CN111605413A - 一种控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：采集四轮轮速；根据所述四轮轮速计算前后轴速差；当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆；采集车辆的加速度；若所述加速度大于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆，通过本发明的技术方案，能够避免实际车速的计算，能够自适应大多数脱困工况。

Description

一种控制方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆领域，尤其涉及一种控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
目前涉及到纯电动领域的车辆脱困的方案不多，大多需要增加差速锁等物理结构，或者利用滑移率等方式按照一定的预设关系或者查表来实现扭矩分配。有两个方案涉及到混动汽车的扭矩分配方法。一个方案是：利用前后轴滑移错误系数通过查表得到前后电机扭矩分配系数。缺点一是前后轴滑移错误系数需要用到实际车速，而实际车速在打滑时很难计算也计算不准；缺点二是通过查表的方式来确定扭矩分配系数需要大量的标定工作，并且适应性不强。另一个方案是通过计算轴间滑移率满足一定条件后按照预设关系进行扭矩分配。缺点是只能按照预设关系进行扭矩分配，缺乏自动调节，并且适应性不强。
发明内容
本发明实施例提供一种控制方法、装置、车辆及存储介质，解决纯电动四驱汽车在路况不良地区行驶时脱困困难的问题，目的是利用纯电动四驱前后轴速差不同，前后在所对应附着力也有所不同时，根据轴速差调节前后电机扭矩分配系数，并锁定最佳的脱困扭矩分配系数，来进行车辆脱困，能够在不增加成本的情况下，可以最大限度的利用车辆本身动力进行脱困。
第一方面，本发明实施例提供了一种控制方法，包括：
采集四轮轮速；
根据所述四轮轮速计算前后轴速差；
当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；
根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆；
采集车辆的加速度；
若所述加速度大于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆。
第二方面，本发明实施例还提供了一种控制装置，该装置包括：
第一采集模块，用于采集四轮轮速；
计算模块，用于根据所述四轮轮速计算前后轴速差；
调整模块，用于当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；
第一控制模块，用于根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆；
第二采集模块，用于采集车辆的加速度；
第二控制模块，用于若所述加速度大于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的控制方法。
本发明实施例通过采集四轮轮速；根据所述四轮轮速计算前后轴速差；当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆；采集车辆的加速度；若所述加速度大于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆，解决纯电动四驱汽车在路况不良地区行驶时脱困困难的问题，目的是利用纯电动四驱前后轴速差不同，前后在所对应附着力也有所不同时，根据轴速差调节前后电机扭矩分配系数，并锁定最佳的脱困扭矩分配系数，来进行车辆脱困，能够在不增加成本的情况下，可以最大限度的利用车辆本身动力进行脱困。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1A是本发明实施例一中的一种控制方法的流程图；
图1B是本发明实施例一中的通过调节扭矩分配系数控制车辆的图示；
图2是本发明实施例二中的一种控制装置的结构示意图；
图3是本发明实施例三中的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
图1A为本发明实施例一提供的一种控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆控制的情况，该方法可以由本发明实施例中的控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1A所示，该方法具体包括如下步骤：
S110，采集四轮轮速。
其中，所述四轮轮速包括左前轮轮速，左后轮轮速，右前轮轮速和右后轮轮速。
S120，根据所述四轮轮速计算前后轴速差。
可选的，根据所述四轮轮速计算前后轴速差包括：
将左前轮轮速与右前轮轮速的差值确定的前轴速；
将左后轮轮速与右后轮轮速的差值确定为后轴速；
将所述前轴速绝对值与所述后轴速绝对值的差值确定为轴速差。
S130，当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数。
其中，所述第一阈值可以为系统设定，也可以为人为设定，本发明实施例对此不进行限制。
具体的，当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数可以为当轴速差为正值时，扭矩分配系数根据PID控制往1方向调节；当轴速差为负值时，扭矩分配系数根据PID控制往0方向调节。
可选的，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数包括：
将所述前后轴速差作为PID输入，通过PID控制扭矩分配系数进行调整。
可选的，将所述前后轴速差作为PID输入，通过PID控制扭矩分配系数进行调整包括：
当轴速差为正值时，扭矩分配系数根据PID控制往1方向调节；
当轴速差为负值时，扭矩分配系数根据PID控制往0方向调节。
可选的，还包括：
调整PID参数值，以使得降低PID调节速度。
具体的，降低PID调节速度能够获得更好的调节扭矩分配系数。
S140，根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆。
S150，采集车辆的加速度。
可选的，所述加速度为陀螺仪或者电子稳定控制系统的纵向加速度。
S160，若所述加速度大于或者等于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆。
具体的，若所述加速度小于第二阈值，则返回步骤S130，也就是根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数这一步骤。在调整设定扭矩分配系数后，根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆，再获取加速度，对加速度进行判断。
可选的，还包括：
当前后轴速差小于第三阈值时，获取设定扭矩分配系数；
根据所述设定扭矩分配系数控制车辆。
其中，所述第三阈值可以和第一阈值相同，也可以小于第一阈值，当所述第三阈值设置小于第一阈值的情况下，车辆的稳定性更好。
具体的，上述步骤可以发生在S130之后，也可以发生在S160之后。在步骤S130之后则为：若所述前后轴速差大于或者等于第一阈值，则根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；若前后轴速差小于第三阈值，则获取功能开启前初始设定扭矩分配系数，根据所述初始设定扭矩分配系数控制车辆。在步骤S160之后则为：采集当前的四轮轮速，根据当前采集到的四轮轮速计算轴速差，若轴速差小于第三阈值，则获取功能开始前设定的初始扭矩分配系数；根据功能开始前设定的初始扭矩分配系数控制车辆。若轴速差大于或者等于第一阈值，则继续锁定调整后的扭矩分配系数控制车辆。
在一个具体的例子中，本发明涉及整车控制领域，主要解决纯电动四驱汽车在路况不良地区行驶时脱困困难的问题，目的是利用纯电动四驱前后轴速差不同，前后在所对应附着力也有所不同时，根据轴速差进行PID调节前后电机扭矩分配系数，并锁定最佳的脱困扭矩分配系数，来进行车辆脱困。优点是在不增加成本的情况下，可以最大限度的利用车辆本身动力进行脱困。现有技术大多需要增加差速锁等物理结构，或者利用滑移率等方式按照一定的预设关系或者查表来实现扭矩分配。如图1B所示，为第三阈值等于第一阈值的情况，本发明实施例包含以下步骤：采集当前四轮轮速、当前扭矩分配系数及当前附着系数。计算前后轴速及轴速差；前轴速计算方式为左前轮轮速减去右前轮轮速，后轴速计算方式为左后轮轮速减去右后轮轮速。轴速差计算方式为前轴速绝对值减去后轴速绝对值。轴速差为正值代表后轴附着能力强，轴速差为负值代表前后附着能力强，数值绝对值越大，代表两轴附着能力差别越大。当轴速差大于或者等于第一阈值后进行PID调节，记录此时扭矩分配系数，轴速差为输入量，标定PID参数值；以轴速差为PID输入，调整扭矩分配系数，扭矩分配系数调整范围为0-1，以分配系数为0.6(即前轴分配总扭矩的40％，后轴分配总扭矩的60％)为例，当轴速差为正值时，扭矩分配系数根据PID控制往1方向调节，当轴速差为负值时，扭矩分配系数根据PID控制往0方向调节，PID调节速度尽量缓慢。当车辆加速度大于或者等于第二阈值后，锁定调整后的设定扭矩分配系数，车辆脱困；加速度应为陀螺仪或者ESC系统的纵向加速度，当这一加速度值大于阈值时，代表整车有即将脱困的迹象，此时锁定PID调节后的扭矩分配系数，车辆获得最优的动力，从而有助于脱困当车辆轮速差小于一定阈值后滤波返回原扭矩分配系数。辆脱困后轴速差趋于0，恢复正常行车的扭矩分配系数来保证动力性或经济性。
本发明实施例根据轴速差确定车辆打滑状态；轴速差作为输入进行PID或者其他闭环控制方式调节扭矩分配系数；满足一定条件锁定调节后的扭矩分配系数用来脱困；脱困后恢复调节前扭矩分配系数。
本实施例的技术方案，通过采集四轮轮速；根据所述四轮轮速计算前后轴速差；当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆；采集车辆的加速度；若所述加速度大于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆，解决纯电动四驱汽车在路况不良地区行驶时脱困困难的问题，目的是利用纯电动四驱前后轴速差不同，前后在所对应附着力也有所不同时，根据轴速差调节前后电机扭矩分配系数，并锁定最佳的脱困扭矩分配系数，来进行车辆脱困，能够在不增加成本的情况下，可以最大限度的利用车辆本身动力进行脱困。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种控制装置的结构示意图。本实施例可适用于车辆控制的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供车辆控制功能的设备中，如图2所示，所述控制装置具体包括：第一采集模块210、计算模块220、调整模块230、第一控制模块240、第二采集模块250和第二控制模块260。
其中，第一采集模块，用于采集四轮轮速；
计算模块，用于根据所述四轮轮速计算前后轴速差；
调整模块，用于当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；
第一控制模块，用于根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆；
第二采集模块，用于采集车辆的加速度；
第二控制模块，用于若所述加速度大于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本实施例的技术方案，通过采集四轮轮速；根据所述四轮轮速计算前后轴速差；当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆；采集车辆的加速度；若所述加速度大于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆，解决纯电动四驱汽车在路况不良地区行驶时脱困困难的问题，目的是利用纯电动四驱前后轴速差不同，前后在所对应附着力也有所不同时，根据轴速差调节前后电机扭矩分配系数，并锁定最佳的脱困扭矩分配系数，来进行车辆脱困，能够在不增加成本的情况下，可以最大限度的利用车辆本身动力进行脱困。
实施例三
图3为本发明实施例三中的一种车辆的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性车辆12的框图。图3显示的车辆12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，车辆12以通用计算设备的形式表现。车辆12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
车辆12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被车辆12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。车辆12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
车辆12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该车辆12交互的设备通信，和/或与使得该车辆12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。另外，本实施例中的车辆12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，车辆12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与车辆12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合车辆12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的控制方法：采集四轮轮速；根据所述四轮轮速计算前后轴速差；当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆；采集车辆的加速度；若所述加速度大于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆。
实施例四
本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的控制方法：采集四轮轮速；根据所述四轮轮速计算前后轴速差；当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆；采集车辆的加速度；若所述加速度大于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种控制方法，其特征在于，包括：
采集四轮轮速；
根据所述四轮轮速计算前后轴速差；
当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；
根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆；
采集车辆的加速度；
若所述加速度大于或者等于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当前后轴速差小于第三阈值时，获取设定扭矩分配系数；
根据所述设定扭矩分配系数控制车辆。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数包括：
将所述前后轴速差作为PID输入，通过PID控制扭矩分配系数进行调整。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述前后轴速差作为PID输入，通过PID控制扭矩分配系数进行调整包括：
当轴速差为正值时，扭矩分配系数根据PID控制往1方向调节；
当轴速差为负值时，扭矩分配系数根据PID控制往0方向调节。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
调整PID参数值，以使得降低PID调节速度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述四轮轮速计算前后轴速差包括：
将左前轮轮速与右前轮轮速的差值确定的前轴速；
将左后轮轮速与右后轮轮速的差值确定为后轴速；
将所述前轴速绝对值与所述后轴速绝对值的差值确定为轴速差。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加速度为陀螺仪或者电子稳定控制系统的纵向加速度。
8.一种控制装置，其特征在于，包括：
第一采集模块，用于采集四轮轮速；
计算模块，用于根据所述四轮轮速计算前后轴速差；
调整模块，用于当所述前后轴速差大于或者等于第一阈值时，根据所述前后轴速差调整设定扭矩分配系数；
第一控制模块，用于根据调整后的设定扭矩分配系数控制车辆；
第二采集模块，用于采集车辆的加速度；
第二控制模块，用于若所述加速度大于第二阈值，则锁定所述调整后的设定扭矩分配系数控制车辆。
9.一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
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