CN111546189A - 磨削装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种磨削装置的控制方法，包括以下步骤：机械手、旋转主轴、进给机构及料盘同时回零位；机械手移动至料盘取料，机械手从料盘取料后通过翻转轴翻转至Y方向，然后通过D轴使机械手移动至取放料位，再通过翻转轴翻转至Z方向后射料，且A轴接收从机械手射出的待加工产品；B轴移动至取放料位、A轴移动至取放料位及C轴转动并清零同时进行，B轴和A轴移动至磨削起点后，B轴、A轴及C轴同时进行磨削。本申请提供的磨削装置的控制方法，在回零位的步骤中，各个机构同时回零位，在机械手取料时，多个运动同时进行，在磨削时，B轴、A轴和C轴同时调整，能够极大地减小程序等待时间，加快磨削生产效率。

Description

磨削装置的控制方法

技术领域

本申请属于磨削加工技术领域，更具体地说，是涉及一种磨削装置的控制方法。

背景技术

在对产品进行磨槽时，如磨削硬质合金微型钻头和铣刀磨槽时，磨削装置对应的控制方法程序冗余，步骤较多。通常包括各个机构回零点、机械手上下料、磨槽等工序。目前，在设计电气控制系统时，存在运行步骤等待、运行缓慢等问题，导致产品的加工速度较慢，生产效率较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种磨削装置控制方法，以解决现有技术中存在的磨削装置的控制系统运行缓慢、生产效率低的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种磨削装置的控制方法，磨削装置包括用于移动待加工产品的进给机构、用于磨削所述待加工产品的旋转主轴、用于上下料的机械手以及料盘，所述进给机构具有用于使待加工产品在Z方向进给的A轴、用于使待加工产品在X方向进给的B轴，所述旋转主轴为C轴，所述机械手具有用于在Z方向作取料运动的D轴、用于在Y方向上作取料运动的E轴以及用于翻转取料的翻转轴，所述料盘具有用于在X方向上移动的F轴，其特征在于，所述磨削装置的控制方法包括：

所述机械手、所述旋转主轴、所述进给机构及所述料盘同时回零位；

所述机械手移动至所述料盘取料，所述机械手从所述料盘取料后通过所述翻转轴翻转至Y方向，然后通过所述D轴使所述机械手移动至取放料位，再通过所述翻转轴翻转至Z方向后射料，且所述A轴接收从所述机械手射出的待加工产品；

所述B轴移动至取放料位、所述A轴移动至取放料位及所述C轴转动并清零同时进行，所述B轴和所述A轴移动至磨削起点后，所述B轴、所述A轴及所述C轴同时进行磨削。

在一个实施例中，所述机械手、所述旋转主轴及所述进给机构同时回零位的步骤包括：

所述机械手射料至所述A轴后，所述D轴回退:

所述D轴、所述E轴、所述B轴、所述A轴回零位，所述C轴清零。

在一个实施例中，所述D轴、所述E轴、所述B轴、所述A轴回零位，所述C轴清零的步骤包括：

A：所述D轴回退至翻转位，所述翻转轴翻转至Y方向，所述D轴及所述E轴移动至零位；B：所述B轴回零位；C：所述A轴回零位；D：所述C轴清零；步骤A、B、C、D同时进行。

在一个实施例中，述机械手移动至所述料盘取料的步骤包括：

所述E轴移动至翻转位后，所述D轴回退至翻转位，在所述D轴回退至翻转位的同时，所述翻转轴翻转至Z方向；

所述F轴移动至取料位，同时，所述D轴移动至取放料位，以准备从所述料盘取料。

在一个实施例中，所述机械手从所述料盘取料后通过所述翻转轴翻转至Y方向的步骤包括：

所述机械手从所述料盘取料后，所述E轴移动至放料位将加工完毕的产品放入所述料盘中，所述D轴移动至翻转位，所述E轴移动至零位，所述D轴移动至等待位，且在所述D轴移动至等待位的同时，所述翻转轴翻转至Y方向。

在一个实施例中，在所述机械手从所述料盘取料后通过所述翻转轴翻转至Y方向的步骤之后，所述料盘翻转至水平设置，所述F轴移动至取放料位，在所述F轴移动至取放料位的同时，所述E轴移动至所述取放料位，然后所述D轴移动至取放料位。

在一个实施例中，在所述A轴接收从所述机械手射出的待加工产品的步骤之后，所述D轴移动至等待位，在所述D轴移动至等待位的同时，翻转轴翻转至Y方向，然后所述E轴移动至取料位，在所述E轴移动至取料位的同时，所述料盘翻转至竖直设置，以准备从所述料盘中取料。

在一个实施例中，：所述B轴、所述A轴和所述C轴同时进行磨削时，当一个磨削槽磨削完成后，若磨削槽数等于设定槽数则停止加工或者进行下一个磨削槽的加工；若磨削槽数小于设定槽数，则所述B轴、所述A轴和所述C轴继续进行磨削。

本申请提供的磨削装置的控制方法的有益效果在于：与现有技术相比，本申请磨削装置控制方法包括各个机构回零位、机械手从料盘取料并移动至A轴处、磨削加工等步骤，在回零位的步骤中，机械手、旋转主轴和进给机构同时回零位，在磨削过程中，B轴、A轴和C轴同时调整，能够极大地减小程序等待时间，提高运行速度，进而加快磨削生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的磨削装置的控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的回零位的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的机械手取料的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的磨削步骤的流程示意图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现对本申请实施例提供的磨削装置的控制方法进行说明。其中，磨削装置包括进给机构、旋转主轴、机械手以及料盘，在进行磨削时，待加工产品固定在进给机构上，进给机构用于带动待加工的产品做进给运动，与主轴配合可以实现对待加工产品的磨削。进给机构具有B轴和A轴，可以带动待加工产品在X方向和Z方向上移动。旋转主轴设为C轴，旋转主轴上可安装砂轮等用于磨削待加工产品的工具。机械手具有E轴、D轴和翻转轴，D轴用于使机械手的末端在Z方向上运动，使产品能够在磨削处和料盘处之间转移，E轴用于使机械手的末端在Y方向上运动，而翻转轴使机械手的末端可以在两个相互垂直的两个方向之间翻转。可选地，Y方向为竖直方向，X方向和Y方向均为水平方向，且X方向和Y方向相互垂直。如此，翻转轴使得机械手的末端在水平方向和竖直方向之间翻转。料盘具有F轴，当料盘Y方向上的一排产品取完之后，可以通过F轴移动料盘，调整料盘在X方向的位置，便于机械手依次取用料盘上所有的产品。其中，料盘竖直设置，待加工产品固定于料盘的表面。如待交工产品为钻头时，钻头垂直固定于料盘的表面，即钻头水平设置于料盘。

请参阅图1，在本申请的其中一个实施例中，磨削装置控制方法包括回零位、机械手取料及磨削步骤。具体地，在S10回零位的步骤中，机械手、旋转主轴、进给机构和料盘同时回零位，使得各个机构的回零位步骤同时进行，减少程序列队进行的情况，从而减少等待时间。在S20机械手取料的步骤中，机械手移动至料盘取料，从料盘中取料的同时可将加工好的产品同时放入料盘中。机械手取料后，机械手通过翻转轴翻转至Z方向，然后通过D轴将产品移动至靠近加工处的放料位，再通过翻转轴将机械手翻转至Z方向，与A轴相正对，机械手射料，A轴的末端具有夹爪等部件，能够将待加工产品固定于A轴。在S30磨削加工的步骤中，B轴和A轴移动至取放料位的同时，C轴转动并清零，然后B轴和A轴移动至磨削起点，准备进入磨削，在磨削过程中，B轴、A轴和C轴同时工作。其中，B轴及A轴的取放料位为准备接收待加工产品及准备释放已经加工完毕产品时，B轴和A轴对应的位置。

上述实施例中的磨削装置控制方法，包括各个机构回零位、机械手从料盘取料并移动至A轴处、磨削加工等步骤，在回零位的步骤中，机械手、旋转株洲和进给机构同时回零位，在磨削过程中，B轴、A轴和C轴同时调整，能够极大地减小程序等待时间，提高运行速度，进而加快磨削生产效率。

在本申请的其中一个实施例中，请参阅图2，步骤S10包括：

机械手射料至A轴后，D轴回退；

D轴、E轴、B轴、A轴回零位，C轴清零。

其中，机械手在射料时，翻转轴朝向Z方向设置，D轴回退使得翻转轴在翻转时不会与A轴干涉。D轴、E轴、B轴、A轴回零位，C轴清零，即各个轴均回到坐标原点，为磨削或者取料程序的运行做准备。

更进一步地，D轴、E轴、B轴、A轴回零位，C轴清零的步骤包括：A：D轴回退至翻转位，翻转轴翻转至Y方向，D轴及E轴移动至零位；B：B轴回零位；C：A轴回零位；D：C轴清零；步骤A、B、C、D同时进行。步骤ABCD同时进行，能够极大地减少程序运行的时间，减小列队运行的情况。其中，在步骤A中，在机械手射料后，D轴回退至翻转位(机械手靠近加工处的翻转位)，使得翻转轴带动机械手翻转时，不会与A轴干涉。D轴和E轴同时移动至零位；或者，D轴继续回退至零位，然后Y轴移动至零位。D轴和E轴可以同时回零位，也可以列队回零位，此处不作限定。

在本申请的其中一个实施例中，请参阅图3，在步骤S20中，机械手移动至料盘取料的步骤包括：

E轴移动至翻转位后，D轴回退至翻转位，在D轴回退至翻转位的同时，所述翻转轴翻转至Z方向；

F轴移动至取料位，同时，D轴移动至取放料位，以准备从料盘取料。

其中，在机械手移动至料盘取料的步骤中，E轴移动至翻转位(靠近料盘设置)，U1也回退至翻转位(靠近料盘设置)，使得翻转轴翻转的过程中，不会与料盘干涉，然后再使翻转轴翻转至Z方向，准备从料盘中取料并释放加工好的产品。在D轴回退至翻转位的同时，翻转轴翻转至Z方向，使得这两个动作同时进行，缩短步骤S20所需要的时间。翻转轴翻转至Z方向后，F轴移动至取料位，即B轴的运动使得料盘调整在X方向的位置，使得料盘具有待加工产品的部位正对机械手。在F轴移动至取料位，同时，D轴移动至取放料位，两个动作同时进行，可以缩短整体的加工时间。其中，D轴移动至取放料位即为D轴带动机械手移动至使机械手与料盘上的待加工产品接触，机械手与料盘上的待加工产品接触时，D轴此时的位置即为取放料位。

在本申请的其中一个实施例中，请参阅图3，在步骤S20中，机械手从料盘取料后通过翻转轴翻转至Y方向的步骤包括：

机械手从料盘中取料后，E轴移动至放料位，即E轴使得机械手在Y方向上移动，使得机械手上加工完毕的产品与料盘的空置位置正对，如此，加工完毕的产品可以转移至料盘中。然后，机械手将加工完毕的产品放置入料盘中，同时，可以根据F轴的位置及E轴的位置，判断料盘上的未加工的产品是否取完，如果取完，则进行报警，提醒操作人员需要更换料盘。在机械手放料至料盘后，D轴移动至翻转位，E轴移动至零位，然后D轴移动至等待位，等待位在料盘和加工处之间。而且，在D轴移动至等待位的同时，翻转轴翻转至Y方向。D轴位于等待位，意味着上一产品并未加工完成，需要等待上一产品加工完成后，D轴使机械手移动至加工处取放料。

在本申请的其中一个实施例中，请参阅图3，在步骤S20中，在机械手从料盘取料后通过翻转轴翻转至Y方向的步骤之后，料盘翻转至水平设置，F轴移动至取放料位，在F轴移动至取放料位的同时，E轴移动至所述取放料位，然后D轴移动至取放料位。具体地，料盘翻转至水平设置时，产品竖直朝上设置。F轴移动至取放料位，使得料盘调整自身相对机械手的位置，为下一次取放料做准备。在F轴移动至取放料位的同时，E轴也移动至取放料位，使E轴在Y方向上与A轴对齐。D轴移动至取放料位时(靠近加工处)，使得机械手靠近A轴，准备射料。D轴移动至取放料位后，通过翻转轴将机械手翻转至Z方向后射料，A轴接收从机械手射出的待加工产品。

在本申请的其中一个实施例中，请参阅图3，在步骤S20中，在所述A轴接收从所述机械手射出的待加工产品的步骤之后，D轴移动至等待位，同时机械手通过翻转轴翻转至Y方向。然后E轴移动至取料位(靠近料盘)，在E轴移动至取料位的同时，料盘翻转至竖直设置，以准备从料盘中进行下一次的取料。

在本申请的其中一个实施例中，请参阅图4，在步骤S20中，磨削加工开始后，B轴移动至取放料位、A轴移动至取放料位及C轴转动并清零同时进行，使B轴、A轴和C轴同时进入准备磨削的状态。然后B轴和A轴移动至磨削起点，B轴和A轴可同时移动或者列队移动。磨削工作准备完毕后，B轴、A轴和C轴同时工作以进行磨削，当一个磨削槽磨削完成后，若磨削槽数等于设定槽数则停止加工或者进行下一个磨削槽的加工；若磨削槽数小于设定槽数，则B轴、A轴和C轴继续进行磨削。如果产品只需要加工一个刀口，在磨削槽数等于设定槽数时，则B轴移动至取放料位、A轴移动至取放料位、C轴上的砂轮上移，停止加工；如果产品需要加工多个刀口，在磨削槽数等于设定槽数时，B轴移动至退刀位，C轴上的砂轮向下，然后B轴、A轴和C轴移动至另一个磨削起点，对下一个刀口进行磨削。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种磨削装置的控制方法，磨削装置包括用于移动待加工产品的进给机构、用于磨削所述待加工产品的旋转主轴、用于上下料的机械手以及料盘，所述进给机构具有用于使待加工产品在Z方向进给的A轴、用于使待加工产品在X方向进给的B轴，所述旋转主轴为C轴，所述机械手具有用于在Z方向作取料运动的D轴、用于在Y方向上作取料运动的E轴以及用于翻转取料的翻转轴，所述料盘具有用于在X方向上移动的F轴，其特征在于，所述磨削装置的控制方法包括：

所述机械手、所述旋转主轴、所述进给机构及所述料盘同时回零位；

所述机械手移动至所述料盘取料，所述机械手从所述料盘取料后通过所述翻转轴翻转至Y方向，然后通过所述D轴使所述机械手移动至取放料位，再通过所述翻转轴翻转至Z方向后射料，且所述A轴接收从所述机械手射出的待加工产品；

所述B轴移动至取放料位、所述A轴移动至取放料位及所述C轴转动并清零同时进行，所述B轴和所述A轴移动至磨削起点后，所述B轴、所述A轴及所述C轴同时进行磨削。

2.如权利要求1所述的磨削装置的控制方法，其特征在于，所述机械手、所述旋转主轴及所述进给机构同时回零位的步骤包括：

所述机械手射料至所述A轴后，所述D轴回退:

所述D轴、所述E轴、所述B轴、所述A轴回零位，所述C轴清零。

3.如权利要求2所述的磨削装置的控制方法，其特征在于，所述D轴、所述E轴、所述B轴、所述A轴回零位，所述C轴清零的步骤包括：

A：所述D轴回退至翻转位，所述翻转轴翻转至Y方向，所述D轴及所述E轴移动至零位；B：所述B轴回零位；C：所述A轴回零位；D：所述C轴清零；步骤A、B、C、D同时进行。

4.如权利要求1所述的磨削装置的控制方法，其特征在于，所述机械手移动至所述料盘取料的步骤包括：

所述E轴移动至翻转位后，所述D轴回退至翻转位，在所述D轴回退至翻转位的同时，所述翻转轴翻转至Z方向；

所述F轴移动至取料位，同时，所述D轴移动至取放料位，以准备从所述料盘取料。

5.如权利要求1所述的磨削装置的控制方法，其特征在于，所述机械手从所述料盘取料后通过所述翻转轴翻转至Y方向的步骤包括：

所述机械手从所述料盘取料后，所述E轴移动至放料位将加工完毕的产品放入所述料盘中，所述D轴移动至翻转位，所述E轴移动至零位，所述D轴移动至等待位，且在所述D轴移动至等待位的同时，所述翻转轴翻转至Y方向。

6.如权利要求5所述的磨削装置的控制方法，其特征在于，在所述机械手从所述料盘取料后通过所述翻转轴翻转至Y方向的步骤之后，所述料盘翻转至水平设置，所述F轴移动至取放料位，在所述F轴移动至取放料位的同时，所述E轴移动至所述取放料位，然后所述D轴移动至取放料位。

7.如权利要求1所述的磨削装置的控制方法，其特征在于，在所述A轴接收从所述机械手射出的待加工产品的步骤之后，所述D轴移动至等待位，在所述D轴移动至等待位的同时，翻转轴翻转至Y方向，然后所述E轴移动至取料位，在所述E轴移动至取料位的同时，所述料盘翻转至竖直设置，以准备从所述料盘中取料。

8.如权利要求1所述的磨削装置的控制方法，其特征在于：所述B轴、所述A轴和所述C轴同时进行磨削时，当一个磨削槽磨削完成后，若磨削槽数等于设定槽数则停止加工或者进行下一个磨削槽的加工；若磨削槽数小于设定槽数，则所述B轴、所述A轴和所述C轴继续进行磨削。

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