CN111605637A - 一种基于视觉的越障机器人 - Google Patents

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CN111605637A CN202010508467.2A CN202010508467A CN111605637A CN 111605637 A CN111605637 A CN 111605637A CN 202010508467 A CN202010508467 A CN 202010508467A CN 111605637 A CN111605637 A CN 111605637A
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刘琳
王克朝
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Harbin University
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Abstract

本发明涉及越障机器人，更具体的说是一种基于视觉的越障机器人，包括移动支架、移动机构、定位机构、摆动机构、支撑轮架Ⅰ、支撑轮架Ⅱ、转动机构、摆动臂和连接臂，可以通过移动机构带动装置进行运动，以两个移动支架中的一个作为支撑点，两个摆动臂通过连接臂带动另一个移动支架离开地面，此时启动位于支撑点移动支架上的两个摆动机构和两个支撑轮架Ⅰ，使得摆动机构、支撑轮架Ⅰ和支撑轮架Ⅱ与地面进行接触，并且增大支撑轮架Ⅱ和摆动机构之间的相对距离增加支撑面积，增加稳定性；通过支撑点移动支架上的四个定位机构可以进一步增加稳定性；可以使得离开地面的移动支架可翻过作为支撑点的移动支架进行大范围越障。

Description

一种基于视觉的越障机器人
技术领域
本发明涉及越障机器人，更具体的说是一种基于视觉的越障机器人。
背景技术
例如公开号CN109178140A一种轮式越障机器人。所述轮式越障机器人包括：支架、越障轮、越障轮安装架、越障轮驱动机构、越障轮转向驱动机构、第一行走轮、第一行走轮转向驱动机构、第二行走轮、第二行走轮转向驱动机构和两个行走轮驱动机构，支架包括：第一支管、第二支管和第三支管，第一支管和第二支管相对布置在第一平面内，第三支管的一端安装在第一支管上。在有障碍、沟壑或台阶的路况下，越障轮安装架通过转轴相对于支架进行转动，越障轮跟随越障轮安装架转动并越过障碍物、沟壑或越至台阶顶面，通过越障轮驱动机构驱动越障轮转动，与第一行走轮或第一行走轮和第二行走轮共同转动，使轮式越障机器人能够越过障碍、沟壑和台阶；但是该发明的缺点是无法进行大范围跨越式越障。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于视觉的越障机器人，可以进行大范围跨越式越障。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种基于视觉的越障机器人，包括移动支架、移动机构、定位机构、摆动机构、支撑轮架Ⅰ、支撑轮架Ⅱ、转动机构、摆动臂和连接臂，所述移动支架设置有两个，两个移动支架的左右两侧均连接有移动机构，两个移动支架上均固定连接有四个定位机构，两个移动支架上均固定连接有两个摆动机构，每个摆动机构上均连接有支撑轮架Ⅰ和支撑轮架Ⅱ，支撑轮架Ⅰ和摆动机构之间设置有压缩弹簧Ⅰ，支撑轮架Ⅱ和摆动机构之间设置有压缩弹簧Ⅱ，两个移动支架的上端均固定连接有转动机构，两个转动机构上均固定连接有摆动臂，两个摆动臂之间固定连接有连接臂。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于视觉的越障机器人，所述移动支架包括侧板、连接支架和连接板Ⅰ，侧板设置有两个，两个侧板的上端之间固定连接有连接支架，两个侧板的内侧均固定连接有两个连接板Ⅰ。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于视觉的越障机器人，所述移动机构包括移动轮和移动电机，移动轮设置有多个，多个移动轮之间通过带传动连接，移动电机的输出轴和其中一个移动轮传动连接，移动机构设置有四个，四个侧板上均固定连接有移动电机，四个侧板上均转动连接有多个移动轮。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于视觉的越障机器人，所述定位机构包括伸缩机构Ⅰ、伸缩机构Ⅱ和定位卡板，伸缩机构Ⅰ的伸缩端固定连接有伸缩机构Ⅱ，伸缩机构Ⅱ的伸缩端固定连接有定位卡板，定位卡板的下端锥形设置，定位机构设置有八个，八个伸缩机构Ⅰ分别固定连接在八个连接板Ⅰ上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于视觉的越障机器人，所述摆动机构包括伸缩机构Ⅲ、摆动电机Ⅰ、摆动侧板Ⅰ、摆动连接板Ⅰ、连接轴、滑动筒Ⅰ、滑动筒Ⅱ和转动轮，伸缩机构Ⅲ的伸缩端固定连接有摆动电机Ⅰ，摆动电机Ⅰ的输出轴上固定连接有两个摆动侧板Ⅰ，两个摆动侧板Ⅰ之间固定连接有摆动连接板Ⅰ，两个摆动侧板Ⅰ的下端之间固定连接有连接轴，连接轴上固定连接有两个滑动筒Ⅰ和两个滑动筒Ⅱ，连接轴上转动连接有转动轮，摆动机构设置有四个，两个连接支架的前后两端均固定连接有伸缩机构Ⅲ。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于视觉的越障机器人，所述支撑轮架Ⅰ包括伸缩机构Ⅳ、支撑柱Ⅰ、支撑轮Ⅰ和滑动柱Ⅰ，伸缩机构Ⅳ的伸缩端固定连接有两个支撑柱Ⅰ，两个支撑柱Ⅰ的下端均固定连接有滑动柱Ⅰ，两个支撑柱Ⅰ之间转动连接有支撑轮Ⅰ，支撑轮架Ⅰ设置有四个，四个伸缩机构Ⅳ分别固定连接在四个摆动连接板Ⅰ上，八个滑动柱Ⅰ分别滑动连接在八个滑动筒Ⅰ内，滑动筒Ⅰ和支撑柱Ⅰ之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于视觉的越障机器人，所述支撑轮架Ⅱ包括支撑柱Ⅱ、滑动柱Ⅱ和支撑轮Ⅱ，支撑柱Ⅱ设置有两个，两个支撑柱Ⅱ上均固定连接有滑动柱Ⅱ，两个支撑柱Ⅱ之间转动连接有支撑轮Ⅱ，支撑轮架Ⅱ设置有四个，八个滑动柱Ⅱ分别滑动连接在八个滑动筒Ⅱ内，支撑柱Ⅱ和滑动筒Ⅱ之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ，对应的转动轮、支撑轮Ⅰ和支撑轮Ⅱ之间通过带传动连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于视觉的越障机器人，所述转动机构包括转动电机、转动支架和摆动电机Ⅱ，转动电机的输出轴上固定连接有转动支架，转动支架上固定连接有摆动电机Ⅱ，两个连接支架上均固定连接有转动电机。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于视觉的越障机器人，所述摆动臂包括摆动侧板Ⅱ、伸缩机构Ⅴ、摆动侧板Ⅲ、摆动连接板Ⅱ和摆动电机Ⅲ，摆动侧板Ⅱ设置有两个，两个摆动侧板Ⅱ上均固定连接有伸缩机构Ⅴ，两个伸缩机构Ⅴ的伸缩端均固定连接有摆动侧板Ⅲ，两个摆动侧板Ⅲ之间固定连接有摆动电机Ⅲ，两个伸缩机构Ⅴ之间固定连接有摆动连接板Ⅱ，摆动臂设置有两个，四个摆动侧板Ⅱ分别固定连接在两个摆动电机Ⅱ输出轴的两端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于视觉的越障机器人，所述连接臂包括连接侧板Ⅰ、伸缩机构Ⅵ、连接侧板Ⅱ和连接板Ⅱ，连接侧板Ⅰ设置有两个，两个连接侧板Ⅰ上均固定连接有伸缩机构Ⅵ，两个伸缩机构Ⅵ的伸缩端上均固定连接有连接侧板Ⅱ，两个伸缩机构Ⅵ之间固定连接有连接板Ⅱ，两个连接侧板Ⅰ分别固定连接在一侧摆动电机Ⅲ输出轴的两端，两个连接侧板Ⅱ分别固定连接在另一侧摆动电机Ⅲ输出轴的两端。
本发明一种基于视觉的越障机器人的有益效果为：
本发明一种基于视觉的越障机器人，可以通过移动机构带动装置进行运动，以两个移动支架中的一个作为支撑点，两个摆动臂通过连接臂带动另一个移动支架离开地面，此时启动位于支撑点移动支架上的两个摆动机构和两个支撑轮架Ⅰ，使得摆动机构、支撑轮架Ⅰ和支撑轮架Ⅱ与地面进行接触，并且增大支撑轮架Ⅱ和摆动机构之间的相对距离增加支撑面积，增加稳定性；通过支撑点移动支架上的四个定位机构可以进一步增加稳定性；可以使得离开地面的移动支架可翻过作为支撑点的移动支架进行大范围越障，也可以通过两个转动机构调整两个移动支架之间的相对距离，使得离开地面的移动支架以位于地面的转动机构为中心进行旋转越障。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
图1是本发明的基于视觉的越障机器人整体结构示意图一；
图2是本发明的基于视觉的越障机器人整体结构示意图二；
图3是本发明的基于视觉的越障机器人局部结构示意图；
图4是本发明的移动支架结构示意图；
图5是本发明的移动机构结构示意图；
图6是本发明的定位机构结构示意图；
图7是本发明的摆动机构结构示意图；
图8是本发明的支撑轮架Ⅰ结构示意图；
图9是本发明的支撑轮架Ⅱ结构示意图；
图10是本发明的转动机构结构示意图；
图11是本发明的摆动臂结构示意图；
图12是本发明的连接臂结构示意图。
图中：移动支架1；侧板101；连接支架102；连接板Ⅰ103；移动机构2；移动轮201；移动电机202；定位机构3；伸缩机构Ⅰ301；伸缩机构Ⅱ302；定位卡板303；摆动机构4；伸缩机构Ⅲ401；摆动电机Ⅰ402；摆动侧板Ⅰ403；摆动连接板Ⅰ404；连接轴405；滑动筒Ⅰ406；滑动筒Ⅱ407；转动轮408；支撑轮架Ⅰ5；伸缩机构Ⅳ501；支撑柱Ⅰ502；支撑轮Ⅰ503；滑动柱Ⅰ504；支撑轮架Ⅱ6；支撑柱Ⅱ601；滑动柱Ⅱ602；支撑轮Ⅱ603；转动机构7；转动电机701；转动支架702；摆动电机Ⅱ703；摆动臂8；摆动侧板Ⅱ801；伸缩机构Ⅴ802；摆动侧板Ⅲ803；摆动连接板Ⅱ804；摆动电机Ⅲ805；连接臂9；连接侧板Ⅰ901；伸缩机构Ⅵ902；连接侧板Ⅱ903；连接板Ⅱ904。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-12说明本实施方式，一种基于视觉的越障机器人，包括移动支架1、移动机构2、定位机构3、摆动机构4、支撑轮架Ⅰ5、支撑轮架Ⅱ6、转动机构7、摆动臂8和连接臂9，所述移动支架1设置有两个，两个移动支架1的左右两侧均连接有移动机构2，两个移动支架1上均固定连接有四个定位机构3，两个移动支架1上均固定连接有两个摆动机构4，每个摆动机构4上均连接有支撑轮架Ⅰ5和支撑轮架Ⅱ6，支撑轮架Ⅰ5和摆动机构4之间设置有压缩弹簧Ⅰ，支撑轮架Ⅱ6和摆动机构4之间设置有压缩弹簧Ⅱ，两个移动支架1的上端均固定连接有转动机构7，两个转动机构7上均固定连接有摆动臂8，两个摆动臂8之间固定连接有连接臂9；可以通过移动机构2带动装置进行运动，以两个移动支架1中的一个作为支撑点，两个摆动臂8通过连接臂9带动另一个移动支架1离开地面，此时启动位于支撑点移动支架1上的两个摆动机构4和两个支撑轮架Ⅰ5，使得摆动机构4、支撑轮架Ⅰ5和支撑轮架Ⅱ6与地面进行接触，并且增大支撑轮架Ⅱ6和摆动机构4之间的相对距离增加支撑面积，增加稳定性；通过支撑点移动支架1上的四个定位机构3可以进一步增加稳定性；可以使得离开地面的移动支架1可翻过作为支撑点的移动支架1进行大范围越障，也可以通过两个转动机构7调整两个移动支架1之间的相对距离，使得离开地面的移动支架1以位于地面的转动机构7为中心进行旋转越障。
具体实施方式二：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述移动支架1包括侧板101、连接支架102和连接板Ⅰ103，侧板101设置有两个，两个侧板101的上端之间固定连接有连接支架102，两个侧板101的内侧均固定连接有两个连接板Ⅰ103。
具体实施方式三：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述移动机构2包括移动轮201和移动电机202，移动轮201设置有多个，多个移动轮201之间通过带传动连接，移动电机202的输出轴和其中一个移动轮201传动连接，移动机构2设置有四个，四个侧板101上均固定连接有移动电机202，四个侧板101上均转动连接有多个移动轮201。
具体实施方式四：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述定位机构3包括伸缩机构Ⅰ301、伸缩机构Ⅱ302和定位卡板303，伸缩机构Ⅰ301的伸缩端固定连接有伸缩机构Ⅱ302，伸缩机构Ⅱ302的伸缩端固定连接有定位卡板303，定位卡板303的下端锥形设置，定位机构3设置有八个，八个伸缩机构Ⅰ301分别固定连接在八个连接板Ⅰ103上。
具体实施方式五：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述摆动机构4包括伸缩机构Ⅲ401、摆动电机Ⅰ402、摆动侧板Ⅰ403、摆动连接板Ⅰ404、连接轴405、滑动筒Ⅰ406、滑动筒Ⅱ407和转动轮408，伸缩机构Ⅲ401的伸缩端固定连接有摆动电机Ⅰ402，摆动电机Ⅰ402的输出轴上固定连接有两个摆动侧板Ⅰ403，两个摆动侧板Ⅰ403之间固定连接有摆动连接板Ⅰ404，两个摆动侧板Ⅰ403的下端之间固定连接有连接轴405，连接轴405上固定连接有两个滑动筒Ⅰ406和两个滑动筒Ⅱ407，连接轴405上转动连接有转动轮408，摆动机构4设置有四个，两个连接支架102的前后两端均固定连接有伸缩机构Ⅲ401。
具体实施方式六：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述支撑轮架Ⅰ5包括伸缩机构Ⅳ501、支撑柱Ⅰ502、支撑轮Ⅰ503和滑动柱Ⅰ504，伸缩机构Ⅳ501的伸缩端固定连接有两个支撑柱Ⅰ502，两个支撑柱Ⅰ502的下端均固定连接有滑动柱Ⅰ504，两个支撑柱Ⅰ502之间转动连接有支撑轮Ⅰ503，支撑轮架Ⅰ5设置有四个，四个伸缩机构Ⅳ501分别固定连接在四个摆动连接板Ⅰ404上，八个滑动柱Ⅰ504分别滑动连接在八个滑动筒Ⅰ406内，滑动筒Ⅰ406和支撑柱Ⅰ502之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ。
具体实施方式七：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述支撑轮架Ⅱ6包括支撑柱Ⅱ601、滑动柱Ⅱ602和支撑轮Ⅱ603，支撑柱Ⅱ601设置有两个，两个支撑柱Ⅱ601上均固定连接有滑动柱Ⅱ602，两个支撑柱Ⅱ601之间转动连接有支撑轮Ⅱ603，支撑轮架Ⅱ6设置有四个，八个滑动柱Ⅱ602分别滑动连接在八个滑动筒Ⅱ407内，支撑柱Ⅱ601和滑动筒Ⅱ407之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ，对应的转动轮408、支撑轮Ⅰ503和支撑轮Ⅱ603之间通过带传动连接。
具体实施方式八：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述转动机构7包括转动电机701、转动支架702和摆动电机Ⅱ703，转动电机701的输出轴上固定连接有转动支架702，转动支架702上固定连接有摆动电机Ⅱ703，两个连接支架102上均固定连接有转动电机701。
具体实施方式九：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述摆动臂8包括摆动侧板Ⅱ801、伸缩机构Ⅴ802、摆动侧板Ⅲ803、摆动连接板Ⅱ804和摆动电机Ⅲ805，摆动侧板Ⅱ801设置有两个，两个摆动侧板Ⅱ801上均固定连接有伸缩机构Ⅴ802，两个伸缩机构Ⅴ802的伸缩端均固定连接有摆动侧板Ⅲ803，两个摆动侧板Ⅲ803之间固定连接有摆动电机Ⅲ805，两个伸缩机构Ⅴ802之间固定连接有摆动连接板Ⅱ804，摆动臂8设置有两个，四个摆动侧板Ⅱ801分别固定连接在两个摆动电机Ⅱ703输出轴的两端。
具体实施方式十：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式九作进一步说明，所述连接臂9包括连接侧板Ⅰ901、伸缩机构Ⅵ902、连接侧板Ⅱ903和连接板Ⅱ904，连接侧板Ⅰ901设置有两个，两个连接侧板Ⅰ901上均固定连接有伸缩机构Ⅵ902，两个伸缩机构Ⅵ902的伸缩端上均固定连接有连接侧板Ⅱ903，两个伸缩机构Ⅵ902之间固定连接有连接板Ⅱ904，两个连接侧板Ⅰ901分别固定连接在一侧摆动电机Ⅲ805输出轴的两端，两个连接侧板Ⅱ903分别固定连接在另一侧摆动电机Ⅲ805输出轴的两端。
本发明的一种基于视觉的越障机器人，其工作原理为：
使用时启动移动电机202，移动电机202的输出轴开始转动，移动轮201设置有多个，多个移动轮201之间通过带传动连接，移动电机202的输出轴和其中一个移动轮201传动连接，移动机构2设置有四个，四个侧板101上均固定连接有移动电机202，四个侧板101上均转动连接有多个移动轮201，移动电机202启动时可以带动装置进行运动；需要装置进行越障时，启动位于前侧或者后侧的移动支架1上固定连接的两个伸缩机构Ⅲ401，这里以前侧的移动支架1为例，启动位于前侧的移动支架1上固定连接的两个伸缩机构Ⅲ401，伸缩机构Ⅲ401、伸缩机构Ⅰ301、伸缩机构Ⅱ302、伸缩机构Ⅳ501、伸缩机构Ⅴ802和伸缩机构Ⅵ902可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构Ⅲ401的伸缩端向下进行运动，两个伸缩机构Ⅲ401分别推动两个摆动电机Ⅰ402向下进行运动，两个摆动电机Ⅰ402分别带动摆动侧板Ⅰ403、摆动连接板Ⅰ404、连接轴405、滑动筒Ⅰ406、滑动筒Ⅱ407和转动轮408向下进行运动，对应的转动轮408、支撑轮Ⅰ503和支撑轮Ⅱ603之间通过带传动连接，转动轮408、支撑轮Ⅰ503和支撑轮Ⅱ603之间传动的带和地面接触，启动对应的两个伸缩机构Ⅳ501，两个伸缩机构Ⅳ501的伸缩端向下进行运动带动滑动柱Ⅰ504在对应的滑动筒Ⅰ406内进行滑动，在压缩弹簧Ⅱ的作用下滑动柱Ⅱ602在滑动筒Ⅱ407内进行滑动，支撑轮架Ⅰ5和摆动机构4之间的相对距离变长，增大和地面的接触面积，增加支撑面积；启动唯一前侧的四个伸缩机构Ⅱ302，四个伸缩机构Ⅱ302的伸缩端向下进行运动，使得定位卡板303和地面进行接触，进一步增加和地面的接触面积，增加支撑面积，并且定位卡板303可以在复杂的地面情况时，如存在竖直阶梯时，通过定位卡板303和阶梯的竖直面接触，并通过伸缩机构Ⅰ301调整定位卡板303的位置，使得定位卡板303可以进行一步依靠竖直阶梯来增大对装置的支撑力；摆动电机Ⅰ402启动时，摆动电机Ⅰ402的输出轴进行转动，摆动电机Ⅰ402的输出轴转动时可以调整摆动机构4偏转角度，调整转动轮408、支撑轮Ⅰ503和支撑轮Ⅱ603之间传动的带和地面接触的角度，满足不同的需求，也可以在装置正常进行前进时将转动轮408、支撑轮Ⅰ503和支撑轮Ⅱ603之间传动的带放置到地面上，在支撑轮Ⅰ503或者支撑轮Ⅱ603上设置有动力装置，通过改变带的角度辅助装置进行越障；启动位于前侧的摆动电机Ⅱ703，摆动电机Ⅱ703的输出轴带动对应的摆动臂8进行运动，摆动臂8带动连接臂9和位于后侧的摆动臂8进行运动，位于后侧的移动支架1被抬离地面；摆动臂8和连接臂9的长度可以进行调整满足不同的使用需求，如两个移动支架1之间位置的调整，和当摆动臂8和连接臂9长度变化时扭矩变化的调整；启动两个摆动电机Ⅲ805，两个摆动电机Ⅲ805的输出轴配合进行转动，可以使得离开地面的移动支架1可翻过作为支撑点的移动支架1进行大范围越障；也可以通过启动位于前侧的转动电机701，转动电机701的输出轴开始转动，使得离开地面的移动支架1以位于地面转动电机701的输出轴为中心进行旋转越障。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于视觉的越障机器人，包括移动支架(1)、移动机构(2)、定位机构(3)、摆动机构(4)、支撑轮架Ⅰ(5)、支撑轮架Ⅱ(6)、转动机构(7)、摆动臂(8)和连接臂(9)，其特征在于：所述移动支架(1)设置有两个，两个移动支架(1)的左右两侧均连接有移动机构(2)，两个移动支架(1)上均固定连接有四个定位机构(3)，两个移动支架(1)上均固定连接有两个摆动机构(4)，每个摆动机构(4)上均连接有支撑轮架Ⅰ(5)和支撑轮架Ⅱ(6)，支撑轮架Ⅰ(5)和摆动机构(4)之间设置有压缩弹簧Ⅰ，支撑轮架Ⅱ(6)和摆动机构(4)之间设置有压缩弹簧Ⅱ，两个移动支架(1)的上端均固定连接有转动机构(7)，两个转动机构(7)上均固定连接有摆动臂(8)，两个摆动臂(8)之间固定连接有连接臂(9)。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的越障机器人，其特征在于：所述移动支架(1)包括侧板(101)、连接支架(102)和连接板Ⅰ(103)，侧板(101)设置有两个，两个侧板(101)的上端之间固定连接有连接支架(102)，两个侧板(101)的内侧均固定连接有两个连接板Ⅰ(103)。
3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的越障机器人，其特征在于：所述移动机构(2)包括移动轮(201)和移动电机(202)，移动轮(201)设置有多个，多个移动轮(201)之间通过带传动连接，移动电机(202)的输出轴和其中一个移动轮(201)传动连接，移动机构(2)设置有四个，四个侧板(101)上均固定连接有移动电机(202)，四个侧板(101)上均转动连接有多个移动轮(201)。
4.根据权利要求3所述的一种基于视觉的越障机器人，其特征在于：所述定位机构(3)包括伸缩机构Ⅰ(301)、伸缩机构Ⅱ(302)和定位卡板(303)，伸缩机构Ⅰ(301)的伸缩端固定连接有伸缩机构Ⅱ(302)，伸缩机构Ⅱ(302)的伸缩端固定连接有定位卡板(303)，定位卡板(303)的下端锥形设置，定位机构(3)设置有八个，八个伸缩机构Ⅰ(301)分别固定连接在八个连接板Ⅰ(103)上。
5.根据权利要求4所述的一种基于视觉的越障机器人，其特征在于：所述摆动机构(4)包括伸缩机构Ⅲ(401)、摆动电机Ⅰ(402)、摆动侧板Ⅰ(403)、摆动连接板Ⅰ(404)、连接轴(405)、滑动筒Ⅰ(406)、滑动筒Ⅱ(407)和转动轮(408)，伸缩机构Ⅲ(401)的伸缩端固定连接有摆动电机Ⅰ(402)，摆动电机Ⅰ(402)的输出轴上固定连接有两个摆动侧板Ⅰ(403)，两个摆动侧板Ⅰ(403)之间固定连接有摆动连接板Ⅰ(404)，两个摆动侧板Ⅰ(403)的下端之间固定连接有连接轴(405)，连接轴(405)上固定连接有两个滑动筒Ⅰ(406)和两个滑动筒Ⅱ(407)，连接轴(405)上转动连接有转动轮(408)，摆动机构(4)设置有四个，两个连接支架(102)的前后两端均固定连接有伸缩机构Ⅲ(401)。
6.根据权利要求5所述的一种基于视觉的越障机器人，其特征在于：所述支撑轮架Ⅰ(5)包括伸缩机构Ⅳ(501)、支撑柱Ⅰ(502)、支撑轮Ⅰ(503)和滑动柱Ⅰ(504)，伸缩机构Ⅳ(501)的伸缩端固定连接有两个支撑柱Ⅰ(502)，两个支撑柱Ⅰ(502)的下端均固定连接有滑动柱Ⅰ(504)，两个支撑柱Ⅰ(502)之间转动连接有支撑轮Ⅰ(503)，支撑轮架Ⅰ(5)设置有四个，四个伸缩机构Ⅳ(501)分别固定连接在四个摆动连接板Ⅰ(404)上，八个滑动柱Ⅰ(504)分别滑动连接在八个滑动筒Ⅰ(406)内，滑动筒Ⅰ(406)和支撑柱Ⅰ(502)之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ。
7.根据权利要求6所述的一种基于视觉的越障机器人，其特征在于：所述支撑轮架Ⅱ(6)包括支撑柱Ⅱ(601)、滑动柱Ⅱ(602)和支撑轮Ⅱ(603)，支撑柱Ⅱ(601)设置有两个，两个支撑柱Ⅱ(601)上均固定连接有滑动柱Ⅱ(602)，两个支撑柱Ⅱ(601)之间转动连接有支撑轮Ⅱ(603)，支撑轮架Ⅱ(6)设置有四个，八个滑动柱Ⅱ(602)分别滑动连接在八个滑动筒Ⅱ(407)内，支撑柱Ⅱ(601)和滑动筒Ⅱ(407)之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ，对应的转动轮(408)、支撑轮Ⅰ(503)和支撑轮Ⅱ(603)之间通过带传动连接。
8.根据权利要求7所述的一种基于视觉的越障机器人，其特征在于：所述转动机构(7)包括转动电机(701)、转动支架(702)和摆动电机Ⅱ(703)，转动电机(701)的输出轴上固定连接有转动支架(702)，转动支架(702)上固定连接有摆动电机Ⅱ(703)，两个连接支架(102)上均固定连接有转动电机(701)。
9.根据权利要求8所述的一种基于视觉的越障机器人，其特征在于：所述摆动臂(8)包括摆动侧板Ⅱ(801)、伸缩机构Ⅴ(802)、摆动侧板Ⅲ(803)、摆动连接板Ⅱ(804)和摆动电机Ⅲ(805)，摆动侧板Ⅱ(801)设置有两个，两个摆动侧板Ⅱ(801)上均固定连接有伸缩机构Ⅴ(802)，两个伸缩机构Ⅴ(802)的伸缩端均固定连接有摆动侧板Ⅲ(803)，两个摆动侧板Ⅲ(803)之间固定连接有摆动电机Ⅲ(805)，两个伸缩机构Ⅴ(802)之间固定连接有摆动连接板Ⅱ(804)，摆动臂(8)设置有两个，四个摆动侧板Ⅱ(801)分别固定连接在两个摆动电机Ⅱ(703)输出轴的两端。
10.根据权利要求9所述的一种基于视觉的越障机器人，其特征在于：所述连接臂(9)包括连接侧板Ⅰ(901)、伸缩机构Ⅵ(902)、连接侧板Ⅱ(903)和连接板Ⅱ(904)，连接侧板Ⅰ(901)设置有两个，两个连接侧板Ⅰ(901)上均固定连接有伸缩机构Ⅵ(902)，两个伸缩机构Ⅵ(902)的伸缩端上均固定连接有连接侧板Ⅱ(903)，两个伸缩机构Ⅵ(902)之间固定连接有连接板Ⅱ(904)，两个连接侧板Ⅰ(901)分别固定连接在一侧摆动电机Ⅲ(805)输出轴的两端，两个连接侧板Ⅱ(903)分别固定连接在另一侧摆动电机Ⅲ(805)输出轴的两端。
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