CN111578966A - 一种基于lms算法的半球谐振子特征参数辨识方法 - Google Patents

一种基于lms算法的半球谐振子特征参数辨识方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法，包括：采集振动陀螺的检测信号进行数据处理，包括将检测信号与参考信号相乘，解算得到椭圆坐标系下的参数方程。通过幅度控制、正交控制和频率控制，使参数逐渐收敛至稳定状态。根据解算得到的椭圆坐标系下的参数方程，构建LMS算法参数辨识模型。根据LMS算法参数辨识模型的输出，求解得到待求的特征参数，实现特征参数辨识功能。本发明具有简洁性，只需要将半球谐振陀螺接入驱动检测装置中，其余解算均由处理器完成。该方法具有适用性，驱动检测装置可以适用于绝大多数半球谐振子的测定。该方法具有实时性和准确性，可以在陀螺装配完成后进行测试，且测试结果准确，可以直接使用。

Description

一种基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法
技术领域
本发明涉及一种基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法，属于智能化仪器仪表领域。
背景技术
由于实际工艺水平的限制，制备得到的非理想半球谐振子往往会存在许多误差。因此，为了准确评估半球谐振子的性能指标，判断其是否达到合格标准，就需要对以下半球谐振子特征参数进行测试：刚度轴各向异性Δω；刚度轴失准角θω；阻尼轴各向异性Δ(1/τ)；阻尼轴失准角θτ。
目前，半球谐振子特征参数的辨识，大多是通过精确测量半球谐振子来得到较为准确的特征参数值。这种方法操作和运算较为复杂，且需要十分精密的测量仪器。为此，本专利提出一种更为简洁且不需要精密测量仪器的辨识方法。
发明内容
本发明的目的是为了克服参数辨识困难的问题而提出的一种基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法，用以获取精确的特征参数：Δω、Δ(1/τ)、θω、θτ，为半球谐振子的性能评估提供一种便捷有效的方法。
本发明的目的是这样实现的：步骤如下：
步骤1：非理想半球谐振子在椭圆轨道坐标系下的运动微分方程为：
Figure BDA0002443794870000011
式中：a的数值反映了陀螺的振动幅度大小；q的数值反映了陀螺偏离理想简正模态的程度；θ为角度信号；
Figure BDA0002443794870000012
是振动信号和参考信号之间出现微小相差；Δω是刚度轴各向异性；θω是刚度轴失准角；Δ(1/τ)是阻尼轴各向异性；θτ是阻尼轴失准角；
步骤2：全角模式时，对陀螺施加幅度控制、正交控制、频率控制和相位控制；
步骤3：构建LMS算法滤波器，
步骤4：根据步骤3中的方法，分别构建关于
Figure BDA0002443794870000023
和
Figure BDA0002443794870000024
的LMS算法参数辨识模型；
步骤5：求解刚度轴各向异性Δω；
步骤6：求解刚度轴失准角θω。
本发明还包括这样一些结构特征：
1.步骤2具体是：
由幅度控制，维持a＝a_setting；
由正交控制，维持q的常数项为0但残余正弦变化的部分，且q＜＜a；因此，可以得到下列公式：
Figure BDA0002443794870000021
展开其中的第二、第三项公式得到：
Figure BDA0002443794870000022
2.步骤3具体包括：
(1)对于原始信号经过延迟处理后得到对应不同延迟的输入信号x(k)；
(2)对权向量信号w(k)进行初始化设置；
(3)根据(1)中得到x(k)与其对应权向量信号w(k)的转置wT(k)相乘，得到该时刻的输出信号y(k)；
(4)将参考信号d(k)与根据(3)中得到该时刻的输出信号y(k)作差，得到误差信号e(k)；
(5)权向量信号更新方法为：
w(k+1)＝w(k)+μe(k)x(k)
(6)整体算法运算过程为：
Figure BDA0002443794870000031
3.步骤4中构建关于
Figure BDA0002443794870000032
和
Figure BDA0002443794870000033
的LMS算法参数辨识模型的方法相同，其中：构建
Figure BDA00024437948700000314
的LMS算法参数辨识模型包括：
根据：
Figure BDA0002443794870000034
Figure BDA0002443794870000035
得到关于
Figure BDA0002443794870000036
的LMS算法参数辨识模型为：
Figure BDA0002443794870000037
4.步骤5具体为：当期望响应
Figure BDA0002443794870000038
与输出
Figure BDA0002443794870000039
的差足够小时，即误差
Figure BDA00024437948700000310
足够小时，根据LMS算法的特性，此时权值向量w1(k)与w2(k)均已收敛；此时有：
Figure BDA00024437948700000311
由LMS算法滤波器的特性得到：w1(k)的输出为：
Figure BDA00024437948700000312
w2(k)的输出为：
Figure BDA00024437948700000313
则有：
Figure BDA0002443794870000041
5.步骤6中的
Figure BDA0002443794870000042
与现有技术相比，本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明的有益效果是：现有技术需要使用精密仪器对半球谐振子实物进行测量，通过一系列计算后得出半球谐振子的特征参数，操作复杂，且在谐振子装配后不可测量。而本发明则具有以下优点：首先，该方法具有简洁性，只需要将半球谐振陀螺接入驱动检测装置中，其余解算均由处理器完成。其次，该方法具有适用性，驱动检测装置可以适用于绝大多数半球谐振子的测定。最后，该方法具有实时性和准确性，可以在陀螺装配完成后进行测试，且测试结果准确，可以直接使用。
此外，由于本专利中所涉及的方法需要将半球谐振子的振型旋转起来，旋转越快则辨识速率越快。因此，我们可以将振动陀螺固联在转台上，借助转台的快速旋转来提高特征参数的辨识速率。
附图说明
图1是基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法流程图。
图2是LMS算法滤波器结构图。
图3是基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法具体实施的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
本发明的步骤为：
步骤1：非理想半球谐振子在椭圆轨道坐标系下按照以下微分方程进行运动：
Figure BDA0002443794870000043
a的数值反映了陀螺的振动幅度大小；q的数值反映了陀螺偏离理想简正模态的程度；θ为角度信号；
Figure BDA0002443794870000051
是振动信号和参考信号之间出现微小相差。
步骤2：全角模式时，对陀螺施加幅度控制、正交控制、频率控制和相位控制。
由幅度控制，维持a＝a_setting；
由正交控制，维持q的常数项为0但残余正弦变化的部分，且q＜＜a；因此，可以得到下列公式：
Figure BDA0002443794870000052
展开其中的第二、第三项公式得到：
Figure BDA0002443794870000053
步骤3：构建LMS算法滤波器，包括以下步骤：
(1)对于原始信号经过延迟处理后得到对应不同延迟的输入信号x(k)；
(2)对权向量信号w(k)进行初始化设置；
(3)根据(1)中得到x(k)与其对应权向量信号w(k)的转置wT(k)相乘，得到该时刻的输出信号y(k)；
(4)将参考信号d(k)与根据(3)中得到该时刻的输出信号y(k)作差，得到误差信号e(k)；
(5)权向量信号更新方法如下：
w(k+1)＝w(k)+μe(k)x(k)
(6)整体算法运算过程如下：
Figure BDA0002443794870000061
步骤4：根据步骤3中的方法，分别构建关于
Figure BDA0002443794870000062
和
Figure BDA0002443794870000063
的LMS算法参数辨识模型，两者方法完全相同，下面将构建
Figure BDA0002443794870000064
的LMS算法参数辨识模型用以举例说明：
根据：
Figure BDA0002443794870000065
令：
Figure BDA0002443794870000066
得到关于
Figure BDA0002443794870000067
的LMS算法参数辨识模型：
Figure BDA0002443794870000068
步骤5：求解刚度轴各向异性Δω。
当期望响应
Figure BDA0002443794870000069
与输出
Figure BDA00024437948700000610
的差足够小时，即误差
Figure BDA00024437948700000611
足够小时，根据LMS算法的特性，此时权值向量w1(k)与w2(k)均已收敛。
此时有：
Figure BDA00024437948700000612
由于LMS算法滤波器的特性可知：
w1(k)的输出为：
Figure BDA00024437948700000613
w2(k)的输出为：
Figure BDA00024437948700000614
求得：
Figure BDA0002443794870000071
步骤6：求解刚度轴失准角θω。
Figure BDA0002443794870000072
结合附图对本发明的进行详细的描述：
如图1所述，本发明提供了一种基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法，图1是基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法流程图，包括以下步骤：
步骤1：采集振动陀螺的检测信号进行数据处理，包括将检测信号与参考信号相乘，解算得到椭圆坐标系下的参数方程。通过幅度控制、正交控制和频率控制，使参数逐渐收敛至稳定状态。
步骤2：根据步骤1中解算得到的椭圆坐标系下的参数方程，构建LMS算法参数辨识模型。
步骤3：根据LMS算法参数辨识模型的输出，求解得到待求的特征参数，实现特征参数辨识功能。
步骤1包括：
步骤1-1：非理想半球谐振子在椭圆轨道坐标系下按照以下微分方程进行运动：
Figure BDA0002443794870000073
a的数值反映了陀螺的振动幅度大小；q的数值反映了陀螺偏离理想简正模态的程度；θ为角度信号；
Figure BDA0002443794870000074
是振动信号和参考信号之间出现微小相差。
步骤1-2：全角模式时，对陀螺施加幅度控制、正交控制、频率控制和相位控制。
由幅度控制，维持a＝a_setting；由正交控制，维持q的常数项为0但残余正弦变化的部分，且q＜＜a；可以得到下列公式：
Figure BDA0002443794870000081
展开其中的第二、第三项公式得到：
Figure BDA0002443794870000082
步骤2：根据步骤1-2的计算结果，分别构建关于
Figure BDA0002443794870000083
和
Figure BDA0002443794870000084
的LMS算法参数辨识模型，如图2所示，两者方法完全相同，下面将构建
Figure BDA0002443794870000085
的LMS算法参数辨识模型用以举例说明：
根据：
Figure BDA0002443794870000086
令：
Figure BDA0002443794870000087
得到关于
Figure BDA0002443794870000088
的LMS算法参数辨识模型：
Figure BDA0002443794870000089
步骤3：将步骤2中LMS算法参数辨识模型的输出进行解算，求解得到待求的特征参数Δω和θω，实现特征参数辨识功能。
步骤3-1：求解刚度轴非对称度Δω。
当期望响应
Figure BDA00024437948700000810
与输出
Figure BDA00024437948700000811
的差足够小时，即误差
Figure BDA00024437948700000812
足够小时，根据LMS算法的特性，此时权值向量w1(k)与w2(k)均已收敛。
此时有：
Figure BDA0002443794870000091
由于LMS算法滤波器的特性可知：
w1(k)的输出，为x1(k)的系数：
Figure BDA0002443794870000092
w2(k)的输出，为x2(k)的系数：
Figure BDA0002443794870000093
求得：
Figure BDA0002443794870000094
步骤3-2：求解刚度轴失准角θω。
Figure BDA0002443794870000095
下面以对于半球谐振子特征参数Δ(1/τ)和θτ的求解，验证本发明所提出的一种基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法的正确性和有效性。
求解Δ(1/τ)的方法与求解Δω的方法基本一致，求解θτ的方法与求解θω的方法基本一致，需要根据
Figure BDA0002443794870000096
的方程重新建立LMS算法参数辨识模型：
Figure BDA0002443794870000097
令：
Figure BDA0002443794870000098
得到关于
Figure BDA0002443794870000099
的LMS算法参数辨识模型：
Figure BDA0002443794870000101
此后计算方法均与前文一致，运算结果为：
w3(k)的输出为：
Figure BDA0002443794870000102
w4(k)的输出为：
Figure BDA0002443794870000103
w5(k)的输出为：-γΩ；
求得：
Figure BDA0002443794870000104
Figure BDA0002443794870000105
图3是基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法具体实施的结构框图，如图3所示：经过驱动、检测、信号处理合成以及解算，最终可以得到非理想半球谐振子在椭圆轨道坐标系下的运动微分方程，并将其作为LMS算法参数辨识模型的输入信号。LMS算法参数辨识模型的输出经过解算得到了半球谐振子特征参数Δω、θω、Δ(1/τ)和θτ，证实了本方法的正确性和有效性。
本发明提供了一种基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法，具体实现该技术方案的方法和途径很多，以上所述即是本发明的优选实施方案，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。

Claims (6)

1.一种基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法，其特征在于：步骤如下：
步骤1：非理想半球谐振子在椭圆轨道坐标系下的运动微分方程为：
Figure FDA0002443794860000011
式中：a的数值反映了陀螺的振动幅度大小；q的数值反映了陀螺偏离理想简正模态的程度；θ为角度信号；
Figure FDA0002443794860000012
是振动信号和参考信号之间出现微小相差；Δω是刚度轴各向异性；θω是刚度轴失准角；Δ(1/τ)是阻尼轴各向异性；θτ是阻尼轴失准角；
步骤2：全角模式时，对陀螺施加幅度控制、正交控制、频率控制和相位控制；
步骤3：构建LMS算法滤波器，
步骤4：根据步骤3中的方法，分别构建关于
Figure FDA0002443794860000014
和
Figure FDA0002443794860000015
的LMS算法参数辨识模型；
步骤5：求解刚度轴各向异性Δω；
步骤6：求解刚度轴失准角θω。
2.根据权利要求1所述的一种基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法，其特征在于：步骤2具体是：
由幅度控制，维持a＝a_setting；
由正交控制，维持q的常数项为0但残余正弦变化的部分，且q＜＜a；因此，可以得到下列公式：
Figure FDA0002443794860000013
展开其中的第二、第三项公式得到：
Figure FDA0002443794860000021
3.根据权利要求2所述的一种基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法，其特征在于：步骤3具体包括：
(1)对于原始信号经过延迟处理后得到对应不同延迟的输入信号x(k)；
(2)对权向量信号w(k)进行初始化设置；
(3)根据(1)中得到x(k)与其对应权向量信号w(k)的转置wT(k)相乘，得到该时刻的输出信号y(k)；
(4)将参考信号d(k)与根据(3)中得到该时刻的输出信号y(k)作差，得到误差信号e(k)；
(5)权向量信号更新方法为：
w(k+1)＝w(k)+μe(k)x(k)
(6)整体算法运算过程为：
Figure FDA0002443794860000022
4.根据权利要求3所述的一种基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法，其特征在于：步骤4中构建关于
Figure FDA0002443794860000023
和
Figure FDA0002443794860000024
的LMS算法参数辨识模型的方法相同，其中：构建
Figure FDA0002443794860000025
的LMS算法参数辨识模型包括：
根据：
Figure FDA0002443794860000026
Figure FDA0002443794860000027
得到关于
Figure FDA0002443794860000028
的LMS算法参数辨识模型为：
Figure FDA0002443794860000031
5.根据权利要求4所述的一种基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法，其特征在于：步骤5具体为：当期望响应
Figure FDA0002443794860000032
与输出
Figure FDA0002443794860000033
的差足够小时，即误差
Figure FDA0002443794860000034
足够小时，根据LMS算法的特性，此时权值向量w1(k)与w2(k)均已收敛；此时有：
Figure FDA0002443794860000035
由LMS算法滤波器的特性得到：w1(k)的输出为：
Figure FDA0002443794860000036
w2(k)的输出为：
Figure FDA0002443794860000037
则有：
Figure FDA0002443794860000038
6.根据权利要求5所述的一种基于LMS算法的半球谐振子特征参数辨识方法，其特征在于：步骤6中的
Figure FDA0002443794860000039
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