CN112726703B - 一种推土机电控转向控制方法、装置和推土机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种推土机电控转向控制方法、装置和推土机。该方法包括，获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；在变矩器目标输出转速与变矩器当前输出转速不同时，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率；在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至当前横轴输出转速与目标横轴输出转速相同。本发明实施例实现了降低推土机驾驶员感受到的顿挫感，提高舒适度；降低推土机装配和调试标定精度要求的同时，提高推土机控制精度；降低温度对推土机控制精度的影响。

Description

一种推土机电控转向控制方法、装置和推土机

技术领域

本发明实施例涉及推土机控制技术，尤其涉及一种推土机电控转向控制方法、装置和推土机。

背景技术

推土机作为重要的工程机械，广泛的应用于各种施工场景中。

现有的推土机控制方式均为开环压力控制方式，仅针对推土机输出的动力进行控制。

上述现有控制方式的控制精度高度依赖硬件精度，当传动油或比例阀受温度影响时，会导致推土机整体控制精度下降；碟簧及转向箱等机械结构的装配误差也会影响到推土机整体控制精度。并且现有的推土机转向过程中变速线性度差，导致推土机驾驶员具有较强的顿挫感，舒适度较低。

发明内容

本发明提供一种推土机电控转向控制方法、装置和推土机，用以降低推土机驾驶员感受到的顿挫感，提高舒适度；降低推土机装配和调试标定精度要求的同时，提高推土机控制精度；降低温度对推土机控制精度的影响。

第一方面，本发明实施例提供了一种推土机控制方法，其中包括：

获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；

如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率；

在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至当前横轴输出转速与目标横轴输出转速相同。

进一步地，在闭环控制当前转向侧的当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至当前横轴输出转速与目标横轴输出转速相同之后，还包括：

在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速等于目标横轴输出转速。

进一步地，如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：

在目标横轴输出转速小于当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速大于变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的转向比例阀电流调整为最大电流；

经过预设时间后，判断当前横轴输出转速变化斜率与目标横轴输出转速变化斜率的大小关系；

当当前横轴输出转速变化斜率小于目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为0，直到当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第一预设制动比例阀电流；

当当前横轴输出转速变化斜率大于目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为第一预设转向比例阀电流，直到当前横轴输出转速变化斜率小于目标横轴输出转速变化斜率，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为0，直到当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第一预设制动比例阀电流。

进一步地，如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：

在目标横轴输出转速小于当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速小于变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的转向比例阀电流调整为第二预设转向比例阀电流；将当前转向侧的制动比例阀电流调整为0；

持续判断当前横轴输出转速与第一阈值转速间的大小关系，

在当前横轴输出转速小于第一阈值转速时，增大当前转向侧的转向比例阀电流，

在当前横轴输出转速大于第一阈值转速时，减小当前转向侧的转向比例阀电流；

直到当前横轴输出转速小于第二阈值转速，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第二预设制动比例阀电流；

其中，第一阈值转速大于第二阈值转速。

进一步地，如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：

在目标横轴输出转速大于当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速大于变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为最大电流；

经过预设时间后，判断当前横轴输出转速变化斜率与目标横轴输出转速变化斜率的大小关系；

当当前横轴输出转速变化斜率小于目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为0，直到当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为第三预设转向比例阀电流；

当当前横轴输出转速变化斜率大于目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第三预设制动比例阀电流，直到当前横轴输出转速变化斜率小于目标横轴输出转速变化斜率，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为0，直到当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为第三预设转向比例阀电流。

进一步地，如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：

当目标横轴输出转速大于当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速小于变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为0，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第四预设制动比例阀电流；

持续判断当前横轴输出转速与第三阈值转速间的大小关系，

在当前横轴输出转速小于第三阈值转速时，增大当前转向侧的制动比例阀电流，

在当前横轴输出转速大于第三阈值转速时，减小当前转向侧的制动比例阀电流；

直到当前横轴输出转速等于第四阈值转速，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为第四预设转向比例阀电流；

其中，第三阈值转速小于第四阈值转速。

进一步地，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：

通过调节当前转向侧的制动比例阀电流或者转向比例阀电流，以控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率。

进一步地，在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速等于目标横轴输出转速包括：

通过调节当前转向侧的制动比例阀电流或转向比例阀电流，以控制运行期间的当前横轴输出转速等于目标横轴输出转速。

第二方面，本发明实施例还提供了一种推土机控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；

控制模块，用于当变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等时，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，并在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至当前横轴输出转速与目标横轴输出转速相同。

第三方面，本发明实施例还提供了一种推土机，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述任一的推土机控制方法。

本发明实施例通过闭环控制不断地修正变矩器当前输出转速的变化速率，使变矩器当前输出转速的变化速率等于变矩器目标输出转速的变化速率，进而使得推土机的转向过程稳定。因此降低了推土机驾驶员感受到的顿挫感，提高舒适度。并且由于闭环控制过程中能够不断修正变矩器当前输出转速的变化速率，因此对推土机装配和调试标定精度以及工作温度要求较低的同时，提高了推土机控制精度。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种推土机控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种推土机控制装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种推土机的部分结构示意图；

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

一般地，推土机具有发动机、变矩器、变速箱以及离合器等部件，本文中的变矩器输入转速是指变矩器与发动机联动的一端的转速；变矩器输出转速是指变矩器与履带或车轮联动的一端的转速。变矩器目标输出转速以及目标横轴输出转速变化斜率是期望的变矩器输出转速，其可以是通过推土机输入部件直接输入的，也可以是推土机控制部件根据其他相关指令间接得出的，本发明实施例不对其具体来源进行限定。变矩器目标输出转速的变化速率是期望变矩器输出转速变化的速度，可以是根据实际需求设定的，也可以是通过推土机输入部件直接输入的，还可以是推土机控制部件根据其他相关指令间接得出的，本发明实施例不对其具体来源进行限定。变矩器当前输出转速和变矩器当前输出转速的变化速率以及当前横轴输出转速变化斜率可以是通过传感器得到的。

本发明实施例提供了一种推土机控制方法，图1为本发明实施例提供的一种推土机控制方法的流程图，参见图1，推土机控制方法包括：

S10：获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；

S20：判断变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速是否相等；

S30：在变矩器目标输出转速与变矩器当前输出转速不同时，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率；

S40：在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至当前横轴输出转速与目标横轴输出转速相同。

其中，获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速可以通过读取对应传感器得到。当前转向侧可以是左侧或右侧中的任何一侧，由推土机实际使用过程中确定。

控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率的过程可以是任何能够实现上述目的的方法，本发明实施例不对其过程进行限定。也可以根据目标横轴输出转速和当前横轴输出转速的大小关系，以及变矩器当前输入转速和变矩器当前输出转速的大小关系，分成四种不同的情况，根据情况选择控制方法。控制变矩器当前输出转速的变化速率等于变矩器目标输出转速的变化速率可以是如下过程：

第一种情况。

在目标横轴输出转速变矩器目标输出转速小于当前横轴输出转速变矩器当前输出转速，且变矩器当前输入转速大于变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的转向比例阀电流调整为最大电流；

经过预设时间后，判断当前横轴输出转速变化斜率变矩器当前输出转速的变化速率与目标横轴输出转速变化斜率变矩器目标输出转速的变化速率的大小关系；

当当前横轴输出转速变化斜率变矩器当前输出转速的变化速率小于目标横轴输出转速变化斜率变矩器目标输出转速的变化速率时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为0，直到当前横轴输出转速变化斜率变矩器当前输出转速的变化速率等于目标横轴输出转速变化斜率变矩器目标输出转速的变化速率时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第一预设制动比例阀电流；

当当前横轴输出转速变化斜率变矩器当前输出转速的变化速率大于目标横轴输出转速变化斜率变矩器目标输出转速的变化速率时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为第一预设转向比例阀电流，直到当前横轴输出转速变化斜率变矩器当前输出转速的变化速率小于目标横轴输出转速变化斜率变矩器目标输出转速的变化速率，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为0，直到当前横轴输出转速变化斜率变矩器当前输出转速的变化速率等于目标横轴输出转速变化斜率变矩器目标输出转速的变化速率时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第一预设制动比例阀电流。其中，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第一预设制动比例阀电流，用于尽可能保持变矩器当前输出转速的变化速率；将当前转向侧的转向比例阀电流设置为第一预设转向比例阀电流，用于降低变矩器当前输出转速的变化速率。第一预设制动比例阀电流和第一预设转向比例阀电流的取值可以根据实际需求设定。

第二种情况。

在目标横轴输出转速小于当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速小于变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的转向比例阀电流调整为第二预设转向比例阀电流；将当前转向侧的制动比例阀电流调整为0；

持续判断当前横轴输出转速与第一阈值转速间的大小关系，

在当前横轴输出转速小于第一阈值转速时，增大当前转向侧的转向比例阀电流，

在当前横轴输出转速大于第一阈值转速时，减小当前转向侧的转向比例阀电流；

直到当前横轴输出转速小于第二阈值转速，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第二预设制动比例阀电流；

其中，第一阈值转速大于第二阈值转速。

第一阈值转速和第二阈值转速可以根据实际需求进行设置，例如第一阈值转速可以是第二阈值转速的1.02倍，第一阈值转速和第二阈值转速的差值较小可以减小第一阈值转速向第二阈值转速过渡的过渡时间，进而提高控制系统的响应速度。

其中，将当前转向侧的转向比例阀电流调整为第二预设转向比例阀电流；将当前转向侧的制动比例阀电流调整为0；是为了使当前横轴输出转速尽可能接近第一阈值转速；将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第二预设制动比例阀电流，用于尽可能保持当前横轴输出转速变化斜率不变。第二预设制动比例阀电流和第二预设转向比例阀电流的取值可以根据实际需求设定。

第三种情况。

在目标横轴输出转速变矩器目标输出转速大于当前横轴输出转速变矩器当前输出转速，且变矩器当前输入转速大于变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为最大电流；

经过预设时间后，判断当前横轴输出转速变化斜率变矩器当前输出转速的变化速率与目标横轴输出转速变化斜率变矩器目标输出转速的变化速率的大小关系；

当当前横轴输出转速变化斜率变矩器当前输出转速的变化速率小于目标横轴输出转速变化斜率变矩器目标输出转速的变化速率时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为0，直到当前横轴输出转速变化斜率变矩器当前输出转速的变化速率等于目标横轴输出转速变化斜率变矩器目标输出转速的变化速率时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为第三预设转向比例阀电流；

当当前横轴输出转速变化斜率变矩器当前输出转速的变化速率大于目标横轴输出转速变化斜率变矩器目标输出转速的变化速率时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第三预设制动比例阀电流，直到当前横轴输出转速变化斜率变矩器当前输出转速的变化速率小于目标横轴输出转速变化斜率变矩器目标输出转速的变化速率，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为0，直到当前横轴输出转速变化斜率变矩器当前输出转速的变化速率等于目标横轴输出转速变化斜率变矩器目标输出转速的变化速率时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为第三预设转向比例阀电流。其中，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为第三预设转向比例阀电流，用于尽可能保持变矩器当前输出转速的变化速率；将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第三预设制动比例阀电流，用于降低变矩器当前输出转速的变化速率。第三预设制动比例阀电流和第三预设转向比例阀电流的取值可以根据实际需求设定。

第四种情况。

当目标横轴输出转速变矩器目标输出转速大于当前横轴输出转速变矩器当前输出转速，且变矩器当前输入转速小于变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为0，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第四预设制动比例阀电流；

持续判断当前横轴输出转速变矩器当前输出转速与第三阈值转速间的大小关系，

在当前横轴输出转速变矩器当前输出转速小于第三阈值转速时，增大当前转向侧的制动比例阀电流，

在当前横轴输出转速当前转向侧的当前变矩器输出转速大于第三阈值转速时，减小当前转向侧的制动比例阀电流；

直到当前横轴输出转速变矩器当前输出转速等于第四阈值转速，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为第四预设转向比例阀电流；

其中，第三阈值转速小于第四阈值转速。第三阈值转速和第四阈值转速可以根据实际需求进行设置，例如第四阈值转速可以是第三阈值转速的1.02倍，第三阈值转速和第四阈值转速的差值较小可以减小第三阈值转速向第四阈值转速过渡的过渡时间，进而提高控制系统的响应速度。

其中，将当前转向侧的制动比例阀电流调整为第四预设制动比例阀电流；将当前转向侧的转向比例阀电流调整为0；是为了使当前横轴输出转速尽可能接近第三阈值转速；将当前转向侧的转向比例阀电流设置为第四预设转向比例阀电流，用于尽可能保持当前横轴输出转速的变化速率不变。第四预设制动比例阀电流和第四预设转向比例阀电流的取值可以根据实际需求设定。

闭环控制当前转向侧的当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率可以是通过任何一种现有的闭环控制方法维持当前转向侧的当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率不变。例如：通过调节当前转向侧的制动比例阀电流或者转向比例阀电流，以控制当前转向侧的当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率。其调节方式可以是针对当前转向侧的当前横轴输出转速变化斜率的负反馈调节。

可选的，在变矩器目标输出转速小于变矩器当前输出转速时：

控制方法可以是，若变矩器当前输出转速的变化速率大于变矩器目标输出转速的变化速率，则控制当前转向侧的制动比例阀电流增大；若变矩器当前输出转速的变化速率小于变矩器目标输出转速的变化速率，则控制当前转向侧的制动比例阀电流减小。

也可以是，若变矩器当前输出转速的变化速率大于变矩器目标输出转速的变化速率，则控制当前转向侧的转向比例阀电流减小；若变矩器当前输出转速的变化速率小于变矩器目标输出转速的变化速率，则控制当前转向侧的转向比例阀电流增加。

还可以是，若变矩器当前输出转速的变化速率大于变矩器目标输出转速的变化速率，则控制当前转向侧的制动比例阀电流增大，控制当前转向侧的转向比例阀电流减小；若变矩器当前输出转速的变化速率小于变矩器目标输出转速的变化速率，则控制当前转向侧的制动比例阀电流减小，控制当前转向侧的转向比例阀电流增加。

在变矩器目标输出转速大于变矩器当前输出转速时：

控制方法可以是，若当前横轴输出转速变化斜率大于目标横轴输出转速变化斜率，则控制当前转向侧的转向比例阀电流增大；若当前横轴输出转速变化斜率小于目标横轴输出转速变化斜率，则控制当前转向侧的转向比例阀电流减小。

也可以是，若当前转向侧的当前横轴输出转速变化斜率大于目标横轴输出转速变化斜率，则控制当前转向侧的制动比例阀电流减小；若当前转向侧的当前横轴输出转速变化斜率小于目标横轴输出转速变化斜率，则控制当前转向侧的制动比例阀电流增加。

还可以是，若当前转向侧的当前横轴输出转速变化斜率大于目标横轴输出转速变化斜率，则控制当前转向侧的转向比例阀电流增大，控制当前转向侧的制动比例阀电流减小；若当前转向侧的当前横轴输出转速变化斜率小于目标横轴输出转速变化斜率，则控制当前转向侧的转向比例阀电流减小，控制当前转向侧的制动比例阀电流增加。

上述电流增加量和减小量可以根据实际需要进行设置。

在闭环控制当前转向侧的当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至目标横轴输出转速与当前横轴输出转速相同之后，还包括，在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速等于目标横轴输出转速。

其中，闭环控制当前横轴输出转速等于目标横轴输出转速的方法多种多样，可以是任何能够达到上述效果的闭环控制方法，例如通过调节当前转向侧的制动比例阀电流或转向比例阀电流，以控制运行期间的当前横轴输出转速等于目标横轴输出转速。

可选的，若当前转向侧的当前横轴输出转速大于目标横轴输出转速，则控制当前转向侧的制动比例阀电流减小；若当前转向侧的当前横轴输出转速小于目标横轴输出转速，则控制当前转向侧的制动比例阀电流增加。

也可以是，若当前转向侧的当前横轴输出转速大于目标横轴输出转速，则控制当前转向侧的转向比例阀电流增加；若当前转向侧的当前横轴输出转速小于目标横轴输出转速，则控制当前转向侧的转向比例阀电流减小。

还可以是，若当前转向侧的当前横轴输出转速大于目标横轴输出转速，则控制当前转向侧的制动比例阀电流减小，控制当前转向侧的转向比例阀电流增加；若当前转向侧的当前横轴输出转速小于目标横轴输出转速，则控制当前转向侧的制动比例阀电流增加，控制当前转向侧的转向比例阀电流减小。

上述电流增加量和减小量可以根据实际需要进行设置。

另一方面，本发明实施例还公开了一种推土机控制装置，图2为本发明实施例提供的一种推土机控制装置的结构示意图，参见图2，其中包括：

获取模块1，用于获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；

控制模块2，用于当变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等时，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，并在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至当前横轴输出转速与目标横轴输出转速相同。

本发明实施例所提供的推土机控制装置可执行本发明任意实施例所提供的推土机控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

另一方面，本发明实施例还公开了一种推土机，其中包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述任一的推土机控制方法。

图3为本发明实施例提供的一种推土机的部分结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性推土机的框图。图3显示的推土机仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，推土机以通用计算设备的形式表现。推土机的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

推土机典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被推土机访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。推土机可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

推土机也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24、推土机操纵设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该推土机交互的设备通信，和/或与使得该推土机能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，推土机还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与推土机的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合推土机使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的推土机控制方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种推土机控制方法，其特征在于，包括：

获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；

如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率；

在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至所述当前横轴输出转速与所述目标横轴输出转速相同；

其中，所述如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：

在所述目标横轴输出转速小于所述当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速大于所述变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的转向比例阀电流调整为最大电流；

经过预设时间后，判断所述当前横轴输出转速变化斜率与所述目标横轴输出转速变化斜率的大小关系；

当所述当前横轴输出转速变化斜率小于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为0，直到所述当前横轴输出转速变化斜率等于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的所述制动比例阀电流设置为第一预设制动比例阀电流；

当所述当前横轴输出转速变化斜率大于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的所述转向比例阀电流设置为第一预设转向比例阀电流，直到所述当前横轴输出转速变化斜率小于所述目标横轴输出转速变化斜率，将当前转向侧的所述制动比例阀电流设置为0，直到所述当前横轴输出转速变化斜率等于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的所述制动比例阀电流设置为所述第一预设制动比例阀电流。

2.一种推土机控制方法，其特征在于，包括：

获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；

如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率；

在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至所述当前横轴输出转速与所述目标横轴输出转速相同；

其中，所述如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：

在所述目标横轴输出转速小于所述当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速小于所述变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的转向比例阀电流调整为第二预设转向比例阀电流；将当前转向侧的制动比例阀电流调整为0；

持续判断所述当前横轴输出转速与第一阈值转速间的大小关系，

在所述当前横轴输出转速小于所述第一阈值转速时，增大当前转向侧的所述转向比例阀电流，

在所述当前横轴输出转速大于所述第一阈值转速时，减小当前转向侧的所述转向比例阀电流；

直到所述当前横轴输出转速小于第二阈值转速，将当前转向侧的所述制动比例阀电流设置为第二预设制动比例阀电流；

其中，所述第一阈值转速大于所述第二阈值转速。

3.一种推土机控制方法，其特征在于，包括：

获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；

如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率；

在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至所述当前横轴输出转速与所述目标横轴输出转速相同；

其中，所述如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：

在所述目标横轴输出转速大于所述当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速大于所述变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为最大电流；

经过预设时间后，判断所述当前横轴输出转速变化斜率与所述目标横轴输出转速变化斜率的大小关系；

当所述当前横轴输出转速变化斜率小于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为0，直到所述当前横轴输出转速变化斜率等于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的所述转向比例阀电流设置为第三预设转向比例阀电流；

当所述当前横轴输出转速变化斜率大于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的所述制动比例阀电流设置为第三预设制动比例阀电流，直到所述当前横轴输出转速变化斜率小于所述目标横轴输出转速变化斜率，将当前转向侧的所述转向比例阀电流设置为0，直到所述当前横轴输出转速变化斜率等于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的所述转向比例阀电流设置为所述第三预设转向比例阀电流。

4.一种推土机控制方法，其特征在于，包括：

获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；

如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率；

在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至所述当前横轴输出转速与所述目标横轴输出转速相同；

其中，所述如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：

当所述目标横轴输出转速大于所述当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速小于所述变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为0，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第四预设制动比例阀电流；

持续判断所述当前横轴输出转速与第三阈值转速间的大小关系，

在所述当前横轴输出转速小于所述第三阈值转速时，增大当前转向侧的所述制动比例阀电流，

在所述当前横轴输出转速大于所述第三阈值转速时，减小当前转向侧的所述制动比例阀电流；

直到所述当前横轴输出转速等于第四阈值转速，将当前转向侧的所述转向比例阀电流设置为第四预设转向比例阀电流；

其中，所述第三阈值转速小于所述第四阈值转速。

5.根据权利要求1-4任一所述的推土机控制方法，其特征在于，在闭环控制当前转向侧的当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至所述当前横轴输出转速与所述目标横轴输出转速相同之后，还包括：

在运行期间，闭环控制所述当前横轴输出转速等于所述目标横轴输出转速。

6.根据权利要求1-4任一所述的推土机控制方法，其特征在于，所述闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：

通过调节当前转向侧的所述制动比例阀电流或者所述转向比例阀电流，以控制所述当前横轴输出转速变化斜率等于所述目标横轴输出转速变化斜率。

7.根据权利要求5所述的推土机控制方法，其特征在于，所述在运行期间，闭环控制所述当前横轴输出转速等于所述目标横轴输出转速包括：

通过调节当前转向侧的所述制动比例阀电流或所述转向比例阀电流，以控制运行期间的所述当前横轴输出转速等于所述目标横轴输出转速。

8.一种推土机控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；

控制模块，用于当所述变矩器目标输出转速和所述变矩器当前输出转速不等时，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，并在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至所述当前横轴输出转速与所述目标横轴输出转速相同；

其中，所述变矩器目标输出转速和所述变矩器当前输出转速不等时，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：

在所述目标横轴输出转速小于所述当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速大于所述变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的转向比例阀电流调整为最大电流；

经过预设时间后，判断所述当前横轴输出转速变化斜率与所述目标横轴输出转速变化斜率的大小关系；

当所述当前横轴输出转速变化斜率小于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为0，直到所述当前横轴输出转速变化斜率等于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的所述制动比例阀电流设置为第一预设制动比例阀电流；

当所述当前横轴输出转速变化斜率大于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的所述转向比例阀电流设置为第一预设转向比例阀电流，直到所述当前横轴输出转速变化斜率小于所述目标横轴输出转速变化斜率，将当前转向侧的所述制动比例阀电流设置为0，直到所述当前横轴输出转速变化斜率等于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的所述制动比例阀电流设置为所述第一预设制动比例阀电流。

9.一种推土机控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；

控制模块，用于当所述变矩器目标输出转速和所述变矩器当前输出转速不等时，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，并在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至所述当前横轴输出转速与所述目标横轴输出转速相同；

其中，所述变矩器目标输出转速和所述变矩器当前输出转速不等时，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：

在所述目标横轴输出转速小于所述当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速小于所述变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的转向比例阀电流调整为第二预设转向比例阀电流；将当前转向侧的制动比例阀电流调整为0；

持续判断所述当前横轴输出转速与第一阈值转速间的大小关系，

在所述当前横轴输出转速小于所述第一阈值转速时，增大当前转向侧的所述转向比例阀电流，

在所述当前横轴输出转速大于所述第一阈值转速时，减小当前转向侧的所述转向比例阀电流；

直到所述当前横轴输出转速小于第二阈值转速，将当前转向侧的所述制动比例阀电流设置为第二预设制动比例阀电流；

其中，所述第一阈值转速大于所述第二阈值转速。

10.一种推土机控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；

控制模块，用于当所述变矩器目标输出转速和所述变矩器当前输出转速不等时，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，并在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至所述当前横轴输出转速与所述目标横轴输出转速相同；

其中，所述变矩器目标输出转速和所述变矩器当前输出转速不等时，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：

在所述目标横轴输出转速大于所述当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速大于所述变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为最大电流；

经过预设时间后，判断所述当前横轴输出转速变化斜率与所述目标横轴输出转速变化斜率的大小关系；

当所述当前横轴输出转速变化斜率小于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为0，直到所述当前横轴输出转速变化斜率等于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的所述转向比例阀电流设置为第三预设转向比例阀电流；

当所述当前横轴输出转速变化斜率大于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的所述制动比例阀电流设置为第三预设制动比例阀电流，直到所述当前横轴输出转速变化斜率小于所述目标横轴输出转速变化斜率，将当前转向侧的所述转向比例阀电流设置为0，直到所述当前横轴输出转速变化斜率等于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的所述转向比例阀电流设置为所述第三预设转向比例阀电流。

11.一种推土机控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；

控制模块，用于当所述变矩器目标输出转速和所述变矩器当前输出转速不等时，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，并在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至所述当前横轴输出转速与所述目标横轴输出转速相同；

其中，所述变矩器目标输出转速和所述变矩器当前输出转速不等时，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：

当所述目标横轴输出转速大于所述当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速小于所述变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为0，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第四预设制动比例阀电流；

持续判断所述当前横轴输出转速与第三阈值转速间的大小关系，

在所述当前横轴输出转速小于所述第三阈值转速时，增大当前转向侧的所述制动比例阀电流，

在所述当前横轴输出转速大于所述第三阈值转速时，减小当前转向侧的所述制动比例阀电流；

直到所述当前横轴输出转速等于第四阈值转速，将当前转向侧的所述转向比例阀电流设置为第四预设转向比例阀电流；

其中，所述第三阈值转速小于所述第四阈值转速。

12.一种推土机，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的推土机控制方法。

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