间内，顶针462与拾管组件45的拾取端竖向对齐，顶针462位于挑管架44下方；第十驱动模组461与挑管平台42连接，第十驱动模组461与顶针462驱动连接，第十驱动模组461驱动顶针462沿着竖直方向移动，即第十驱动模组461驱动顶针462向拾管组件45的拾取端方向推移冻存管。具体的，本实施例中，冻存盒内设置均匀排列的冻存管容纳槽，容纳槽底部设有供顶针462通过的通孔；当拾管组件45的吸头吸合目标冻存管，并且吸头上下对齐冻存盒中的待放入容纳槽时，第十驱动模组461驱动顶针462穿过待放入容纳槽的通孔与冻存管底部接触，此时切断负压管路，使吸头与目标冻存管分离，进而顶针462对目标冻存管进行平稳支托；第十驱动模组461驱动顶针462复位，使目标冻存管停留在冻存盒中。通过顶管组件46顶起目标冻存管，提高了拾管组件45拾取冻存管的准确率；通过顶管组件46支托目标冻存管，实现拾管组件45与冻存管的平稳分离。

如图8所示，为保证样本质量，冻存盒不能长时间处于保温墙11内的低温环境中，同时挑管过程需要处于低温环境中，本发明的挑管过程在液氮槽41与挑管平台42形成低温挑管空间中进行，因此需要将桁架提取机构2从液氮罐取出的冻存盒快速放入低温挑管空间中，或者将中转罐中的冻存盒快速放入低温挑管空间中，减少冻存盒在非标准环境中停留时间，因此，在液氮槽41内设置暂存架47。具体的，挑管平台42设有供冻存盒通过的第二通口422，暂存架47顶部对应第二通口422与挑管平台42连接，本实施例中，暂存架47设有四个承接冻存盒的暂存位，暂存位用于承接冻存盒；当需要对多个冻存盒进行操作时，桁架提取机构2从液氮罐中提取出对应的多个冻存盒，抓盒机构3依次将多个冻存盒从第二通口422转移到暂存架47中，以保证样本存取时的环境质量。

如图9所示，挑管平台42上侧设有扫码组件48，扫码组件48代替了人工的识别操作，工作效率高；依靠控制器控制抓盒机构3带动冻存盒靠近扫码组件48进行扫码自动识别，确认信息无误后，在进行冻存盒的存取或冻存盒内冻存管的存取。

如图5、7所示，为实现外部样本与样本库内自动化传递，本发明的生物样本库还包括传递机构6，传递机构6包括窗体61、传送模块62、外门组件63、内门组件64；窗体61一端伸入保温墙11与框架1一侧连接，窗体61的内端和外伸端均设置供中转罐通过的开口，内端的开口设置内门组件64，外伸端的开口设置外门组件63；对窗体61内部制冷后与外门组件63、内门组件64形成低温传递通道，传送模块62驱动中转罐经传递通道进出样本库；

本实施例中，传送模块62包括移动平台621、顶升组件622；移动平台621滑动连接在窗体61内，将外部中转罐放在移动平台621上，移动平台621驱动中转罐从窗体61外伸端的开口进出窗体61；顶升组件622安装在窗体61内，顶升组件622靠移动平台621的内端设置，移动平台621驱动中转罐停留在顶升组件622上方，顶升组件622驱动中转罐从窗体61内端的开口进出窗体61，内端的开口与样本库连通，抓盒机构3通过内端的开口存取中转罐中的冻存盒。

本发明依靠传送模块62代替人工传递中转罐内样本的操作，实现外部样本与样本库内自动化传递。具体的，本发明的传递机构6设置预冷组件，预冷组件用于向窗体61内部供应冷却气体，使窗体61内环境维持在规定范围；避免控制器控制内门组件64打开使窗体61与样本库内连通时，窗体61内超标的环境气体进入样本库影响内部环境平衡，增加样本库的运行成本。

本发明的描述中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明中的“相连”“连接”应作广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接连接，也可以是通过中间部件间接连接，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语的具体含义。

以上所述为本发明的优选实施方式，具体实施例的说明仅用于更好的理解本发明的思想。对于本技术领域的普通技术人员来说，依照本发明原理还可以做出若干改进或者同等替换，这些改进或同等替换也视为落在本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种桁机液氮罐群生物样本大库，包括液氮罐群组、中转罐，其特征在于，液氮罐群组包括均匀排布的液氮罐，液氮罐内均匀承接若干装有冻存盒的提篮，还包括包围液氮罐群组的立体框架(1)、桁架提取机构(2)、抓盒机构(3)、挑管机构(4)、控制器；

所述框架(1)外周设置保温墙(11)，保温墙(11)一侧设置供中转罐进出的通道口；所述桁架提取机构(2)与框架(1)可动连接，用于从液氮罐的提取口(5)提取冻存盒转运至抓盒机构(3)，还用于将冻存盒存入液氮罐；

所述抓盒机构(3)靠近通道口与框架(1)可动连接，用于抓取并转运中转罐中的冻存盒或者桁架提取机构(2)取出的冻存盒；所述挑管机构(4)靠近抓盒机构(3)与框架(1)连接，用于承接抓盒机构(3)抓取的冻存盒，还用于将冻存管取出或存入冻存盒；桁架提取机构(2)、抓盒机构(3)、挑管机构(4)均与控制器电连接。

2.如权利要求1所述的一种桁机液氮罐群生物样本大库，其特征是，所述桁架提取机构(2)包括第一驱动组件(21)、提升筒(22)、提升爪(23)、铲盘组件(24)；提升筒(22)、提升爪(23)均与第一驱动组件(21)驱动连接，第一驱动组件(21)与所述框架(1)连接；第一驱动组件(21)用于驱动提升爪(23)带动提篮进出提升筒(22)内，还用于驱动所述提升筒(22)在所述抓盒机构(3)与液氮罐的提取口(5)之间往返；

所述铲盘组件(24)与提升筒(22)底部连接，用于将进入提升筒(22)的提篮内的冻存盒铲出或铲入，铲盘组件(24)设有端口(241)，端口(241)供所述抓盒机构(3)抓取铲盘组件(24)中的冻存盒。

3.如权利要求2所述的一种桁机液氮罐群生物样本大库，其特征是，所述桁架提取机构(2)包括视觉定位组件(25)，视觉定位组件(25)与所述提升筒(22)连接。

4.如权利要求1所述的一种桁机液氮罐群生物样本大库，其特征是，所述抓盒机构(3)包括第二驱动组件(31)、夹爪组件(32)；所述第二驱动组件(31)与夹爪组件(32)驱动连接，夹爪组件(32)用于抓取所述桁架提取机构(2)取出的冻存盒或者所述中转罐内的冻存盒；第二驱动组件(31)与所述框架(1)连接，用于驱动夹爪组件(32)在所述中转罐、挑管机构(4)、桁架提取机构(2)之间转运冻存盒。

5.如权利要求1所述的一种桁机液氮罐群生物样本大库，其特征是，所述挑管机构(4)包括液氮槽(41)、挑管平台(42)、第三驱动组件(43)、挑管架(44)、拾管组件(45)；所述液氮槽(41)靠近所述通道口与所述框架(1)连接，挑管平台(42)覆盖液氮槽(41)的槽口，对液氮槽(41)内部制冷后与挑管平台(42)形成低温挑管空间，所述挑管架(44)位于低温挑管空间内，挑管架(44)用于承接若干冻存盒；挑管平台(42)设有供冻存盒通过的第一通口(421)，所述第三驱动组件(43)从第一通口(421)驱动连接挑管架(44)；

所述第三驱动组件(43)、拾管组件(45)均与挑管平台(42)连接，拾管组件(45)的拾取端伸入液氮槽(41)内，第三驱动组件(43)用于驱动挑管架(44)在拾管组件(45)的拾取端下方移动，拾管组件(45)用于取出挑管架(44)上冻存盒中的冻存管，或者将冻存管存入挑管架(44)上的冻存盒中。

6.如权利要求5所述的一种桁机液氮罐群生物样本大库，其特征是，所述挑管机构(4)包括顶管组件(46)，所述顶管组件(46)包括第十驱动模组(461)、顶针(462)；顶针(462)位于所述低温挑管空间内，顶针(462)与所述拾管组件(45)的拾取端竖向对齐，顶针(462)位于所述挑管架(44)下方；第十驱动模组(461)与所述挑管平台(42)连接，第十驱动模组(461)与顶针(462)驱动连接，第十驱动模组(461)用于驱动顶针(462)向所述拾管组件(45)的拾取端推移冻存管。

7.如权利要求5所述的一种桁机液氮罐群生物样本大库，其特征是，所述液氮槽(41)内设有暂存架(47)，所述挑管平台(42)设有供冻存盒通过的第二通口(422)，暂存架(47)顶部对应第二通口(422)与所述挑管平台(42)连接，暂存架(47)用于承接若干冻存盒。

8.如权利要求5所述的一种桁机液氮罐群生物样本大库，其特征是，所述挑管平台(42)上侧设有扫码组件(48)，所述抓盒机构(3)带动冻存盒靠近所述扫码组件(48)。

9.如权利要求1所述的一种桁机液氮罐群生物样本大库，其特征是，还包括传递机构(6)，传递机构(6)包括窗体(61)、传送模块(62)、外门组件(63)、内门组件(64)；

所述窗体(61)一端伸入保温墙(11)与所述框架(1)一侧连接，窗体(61)的内端和外伸端均设置供所述中转罐通过的开口，内端的开口设置内门组件(64)，外伸端的开口设置外门组件(63)；对窗体(61)内部制冷后与外门组件(63)、内门组件(64)形成低温传递通道，传送模块(62)驱动所述中转罐经传递通道进出样本库；传送模块(62)、外门组件(63)、内门组件(64)均与控制器电连接。

10.如权利要求9所述的一种桁机液氮罐群生物样本大库，其特征是，所述传送模块(62)包括移动平台(621)、顶升组件(622)；移动平台(621)用于驱动所述中转罐从所述窗体(61)外伸端的开口进出所述窗体(61)，顶升组件(622)用于驱动所述中转罐从所述窗体(61)内端的开口进出所述窗体(61)。