CN111571743A - 一种竹青竹节去除装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种竹青竹节去除装置及方法。该装置包括机架，所述机架上从前至后依次设有第一支撑机构、第一竹竿驱动机构、竹青竹节去除机构、第二支撑机构和第二竹竿驱动机构，所述第一支撑机构和第二支撑机构都用于支撑竹竿，所述第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构都用于驱动竹竿转动，所述竹青竹节去除机构包括从前至后依次设置的竹节刀、竹青刀，所述竹青竹节去除机构还包括用于驱动竹节刀左右移动的竹节刀驱动模块、用于驱动竹青刀左右移动的竹青刀驱动模块，所述机架上还设有用于检测竹竿上竹节位置的竹节检测机构。本发明能够自动去除竹青竹节，无需人工操刀，省时省力。
Description
技术领域
本发明涉及竹竿加工技术领域，尤其涉及一种竹青竹节去除装置及方法。
背景技术
竹加工是指以竹子为原材料进行产品加工的过程，而在竹加工过程中，去除竹节、竹青是不可或缺的两道工序，现有的去除竹节、竹青方法大多是通过人工操刀进行，由于每次操作的力道以及下刀的深度都是依靠经验和熟练度，所以每次操作精确度不高，使得竹子经过去除竹节、竹青处理后，表面光滑度和平整度不同，质量低，良品率低，而且也不能实现去除竹节、竹青两道工序同时进行，效率低。
发明内容
本发明为了解决上述技术问题，提供了一种竹青竹节去除装置及方法，其能够自动去除竹青竹节，无需人工操刀，省时省力。
为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案予以实现：
本发明的一种竹青竹节去除装置，包括机架，所述机架上从前至后依次设有第一支撑机构、第一竹竿驱动机构、竹青竹节去除机构、第二支撑机构和第二竹竿驱动机构，所述第一支撑机构和第二支撑机构都用于支撑竹竿，所述第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构都用于驱动竹竿转动，所述竹青竹节去除机构包括从前至后依次设置的竹节刀、竹青刀，所述竹青竹节去除机构还包括用于驱动竹节刀左右移动的竹节刀驱动模块、用于驱动竹青刀左右移动的竹青刀驱动模块，所述机架上还设有用于检测竹竿上竹节位置的竹节检测机构。
在本技术方案中，由输送装置将竹竿输送到竹青竹节去除装置，竹竿前端先输送到竹青刀处后停止，支撑机构将竹竿支撑住，竹竿驱动机构驱动竹竿转动从而使竹青刀去除竹竿前端的竹青，去除完成后，输送装置再将竹竿向前输送一段距离D，在输送距离D过程中如果竹节检测机构没有检测竹节，则重复上述步骤，竹青刀去除该段竹竿的竹青，在输送距离D过程中如果竹节检测机构检测到竹节，则输送装置将竹节输送到竹节刀处后停止，支撑机构将竹竿支撑住，竹竿驱动机构驱动竹竿转动从而使竹节刀去除竹节，同时竹青刀也去除相应的竹青，然后输送装置继续将竹竿向前输送一段距离D，重复循环上述操作直到整根竹竿的竹青竹节被去除。
竹青竹节去除装置的前侧后侧都有输送装置，用于将竹竿输送进竹青竹节去除装置以及将竹竿从竹青竹节去除装置中输送出。第一竹竿驱动机构、第二竹竿驱动机构同步工作。竹竿前端刚输送到竹青刀处时，第一支撑机构支撑竹竿，第一竹竿驱动机构与竹竿接触驱动其转动；当竹竿输送到中间部分时，第一支撑机构、第二支撑机构支撑竹竿，第一竹竿驱动机构、第二竹竿驱动机构都与竹竿接触驱动其转动，当竹竿尾部离开第一竹竿驱动机构后，第二支撑机构支撑竹竿，第二竹竿驱动机构驱动竹竿转动。保证竹竿能够从头至尾进行竹青竹节去除。
作为优选，所述第一支撑机构和第二支撑机构结构相同，都包括左右对称设置的夹持组件，所述夹持组件包括卡爪和用于驱动卡爪左右移动的第一气缸，所述卡爪内侧设有多个滚轮。滚轮顶点高于卡爪内侧面。
支撑机构支撑竹竿时，两个卡爪向内相对运动闭合，将竹竿夹住，当第一气缸内的气压值突然增大时，即表示滚轮的外圆与竹竿的外圆柱面相接触且存在一定的压缩量，第一气缸停止工作，卡爪停止伸出，由于卡爪内侧设有多个滚轮，竹竿可以在竹竿驱动机构的驱动下转动。支撑机构不支撑竹竿时，两个卡爪向外相对运动打开。
作为优选，所述卡爪呈V形。
作为优选，所述竹节检测机构设置在第一竹竿驱动机构和竹青竹节去除机构之间，或者设置在竹节刀的水平相对一侧。
作为优选，所述第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构结构相同，都包括液压缸和设置在液压缸的液压杆端部的驱动组件，所述液压缸用于带动驱动组件左右移动，所述驱动组件包括沿前后走向设置的滚筒以及用于驱动滚筒转动的电机。
当竹竿被输送进竹青竹节去除装置后，液压缸驱动液压杆伸出，当液压缸的液压值突然增加时，即表示滚筒已经与竹竿外圆柱面相接触并存在一定挤压量，停止液压杆伸出，此时滚筒滚动能够带动竹竿转动。
作为优选，所述竹节检测机构包括第二气缸、压力传感器、弹簧、伸缩套、伸缩臂和检测头，所述第二气缸的伸缩端设有安装板，所述压力传感器设置在安装板上，所述伸缩套固定在安装板上，所述压力传感器位于伸缩套内侧，所述伸缩臂位于伸缩套内且可沿伸缩套伸出/缩回，所述弹簧位于伸缩套内且位于压力传感器与伸缩臂之间，所述伸缩臂前端伸出伸缩套且与检测头连接。
竹竿在向竹青竹节去除机构移动时，竹节检测机构的检测头一直贴着竹竿，检测头在竹竿的压力下向安装板所在一侧压缩，伸缩臂在伸缩套内滑动，使得弹簧的压力直接作用在压力传感器上，在检测头没有碰到竹节时，压力传感器检测到的压力值相对稳定，当检测头碰到竹节时，压力传感器检测到的压力值会有一个突变，控制终端可判断检测到竹节。当竹竿停止移动时，第二气缸带动检测头缩回不与竹竿接触，便于竹竿驱动机构驱动竹竿转动，当竹竿驱动机构停止驱动竹竿转动时，第二气缸带动检测头伸出，继续贴着竹竿进行检测。
另外，竹竿的直径越大，检测头向安装板所在一侧压缩的越多，压力传感器检测到的压力值越大，控制终端可根据压力传感器检测到的压力值计算出竹竿的直径、竹节的直径，从而能够更精准的控制竹青刀的位置、竹节刀的位置，便于更准确的去除竹青、竹节。
作为优选，所述检测头包括壳体，所述壳体朝向机架中轴线的一侧设有检测平面，所述壳体朝向第一支撑机构的一侧设有若干个导辊。导辊用于对竹竿前端进行导向，便于竹竿顺利输送，竹竿在向竹青竹节去除机构运动过程中，检测平面始终与竹竿紧贴。
作为优选，所述竹节刀驱动模块包括第三气缸、第一滑槽和位于第一滑槽内的第一滑块，所述第三气缸用于驱动第一滑块沿第一滑槽左右滑动，所述竹节刀固定在第一滑块前端，所述竹青刀驱动模块包括第四气缸、第二滑槽和位于第二滑槽内的第二滑块，所述第四气缸用于驱动第二滑块沿第二滑槽左右滑动，所述竹青刀固定在第二滑块前端。
竹节刀对竹节的去除深度是根据第三气缸的气压值进行确定的，竹青刀对竹节的去除深度是根据第四气缸的气压值进行确定的。控制终端可根据第三气缸的气压值调整竹节刀的位置，从而控制竹节的去除深度，根据第四气缸的气压值调整竹青刀的位置，从而控制竹青的去除深度。
本发明的一种竹青竹节去除方法，使用上述的一种竹青竹节去除装置，竹节检测机构设置在竹节刀的水平相对一侧，包括以下步骤：
S1：输送装置将竹竿前端输送到竹青刀处后停止输送，第一支撑机构闭合，两个卡爪将竹竿夹住，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒都伸出，当某个滚筒与竹竿外圆柱面接触并存在一定挤压量时，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒停止移动并转动带动竹竿转动，竹青刀去除竹竿外表面的竹青后滚筒停止转动，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒缩回远离竹竿；
S2：第一支撑机构和第二支撑机构都打开，卡爪与竹竿不接触，输送装置将竹竿向前输送设定的距离D，在输送过程中，如果竹节检测机构没有检测到竹节，则执行步骤S3，如果竹节检测机构检测到竹节，则执行步骤S4；
S3：竹竿向前移动距离D后停止，第一支撑机构和第二支撑机构都闭合，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒都伸出，当某个滚筒与竹竿外圆柱面接触并存在一定挤压量时，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒停止移动并转动带动竹竿转动，竹青刀去除竹竿外表面的竹青后滚筒停止转动，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒缩回远离竹竿，如果整根竹竿都完成了竹青竹节去除则结束，否则跳转至步骤S2；
S4：输送装置停止输送竹竿，第一支撑机构和第二支撑机构都闭合，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒都伸出，当某个滚筒与竹竿外圆柱面接触并存在一定挤压量时，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒停止移动并转动带动竹竿转动，竹节刀去除竹竿外表面的竹节后滚筒停止转动，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒缩回远离竹竿，如果整根竹竿都完成了竹青竹节去除则结束，否则跳转至步骤S2。
本发明的有益效果是：能够自动去除竹青竹节，无需人工操刀，省时省力，竹竿经过竹节、竹青处理后，表面光滑度和平整度一致，良品率高。
附图说明
图1是实施例的结构示意图；
图2是竹青竹节去除机构的结构示意图；
图3是竹节检测机构的结构示意图；
图4是输送装置的结构示意图。
图中：1、机架，2、第一支撑机构，201、卡爪，202、第一气缸，203、滚轮，3、第一竹竿驱动机构，301、液压缸，302、液压杆，303、滚筒，304、电机，4、竹青竹节去除机构，401、竹节刀，402、竹青刀，403、第三气缸，404、第一滑槽，405、第一滑块，406、第四气缸，407、第二滑槽，408、第二滑块，5、第二支撑机构，6、竹节检测机构，601、第二气缸，602、压力传感器，603、弹簧，604、伸缩套，605、伸缩臂，606、安装板，607、壳体，608、检测平面，609、导辊，7、输送装置，701、第一滚柱，702、第二滚柱，703、第一驱动电机，704、丝杠传动结构，705、第一安装座，706、第二安装座，707、第二驱动电机，708、传动结构，8、第二竹竿驱动机构。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例：本实施例的一种竹青竹节去除装置，如图1、图2、图3所示，包括机架1，机架1上从前至后依次设有第一支撑机构2、第一竹竿驱动机构3、竹青竹节去除机构4、第二支撑机构5和第二竹竿驱动机构8，第一支撑机构2和第二支撑机构5都用于支撑竹竿，第一竹竿驱动机构3和第二竹竿驱动机构8都用于驱动竹竿转动，竹青竹节去除机构4包括从前至后依次设置的竹节刀401、竹青刀402，竹青竹节去除机构4还包括用于驱动竹节刀401左右移动的竹节刀驱动模块、用于驱动竹青刀402左右移动的竹青刀驱动模块，机架1上还设有用于检测竹竿上竹节位置的竹节检测机构6，竹节检测机构6设置在竹节刀401的水平相对一侧。
第一支撑机构2和第二支撑机构5结构相同，都包括左右对称设置的夹持组件，夹持组件包括卡爪201和用于驱动卡爪201左右移动的第一气缸202，卡爪201呈V形，卡爪201内侧设有多个滚轮203，滚轮203顶点高于卡爪201内侧面。
第一竹竿驱动机构3和第二竹竿驱动机构8结构相同，都包括液压缸301和设置在液压缸301的液压杆302端部的驱动组件，液压缸301用于带动驱动组件左右移动，驱动组件包括沿前后走向设置的滚筒303以及用于驱动滚筒303转动的电机304。
竹节检测机构6包括第二气缸601、压力传感器602、弹簧603、伸缩套604、伸缩臂605和检测头，第二气缸601的伸缩端设有安装板606，压力传感器602设置在安装板606上，伸缩套604固定在安装板606上，压力传感器602位于伸缩套604内侧，伸缩臂605位于伸缩套604内且可沿伸缩套604伸出/缩回，弹簧603位于伸缩套604内且位于压力传感器602与伸缩臂605之间，伸缩臂605前端伸出伸缩套604且与检测头连接，检测头包括壳体607，壳体607朝向机架1中轴线的一侧设有检测平面608，检测平面608与机架1中轴线相互平行，壳体607朝向第一支撑机构2的一侧设有多个导辊609，多个导辊609从前至后倾斜设置。
竹节刀驱动模块包括第三气缸403、第一滑槽404和位于第一滑槽404内的第一滑块405，第三气缸403用于驱动第一滑块405沿第一滑槽404左右滑动，竹节刀401固定在第一滑块405前端，竹青刀驱动模块包括第四气缸406、第二滑槽407和位于第二滑槽407内的第二滑块408，第四气缸406用于驱动第二滑块408沿第二滑槽407左右滑动，竹青刀402固定在第二滑块408前端。
在本技术方案中，由输送装置将竹竿输送到竹青竹节去除装置，竹竿前端先输送到竹青刀处后停止，支撑机构将竹竿支撑住，竹竿驱动机构驱动竹竿转动从而使竹青刀去除竹竿前端的竹青，去除完成后，输送装置再将竹竿向前输送一段距离D，在输送距离D过程中如果竹节检测机构没有检测竹节，则重复上述步骤，竹青刀去除该段竹竿的竹青，在输送距离D过程中如果竹节检测机构检测到竹节，则输送装置将竹节输送到竹节刀处后停止，支撑机构将竹竿支撑住，竹竿驱动机构驱动竹竿转动从而使竹节刀去除竹节，同时竹青刀也去除相应的竹青，然后输送装置继续将竹竿向前输送一段距离D，重复循环上述操作直到整根竹竿的竹青竹节被去除。用于本装置加工的竹竿一般选择较直的竹竿。
竹节刀对竹节的去除深度是根据第三气缸的气压值进行确定的，竹青刀对竹节的去除深度是根据第四气缸的气压值进行确定的。控制终端可根据第三气缸的气压值调整竹节刀的位置，从而控制竹节的去除深度，根据第四气缸的气压值调整竹青刀的位置，从而控制竹青的去除深度。
竹青竹节去除装置的前侧后侧都有输送装置，用于将竹竿输送进竹青竹节去除装置以及将竹竿从竹青竹节去除装置中输送出。第一竹竿驱动机构、第二竹竿驱动机构同步工作。竹竿前端刚输送到竹青刀处时，第一支撑机构支撑竹竿，第一竹竿驱动机构与竹竿接触驱动其转动；当竹竿输送到中间部分时，第一支撑机构、第二支撑机构支撑竹竿，第一竹竿驱动机构、第二竹竿驱动机构都与竹竿接触驱动其转动，当竹竿尾部离开第一竹竿驱动机构后，第二支撑机构支撑竹竿，第二竹竿驱动机构驱动竹竿转动。保证竹竿能够从头至尾进行竹青竹节去除。
支撑机构支撑竹竿时，两个卡爪向内相对运动闭合，将竹竿夹住，当第一气缸内的气压值突然增大时，即表示滚轮的外圆与竹竿的外圆柱面相接触且存在一定的压缩量，第一气缸停止工作，卡爪停止伸出，由于卡爪内侧设有多个滚轮，竹竿可以在竹竿驱动机构的驱动下转动。支撑机构不支撑竹竿时，两个卡爪向外相对运动打开。
当竹竿被输送进竹青竹节去除装置后，液压缸驱动液压杆伸出，当液压缸的液压值突然增加时，即表示滚筒已经与竹竿外圆柱面相接触并存在一定挤压量，停止液压杆伸出，此时滚筒滚动能够带动竹竿转动。
竹竿在向竹青竹节去除机构移动时，竹节检测机构的检测头一直贴着竹竿，检测头在竹竿的压力下向安装板所在一侧压缩，伸缩臂在伸缩套内滑动，使得弹簧的压力直接作用在压力传感器上，在检测头没有碰到竹节时，压力传感器检测到的压力值相对稳定，当检测头碰到竹节时，压力传感器检测到的压力值会有一个突变，控制终端可判断检测到竹节。当竹竿停止移动时，第二气缸带动检测头缩回不与竹竿接触，便于竹竿驱动机构驱动竹竿转动，当竹竿驱动机构停止驱动竹竿转动时，第二气缸带动检测头伸出，继续贴着竹竿进行检测。
另外，竹竿的直径越大，检测头向安装板所在一侧压缩的越多，压力传感器检测到的压力值越大，控制终端可根据压力传感器检测到的压力值计算出竹竿的直径、竹节的直径，从而能够更精准的控制竹青刀的位置、竹节刀的位置，便于更准确的去除竹青、竹节。
导辊用于对竹竿前端进行导向，便于竹竿顺利输送，竹竿在向竹青竹节去除机构运动过程中，检测平面始终与竹竿紧贴。
如图4所示，输送装置7包括左右对称设置的第一滚柱701和第二滚柱702，输送装置7还包括用于带动第一滚柱701、第二滚柱702相对靠近/远离的第一驱动模块以及用于驱动第一滚柱701转动的第二驱动模块。第一滚柱701和第二滚柱702结构相同，都呈双曲线形，外侧柱面分布有防滑结构。
第一驱动模块包括第一驱动电机703和丝杠传动结构704，第一滚柱701设置在第一安装座705上且与第一安装座705转动连接，第一安装座705通过第一螺母与丝杠传动结构704的丝杠配合，第二滚柱702设置在第二安装座706上且与第二安装座706转动连接，第二安装座706通过第二螺母与丝杠传动结构704的丝杠配合，第一螺母和第二螺母的螺纹旋向相反。第二驱动模块包括第二驱动电机707和传动结构708，第二驱动电机707通过传动结构708带动第一滚柱701转动。
竹青竹节去除装置的前端和后端可分别设置输送装置。工作时，将竹竿前端放入前端输送装置的第一滚柱和第二滚柱之间，前端输送装置工作，第一驱动模块带动第一滚柱、第二滚柱相对靠近，当第一驱动电机的扭矩突然增加时，表示竹竿外圆柱面已经被第一滚柱和第二滚柱夹紧，此时第一驱动电机停止转动，第二驱动电机工作带动第一滚柱转动，从而带动竹竿向竹青竹节去除装置运动。竹竿被前端输送装置一直输送，当竹竿前端进入后端输送装置后，后端输送装置工作将竹竿继续朝运输方向输送，当竹竿后端离开前端输送装置后，由后端输送装置输送竹竿。
竹青刀、竹节刀的刀刃与滚筒的中心轴线高度相同。滚筒的中心轴线与相对设置的卡爪的V形尖点连线高度相同。滚筒、滚轮、第一滚柱和第二滚柱外侧柱面均设置有防滑橡胶。
本实施例的一种竹青竹节去除方法，使用上述的一种竹青竹节去除装置，包括以下步骤：
S1：输送装置将竹竿向前输送，经过竹节检测机构时，竹节检测机构的检测头贴着竹竿，当竹竿前端输送到竹青刀处后停止输送，竹节检测机构的检测头缩回不与竹竿接触，第一支撑机构闭合，两个卡爪将竹竿夹住，输送装置的第一滚柱、第二滚柱相对远离，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒都伸出，当某个滚筒与竹竿外圆柱面接触并存在一定挤压量时，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒停止移动并转动带动竹竿转动，竹青刀去除竹竿外表面的竹青后滚筒停止转动，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒缩回远离竹竿；
S2：输送装置的第一滚柱、第二滚柱相对靠近夹住竹竿，节检测机构的检测头伸出贴着竹竿，第一支撑机构和第二支撑机构都打开，卡爪与竹竿不接触，输送装置将竹竿向前输送设定的距离D，在输送过程中，如果竹节检测机构没有检测到竹节，则执行步骤S3，如果竹节检测机构检测到竹节，则执行步骤S4；
S3：竹竿向前移动距离D后停止，竹节检测机构的检测头缩回不与竹竿接触，第一支撑机构和第二支撑机构都闭合，输送装置的第一滚柱、第二滚柱相对远离，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒都伸出，当某个滚筒与竹竿外圆柱面接触并存在一定挤压量时，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒停止移动并转动带动竹竿转动，竹青刀去除竹竿外表面的竹青后滚筒停止转动，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒缩回远离竹竿，如果整根竹竿都完成了竹青竹节去除则结束，否则跳转至步骤S2；
S4：输送装置停止输送竹竿，竹节检测机构的检测头缩回不与竹竿接触，第一支撑机构和第二支撑机构都闭合，输送装置的第一滚柱、第二滚柱相对远离，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒都伸出，当某个滚筒与竹竿外圆柱面接触并存在一定挤压量时，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒停止移动并转动带动竹竿转动，竹节刀去除竹竿外表面的竹节后滚筒停止转动，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒缩回远离竹竿，如果整根竹竿都完成了竹青竹节去除则结束，否则跳转至步骤S2。
竹竿的直径越大，检测头向安装板所在一侧压缩的越多，压力传感器检测到的压力值越大，控制终端可根据压力传感器检测到的压力值计算出竹竿的直径、竹节的直径，从而能够更精准的控制竹青刀的位置、竹节刀的位置，便于更准确的去除竹青、竹节。
竹节刀对竹节的去除深度是根据第三气缸的气压值进行确定的，竹青刀对竹节的去除深度是根据第四气缸的气压值进行确定的。
控制终端先根据压力传感器检测到的压力值计算出竹竿直径、竹节直径，调整好竹青刀、竹节刀的位置，接着根据预设的竹青去除深度微调竹青刀位置，根据预设的竹节去除深度微调竹节刀位置，这样能保证竹竿经过竹节、竹青处理后，表面光滑度和平整度一致，良品率高。
Claims (9)
1.一种竹青竹节去除装置，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)上从前至后依次设有第一支撑机构(2)、第一竹竿驱动机构(3)、竹青竹节去除机构(4)、第二支撑机构(5)和第二竹竿驱动机构(8)，所述第一支撑机构(2)和第二支撑机构(5)都用于支撑竹竿，所述第一竹竿驱动机构(3)和第二竹竿驱动机构(8)都用于驱动竹竿转动，所述竹青竹节去除机构(4)包括从前至后依次设置的竹节刀(401)、竹青刀(402)，所述竹青竹节去除机构(4)还包括用于驱动竹节刀(401)左右移动的竹节刀驱动模块、用于驱动竹青刀(402)左右移动的竹青刀驱动模块，所述机架(1)上还设有用于检测竹竿上竹节位置的竹节检测机构(6)。
2.根据权利要求1所述的一种竹青竹节去除装置，其特征在于，所述第一支撑机构(2)和第二支撑机构(5)结构相同，都包括左右对称设置的夹持组件，所述夹持组件包括卡爪(201)和用于驱动卡爪(201)左右移动的第一气缸(202)，所述卡爪(201)内侧设有多个滚轮(203)。
3.根据权利要求2所述的一种竹青竹节去除装置，其特征在于，所述卡爪(201)呈V形。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种竹青竹节去除装置，其特征在于，所述竹节检测机构(6)设置在第一竹竿驱动机构(3)和竹青竹节去除机构(4)之间，或者设置在竹节刀(401)的水平相对一侧。
5.根据权利要求1或2或3所述的一种竹青竹节去除装置，其特征在于，所述第一竹竿驱动机构(3)和第二竹竿驱动机构(8)结构相同，都包括液压缸(301)和设置在液压缸(301)的液压杆(302)端部的驱动组件，所述液压缸(301)用于带动驱动组件左右移动，所述驱动组件包括沿前后走向设置的滚筒(303)以及用于驱动滚筒(303)转动的电机(304)。
6.根据权利要求1所述的一种竹青竹节去除装置，其特征在于，所述竹节检测机构(6)包括第二气缸(601)、压力传感器(602)、弹簧(603)、伸缩套(604)、伸缩臂(605)和检测头，所述第二气缸(601)的伸缩端设有安装板(606)，所述压力传感器(602)设置在安装板(606)上，所述伸缩套(604)固定在安装板(606)上，所述压力传感器(602)位于伸缩套(604)内侧，所述伸缩臂(605)位于伸缩套(604)内且可沿伸缩套(604)伸出/缩回，所述弹簧(603)位于伸缩套(604)内且位于压力传感器(602)与伸缩臂(605)之间，所述伸缩臂(605)前端伸出伸缩套(604)且与检测头连接。
7.根据权利要求6所述的一种竹青竹节去除装置，其特征在于，所述检测头包括壳体(607)，所述壳体(607)朝向机架(1)中轴线的一侧设有检测平面(608)，所述壳体(607)朝向第一支撑机构(2)的一侧设有若干个导辊(609)。
8.根据权利要求1所述的一种竹青竹节去除装置，其特征在于，所述竹节刀驱动模块包括第三气缸(403)、第一滑槽(404)和位于第一滑槽(404)内的第一滑块(405)，所述第三气缸(403)用于驱动第一滑块(405)沿第一滑槽(404)左右滑动，所述竹节刀(401)固定在第一滑块(405)前端，所述竹青刀驱动模块包括第四气缸(406)、第二滑槽(407)和位于第二滑槽(407)内的第二滑块(408)，所述第四气缸(406)用于驱动第二滑块(408)沿第二滑槽(407)左右滑动，所述竹青刀(402)固定在第二滑块(407)前端。
9.一种竹青竹节去除方法，使用权利要求5所述的一种竹青竹节去除装置，竹节检测机构设置在竹节刀的水平相对一侧，其特征在于，包括以下步骤：
S1：输送装置将竹竿前端输送到竹青刀处后停止输送，第一支撑机构闭合，两个卡爪将竹竿夹住，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒都伸出，当某个滚筒与竹竿外圆柱面接触并存在一定挤压量时，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒停止移动并转动带动竹竿转动，竹青刀去除竹竿外表面的竹青后滚筒停止转动，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒缩回远离竹竿；
S2：第一支撑机构和第二支撑机构都打开，卡爪与竹竿不接触，输送装置将竹竿向前输送设定的距离D，在输送过程中，如果竹节检测机构没有检测到竹节，则执行步骤S3，如果竹节检测机构检测到竹节，则执行步骤S4；
S3：竹竿向前移动距离D后停止，第一支撑机构和第二支撑机构都闭合，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒都伸出，当某个滚筒与竹竿外圆柱面接触并存在一定挤压量时，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒停止移动并转动带动竹竿转动，竹青刀去除竹竿外表面的竹青后滚筒停止转动，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒缩回远离竹竿，如果整根竹竿都完成了竹青竹节去除则结束，否则跳转至步骤S2；
S4：输送装置停止输送竹竿，第一支撑机构和第二支撑机构都闭合，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒都伸出，当某个滚筒与竹竿外圆柱面接触并存在一定挤压量时，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒停止移动并转动带动竹竿转动，竹节刀去除竹竿外表面的竹节后滚筒停止转动，第一竹竿驱动机构和第二竹竿驱动机构的滚筒缩回远离竹竿，如果整根竹竿都完成了竹青竹节去除则结束，否则跳转至步骤S2。
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