CN111591472A

CN111591472A - 一种调整卫星姿态的方法和相关装置

Info

Publication number: CN111591472A
Application number: CN202010413058.4A
Authority: CN
Inventors: 张桥; 李京燕
Original assignee: Beijing Shi Guan Jin Yang Technology Development Co ltd
Current assignee: Beijing Shi Guan Jin Yang Technology Development Co ltd
Priority date: 2020-05-15
Filing date: 2020-05-15
Publication date: 2020-08-28
Anticipated expiration: 2040-05-15
Also published as: CN111591472B

Abstract

本申请公开了一种调整卫星姿态的方法和相关装置，该方法包括：依据欧拉角和J2000坐标系下X轴的朝向向量计算卫星模型的头朝向目标向量；按照卫星模型的头朝向当前向量和头朝向目标向量调整卫星模型的头朝向；依据欧拉角和J2000坐标系下Y轴的朝向向量计算卫星模型的帆板朝向目标向量；按照卫星模型的帆板朝向当前向量和帆板朝向目标向量调整卫星模型的帆板朝向。计算卫星模型的头朝向目标向量和帆板朝向目标向量，在卫星模型的头朝向当前向量和帆板朝向当前向量基础上，采用向量法调整卫星模型的头朝向和帆板朝向，能够屏蔽基于欧拉角和/或四元数调整卫星姿态的缺点；先调整卫星模型的头朝向再调整帆板朝向，有效避免万向节锁死。

Description

一种调整卫星姿态的方法和相关装置

技术领域

本申请涉及卫星数据处理技术领域，尤其涉及一种调整卫星姿态的方法和相关装置。

背景技术

卫星姿态是指卫星星体在轨道上运行所处的空间指向状态。直角坐标系的原点位于卫星星体上，指向地面的Z轴反映偏航方向，Y轴反映俯仰方向，X轴反映滚转方向。卫星星体在轨道上运行过程中，可以切换切向模式、对地模式、对日模式、对月模式等多种模式，在卫星星体对应的卫星模型切换上述多种模式之后，可能会产生对X轴、Y轴和Z轴三轴的偏移，为了能够保持切换模式后卫星模型的卫星姿态是正确的，需要基于对X轴、Y轴和Z轴三轴的偏移调整卫星模型的卫星姿态。

一般的，调整物体姿态使用欧拉角和/或四元数，即，利用欧拉角和/或四元数调整卫星姿态。但是，在使用欧拉角需要转换左右手系时，对于卫星模型的不同轴向来说转换公式不一样，则利用欧拉角调整卫星姿态的方式较为复杂繁琐，且容易出现万向节锁死的问题，无法轻易解决；四元数表示四维向量，对于卫星模型的三维向量而言，利用四元数调整卫星姿态不够直观，不利于想象和观察。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种调整卫星姿态的方法和相关装置，能够屏蔽基于欧拉角和/或四元数调整卫星姿态的缺点，不仅调整方式直观形象，而且有效避免了万向节锁死的情况。

第一方面，本申请实施例提供了一种调整卫星姿态的方法，所述方法包括：

基于欧拉角和J2000坐标系下X轴的朝向向量，获得卫星模型的头朝向目标向量；所述欧拉角包括所述卫星模型的滚转角、俯仰角和偏航角；

基于所述卫星模型的头朝向当前向量和所述头朝向目标向量，调整所述卫星模型的头朝向；

基于所述欧拉角和所述J2000坐标系下Y轴的朝向向量，获得所述卫星模型的帆板朝向目标向量；

基于所述卫星模型的帆板朝向当前向量和所述帆板朝向目标向量，调整所述卫星模型的帆板朝向。

可选的，所述基于欧拉角和J2000坐标系下X轴的朝向向量，获得卫星模型的头朝向目标向量，具体为：

将所述J2000坐标系下X轴的朝向向量绕所述欧拉角旋转后的向量作为所述卫星模型的头朝向目标向量。

可选的，所述基于所述卫星模型的头朝向当前向量和所述头朝向目标向量，调整所述卫星模型的头朝向，包括：

基于所述头朝向当前向量和所述头朝向目标向量，获得所述头朝向当前向量与所述头朝向目标向量之间的第一夹角角度；

根据所述第一夹角角度直接调整所述卫星模型的头朝向。

可选的，所述基于所述欧拉角和所述J2000坐标系下Y轴的朝向向量，获得所述卫星模型的帆板朝向目标向量，具体为：

将所述J2000坐标系下Y轴的朝向向量绕所述欧拉角旋转后的向量作为所述卫星模型的帆板朝向目标向量。

可选的，所述基于所述卫星模型的帆板朝向当前向量和所述帆板朝向目标向量，调整所述卫星模型的帆板朝向，包括：

基于所述帆板朝向当前向量和所述帆板朝向目标向量，获得所述帆板朝向当前向量与所述帆板朝向目标向量之间的第二夹角角度；

基于所述卫星模型的Y轴位置值和所述第二夹角角度，调整所述卫星模型的帆板朝向。

可选的，所述基于所述卫星模型的Y轴位置值和所述第二夹角角度，调整所述卫星模型的帆板朝向，具体为：

若所述卫星模型的Y轴位置值大于0，根据180°与所述第二夹角角度的差值角度调整所述卫星模型的帆板朝向。

若所述卫星模型的Y轴位置值小于等于0，根据180°与所述第二夹角角度的加和角度调整所述卫星模型的帆板朝向。

第二方面，本申请实施例提供了一种调整卫星姿态的装置，所述装置包括：

第一获得单元，用于基于欧拉角和J2000坐标系下X轴的朝向向量，获得卫星模型的头朝向目标向量；所述欧拉角包括所述卫星模型的滚转角、俯仰角和偏航角；

第一调整单元，用于基于所述卫星模型的头朝向当前向量和所述头朝向目标向量，调整所述卫星模型的头朝向；

第二获得单元，用于基于所述欧拉角和所述J2000坐标系下Y轴的朝向向量，获得所述卫星模型的帆板朝向目标向量；

第二调整单元，用于基于所述卫星模型的帆板朝向当前向量和所述帆板朝向目标向量，调整所述卫星模型的帆板朝向。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，所述终端设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行上述第一方面任一项所述的调整卫星姿态的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述第一方面任一项所述的调整卫星姿态的方法。

与现有技术相比，本申请至少具有以下优点：

采用本申请实施例的技术方案，首先，依据欧拉角和J2000坐标系下X轴的朝向向量计算卫星模型的头朝向目标向量；欧拉角包括卫星模型的滚转角、俯仰角和偏航角；其次，按照卫星模型的头朝向当前向量和头朝向目标向量调整卫星模型的头朝向；然后，依据欧拉角和J2000坐标系下Y轴的朝向向量计算卫星模型的帆板朝向目标向量；最后，按照卫星模型的帆板朝向当前向量和帆板朝向目标向量调整卫星模型的帆板朝向。由此可见，先计算卫星模型的头朝向目标向量，在卫星模型的头朝向当前向量的基础上，采用向量法调整卫星模型的头朝向，再计算卫星模型的帆板朝向目标向量，在卫星模型的帆板朝向当前向量的基础上，采用向量法调整卫星模型的帆板朝向，向量法能够屏蔽基于欧拉角和/或四元数调整卫星姿态的缺点；先调整卫星模型的头朝向再调整卫星模型的帆板朝向，不仅调整方式直观形象，而且有效避免了万向节锁死的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例中一种应用场景所涉及的系统框架示意图；

图2为本申请实施例提供的一种调整卫星姿态的方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种卫星姿态调整前卫星模型示意图；

图4为本申请实施例提供的一种调整卫星姿态的装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前，在卫星星体对应的卫星模型切换切向模式、对地模式、对日模式、对月模式等多种模式之后，为了能够保持切换模式后卫星模型的卫星姿态是正确的，利用欧拉角和/或四元数调整卫星模型的卫星姿态。但是，在使用欧拉角需要转换左右手系时，对于卫星模型的不同轴向来说转换公式不一样，则利用欧拉角调整卫星姿态的方式较为复杂繁琐，且容易出现万向节锁死的问题，无法轻易解决；四元数表示四维向量，对于卫星模型的三维向量而言，利用四元数调整卫星姿态不够直观，不利于想象和观察。

为了解决这一问题，在本申请实施例中，依据欧拉角和J2000坐标系下X轴的朝向向量计算卫星模型的头朝向目标向量；欧拉角包括卫星模型的滚转角、俯仰角和偏航角；按照卫星模型的头朝向当前向量和头朝向目标向量调整卫星模型的头朝向；依据欧拉角和J2000坐标系下Y轴的朝向向量计算卫星模型的帆板朝向目标向量；按照卫星模型的帆板朝向当前向量和帆板朝向目标向量调整卫星模型的帆板朝向。可见，先计算卫星模型的头朝向目标向量，在卫星模型的头朝向当前向量的基础上，采用向量法调整卫星模型的头朝向，再计算卫星模型的帆板朝向目标向量，在卫星模型的帆板朝向当前向量的基础上，采用向量法调整卫星模型的帆板朝向，向量法能够屏蔽基于欧拉角和/或四元数调整卫星姿态的缺点；先调整卫星模型的头朝向再调整卫星模型的帆板朝向，不仅调整方式直观形象，而且有效避免了万向节锁死的情况。

举例来说，本申请实施例的场景之一，可以是应用到如图1所示的场景中，该场景包括卫星模型101和处理器102，卫星模型101与处理器102进行交互，处理器102获取欧拉角后，采用本申请实施例的实施方式调整卫星模型101的头朝向和帆板朝向，以实现卫星模型101的卫星姿态调整。

可以理解的是，在上述应用场景中，虽然将本申请实施方式的动作描述由处理器102执行，但是，本申请在执行主体方面不受限制，只要执行了本申请实施方式所公开的动作即可。

可以理解的是，上述场景仅是本申请实施例提供的一个场景示例，本申请实施例并不限于此场景。

下面结合附图，通过实施例来详细说明本申请实施例中调整卫星姿态的方法和相关装置的具体实现方式。

示例性方法

参见图2，示出了本申请实施例中一种调整卫星姿态的方法的流程示意图。在本实施例中，所述方法例如可以包括以下步骤：

步骤201：基于欧拉角和J2000坐标系下X轴的朝向向量，获得卫星模型的头朝向目标向量；所述欧拉角包括所述卫星模型的滚转角、俯仰角和偏航角。

由于现有技术中利用欧拉角和/或四元数调整卫星模型的卫星姿态，在使用欧拉角需要转换左右手系时，对于卫星模型的不同轴向来说转换公式不一样，则利用欧拉角调整卫星姿态的方式较为复杂繁琐，且容易出现万向节锁死的问题，无法轻易解决；四元数表示四维向量，对于卫星模型的三维向量而言，利用四元数调整卫星姿态不够直观，不利于想象和观察。而向量法在综合利用欧拉角和四元数调整卫星姿态的优点的基础上，能够屏蔽利用欧拉角和四元数调整卫星姿态的缺点，且针对卫星模型的三个轴向的特性，在对其中两个轴向进行调整后，剩余一个轴向不需要进行调整，使得调整卫星模型的卫星姿态的误差较小；因此，在本申请实施例中，考虑采用向量法调整卫星模型的卫星姿态。采用向量法调整卫星模型的卫星姿态是指采用向量法调整卫星模型的头朝向和帆板朝向，在调整顺序上需要先采用向量法调整卫星模型的头朝向，再采用向量法调整卫星模型的帆板朝向。

本申请实施例中，采用向量法调整卫星模型的头朝向是指在已知卫星模型的头朝向当前向量的基础上，先确定卫星模型的头朝向目标向量，再进行卫星模型的头朝向调整。

由于卫星模型处于J2000坐标系中，卫星模型的头朝向与J2000坐标系下X轴的朝向相同，因此，依据包括卫星模型的滚转角、俯仰角和偏航角的欧拉角，以及J2000坐标系下X轴的朝向向量，即可计算得到卫星模型的头朝向目标向量。具体地，卫星模型的头朝向目标向量实际上是指将J2000坐标系下X轴的朝向向量绕欧拉角旋转所得到的向量。即，在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述步骤201例如具体可以为：将所述J2000坐标系下X轴的朝向向量绕所述欧拉角旋转后的向量作为所述卫星模型的头朝向目标向量。

步骤202：基于所述卫星模型的头朝向当前向量和所述头朝向目标向量，调整所述卫星模型的头朝向。

在步骤201获得卫星模型的头朝向目标向量之后，依据已知的卫星模型的头朝向当前向量和卫星模型的头朝向目标向量，将卫星模型的头朝向当前向量转换到卫星模型的头朝向目标向量，即可实现卫星模型的头朝向调整。

具体地，针对卫星模型的头朝向当前向量和卫星模型的头朝向目标向量，可以计算得到头朝向当前向量与头朝向目标向量之间夹角角度作为第一夹角角度；由于卫星模型的头朝向一直朝向地球的球心，第一夹角角度的正负不会引起卫星模型的头朝向乱转问题，因此按照该第一夹角角度直接将卫星模型的头朝向当前向量转换到卫星模型的头朝向目标向量，即可实现卫星模型的头朝向调整。即，在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述步骤202例如可以包括以下步骤：

步骤A：基于所述头朝向当前向量和所述头朝向目标向量，获得所述头朝向当前向量与所述头朝向目标向量之间的第一夹角角度；

步骤B：根据所述第一夹角角度直接调整所述卫星模型的头朝向。

步骤203：基于所述欧拉角和所述J2000坐标系下Y轴的朝向向量，获得所述卫星模型的帆板朝向目标向量。

本申请实施例中，同上述说明可知，采用向量法调整卫星模型的帆板朝向是指在已知卫星模型的帆板朝向当前向量的基础上，先确定卫星模型的帆板朝向目标向量，再进行卫星模型的帆板朝向调整。

由于卫星模型处于J2000坐标系中，卫星模型的帆板朝向与J2000坐标系下Y轴的朝向相同，因此，依据包括卫星模型的滚转角、俯仰角和偏航角的欧拉角，以及J2000坐标系下Y轴的朝向向量，即可计算得到卫星模型的帆板朝向目标向量。具体地，卫星模型的帆板朝向目标向量实际上是指将J2000坐标系下Y轴的朝向向量绕欧拉角旋转所得到的向量。即，在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述步骤203例如具体可以为：将所述J2000坐标系下Y轴的朝向向量绕所述欧拉角旋转后的向量作为所述卫星模型的帆板朝向目标向量。

步骤204：基于所述卫星模型的帆板朝向当前向量和所述帆板朝向目标向量，调整所述卫星模型的帆板朝向。

在步骤203获得卫星模型的帆板朝向目标向量之后，依据已知的卫星模型的帆板朝向当前向量和卫星模型的帆板朝向目标向量，将卫星模型的帆板朝向当前向量转换到卫星模型的帆板朝向目标向量，即可实现卫星模型的帆板朝向调整。

具体地，针对卫星模型的帆板朝向当前向量和卫星模型的帆板朝向目标向量，可以计算得到帆板朝向当前向量与帆板朝向目标向量之间夹角角度作为第二夹角角度；卫星模型可能处于赤道上方，也可能处于赤道下方，第二夹角角度的正负容易引起卫星模型的帆板朝向乱转问题，为了解决该问题，需要基于表示卫星模型处于赤道上方还是赤道下方的卫星模型的Y轴位置值结合第二夹角角度，将卫星模型的帆板朝向当前向量转换到卫星模型的帆板朝向目标向量，才能实现卫星模型的帆板朝向调整。即，在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述步骤204例如可以包括以下步骤包括：

步骤C：基于所述帆板朝向当前向量和所述帆板朝向目标向量，获得所述帆板朝向当前向量与所述帆板朝向目标向量之间的第二夹角角度；

步骤D：基于所述卫星模型的Y轴位置值和所述第二夹角角度，调整所述卫星模型的帆板朝向。

当卫星模型的Y轴位置值大于0时，表示卫星模型处于赤道上方，此时需要利用180°减去第二夹角角度，得到180°与第二夹角角度的差值角度，按照该差值角度将卫星模型的帆板朝向当前向量转换到卫星模型的帆板朝向目标向量，才能实现卫星模型的帆板朝向调整。因此，在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述步骤D例如具体可以为：若所述卫星模型的Y轴位置值大于0，根据180°与所述第二夹角角度的差值角度调整所述卫星模型的帆板朝向。

当卫星模型的Y轴位置值小于等于0时，表示卫星模型处于赤道上方，此时需要利用180°加上第二夹角角度，得到180°与第二夹角角度的加和角度，按照该加和角度将卫星模型的帆板朝向当前向量转换到卫星模型的帆板朝向目标向量，才能实现卫星模型的帆板朝向调整。因此，在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述步骤D例如具体可以为：若所述卫星模型的Y轴位置值小于等于0，根据180°与所述第二夹角角度的加和角度调整所述卫星模型的帆板朝向。

作为一种示例，如图3所示的卫星姿态调整前卫星模型示意图；该图中卫星模型处于J2000坐标系中，卫星模型的头朝向与J2000坐标系下X轴的朝向相同，卫星模型的帆板朝向与J2000坐标系下Y轴的朝向相同，在已知欧拉角、卫星模型的头朝向当前向量和卫星模型的帆板朝向当前向量的基础上，执行本申请实施例的步骤201-步骤204，先调整卫星模型的头朝向，再调整卫星模型的帆板朝向，无需调整卫星模型的其他朝向，即可实现卫星模型的卫星姿态调整，且使得调整卫星模型的卫星姿态的误差较小。

通过本实施例提供的各种实施方式，首先，依据欧拉角和J2000坐标系下X轴的朝向向量计算卫星模型的头朝向目标向量；欧拉角包括卫星模型的滚转角、俯仰角和偏航角；其次，按照卫星模型的头朝向当前向量和头朝向目标向量调整卫星模型的头朝向；然后，依据欧拉角和J2000坐标系下Y轴的朝向向量计算卫星模型的帆板朝向目标向量；最后，按照卫星模型的帆板朝向当前向量和帆板朝向目标向量调整卫星模型的帆板朝向。由此可见，先计算卫星模型的头朝向目标向量，在卫星模型的头朝向当前向量的基础上，采用向量法调整卫星模型的头朝向，再计算卫星模型的帆板朝向目标向量，在卫星模型的帆板朝向当前向量的基础上，采用向量法调整卫星模型的帆板朝向，向量法能够屏蔽基于欧拉角和/或四元数调整卫星姿态的缺点；先调整卫星模型的头朝向再调整卫星模型的帆板朝向，不仅调整方式直观形象，而且有效避免了万向节锁死的情况。

示例性装置

参见图4，示出了本申请实施例中一种调整卫星姿态的装置的结构示意图。在本实施例中，所述装置例如具体可以包括：

第一获得单元401，用于基于欧拉角和J2000坐标系下X轴的朝向向量，获得卫星模型的头朝向目标向量；所述欧拉角包括所述卫星模型的滚转角、俯仰角和偏航角；

第一调整单元402，用于基于所述卫星模型的头朝向当前向量和所述头朝向目标向量，调整所述卫星模型的头朝向；

第二获得单元403，用于基于所述欧拉角和所述J2000坐标系下Y轴的朝向向量，获得所述卫星模型的帆板朝向目标向量；

第二调整单元404，用于基于所述卫星模型的帆板朝向当前向量和所述帆板朝向目标向量，调整所述卫星模型的帆板朝向。

在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述第一获得单元401具体用于：

在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述第一调整单元402包括：

第一获得子单元，用于基于所述头朝向当前向量和所述头朝向目标向量，获得所述头朝向当前向量与所述头朝向目标向量之间的第一夹角角度；

第一调整子单元，用于根据所述第一夹角角度直接调整所述卫星模型的头朝向。

在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述第二获得单元403具体用于：

在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述第二调整单元404包括：

第二获得子单元，用于基于所述帆板朝向当前向量和所述帆板朝向目标向量，获得所述帆板朝向当前向量与所述帆板朝向目标向量之间的第二夹角角度；

第二调整子单元，用于基于所述卫星模型的Y轴位置值和所述第二夹角角度，调整所述卫星模型的帆板朝向。

在本申请实施例一种可选的实施方式中，所述第二调整子单元具体用于：

此外，本申请实施例还提供了一种终端设备，所述终端设备包括处理器以及存储器：

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行上述方法实施例所述的调整卫星姿态的方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述方法实施例所述的调整卫星姿态的方法。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制。虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本申请。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本申请技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本申请技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本申请技术方案的内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本申请技术方案保护的范围内。

Claims

1.一种调整卫星姿态的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于欧拉角和J2000坐标系下X轴的朝向向量，获得卫星模型的头朝向目标向量，具体为：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述卫星模型的头朝向当前向量和所述头朝向目标向量，调整所述卫星模型的头朝向，包括：

根据所述第一夹角角度直接调整所述卫星模型的头朝向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述欧拉角和所述J2000坐标系下Y轴的朝向向量，获得所述卫星模型的帆板朝向目标向量，具体为：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述卫星模型的帆板朝向当前向量和所述帆板朝向目标向量，调整所述卫星模型的帆板朝向，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述卫星模型的Y轴位置值和所述第二夹角角度，调整所述卫星模型的帆板朝向，具体为：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述卫星模型的Y轴位置值和所述第二夹角角度，调整所述卫星模型的帆板朝向，具体为：

8.一种调整卫星姿态的装置，其特征在于，包括：

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器以及存储器：

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-7任一项所述的调整卫星姿态的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-7任一项所述的调整卫星姿态的方法。