CN111546569B - 一种手雷外壳自动注塑装配生产线 - Google Patents

一种手雷外壳自动注塑装配生产线 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种手雷外壳自动注塑装配生产线，包括衬套装配系统和外壳注塑系统；衬套装配系统包括上衬套注塑工位、下衬套注塑工位和压合工位；外壳注塑系统包括芯棒压入工位、外壳注塑工位和脱芯工位；本发明通过设置衬套装配系统和外壳注塑系统从而实现了对手雷上衬套和下衬套的注塑成型、内衬套的压合装配以及手雷外壳的注塑成型的自动生产加工，生产过程中无需人员加入，实现危险工序人机隔离，消除安全隐患，提高生产安全性；并降低了劳动强度，在生产过程中采用自动化输送的方式，减少现场工作人员，进一步提升安全生产管理水平及生产效率；通过对上、下衬套同时注塑成型后压合，有效地提高了生产效率。

Description

一种手雷外壳自动注塑装配生产线
技术领域
本发明涉及军工产品装配技术领域，尤其涉及一种手雷外壳自动注塑装配生产线。
背景技术
现有的手雷外壳装配生产的环节，通常是通过半自动生产设备或生产人员手动装配的，这种方式存在的主要问题有1、需要较多生产人员，由于手雷为危险品，若装配过程中发生意外则会造成多人的人身安全受到损害；2、生产的劳动强度大，生产效率低，由此，现有的手雷外壳注塑和装配的生产方式无法满足生产效率、生产安全及安全定员的要求。
发明内容
本发明的目的在于提出一种手雷外壳自动注塑装配生产线。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
包括衬套装配系统和外壳注塑系统；
所述衬套装配系统包括上衬套注塑工位、下衬套注塑工位和压合工位；
所述外壳注塑系统包括芯棒压入工位、外壳注塑工位和脱芯工位；
所述上衬套注塑工位，用于对钢柱称量后放入上衬套注塑模具的型腔内通过注塑成型出上衬套；
所述下衬套注塑工位，用于对钢柱称量后放入下衬套注塑模具的型腔内通过注塑成型出下衬套；
所述压合工位，用于分别抓取上衬套和下衬套并将它们通过胶水上下压合成内衬套；
所述芯棒压入工位，用于分别抓取芯棒及内衬套、将芯棒的顶端通过内衬套的上开口压入内衬套内；
所述外壳注塑工位，用于抓取已压入芯棒的内衬套放到外壳注塑模具的型腔内注塑成型出手雷外壳；
所述脱芯工位，用于在所述外壳注塑工位的模具中抓取带芯棒的手雷外壳并将芯棒与手雷外壳分离；
所述上衬套注塑工位和所述下衬套注塑工位均设在所述压合工位的抓取范围内，所述压合工位设在所述芯棒压入工位的抓取范围内，所述芯棒压入工位设在所述外壳注塑工位的抓取范围内，所述脱芯工位设在所述外壳注塑工位的抓取范围内。
优选的，所述上衬套注塑工位包括第一称料机构、第一送料机构和上衬套注塑机构；所述上衬套注塑机构设在所述第一称料机构的一侧，所述第一送料机构设在第一称料机构和上衬套注塑机构之间；
所述第一称料机构包括抽料仓、振动盘和称重盘，所述抽料仓设在所述振动盘的上方，所述抽料仓的底部设有第一落料口，所述第一落料口处设有第一料阀，所述称重盘设在所述振动盘的输出端，所述称重盘上设有第一称重传感器，所述称重盘的底部设有第二落料口，所述第二落料口处设有第二料阀；
所述上衬套注塑机构包括第一注塑机和所述上衬套注塑模具，所述上衬套注塑模具与所述第一注塑机的注射部对应；
所述第一送料机构包括固定支架、移动支架和接料杯，所述固定支架设在所述称重盘的下方并延伸至所述上衬套注塑模具的上方，所述移动支架设在所述固定支架上并与所述固定支架滑动配合，所述接料杯设在所述移动支架上，所述接料杯的底部设有第三料阀。
优选的，所述下衬套注塑工位包括第二称料机构、第二送料机构和下衬套注塑机构；所述下衬套注塑机构设在所述第二称料机构的一侧，所述第二送料机构设在所述第二称料机构和所述下衬套注塑机构之间；
所述第二称料机构与所述第一称料机构的结构相同，所述第二送料机构与所述第一送料机构的结构相同；
所述下衬套注塑机构包括第二注塑机和所述下衬套注塑模具，所述下衬套注塑模具与所述第二注塑机的注射部对应。
优选的，所述压合工位包括第一机械臂、第二机械臂、胶水供应机构和保压装置；所述上衬套注塑模具和所述保压装置均设在所述第一机械臂的夹持范围内；所述下衬套模具和所述保压装置均设在所述第二机械臂的夹持范围内；
所述保压装置包括保压机架以及设在所述保压机架上的固定底座、限位气缸、活动底座、衬套安装座以及保压气缸；所述限位气缸设在所述活动底座的后侧，所述活动底座设在所述限位气缸的伸缩端，所述衬套安装座设在所述活动底座上，所述保压气缸设在所述衬套安装座的上方，所述胶水供应机构设在所述保压机架上。
优选的，所述芯棒压入工位包括芯棒安装装置、第三机械臂、第四机械臂；所述芯棒安装装置包括芯棒安装台以及设在所述芯棒安装台上的芯棒安装座、定位气缸、压入气缸和光电感应器，所述压入气缸设在所述芯棒安装座的上方，所述定位气缸的伸缩端竖直向上设置，所述压入气缸设在所述定位气缸的伸缩端，所述光电感应器的探头对应于芯棒安装座和压入气缸之间；
所述第四机械臂和所述保压装置设在所述第三机械臂的抓取范围内，所述芯棒安装台设在所述第四机械臂的抓取范围内。
优选的，所述外壳注塑工位包括第三注塑机、外壳注塑模具和水口切割机构，所述外壳注塑模具与所述第三注塑机的注射部对应；
所述水口切割机构设在所述第三注塑机的一侧，所述水口切割机构包括气动切钳和废料箱，所述气动切钳设在所述废料箱的上方；
所述外壳注塑模具和所述水口切割机构均设在所述第四机械臂的抓取范围内。
优选的，所述脱芯工位包括脱芯支架以及设在所述脱芯支架上的横移机构、脱芯机构和取料机构；所述脱芯机构与所述取料机构左右设置，所述脱芯机构设在所述脱芯机构和所述取料机构的上方；
所述脱芯机构包括第一升降台、脱芯电机和脱芯安装盘，所述第一升降台设在所述脱芯支架上，所述脱芯电机设在所述第一升降台上，所述脱芯安装盘与所述脱芯电机的输出轴相连；
所述取料机构包括第二升降台和放料轴，所述放料轴设在所述第二升降台上；
所述横移机构包括横移气缸和横移支架，所述横移支架设在所述横移气缸的活动端，所述横移支架上设有脱芯夹爪。
优选的，所述第一机械臂、所述第二机械臂、所述第三机械臂和所述第四机械臂的手部均设有旋转夹持机构，所述旋转夹持机构包括伺服电机、旋转支架、两个固定夹具和两个伸缩夹具，旋转支架的中部与所述伺服电机的转轴连接，两个所述固定夹具分别设在所述旋转支架的两端，两个所述伸缩夹具分别设在两个所述固定夹具靠近所述伺服电机的一侧。
优选的，所述衬套装配系统还包括上衬套检测专机和下衬套检测专机，所述上衬套检测专机设在所述第一机械臂的抓取范围内，所述下衬套检测专机设在所述第二机械臂的抓取范围内；
所述上衬套检测专机包括检测机架以及设在所述检测机架上的前输送带、后输送带、检测座、检测夹持组件、视觉检测组件和废料输送带；
所述前输送带和所述后输送带直线设置在所述检测座的两端，所述检测夹持组件设在所述前输送带、所述检测座、所述后输送带以及所述废料输送带的上方往复移动；
所述视觉检测组件包括检测镜头以及照明灯，所述检测镜头设在所述检测座的上方，所述照明灯设在所述检测座的下方；
所述上衬套检测专机和所述下衬套检测专机的结构相同。
优选的，所述外壳注塑系统还包括成品检测专机，所述成品检测专机包括检测支架以及设在所述检测支架上的外壳安装座、第二称重传感器、高度检测传感器和外径检测传感器；所述第二称重传感器设在所述外壳安装座的底部，所述高度检测传感器设在所述外壳安装座的正上方，所述外径检测传感器设在所述外壳安装座的一侧。
本发明的有益效果为：本发明通过设置衬套装配系统和外壳注塑系统从而实现了对手雷上衬套和下衬套的注塑成型、内衬套的压合装配以及手雷外壳的注塑成型的自动生产加工，生产过程中无需人员加入，实现危险工序人机隔离，消除安全隐患，提高生产安全性；并降低了劳动强度，在生产过程中采用自动化输送的方式，减少现场工作人员，进一步提升安全生产管理水平及生产效率；通过对上、下衬套同时注塑成型后压合，有效地提高了生产效率。
附图说明
附图对本发明做进一步说明，但附图中的内容不构成对本发明的任何限制。
图1是本发明的系统布局示意图；
图2是本发明的上衬套注塑工位的结构示意图；
图3是图2的局部放大图；
图4是本发明的第一称料机构的结构示意图；
图5是本发明的保压装置的结构示意图；
图6是本发明的芯棒安装装置的结构示意图；
图7是本发明的脱芯工位的结构示意图；
图8是本发明的旋转夹持机构的结构示意图；
图9是本发明的上衬套检测专机的结构示意图；
图10是本发明的成品检测专机的结构示意图。
其中：衬套装配系统1000、外壳注塑系统2000、上衬套注塑工位1100、下衬套注塑工位1200、压合工位1300、脱芯工位2300、第一称料机构1110、第一送料机构1120、上衬套注塑机构1130、抽料仓1111、第一料阀1112、振动盘1113、称重盘1114、第二料阀1115、第一注塑机1131、上衬套注塑模具1132、固定支架1121、移动支架1122、接料杯1123、第三料阀1124、第二称料机构1210、第二送料机构1220、下衬套注塑机构1230、第一机械臂1310、第二机械臂1320、胶水供应机构1330、保压装置1340、保压机架1341、固定底座1342、限位气缸1343、活动底座1344、衬套安装座1345、保压气缸1346、芯棒安装装置2110、第三机械臂2120、第四机械臂2130、芯棒安装台2111、芯棒安装座2112、定位气缸2113、压入气缸2114、光电感应器2115、第三注塑机2210、外壳注塑模具2220、水口切割机构2230、脱芯支架2311、横移机构2320、脱芯机构2330、取料机构2340、第一升降台2331、脱芯电机2332、脱芯安装盘2333、第二升降台2341、放料轴2342、横移气缸2321、横移支架2322、脱芯夹爪2323、伺服电机1410、旋转支架1420、固定夹具1430、伸缩夹具1440、上衬套检测专机1510、下衬套检测专机1520、检测机架1511、前输送带1512、后输送带1513、检测座1514、检测夹持组件1515、检测镜头1516、废料输送带1517、成品检测专机2400、检测支架2410、外壳安装座2411、高度检测传感器2412、外径检测传感器2413。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
本实施例的手雷外壳自动注塑装配生产线，如附图1所示，包括衬套装配系统1000和外壳注塑系统2000；所述衬套装配系统1000包括上衬套注塑工位1100、下衬套注塑工位1200和压合工位1300；所述外壳注塑系统2000包括芯棒压入工位、外壳注塑工位和脱芯工位2300；所述上衬套注塑工位1100和所述下衬套注塑工位1200均设在所述压合工位1300的抓取范围内，所述压合工位1300设在所述芯棒压入工位的抓取范围内，所述芯棒压入工位设在所述外壳注塑工位的抓取范围内，所述脱芯工位2300设在所述外壳注塑工位的抓取范围内。
所述上衬套注塑工位1100，用于对钢柱称量后放入上衬套注塑模具1132的型腔内通过注塑成型出上衬套；
如附图2-4所示，所述上衬套注塑工位1100包括第一称料机构1110、第一送料机构1120和上衬套注塑机构1130；所述上衬套注塑机构1130设在所述第一称料机构1110的一侧，所述第一送料机构1120设在第一称料机构1110和上衬套注塑机构1130之间；
所述第一称料机构1110包括抽料仓1111、振动盘1113和称重盘1114，所述抽料仓1111设在所述振动盘1113的上方，所述抽料仓1111的底部设有第一落料口，所述第一落料口处设有第一料阀1112，所述称重盘1114设在所述振动盘1113的输出端，所述称重盘1114上设有第一称重传感器，所述称重盘1114的底部设有第二落料口，所述第二落料口处设有第二料阀1115；
所述上衬套注塑机构1130包括第一注塑机1131和所述上衬套注塑模具1132，所述上衬套注塑模具1132与所述第一注塑机1131的注射部对应；
所述第一送料机构1120包括固定支架1121、移动支架1122和接料杯1123，所述固定支架1121设在所述称重盘1114的下方并延伸至所述上衬套注塑模具1132的上方，所述移动支架1122设在所述固定支架1121上并与所述固定支架1121滑动配合，所述接料杯1123设在所述移动支架1122上，所述接料杯1123的底部设有第三料阀1124。
所述下衬套注塑工位1200，用于对钢柱称量后放入下衬套注塑模具的型腔内通过注塑成型出下衬套；
所述下衬套注塑工位1200包括第二称料机构1210、第二送料机构1220和下衬套注塑机构1230；所述下衬套注塑机构1230设在所述第二称料机构1210的一侧，所述第二送料机构1220设在所述第二称料机构1210和所述下衬套注塑机构1230之间；
所述第二称料机构1210与所述第一称料机构1110的结构相同，所述第二送料机构1220与所述第一送料机构1120的结构相同；
所述下衬套注塑机构1230包括第二注塑机和所述下衬套注塑模具，所述下衬套注塑模具与所述第二注塑机的注射部对应。设置下衬套注塑工位1200，实现了上衬套和下衬套同时注塑，注塑后可即时进行压合，提高了生产效率。其中，第二送料机构1220上的固定支架1121设在其称重盘1114的下方并延伸至下衬套注塑模具的上方。
第一称料机构1110和第二称料机构1210均用于对钢柱的称量；抽料仓1111用于储存钢柱原料，通过打开或关闭第一料阀1112，可使钢柱从抽料仓1111内掉落至设在抽料仓1111下方的振动盘1113或停止掉落，采用振动盘1113将钢柱送至称重盘1114上，实现了称重盘1114内钢柱的重量的逐渐增加，避免了一次输送过多的钢柱至称重盘1114内导致重量超过设定的重量，使钢柱的上料更精准；设置第一称重传感器，对称重盘1114内钢柱的重量测量更精准，通过打开或关闭第二料阀1115，实现使称重盘1114内的钢柱掉落到接盘上或停止掉落。
第一送料机构1120和第二送料机构1220均用于对钢柱称量后的输送，分别输送至第上衬套注塑模具1132和下衬套注塑模具的型腔内，然后通过上衬套注塑机构1130和第二注塑机构的注塑，实现了对上衬套和下衬套的注塑成型。通过在上衬套注塑模具1132和下衬套注塑模具的型腔内加入钢柱，实现了注塑后的上衬套和下衬套中嵌设钢柱，用于使手雷爆炸后飞散这些钢柱来达到杀伤、摧毁目标的目的，使手雷的爆炸威力更强。
所述压合工位1300，用于分别抓取上衬套和下衬套并将它们通过胶水上下压合成内衬套；如附图1、5所示，所述压合工位1300包括第一机械臂1310、第二机械臂1320、胶水供应机构1330和保压装置1340；所述上衬套注塑模具1132和所述保压装置1340均设在所述第一机械臂1310的夹持范围内；所述下衬套模具和所述保压装置1340均设在所述第二机械臂1320的夹持范围内；
所述保压装置1340包括保压机架1341以及设在所述保压机架1341上的固定底座1342、限位气缸1343、活动底座1344、衬套安装座1345以及保压气缸1346；所述限位气缸1343设在所述活动底座1344的后侧，所述活动底座1344设在所述限位气缸1343的伸缩端，所述衬套安装座1345设在所述活动底座1344上，所述保压气缸1346设在所述衬套安装座1345的上方，所述胶水供应机构1330设在所述保压机架1341上。
第一机械臂1310和第二机械臂1320分别用于夹取注塑成型后的上衬套和下衬套，并分别在胶水供应机构1330上蘸取粘合剂，然后使上衬套和下衬套上下粘合成内衬套，粘合后将内衬套移动至保压装置1340的衬套安装座1345上，衬套安装座1345的初始位置为保压气缸1346后侧的下方，便于第二机械臂1320对内衬套的夹取，避免了机械结构对第二机械臂1320移动的阻挡，当内衬套移动至衬套安装座1345后，驱动限位气缸1343，推动活动底座1344往保压气缸1346的下方移动，从而使衬套安装座1345移动至保压气缸1346的正下方，再通过保压气缸1346的伸缩端对衬套安装座1345上的内衬套进行压合，实现了自动对上衬套和下衬套进行机械压合成内衬套。
所述芯棒压入工位，用于分别抓取芯棒及内衬套、将芯棒的顶端通过内衬套的上开口压入内衬套内；如附图1、6所示，所述芯棒压入工位包括芯棒安装装置2110、第三机械臂2120、第四机械臂2130；所述芯棒安装装置2110包括芯棒安装台2111以及设在所述芯棒安装台2111上的芯棒安装座2112、定位气缸2113、压入气缸2114和光电感应器2115，所述压入气缸2114设在所述芯棒安装座2112的上方，所述定位气缸2113的伸缩端竖直向上设置，所述压入气缸2114设在所述定位气缸2113的伸缩端，所述光电感应器2115的探头对应于芯棒安装座2112和压入气缸2114之间；
所述第四机械臂2130和所述保压装置1340设在所述第三机械臂2120的抓取范围内，所述芯棒安装台2111设在所述第四机械臂2130的抓取范围内。
第三机械臂2120用于夹取压合后的内衬套，第四机械臂2130用于夹取芯棒并使芯棒的顶端插入内衬套的上开口并将带芯棒的内衬套移至芯棒安装座2112上；定位气缸2113用于驱动压入气缸2114的升降，初始状态时，定位气缸2113的伸缩端为伸出状态，即压入气缸2114位于最高点，使定位气缸2113远离芯棒安装座2112的位置，便于第四机械臂2130对带芯棒的内衬套在芯棒安装座2112上的取放，避免了定位气缸2113对第四机械臂2130动作产生干涉；压入状态时，带芯棒的内衬套安装于芯棒安装座2112上，此时芯棒的一端插入芯棒安装座2112，芯棒的另一端在内衬套内，即内衬套的上开口朝下内衬套的底部与压入气缸2114的伸缩端上下相对，此时使定位气缸2113的伸缩端为缩进状态，使压入气缸2114的伸缩端贴合内衬套底部的位置，使压入气缸2114的伸缩端继续压下内衬套，从而使内衬套与芯棒压紧。光电传感器2115用于检测带芯棒的内衬套是否已安装至芯棒安装座2112上，通过设置光电传感器2115从而当带芯棒的内衬套已安装到位后，即时启动定位气缸2113和压入气缸2114，实现了自动了自动压入，提高了装配效率。
所述外壳注塑工位，用于抓取已压入芯棒的内衬套放到外壳注塑模具2220的型腔内注塑成型出手雷外壳；如附图1所示，所述外壳注塑工位包括第三注塑机2210、外壳注塑模具2220和水口切割机构2230，所述外壳注塑模具2220与所述第三注塑机2210的注射部对应；
所述水口切割机构2230设在所述第三注塑机2210的一侧，所述水口切割机构2230包括气动切钳和废料箱，所述气动切钳设在所述废料箱的上方；
所述外壳注塑模具2220和所述水口切割机构2230均设在所述第四机械臂2130的抓取范围内。
第三注塑机2210用于提供熔融状态的注塑原料并注射至外壳注塑模具2220的型腔内，第四机械臂2130还用于将芯棒安装座2112上带芯棒的内衬套抓取至外壳注塑模具2220的型腔内，通过第三注塑机2210与外壳注塑模具2220的注塑，实现了对手雷外壳的注塑成型；水口切割机构2230用于对注塑成型后的手雷外壳的水口进行切割。
由于需要对内衬套的外表面注塑一层外壳，因此需在内衬套的开口处插入芯棒，避免对注塑时熔融原料通过内衬套的开口流进内衬套内导致注塑出不良品。
所述脱芯工位2300，用于在所述外壳注塑工位的模具中抓取带芯棒的手雷外壳并将芯棒与手雷外壳分离；如附图7所示，所述脱芯工位2300包括脱芯支架2311以及设在所述脱芯支架2311上的横移机构2320、脱芯机构2330和取料机构2340；所述脱芯机构2330与所述取料机构2340左右设置，所述脱芯机构2330设在所述脱芯机构2330和所述取料机构2340的上方；
所述脱芯机构2330包括第一升降台2331、脱芯电机2332和脱芯安装盘2333，所述第一升降台2331设在所述脱芯支架2311上，所述脱芯电机2332设在所述第一升降台2331上，所述脱芯安装盘2333与所述脱芯电机2332的输出轴相连；
所述取料机构2340包括第二升降台2341和放料轴2342，所述放料轴2342设在所述第二升降台2341上；
所述横移机构2320包括横移气缸2321和横移支架2322，所述横移支架2322设在所述横移气缸2321的活动端，所述横移支架2322上设有脱芯夹爪2323。
脱芯机构2330用于使芯棒和手雷外壳分离，先将脱芯夹爪2323对手雷外壳固定，再通过脱芯电机2332驱动脱芯安装盘2333上的芯棒转动，使芯棒与手雷外壳相对转动，并在第一升降装置的驱动下，使芯棒远离脱芯夹爪2323，从而实现了手雷外壳的脱芯；横移机构2320用于将脱芯后的手雷外壳移动至取料机构2340，便于第四机械臂2130从取料机构2340中夹取脱芯后的手雷外壳。
优选的，为了更有效地调高生产效率和物料输送的效率，所述第一机械臂1310、所述第二机械臂1320、所述第三机械臂2120和所述第四机械臂2130的手部均设有旋转夹持机构，如附图8所示，所述旋转夹持机构包括伺服电机1410、旋转支架1420、两个固定夹具1430和两个伸缩夹具1440，旋转支架1420的中部与所述伺服电机1410的转轴连接，两个所述固定夹具1430分别设在所述旋转支架1420的两端，两个所述伸缩夹具1440分别设在两个所述固定夹具1430靠近所述伺服电机1410的一侧。
通过在旋转支架1420的两端分别设置固定夹具1430和伸缩夹具1440，实现了机械臂同时对多个工件的夹持，并且设置伺服电机1410，通过伺服电机1410的驱动旋转支架1420的转动，使固定夹具1430和伸缩夹具1440的转向，通过设置旋转夹持机构使第一机械臂1310、第二机械臂1320、第三机械臂2120和第四机械臂2130可同时夹持多个工件，从而实现对多个工件的同时输送或压入，提高了生产效率。通过设置伸缩夹具1440，实现了对伸缩夹具1440和固定夹具1430之间距离的自动调节。
优选的，为了保证本实施例的手雷外壳自动注塑装配生产线所生产产品的质量，所述衬套装配系统1000还包括上衬套检测专机1510和下衬套检测专机1520，所述外壳注塑系统2000还包括成品检测专机2400。
其中，如附图9所示，所述上衬套检测专机1510设在所述第一机械臂1310的抓取范围内，所述下衬套检测专机1520设在所述第二机械臂1320的抓取范围内；
所述上衬套检测专机1510包括检测机架1511以及设在所述检测机架1511上的前输送带1512、后输送带1513、检测座1514、检测夹持组件1515、视觉检测组件和废料输送带1517；
所述前输送带1512和所述后输送带1513直线设置在所述检测座1514的两端，所述检测夹持组件1515设在所述前输送带1512、所述检测座1514、所述后输送带1513以及所述废料输送带1517的上方往复移动；
所述视觉检测组件包括检测镜头1516以及照明灯，所述检测镜头1516设在所述检测座1514的上方，所述照明灯设在所述检测座1514的下方；
所述上衬套检测专机1510和所述下衬套检测专机1520的结构相同。
检测座1514用于放置待检测的上衬套或下衬套；检测夹持组件用于将上衬套或下衬套从前输送带1512上夹持至检测座1514上，检测完成后检测夹持组件将检测座1514上的上衬套或下衬套夹持至后输送带1513上，若检测中出现不良品，即检测夹持组件将佢夹持至废料输送带1517上；检测镜头1516用于对上衬套或下衬套的飞边、注不满、崩缺、掉底等外观缺陷进行视觉检测，照明灯用于为视觉检测提供亮度。
检测夹持组件1515的前后活动、左右活动以及升降活动可分别由3个气缸来驱动。
如附图10所示，所述成品检测专机2400包括检测支架2410以及设在所述检测支架2410上的外壳安装座2411、第二称重传感器、高度检测传感器2412和外径检测传感器2413；所述第二称重传感器设在所述外壳安装座2411的底部，所述高度检测传感器2412设在所述外壳安装座2411的正上方，所述外径检测传感器2413设在所述外壳安装座2411的一侧。
成品检测专机2400用于对手雷外壳注塑成型后的检测，通过对产品的重量、高度和外径等进行检测，并对检测出的不良品进行剔除，实现了外壳注塑后的自动检测，提高了成品率。
其中，外壳安装座2411用于放置手雷外壳，第二称重传感器用于检测手雷外壳的重量，高度检测传感器2412用于检测手雷外壳的高度，外径检测传感器2413用于检测手雷外壳的外径。
本发明的手雷外壳自动注塑装配生产线工作流程如下：
称料送料步骤：在上衬套注塑工位1100的抽料仓1111内加入钢柱后，打开第一料阀1112，使钢柱落到振动盘1113内，然后振动盘1113向称重盘1114中振动输出钢柱，直到称重盘1114内钢柱的重量达到设定值时，振动盘1113停止振动，并使移动支架1122移动至称重盘1114的下方，打开第二料阀1115使称重盘1114内的钢柱落到接料杯1123内，移动支架1122带动接料杯1123移动至上衬套注塑模具1132的上方，第二称料机构1210同步进行以上步骤，使第二送料机构1220的移动支架1122带动接料杯1123移动至下衬套注塑模具的上方；
衬套注塑步骤：第一送料机构1120和第二送料机构1220上的接料杯1123分别向上衬套注塑模具1132和下衬套注塑模具的型腔内注入钢柱，并使第一注塑机和第二注塑机工作，分别注塑出上衬套和下衬套；
上下衬套质检步骤：第一机械臂1310和第二机械臂1320分别从上衬套注塑模具1132和下衬套注塑模具的型腔内夹取注塑后的上衬套和下衬套，分别将上衬套和下衬套夹取至上衬套检测专机1510的前输送带1512和下衬套检测专机1520的前输送带1512上，使上衬套和下衬套分别通过检测镜头1516进行视觉检测，并通过废料输送带1517剔除具有飞边、注不满、崩缺、掉底等外观缺陷的上衬套或下衬套，经过视觉检测合格后的上衬套和下衬套在夹持检测组件1515的夹持下移动至后输送带1513；
压合步骤：第一机械臂1310和第二机械臂1320分别从上衬套检测专机1510和下衬套检测专机1520上的后输送带1513夹取检测合格的上衬套和下衬套，并将上衬套和下衬套分别在胶水供应机构1330上蘸取粘合剂后，使它们上下结合，第二机械臂1320抓取结合后的工件移动至衬套安装座1345上，通过保压气缸1346对内衬套所施加的压力，使上衬套和下衬套机械压合成内衬套，压合后的内衬套放置室温环境下时效15—20天；
芯棒组装步骤：第三机械臂2120夹持时效后的内衬套，第四机械臂2130夹持芯棒，第三机械臂2120和第四机械臂2130同时动作时芯棒的顶端插进内衬套的上开口，第四机械臂2130将带有芯棒的内衬套移动至芯棒压入工位的芯棒安装座2112上，通过压入气缸2114和定位气缸2113的伸缩使芯棒压入内衬套；
外壳注塑步骤：第四机械臂将压入芯棒后的内衬套放置到第三注塑机2210的外壳注塑模具2220的型腔内，第三注塑机2210对内衬套注塑，注塑成型出手雷外壳；
芯棒拆卸步骤：第四机械臂2130将带有芯棒的手雷外壳从外壳注塑模具2220的型腔内取出，并移动至脱芯工位2300的脱芯安装盘2333上，通过脱芯夹爪对手雷外壳的外侧进行夹持，同时脱芯电机2332驱动芯棒的转动并使芯棒向外移动，从而使芯棒和手雷外壳分离，分离后横移机构2320将手雷外壳移动至放料轴2342上等待取走；
外壳检测步骤：第四机械臂2130将放料轴2342上已脱芯的手雷外壳抓取至成品检测专机2400的外壳安装座2411上，通过第二称重传感器、高度检测传感器2412和外径检测传感器2413对手雷外壳进行重量、高度和外径等检测，从而保证了手雷外壳的产品质量。
本发明的有益效果为：本发明通过设置衬套装配系统1000和外壳注塑系统2000从而实现了对手雷上衬套和下衬套的注塑成型、内衬套的压合装配以及手雷外壳的注塑成型的自动生产加工，生产过程中无需人员加入，实现危险工序人机隔离，消除安全隐患，提高生产安全性；并降低了劳动强度，在生产过程中采用自动化输送的方式，减少现场工作人员，进一步提升安全生产管理水平及生产效率；通过对上、下衬套同时注塑成型后压合，有效地提高了生产效率。并设置有上衬套检测专机1510、下衬套检测专机1520和成品检测专机2400，对内衬套的半成品以及手雷外壳成品进行检测，保证了产品的质量，实现了自动生产以及自动质检。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.在一种手雷外壳自动注塑装配生产线，其特征在于，包括衬套装配系统和外壳注塑系统；
所述衬套装配系统包括上衬套注塑工位、下衬套注塑工位和压合工位；
所述外壳注塑系统包括芯棒压入工位、外壳注塑工位和脱芯工位；
所述上衬套注塑工位，用于对钢柱称量后放入上衬套注塑模具的型腔内通过注塑成型出上衬套；
所述下衬套注塑工位，用于对钢柱称量后放入下衬套注塑模具的型腔内通过注塑成型出下衬套；
所述压合工位，用于分别抓取上衬套和下衬套并将它们通过胶水上下压合成内衬套；
所述芯棒压入工位，用于分别抓取芯棒及内衬套、将芯棒的顶端通过内衬套的上开口压入内衬套内；
所述外壳注塑工位，用于抓取已压入芯棒的内衬套放到外壳注塑模具的型腔内注塑成型出手雷外壳；
所述脱芯工位，用于在所述外壳注塑工位的模具中抓取带芯棒的手雷外壳并将芯棒与手雷外壳分离；
所述上衬套注塑工位和所述下衬套注塑工位均设在所述压合工位的抓取范围内，所述压合工位设在所述芯棒压入工位的抓取范围内，所述芯棒压入工位设在所述外壳注塑工位的抓取范围内，所述脱芯工位设在所述外壳注塑工位的抓取范围内；
所述上衬套注塑工位包括第一称料机构、第一送料机构和上衬套注塑机构；所述上衬套注塑机构设在所述第一称料机构的一侧，所述第一送料机构设在第一称料机构和上衬套注塑机构之间；
所述第一称料机构包括抽料仓、振动盘和称重盘，所述抽料仓设在所述振动盘的上方，所述抽料仓的底部设有第一落料口，所述第一落料口处设有第一料阀，所述称重盘设在所述振动盘的输出端，所述称重盘上设有第一称重传感器，所述称重盘的底部设有第二落料口，所述第二落料口处设有第二料阀；
所述上衬套注塑机构包括第一注塑机和所述上衬套注塑模具，所述上衬套注塑模具与所述第一注塑机的注射部对应；
所述第一送料机构包括固定支架、移动支架和接料杯，所述固定支架设在所述称重盘的下方并延伸至所述上衬套注塑模具的上方，所述移动支架设在所述固定支架上并与所述固定支架滑动配合，所述接料杯设在所述移动支架上，所述接料杯的底部设有第三料阀；
所述下衬套注塑工位包括第二称料机构、第二送料机构和下衬套注塑机构；所述下衬套注塑机构设在所述第二称料机构的一侧，所述第二送料机构设在所述第二称料机构和所述下衬套注塑机构之间；
所述第二称料机构与所述第一称料机构的结构相同，所述第二送料机构与所述第一送料机构的结构相同；
所述下衬套注塑机构包括第二注塑机和所述下衬套注塑模具，所述下衬套注塑模具与所述第二注塑机的注射部对应；
所述压合工位包括第一机械臂、第二机械臂、胶水供应机构和保压装置；所述上衬套注塑模具和所述保压装置均设在所述第一机械臂的夹持范围内；所述下衬套模具和所述保压装置均设在所述第二机械臂的夹持范围内；
所述保压装置包括保压机架以及设在所述保压机架上的固定底座、限位气缸、活动底座、衬套安装座以及保压气缸；所述限位气缸设在所述活动底座的后侧，所述活动底座设在所述限位气缸的伸缩端，所述衬套安装座设在所述活动底座上，所述保压气缸设在所述衬套安装座的上方，所述胶水供应机构设在所述保压机架上；
所述芯棒压入工位包括芯棒安装装置、第三机械臂、第四机械臂；所述芯棒安装装置包括芯棒安装台以及设在所述芯棒安装台上的芯棒安装座、定位气缸、压入气缸和光电感应器，所述压入气缸设在所述芯棒安装座的上方，所述定位气缸的伸缩端竖直向上设置，所述压入气缸设在所述定位气缸的伸缩端，所述光电感应器的探头对应于芯棒安装座和压入气缸之间；
所述第四机械臂和所述保压装置设在所述第三机械臂的抓取范围内，所述芯棒安装台设在所述第四机械臂的抓取范围内；
所述脱芯工位包括脱芯支架以及设在所述脱芯支架上的横移机构、脱芯机构和取料机构；所述脱芯机构与所述取料机构左右设置，所述脱芯机构设在所述脱芯机构和所述取料机构的上方；
所述脱芯机构包括第一升降台、脱芯电机和脱芯安装盘，所述第一升降台设在所述脱芯支架上，所述脱芯电机设在所述第一升降台上，所述脱芯安装盘与所述脱芯电机的输出轴相连；
所述取料机构包括第二升降台和放料轴，所述放料轴设在所述第二升降台上；
所述横移机构包括横移气缸和横移支架，所述横移支架设在所述横移气缸的活动端，所述横移支架上设有脱芯夹爪。
2.根据权利要求1所述的一种手雷外壳自动注塑装配生产线，其特征在于，所述外壳注塑工位包括第三注塑机、外壳注塑模具和水口切割机构，所述外壳注塑模具与所述第三注塑机的注射部对应；
所述水口切割机构设在所述第三注塑机的一侧，所述水口切割机构包括气动切钳和废料箱，所述气动切钳设在所述废料箱的上方；
所述外壳注塑模具和所述水口切割机构均设在所述第四机械臂的抓取范围内。
3.根据权利要求1所述的一种手雷外壳自动注塑装配生产线，其特征在于，所述第一机械臂、所述第二机械臂、所述第三机械臂和所述第四机械臂的手部均设有旋转夹持机构，所述旋转夹持机构包括伺服电机、旋转支架、两个固定夹具和两个伸缩夹具，旋转支架的中部与所述伺服电机的转轴连接，两个所述固定夹具分别设在所述旋转支架的两端，两个所述伸缩夹具分别设在两个所述固定夹具靠近所述伺服电机的一侧。
4.根据权利要求1所述的一种手雷外壳自动注塑装配生产线，其特征在于，所述衬套装配系统还包括上衬套检测专机和下衬套检测专机，所述上衬套检测专机设在所述第一机械臂的抓取范围内，所述下衬套检测专机设在所述第二机械臂的抓取范围内；
所述上衬套检测专机包括检测机架以及设在所述检测机架上的前输送带、后输送带、检测座、检测夹持组件、视觉检测组件和废料输送带；
所述前输送带和所述后输送带直线设置在所述检测座的两端，所述检测夹持组件设在所述前输送带、所述检测座、所述后输送带以及所述废料输送带的上方往复移动；
所述视觉检测组件包括检测镜头以及照明灯，所述检测镜头设在所述检测座的上方，所述照明灯设在所述检测座的下方；
所述上衬套检测专机和所述下衬套检测专机的结构相同。
5.根据权利要求1所述的一种手雷外壳自动注塑装配生产线，其特征在于，所述外壳注塑系统还包括成品检测专机，所述成品检测专机包括检测支架以及设在所述检测支架上的外壳安装座、第二称重传感器、高度检测传感器和外径检测传感器；所述第二称重传感器设在所述外壳安装座的底部，所述高度检测传感器设在所述外壳安装座的正上方，所述外径检测传感器设在所述外壳安装座的一侧。
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