CN111590543A - 一种脚垫取放机构 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及自动化设备领域，具体公开了一种脚垫取放机构，该脚垫取放机构包括支架、驱动支架在三维空间内移动的机械臂、设置于支架上的至少一个第二弹性吸附组件及驱动第二弹性吸附组件相对于支架上下移动的驱动装置；其中，第二弹性吸附组件包括连接板、与连接板连接的第二真空吸头、同轴套设于第二真空吸头的外周侧的套筒及弹性件，弹性件设置于套筒及连接板之间，并能够沿第二真空吸头的中心轴线方向伸缩；初始状态下，套筒的一端伸出第二真空吸头的吸附端。该脚垫取放机构能够准确取放脚垫，有效改善漏贴脚垫的问题，使用比较方便。

Description

一种脚垫取放机构
【技术领域】
本发明涉及自动化设备领域，尤其涉及一种脚垫取放机构。
【背景技术】
现有的电子产品如笔记本、鼠标、键盘等，为了减少磨损及减震，通常在底部贴上脚垫。装配上，通常利用一取放机构将位于脚垫辅料上的多个脚垫依次取下，并移动至装配位置贴在产品上。
现有的取放机构一般分为两种，一种是利用夹爪夹持取放，但由于脚垫尺寸较小，不易夹持，且夹持力过大容易损坏脚垫；另一种是真空吸附取放，即通过吸头吸附脚垫，然后通过机械手移动至装配位置。但是，当真空吸附力较小而脚垫与脚垫辅料之间的粘结力较大时，很难从脚垫辅料上取走脚垫，进而造成漏贴脚垫。
因此，有必要设计一种脚垫取放机构，以解决上述问题。
【发明内容】
本发明的目的在于提供一种脚垫取放机构，能够准确取放脚垫，有效改善漏贴脚垫的问题，使用比较方便。
为了实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：
一种脚垫取放机构，包括支架及驱动所述支架在三维空间内移动的机械臂；所述脚垫取放机构还包括设置于所述支架上的至少一个第二弹性吸附组件及驱动所述第二弹性吸附组件相对于所述支架上下移动的驱动装置；其中，所述第二弹性吸附组件包括：
连接板；
第二真空吸头，其与所述连接板连接；
套筒，其同轴套设于所述第二真空吸头的外周侧；及
弹性件，其设置于所述套筒及所述连接板之间，并能够沿所述第二真空吸头的中心轴线方向伸缩；初始状态下，所述套筒的一端伸出所述第二真空吸头的吸附端。
进一步地，所述第二真空吸头的外周侧凸设有用于对所述套筒进行限位的限位凸台。
进一步地，所述第二真空吸头的吸附端的外径与所述脚垫的外径一致；所述套筒的内径与所述第二真空吸头的吸附端外径相适配。
更进一步地，所述第二真空吸头的吸附端面同轴开设有凹槽，所述凹槽的截面呈弧形或锥形。
进一步地，所述弹性件为套设在所述第二真空吸头上的第二弹簧。
进一步地，所述脚垫取放机构还包括至少两个第一弹性吸附组件；各所述第一弹性吸附组件均包括与所述支架连接的第一真空吸头及第一弹簧，所述第一弹簧设置于所述支架及所述第一真空吸头之间，并能够沿所述第一真空吸头的中心轴线方向伸缩。
更进一步地，所述支架上开设有至少两个调节孔，一个所述第一真空吸头位于一个所述调节孔内。
进一步地，所述驱动装置为活塞端与所述连接板连接的气缸。
进一步地，所述脚垫取放机构还包括与所述支架连接的视觉定位装置。
本发明的有益效果是：吸取脚垫时，利用套筒先套住待吸取的脚垫，在机械臂的驱动下，套筒推动脚垫相对于脚垫辅料移动，以便于第一真空吸头从脚垫辅料上吸取脚垫，从而避免空取脚垫，有效改善了漏贴脚垫的情况。另外，放料时，驱动装置驱动第二吸附组件向下移动，套筒先抵在待贴脚垫的产品上，继续下压，弹性件收缩，第二真空吸头伸出套筒，从而将脚垫压贴在产品上，脚垫粘贴牢固，使用比较方便。
【附图说明】
图1是本发明提供的脚垫取放机构的结构示意图；
图2是图1中的第一吸附组件在取料时的结构示意图；
图3是图1中的第一吸附组件在放料时的结构示意图。
【具体实施方式】
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1-3所示，一种脚垫取放机构，包括支架10、至少两个第一弹性吸附组件20、至少一个第二弹性吸附组件30、驱动装置40、视觉定位装置50和机械臂(图未示)。其中，各第一弹性吸附组件20连接于支架10上，用于吸附脚垫辅料(即离型膜)；第二弹性吸附组件20用于吸附位于脚垫辅料上的脚垫100；驱动装置40用于驱动第二弹性吸附组件20相对于支架10上下移动；视觉定位装置50连接在支架10上，用于进行取放脚垫100时的视觉定位；机械臂用于驱动支架10在三维空间内移动。
具体的，各第一吸附组件20均包括与支架10连接的第一真空吸头21及第一弹簧22，第一弹簧22设置于支架10及第一真空吸头21之间，并能够沿第一真空吸头21的中心轴线方向伸缩。
为了实现支架10与各第一真空吸头21之间的连接，可在支架10上开设有至少两个调节孔11，一个第一真空吸头21位于一个调节孔11内，并通过第一连接组件锁紧连接。本发明中，该第一连接组件包括第一螺母23及第二螺母24；第一螺母23及第二螺母24分设于调节孔11上下两侧，并与第一真空吸头21外周侧的螺纹螺接。其中，第一弹簧22的一端与第一真空吸头21相抵，另一端可与第二螺母24或者支架10相抵。使用时，通过调整第一真空吸头21在调节孔11内的连接位置，可实现对脚垫辅料吸附位置的调整，以便于平稳吸取不同尺寸型号的脚垫辅料。
本发明中，第二弹性吸附组件30包括连接板31、第二真空吸头32、套筒33及弹性件34。其中，第二真空吸头32与连接板31连接；套筒33同轴套设于第二真空吸头32的外周侧；弹性件34设置于套筒33及连接板31之间，并能够沿第二真空吸头32的中心轴线方向伸缩；初始状态下，套筒33的一端伸出第二真空吸头32的吸附端。驱动装置40为活塞端与连接板31连接的气缸。
为了实现第二真空吸头32与连接板31之间的连接，可在连接板31上开设一通孔，第二真空吸头32位于该通孔内，并通过第二连接组件锁紧连接。本发明中，该第二连接组件包括第三螺母35及第四螺母36；第三螺母35及第四螺母36分设于通孔上下两侧，并与第二真空吸头32外周侧的螺纹螺接。其中，第二弹簧34的一端与第二真空吸头32相抵，另一端可与第四螺母36或者连接板31相抵。
由于套筒33可在弹性件34的弹力作用下沿第二真空吸头32的中心轴线方向移动，为了避免套筒33脱离第二真空吸头32，可在第二真空吸头32的外周侧凸设一限位凸台321，用以对套筒33进行限位。
作为本发明的优选方案，弹性件34为套设在第二真空吸头32上的第二弹簧；第二真空吸头32的吸附端的外径与脚垫100的外径一致；套筒33的内径与第二真空吸头32的吸附端外径相适配。进一步地，为了保证第二真空吸头32对脚垫100的牢固吸附，可在第二真空吸头32的吸附端同轴开设凹槽322，该凹槽322的截面呈弧形或锥形，以匹配脚垫的被吸附面。
本发明中的视觉定位装置50优选为CCD相机，其中，CCD相机为现有技术中常用的工业相机，在此不再详述。
本发明的脚垫取放机构的工作原理如下：
上下料时，各第一真空吸头21吸附脚垫辅料，并在机械臂的驱动下，将脚垫辅料移动至预设位置。
吸取脚垫时，机械臂驱动支架10移动，第一真空吸头21在第一弹簧22的弹力作用下压持于脚垫辅料；同时，第二弹性吸附组件30移动至待吸附脚垫100的上方；气缸驱动连接板31向下移动，带动第二真空吸头32、套筒33及第二弹簧34共同向下移动，直至套筒33套住脚垫100；开启真空，第二真空吸头32吸住脚垫100；机械臂驱动支架10平移，套筒33推动脚垫100相对于脚垫辅料平移；随后，在机械臂的驱动下，第二真空吸头32吸附脚垫100朝向待贴脚垫位置移动，从而完成脚垫的取料动作。
放置脚垫100时，在机械臂的带动下，第二弹性吸附组件30移动至待贴脚垫位置上方；气缸驱动连接板31向下移动，带动第二真空吸头32、套筒33及第二弹簧34共同向下移动，直至套筒33抵在待贴脚垫的产品上；继续下压，第二弹簧34收缩，第二真空吸头32将脚垫100顶出套筒33，并压贴在产品上；断开第二真空吸头32的真空，第二弹性吸附组件30退出回位，从而完成脚垫的放料动作。
可见，本发明的脚垫取放机构，取料时，通过第二弹性吸附组件30能够很容易地从脚垫辅料上吸取脚垫100，避免了空取脚垫100，有效改善了漏贴脚垫的情况。放料时，能够将套筒内的脚垫顶出并压贴在产品上，脚垫粘贴牢固，使用比较方便。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理，这些描述只是为了解释本发明原理，不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处解释，本领域技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种脚垫取放机构，包括支架及驱动所述支架在三维空间内移动的机械臂；其特征在于，所述脚垫取放机构还包括设置于所述支架上的至少一个第二弹性吸附组件及驱动所述第二弹性吸附组件相对于所述支架上下移动的驱动装置；其中，所述第二弹性吸附组件包括：
连接板；
第二真空吸头，其与所述连接板连接；
套筒，其同轴套设于所述第二真空吸头的外周侧；及
弹性件，其设置于所述套筒及所述连接板之间，并能够沿所述第二真空吸头的中心轴线方向伸缩；初始状态下，所述套筒的一端伸出所述第二真空吸头的吸附端。
2.根据权利要求1所述的脚垫取放机构，其特征在于，所述第二真空吸头的外周侧凸设有用于对所述套筒进行限位的限位凸台。
3.根据权利要求1所述的脚垫取放机构，其特征在于，所述第二真空吸头的吸附端的外径与所述脚垫的外径一致；所述套筒的内径与所述第二真空吸头的吸附端外径相适配。
4.根据权利要求3所述的脚垫取放机构，其特征在于，所述第二真空吸头的吸附端面同轴开设有凹槽，所述凹槽的截面呈弧形或锥形。
5.根据权利要求1所述的脚垫取放机构，其特征在于，所述弹性件为套设在所述第二真空吸头上的第二弹簧。
6.根据权利要求1所述的脚垫取放机构，其特征在于，所述脚垫取放机构还包括至少两个第一弹性吸附组件；各所述第一弹性吸附组件均包括与所述支架连接的第一真空吸头及第一弹簧，所述第一弹簧设置于所述支架及所述第一真空吸头之间，并能够沿所述第一真空吸头的中心轴线方向伸缩。
7.根据权利要求6所述的脚垫取放机构，其特征在于，所述支架上开设有至少两个调节孔，一个所述第一真空吸头位于一个所述调节孔内。
8.根据权利要求1所述的脚垫取放机构，其特征在于，所述驱动装置为活塞端与所述连接板连接的气缸。
9.根据权利要求1至8任一项所述的脚垫取放机构，其特征在于，所述脚垫取放机构还包括与所述支架连接的视觉定位装置。
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