CN111605947A - 一种落地输送机、自动化立体仓库和货物输送方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种落地输送机、自动化立体仓库和货物输送方法，该落地输送机包括立体框架、输送装置和提升装置；立体框架包括底座、第一立柱架和第二立柱架；输送装置包括提升吊架、第一输送架、第二输送架、输送电机和输送传动组件，提升吊架滑动设置于第一立柱架和第二立柱架上，输送电机用于驱动输送传动组件带动第一输送架和第二输送架中的辊筒运动以对货物进行输送；提升装置包括驱动电机、第一传动组件和第二传动组件，驱动电机的输出端通过联轴器组分别与第一传动组件和第二传动组件连接，输送装置在提升装置的作用下沿第一立柱架和第二立柱架上下移动。通过上述方式，本发明能够在不改变地基或地牛的情况下，正常实现货物的叉取。

Description

一种落地输送机、自动化立体仓库和货物输送方法

技术领域

本发明涉及物流自动化机械领域，特别是涉及一种落地输送机、自动化立体仓库和货物输送方法。

背景技术

目前自动化立体仓储应用到烟草、医药、汽车、机械制造等领域，解决了传统仓储存储密度小、存储自动化水平低的缺陷。立体仓储多由输送线、堆垛机、货架组成，除了这些主要设备，还会配套落地输送机、码垛机器人、穿梭车等设备。随着对货物存储灵活性的需求越来越高，落地输送机的需求逐渐增加。

落地输送机可以降落到地面，地牛可直接叉取落地输送机上面的托盘货物，地牛亦可以将托盘货物放置于落地输送机上。目前常规的落地输送机降落到地面时，地牛并不能顺利地叉取或放置货物，需要改变地面基础(挖坑)或定制专用地牛，这两种方式均会增加较大的成本；置于基坑中的落地输送机标高调整时间较长，并且设备的后续维护保养极为困难；定制的地牛几乎没有可替代性，并且叉取或存放托盘货物的所需的时间更长，在一定程度上会降低整个立体仓储的运行效率。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种落地输送机、自动化立体仓库和货物输送方法，能够在不改变地基或地牛的情况下，正常实现货物的叉取。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种落地输送机，包括：立体框架，所述立体框架包括底座、第一立柱架和第二立柱架，所述第一立柱架和所述第二立柱架间隔设置于所述底座上；输送装置，所述输送装置设置于所述第一立柱架和所述第二立柱架之间，所述输送装置包括提升吊架、第一输送架、第二输送架、输送电机和输送传动组件，所述提升吊架围设于所述第一输送架和所述第二输送架的外围，所述提升吊架滑动设置于所述第一立柱架和所述第二立柱架上，所述第一输送架和所述第二输送架均包括并排设置的多个辊筒，所述输送电机的输出端与所述输送传动组件连接，所述输送电机用于驱动所述输送传动组件带动所述第一输送架和所述第二输送架中的辊筒运动以对货物进行输送；提升装置，所述提升装置包括驱动电机、第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件与所述提升吊架的靠近所述第一输送架一侧相连接，所述第二传动组件与所述提升吊架的靠近所述第二输送架一侧相连接，所述驱动电机的输出端通过联轴器组分别与所述第一传动组件和所述第二传动组件连接，所述输送装置在所述提升装置的作用下沿所述第一立柱架和所述第二立柱架上下移动。

根据本发明一具体实施方式，所述输送装置还包括第三输送架，所述第三输送架位于所述第一输送架和所述第二输送架之间，所述第三输送架也包括并排设置的多个辊筒，所述第三输送架的整体长度小于所述第一输送架和所述第二输送架。

根据本发明一具体实施方式，所述提升吊架的底部为钢板，所述辊筒为圆钢，所述辊筒的直径为3-50mm；和/或，所述提升吊架上设置有第一导向板和第二导向板，所述第一导向板位于靠近所述第一输送架一侧，所述第二导向板位于靠近所述第二输送架一侧。

根据本发明一具体实施方式，所述第一立柱架包括间隔设置的第一前立柱和第一后立柱，所述第一前立柱通过第一抗扭支架设置于所述底座上，所述第一后立柱通过第二抗扭支架设置于所述底座上，所述第一前立柱和所述第一后立柱的上部通过第一支撑横梁相连接；所述第二立柱架包括间隔设置的第二前立柱和第二后立柱，所述第二前立柱通过第三抗扭支架设置于所述底座上，所述第二后立柱通过第四抗扭支架设置于所述底座上，所述第二前立柱和所述第二后立柱的上部通过第二支撑横梁相连接。

根据本发明一具体实施方式，所述第一前立柱和所述第二前立柱相对的一面均设置有一导轨，所述第一后立柱和所述第二后立柱相对的一面也均设置有一导轨；所述提升吊架的外侧与每个所述导轨对应的位置均设置有一滑靴。

根据本发明一具体实施方式，所述第一传动组件包括第一传动轮组、第一底部链轮座、第一顶部链轮座、第一链轮和第一链条，所述第一传动轮组设置于所述第二抗扭支架的远离所述第一抗扭支架一端，所述第一底部链轮座设置于所述底座上，所述第一底部链轮座位于所述第一抗扭支架和所述第二抗扭支架之间，所述第一顶部链轮座设置于所述第一支撑横梁的中部；所述第二传动组件包括第二传动轮组、第二底部链轮座、第二顶部链轮座、第二链轮和第二链条，所述第二传动轮组设置于所述第四抗扭支架的远离所述第三抗扭支架一端，所述第二底部链轮座设置于所述底座上，所述第二底部链轮座位于所述第三抗扭支架和所述第四抗扭支架之间，所述第二顶部链轮座设置于所述第二支撑横梁的中部；所述提升吊架的外侧与所述第一顶部链轮座对应的位置设置有第一链条固定座，所述第一链条一端与所述第一链条固定座的下部连接，所述第一链条的另一端依次绕经所述第一底部链轮座、所述第一传动轮组、所述第一底部链轮座、所述第一顶部链轮座、所述第一链轮后与所述第一链条固定座的上部连接；所述提升吊架的外侧与所述第二顶部链轮座对应的位置设置有第二链条固定座，所述第二链条一端与所述第二链条固定座的下部连接，所述第二链条的另一端依次绕经所述第二底部链轮座、所述第二传动轮组、所述第二底部链轮座、所述第二顶部链轮座、所述第二链轮后与所述第二链条固定座的上部连接。

根据本发明一具体实施方式，所述联轴器组包括第一联轴器和第二联轴器，所述第一传动轮组和所述第二传动轮组之间通过所述第一联轴器连接，所述第一联轴器的两端分别穿设于所述第二抗扭支架和所述第四抗扭支架，所述第一传动轮组与所述驱动电机的输出端之间通过所述第二联轴器连接；和/或，所述落地输送机还包括称重装置，所述称重装置包括第一轴销式称重传感器和第二轴销式称重传感器，所述第一轴销式称重传感器设置于所述第一顶部链轮座上，所述第二轴销式称重传感器设置于所述第二顶部链轮座上，通过所述第一轴销式称重传感器和所述第二轴销式称重传感器相配合以检测所述输送装置上承载的货物的重量。

根据本发明一具体实施方式，所述落地输送机还包括：条码认址装置，所述条码认址器包括条码带和条码阅读器，所述条码带沿所述第一立柱架的延伸方向设置于所述第一立柱架上，所述条码阅读器固定设置于所述输送装置上，所述条码阅读器用于在所述第一输送架和所述第二输送架分别沿所述第一立柱架和所述第二立柱架上下移动时实时检测所述输送装置的位置。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是提供一种自动化立体仓库，包括输送线、落地输送机和地牛叉车；所述落地输送机为上述任意一种落地输送机；所述输送线上包括至少一个输送设备，所述输送设备用于承接所述落地输送机中的所述输送装置上的货物，或将货物运送至所述落地输送机中的所述输送装置上；所述地牛叉车设置于地面，用于承接所述落地输送机中的所述输送装置上的货物，或将货物运送至所述落地输送机中的所述输送装置上。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是提供一种货物输送方法，所述方法应用于上述的自动化立体仓库，所述方法包括以下步骤：落地输送机中的提升装置将落地输送机中的输送装置下降至与地牛叉车相对接的位置，所述地牛叉车将其运送的货物放置到所述输送装置上，所述输送装置中的第一输送架和第二输送架相配合将货物运行到预设位置，所述提升装置将所述输送装置提升至与输送线上的输送设备相对接的位置，所述第一输送架和所述第二输送架相配合将货物运行到所述输送线上，以实现将货物自地面运输到所述输送线上；或，所述提升装置将所述输送装置升降至与所述输送线上的所述输送设备相对接的位置，所述输送设备将其运送的货物放置到所述输送装置上，所述第一输送架和所述第二输送架相配合将货物运行到所述预设位置，所述提升装置将所述输送装置下降至与所述地牛叉车相对接的位置，所述第一输送架和所述第二输送架相配合将货物运行到所述地牛叉车，以实现将货物自所述输送线运输到地面。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明的落地输送机包括立体框架、输送装置和提升装置，立体框架包括底座、第一立柱架和第二立柱架，第一立柱架和第二立柱架间隔设置于底座上，输送装置设置于第一立柱架和第二立柱架之间，输送装置包括提升吊架、第一输送架、第二输送架、输送电机和输送传动组件，提升吊架围设于第一输送架和第二输送架的外围，提升吊架滑动设置于第一立柱架和第二立柱架上，第一输送架和第二输送架均包括并排设置的多个辊筒，输送电机的输出端与输送传动组件连接，输送电机用于驱动输送传动组件带动第一输送架和第二输送架中的辊筒运动以对货物进行输送，提升装置包括驱动电机、第一传动组件和第二传动组件，第一传动组件与提升吊架的靠近第一输送架一侧相连接，第二传动组件与提升吊架的靠近第二输送架一侧相连接，驱动电机的输出端通过联轴器组分别与第一传动组件和第二传动组件连接，输送装置在提升装置的作用下沿第一立柱架和第二立柱架上下移动。通过提升装置驱动输送装置沿第一立柱架和第二立柱架上下移动，使得在使用时输送装置可以运行至与地牛叉车或者输送线上的输送设备相对接的位置，然后通过输送电机驱动输送传动组件带动第一输送架和第二输送架中的辊筒运动以对货物进行输送，从而可以实现将货物自地面运输到输送线上或将货物自输送线运输到地面，并且在输送装置将货物运至地牛叉车或者从地牛叉车上承接货物时，能够在不改变地基或地牛的情况下正常实现货物的叉取。

附图说明

图1是本申请的落地输送机一实施例的立体结构示意图；

图2是图1的落地输送机的主视结构示意图；

图3是图1的落地输送机的仰视结构示意图；

图4是图1的落地输送机的侧视结构示意图；

图5是图1的落地输送机的俯视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本发明保护的范围。

本申请提供一种落地输送机，请参阅图1至图5，其中，图1是本申请的落地输送机一实施例的立体结构示意图，图2是图1的落地输送机的主视结构示意图，图3是图1的落地输送机的仰视结构示意图，图4是图1的落地输送机的侧视结构示意图，图5是图1的落地输送机的俯视结构示意图。本申请的落地输送机包括立体框架10、输送装置12和提升装置14；立体框架10包括底座100、第一立柱架101和第二立柱架102，第一立柱架101和第二立柱架102间隔设置于底座100上；输送装置12包括第一输送架121和第二输送架122，第一输送架121滑动设置于第一立柱架101上，第二输送架122滑动设置于第二立柱架102上，第一输送架121和第二输送架122用于配合以对货物进行输送；提升装置14包括驱动电机140、第一传动组件141和第二传动组件142，第一传动组件141与第一输送架121连接，第二传动组件142与第二输送架122连接，驱动电机140的输出端通过联轴器组(未图示)分别与第一传动组件141和第二传动组件142连接，第一输送架121和第二输送架122在提升装置14的作用下分别沿第一立柱架101和第二立柱架102上下移动。本申请通过提升装置14驱动输送装置12沿第一立柱架101和第二立柱架102上下移动，使得在使用时输送装置12可以运行至与地牛叉车或者输送线上的输送设备相对接的位置，从而可以实现将货物自地面运输到输送线上或将货物自输送线运输到地面，并且在输送装置12将货物运至地牛叉车或者从地牛叉车上承接货物时，能够在不改变地基或地牛的情况下正常实现货物的叉取。

进一步地，第一立柱架101包括间隔设置的第一前立柱1010和第一后立柱1011，第一前立柱1010通过第一抗扭支架1001设置于底座100上，第一后立柱1011通过第二抗扭支架1002设置于底座100上，第一前立柱1010和第一后立柱1011的上部通过第一支撑横梁(未图示)相连接；第二立柱架102包括间隔设置的第二前立柱1020和第二后立柱1021，第二前立柱1020通过第三抗扭支架1003设置于底座100上，第二后立柱1021通过第四抗扭支架1004设置于底座100上，第二前立柱1020和第二后立柱1021的上部通过第二支撑横梁1005相连接。可以理解的是，各个立柱可以通过法兰与底座100或者抗扭支架上预留的安装孔进行连接，而第一支撑横梁和第二支撑横梁1005分别通过法兰与各个立柱的上部连接，可以保证整个落地输送机的立体框架10的稳定性。

优选地，底座100为钢板，第一抗扭支架1001、第二抗扭支架1002、第三抗扭支架1003和第四抗扭支架1004均为对抱的槽钢经过焊接而形成的。可以理解的是，由于底座100为钢板，各个抗扭支架通过槽钢焊接而成，对抱的槽钢焊接后截面矩大大增加，因此整个落地输送机的底部的抗扭大大加强。

进一步地，第一前立柱1010和第二前立柱1020相对的一面均设置有一导轨103，第一后立柱1011和第二后立柱1021相对的一面也均设置有一导轨103；输送装置12包括提升吊架120，提升吊架120围设于第一输送架121和第二输送架122的外围，提升吊架120的外侧与每个导轨103对应的位置均设置有一滑靴1200。各个立柱可以采用矩形管制作，并在第一前立柱1010和第二前立柱1020相对的一面以及第一后立柱1011和第二后立柱1021相对的一面分别焊接导轨103，而输送装置12的提升吊架120的外侧与每个导轨103对应的位置设有滑靴1200，通过滑靴1200具有的自润滑系统，可以实现输送装置12在上下运动时更加平稳。

具体地，提升装置14包括驱动电机140、第一传动组件141和第二传动组件142，第一传动组件141与提升吊架120的靠近第一输送架121一侧相连接，第二传动组件142与提升吊架120的靠近第二输送架122一侧相连接，驱动电机140的输出端通过联轴器组分别与第一传动组件141和第二传动组件142连接，输送装置12在提升装置14的作用下沿第一立柱架101和第二立柱架102上下移动。

在一实施例中，输送装置12设置于第一立柱架101和第二立柱架102之间，输送装置12还包括输送电机123和输送传动组件124，提升吊架120滑动设置于第一立柱架101和第二立柱架102上，第一输送架121和第二输送架122均包括并排设置的多个辊筒1210，输送电机123的输出端与输送传动组件124连接，输送电机123用于驱动输送传动组件124带动第一输送架121和第二输送架122中的辊筒1210运动以对货物进行输送。可以理解的是，通过提升装置14驱动输送装置12沿第一立柱架101和第二立柱架102上下移动，使得在使用时输送装置12可以运行至与地牛叉车或者输送线上的输送设备相对接的位置，然后通过输送电机123驱动输送传动组件124带动第一输送架121和第二输送架122中的辊筒1210运动以对货物进行输送，从而可以实现将货物自地面运输到输送线上或将货物自输送线运输到地面，并且在输送装置12将货物运至地牛叉车或者从地牛叉车上承接货物时，能够在不改变地基或地牛的情况下正常实现货物的叉取。

进一步地，输送装置12还包括第三输送架125，第三输送架125位于第一输送架121和第二输送架122之间，第三输送架125也包括并排设置的多个辊筒1210，第三输送架125的整体长度小于第一输送架121和第二输送架122。

优选地，提升吊架120的底部为钢板，辊筒1210为圆钢，辊筒1210的直径为3-50mm。其中，位于输送装置12两侧的第一输送架121和第二输送架122的架体部分均可以采用筋板及铁板或钢板焊接而成，结构紧凑，置于各输送架内的辊筒1210采用特殊材料及材料热处理，使得其直径可以为常规的一半，该结构可实现辊筒1210上表面距离地面的距离更小，从而可以实现普通地牛更为便捷的存取货物。

进一步地，提升吊架120上设置有第一导向板1201和第二导向板1202，第一导向板1201位于靠近第一输送架121一侧，第二导向板1202位于靠近第二输送架122一侧。货物自地牛或者输送设备输送至输送装置12上时，可以通过第一导向板1201和第二导向板1202限制货物的输送方向，使得货物输送至输送装置12上时处于预设位置，避免货物偏离使得输送装置12两边的承重不一致而导致不稳定的情况。

进一步地，第一传动组件141包括第一传动轮组(未图示)、第一底部链轮座(未图示)、第一顶部链轮座(未图示)、第一链轮(未图示)和第一链条(未图示)，第一传动轮组设置于第二抗扭支架1002的远离第一抗扭支架1001一端，第一底部链轮座设置于底座100上，第一底部链轮座位于第一抗扭支架1001和第二抗扭支架1002之间，第一顶部链轮座设置于第一支撑横梁的中部；第二传动组件142包括第二传动轮组(未图示)、第二底部链轮座1421、第二顶部链轮座1422、第二链轮(未图示)和第二链条(未图示)，第二传动轮组设置于第四抗扭支架1004的远离第三抗扭支架1003一端，第二底部链轮座1421设置于底座100上，第二底部链轮座1421位于第三抗扭支架1003和第四抗扭支架1004之间，第二顶部链轮座1422设置于第二支撑横梁1005的中部；提升吊架120的外侧与第一顶部链轮座对应的位置设置有第一链条固定座(未图示)，第一链条一端与第一链条固定座的下部连接，第一链条的另一端依次绕经第一底部链轮座、第一传动轮组、第一底部链轮座、第一顶部链轮座、第一链轮后与第一链条固定座的上部连接；提升吊架120的外侧与第二顶部链轮座1422对应的位置设置有第二链条固定座1423，第二链条一端与第二链条固定座1423的下部连接，第二链条的另一端依次绕经第二底部链轮座1421、第二传动轮组、第二底部链轮座1421、第二顶部链轮座1422、第二链轮后与第二链条固定座1423的上部连接。可以理解的是，第一链条经过第一链条固定座、第一底部链轮座、第一传动轮组、第一底部链轮座、第一顶部链轮座、第一链轮后回到第一链条固定座，第二链条经过第二链条固定座1423、第二底部链轮座1421、第二传动轮组、第二底部链轮座1421、第二顶部链轮座1422、第二链轮后回到第二链条固定座1423，即第一链条和第二链条分别绕成一个封闭型，且第一链条和第二链条连接于输送装置12的提升吊架120上，第一链条和第二链条运行时即可带动输送装置12上下运行；另外，在上下的过程中由滑靴1200与导轨103进行导向运行，通过导轨103+滑靴1200的导向模式，使得输送装置12在安装时调节比较容易，并且导向效果比一般设备采用的导轮导向效果更好，可以实现落地输送机更加平稳的上下运动。

同样地，联轴器组也可以包括第一联轴器143和第二联轴器144，第一传动轮组和第二传动轮组之间通过第一联轴器143连接，第一联轴器143的两端分别穿设于第二抗扭支架1002和第四抗扭支架1004，第一传动轮组与驱动电机140的输出端之间通过第二联轴器144连接。可以理解的是，由于提升装置14中驱动电机140、第一传动组件141和第二传动组件142之间采用分段式轴系进行安装，整个提升装置14中的轴与轴之间均采用联轴器连接，便于提升装置14的传动调整，即使存在轴心与轴心有偏差的情况，提升装置14也能正常工作。另外，驱动电机140也可以采用抗扭支架的安装方式，因此驱动电机140的安装要求在一定程度上会降低。

作为一种可实施方式，落地输送机还可以包括称重装置16，称重装置16包括第一轴销式称重传感器(未图示)和第二轴销式称重传感器160，第一轴销式称重传感器设置于第一顶部链轮座上，第二轴销式称重传感器160设置于第二顶部链轮座1422上，通过第一轴销式称重传感器和第二轴销式称重传感器160相配合以检测输送装置12上承载的货物的重量。

作为一种可实施方式，落地输送机还可以包括条码认址装置(未图示)，条码认址器包括条码带和条码阅读器，条码带沿第一立柱架101的延伸方向设置于第一立柱架101上，条码阅读器固定设置于输送装置12上，条码阅读器用于在第一输送架121和第二输送架122分别沿第一立柱架101和第二立柱架102上下移动时实时检测输送装置12的位置。可以理解的是，上述条码认址装置可以采用激光条码认址方式；由于落地输送机的底部采用上述由钢板以及槽钢焊接的形式制成，因此可以压缩驱动电机140的安装空间，进一步延伸落地输送机的输送装置12向下的行程空间，使得落地输送机可以进一步下落，并结合该条码认址装置，可以实现输送装置12更精确、更贴近地面的停位，便于常规地牛叉取落地输送机上的货物或将货物放置于输送装置12上。

本申请还提供一种自动化立体仓库，该自动化立体仓库包括输送线、落地输送机和地牛叉车；落地输送机为如上任意一种落地输送机；输送线上包括至少一个输送设备，输送设备用于承接落地输送机中的输送装置上的货物，或将货物运送至落地输送机中的输送装置上；地牛叉车设置于地面，用于承接落地输送机中的输送装置上的货物，或将货物运送至落地输送机中的输送装置上。关于落地输送机的相关内容可以参见上述落地输送机结构实施例的详细说明。

本申请还提供一种货物输送方法，该货物输送方法应用于上述的自动化立体仓库，该货物输送方法包括以下步骤：落地输送机中的提升装置将落地输送机中的输送装置下降至与地牛叉车相对接的位置，地牛叉车将其运送的货物放置到输送装置上，输送装置中的第一输送架和第二输送架相配合将货物运行到预设位置，提升装置将输送装置提升至与输送线上的输送设备相对接的位置，第一输送架和第二输送架相配合将货物运行到输送线上，以实现将货物自地面运输到输送线上；或，提升装置将输送装置升降至与输送线上的输送设备相对接的位置，输送设备将其运送的货物放置到输送装置上，第一输送架和第二输送架相配合将货物运行到预设位置，提升装置将输送装置下降至与地牛叉车相对接的位置，第一输送架和第二输送架相配合将货物运行到地牛叉车，以实现将货物自输送线运输到地面。

在一实施例中，落地输送机输送货物至输送线上的工作流程包括：地牛叉车叉取托盘货物并放置到输送装置上，输送电机启动，驱动输送传动组件带动第一输送架和第二输送架中的辊筒运动以对托盘货物进行输送，通过光电探位开关实现将托盘货物运行到居中位置后，输送电机停止工作，然后提升装置开始运行，将托盘货物连同输送装置一起向上提升，通过激光条码认址方式，输送装置可以精确地在行程范围内定位停止，实现输送装置与行程范围内任意标高的输送线上的输送设备的对接，在对接完成后，输送电机启动，驱动输送传动组件带动第一输送架和第二输送架中的辊筒运动以对托盘货物进行输送，从而将托盘货物运输到输送设备上，即实现将托盘货物运行到输送线上的整个工作流程。

在另一实施例中，落地输送机输送货物至地牛叉车上的工作流程包括：输送装置与输送线上的输送设备完成对接后，输送电机启动，驱动输送传动组件带动第一输送架和第二输送架中的辊筒运动以对输送设备上的托盘货物进行输送，通过光电探位开关实现将托盘货物运行到输送装置的特定位置后，输送电机停止工作，然后提升装置开始运行，将托盘货物连同输送装置一起向上降落，通过激光条码认址方式，输送装置可以精确地降至地面，然后地牛叉车即可叉取落地输送机上的托盘货物。

在其他实施例中，本申请的自动化立体仓库还包括系统控制装置，该系统控制装置进一步包括存储器、处理器以及通信电路。通信电路用于与其他设备实现通信，具体可包括发送器和接收器。存储器用于存储处理器执行的各类指令以及处理器在处理过程中的数据，其中，该存储器包括非易失性存储部分，用于存储上述各类指令。在另一实施例中，该存储器可仅作为处理器的内存而缓存该处理器执行的各类指令，该各类指令实际存储于终端之外设备中，处理器通过与外部设备连接，通过调用外部存储的各类指令，以执行相应处理。处理器控制该系统控制装置的操作。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

在本实施例中，处理器通过调用存储器存储的各类指令，执行上述各实施例中的货物输送方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的落地输送机、自动化立体仓库和货物输送方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效原理变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种落地输送机，其特征在于，包括：

立体框架，所述立体框架包括底座、第一立柱架和第二立柱架，所述第一立柱架和所述第二立柱架间隔设置于所述底座上；

输送装置，所述输送装置设置于所述第一立柱架和所述第二立柱架之间，所述输送装置包括提升吊架、第一输送架、第二输送架、输送电机和输送传动组件，所述提升吊架围设于所述第一输送架和所述第二输送架的外围，所述提升吊架滑动设置于所述第一立柱架和所述第二立柱架上，所述第一输送架和所述第二输送架均包括并排设置的多个辊筒，所述输送电机的输出端与所述输送传动组件连接，所述输送电机用于驱动所述输送传动组件带动所述第一输送架和所述第二输送架中的辊筒运动以对货物进行输送；

提升装置，所述提升装置包括驱动电机、第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件与所述提升吊架的靠近所述第一输送架一侧相连接，所述第二传动组件与所述提升吊架的靠近所述第二输送架一侧相连接，所述驱动电机的输出端通过联轴器组分别与所述第一传动组件和所述第二传动组件连接，所述输送装置在所述提升装置的作用下沿所述第一立柱架和所述第二立柱架上下移动。

2.根据权利要求1所述的落地输送机，其特征在于，

所述输送装置还包括第三输送架，所述第三输送架位于所述第一输送架和所述第二输送架之间，所述第三输送架也包括并排设置的多个辊筒，所述第三输送架的整体长度小于所述第一输送架和所述第二输送架。

3.根据权利要求2所述的落地输送机，其特征在于，

所述提升吊架的底部为钢板，所述辊筒为圆钢，所述辊筒的直径为3-50mm；和/或，

所述提升吊架上设置有第一导向板和第二导向板，所述第一导向板位于靠近所述第一输送架一侧，所述第二导向板位于靠近所述第二输送架一侧。

4.根据权利要求1所述的落地输送机，其特征在于，

所述第一立柱架包括间隔设置的第一前立柱和第一后立柱，所述第一前立柱通过第一抗扭支架设置于所述底座上，所述第一后立柱通过第二抗扭支架设置于所述底座上，所述第一前立柱和所述第一后立柱的上部通过第一支撑横梁相连接；

所述第二立柱架包括间隔设置的第二前立柱和第二后立柱，所述第二前立柱通过第三抗扭支架设置于所述底座上，所述第二后立柱通过第四抗扭支架设置于所述底座上，所述第二前立柱和所述第二后立柱的上部通过第二支撑横梁相连接。

5.根据权利要求4所述的落地输送机，其特征在于，

所述第一前立柱和所述第二前立柱相对的一面均设置有一导轨，所述第一后立柱和所述第二后立柱相对的一面也均设置有一导轨；

所述提升吊架的外侧与每个所述导轨对应的位置均设置有一滑靴。

6.根据权利要求5所述的落地输送机，其特征在于，

所述第一传动组件包括第一传动轮组、第一底部链轮座、第一顶部链轮座、第一链轮和第一链条，所述第一传动轮组设置于所述第二抗扭支架的远离所述第一抗扭支架一端，所述第一底部链轮座设置于所述底座上，所述第一底部链轮座位于所述第一抗扭支架和所述第二抗扭支架之间，所述第一顶部链轮座设置于所述第一支撑横梁的中部；

所述第二传动组件包括第二传动轮组、第二底部链轮座、第二顶部链轮座、第二链轮和第二链条，所述第二传动轮组设置于所述第四抗扭支架的远离所述第三抗扭支架一端，所述第二底部链轮座设置于所述底座上，所述第二底部链轮座位于所述第三抗扭支架和所述第四抗扭支架之间，所述第二顶部链轮座设置于所述第二支撑横梁的中部；

所述提升吊架的外侧与所述第一顶部链轮座对应的位置设置有第一链条固定座，所述第一链条一端与所述第一链条固定座的下部连接，所述第一链条的另一端依次绕经所述第一底部链轮座、所述第一传动轮组、所述第一底部链轮座、所述第一顶部链轮座、所述第一链轮后与所述第一链条固定座的上部连接；

所述提升吊架的外侧与所述第二顶部链轮座对应的位置设置有第二链条固定座，所述第二链条一端与所述第二链条固定座的下部连接，所述第二链条的另一端依次绕经所述第二底部链轮座、所述第二传动轮组、所述第二底部链轮座、所述第二顶部链轮座、所述第二链轮后与所述第二链条固定座的上部连接。

7.根据权利要求6所述的落地输送机，其特征在于，

所述联轴器组包括第一联轴器和第二联轴器，所述第一传动轮组和所述第二传动轮组之间通过所述第一联轴器连接，所述第一联轴器的两端分别穿设于所述第二抗扭支架和所述第四抗扭支架，所述第一传动轮组与所述驱动电机的输出端之间通过所述第二联轴器连接；和/或，

所述落地输送机还包括称重装置，所述称重装置包括第一轴销式称重传感器和第二轴销式称重传感器，所述第一轴销式称重传感器设置于所述第一顶部链轮座上，所述第二轴销式称重传感器设置于所述第二顶部链轮座上，通过所述第一轴销式称重传感器和所述第二轴销式称重传感器相配合以检测所述输送装置上承载的货物的重量。

8.根据权利要求1所述的落地输送机，其特征在于，所述落地输送机还包括：

条码认址装置，所述条码认址器包括条码带和条码阅读器，所述条码带沿所述第一立柱架的延伸方向设置于所述第一立柱架上，所述条码阅读器固定设置于所述输送装置上，所述条码阅读器用于在所述第一输送架和所述第二输送架分别沿所述第一立柱架和所述第二立柱架上下移动时实时检测所述输送装置的位置。

9.一种自动化立体仓库，其特征在于，包括输送线、落地输送机和地牛叉车；

所述落地输送机为如权利要求1至8任一项所述的落地输送机；

所述输送线上包括至少一个输送设备，所述输送设备用于承接所述落地输送机中的所述输送装置上的货物，或将货物运送至所述落地输送机中的所述输送装置上；

所述地牛叉车设置于地面，用于承接所述落地输送机中的所述输送装置上的货物，或将货物运送至所述落地输送机中的所述输送装置上。

10.一种货物输送方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求9所述的自动化立体仓库，所述方法包括以下步骤：

落地输送机中的提升装置将落地输送机中的输送装置下降至与地牛叉车相对接的位置，所述地牛叉车将其运送的货物放置到所述输送装置上，所述输送装置中的第一输送架和第二输送架相配合将货物运行到预设位置，所述提升装置将所述输送装置提升至与输送线上的输送设备相对接的位置，所述第一输送架和所述第二输送架相配合将货物运行到所述输送线上，以实现将货物自地面运输到所述输送线上；或，

所述提升装置将所述输送装置升降至与所述输送线上的所述输送设备相对接的位置，所述输送设备将其运送的货物放置到所述输送装置上，所述第一输送架和所述第二输送架相配合将货物运行到所述预设位置，所述提升装置将所述输送装置下降至与所述地牛叉车相对接的位置，所述第一输送架和所述第二输送架相配合将货物运行到所述地牛叉车，以实现将货物自所述输送线运输到地面。

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