CN111545470A

CN111545470A - 分拣货物的方法、系统、设备和计算机可读介质

Info

Publication number: CN111545470A
Application number: CN201910111162.5A
Authority: CN
Inventors: 周欣桐
Original assignee: Beijing Jingdong Century Trading Co Ltd; Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority date: 2019-02-12
Filing date: 2019-02-12
Publication date: 2020-08-18
Anticipated expiration: 2039-02-12
Also published as: CN111545470B

Abstract

本发明公开了一种分拣货物的方法、系统、设备和计算机可读介质，涉及物联网技术领域。该方法的一具体实施方式包括：在分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段内，按照所述供包台供应货物的数量，针对所述供包台确定分拣机器人的数量；按照所述分拣机器人的数量为所述供包台配置分拣机器人，所述分拣机器人负责分拣所述供包台供应的货物。该实施方式在分拣机器人运输货物的同时，避免供包台仍存在待分拣的货物，满足供包台分拣货物的需求。

Description

分拣货物的方法、系统、设备和计算机可读介质

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，尤其涉及一种分拣货物的方法、系统、设备和计算机可读介质。

背景技术

分拣机器人是一种无人仓分拣的设备，用于对货物进行分拣。在供包台将货物放置在分拣机器人中，分拣机器人将货物投递至货物目的地对应的落袋口。投递结束后，分拣机器人返回至放置货物的位置即供包台，再次分拣货物。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在分拣机器人运输货物的同时，供包台仍存在待分拣的货物。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种分拣货物的方法、系统、装置、设备和计算机可读介质，能够在分拣机器人运输货物的同时，避免供包台仍存在待分拣的货物，满足供包台分拣货物的需求。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种分拣货物的方法，包括：

在分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段内，按照所述供包台供应货物的数量，针对所述供包台确定分拣机器人的数量；

按照所述分拣机器人的数量为所述供包台配置分拣机器人，所述分拣机器人负责分拣所述供包台供应的货物。

所述在分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段内，按照所述供包台供应货物的数量，针对所述供包台设置分拣机器人的数量，之前还包括：

根据所述供包台到所述落袋口的往返距离和所述分拣机器人的行驶速度，确定所述分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段。

所述供包台到所述落袋口的往返距离是按照距离折算系数和供包台到落袋口的平均加权行驶距离确定的参数。

所述分拣机器人的行驶速度包括所述分拣机器人的标定速度或所述分拣机器人的实际平均速度。

所述按照所述供包台供应货物的数量，针对所述供包台确定分拣机器人的数量，包括：

按照所述供包台供应货物的数量和所述分拣机器人排队的数量，针对所述供包台确定分拣机器人的数量。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种分拣货物的系统，包括：

确定模块，用于在分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段内，按照所述供包台供应货物的数量，针对所述供包台确定分拣机器人的数量；

控制模块，用于按照所述分拣机器人的数量为所述供包台配置分拣机器人，控制所述分拣机器人负责分拣所述供包台供应的货物。

所述确定模块，还用于根据所述供包台到所述落袋口的往返距离和所述分拣机器人的行驶速度，确定所述分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段。

所述控制模块，具体用于按照所述供包台供应货物的数量和所述分拣机器人排队的数量，针对所述供包台确定分拣机器人的数量。

根据本发明实施例的第三方面，提供了一种分拣货物的电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述的方法。

根据本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，，所述程序被处理器执行时实现如上述的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为在分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段内，按照供包台供应货物的数量，针对供包台确定分拣机器人的数量。然后，按照分拣机器人的数量为供包台配置分拣机器人，分拣机器人负责分拣供包台供应的货物。由于是按照供包台供应货物的数量确定分拣机器人的数量，因此，在分拣机器人运输货物的同时，其他分拣机器人可以分拣供包台的货物，不再出现供包台仍存在待分拣的货物的情况。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明实施例的分拣货物的方法主要流程的示意图；

图2是根据本发明实施例的分拣机器人的移动轨迹示意图；

图3是根据本发明另一个实施例的分拣机器人的移动轨迹示意图；

图4是根据本发明实施例的分拣货物的系统主要结构的示意图；

图5是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图6是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

无人仓包括仓库分拣中心。仓库分拣中心搭建钢结构平台，第一层为货物收集区、贴码区和打包区，第二层为机器人分拣区，第二层的设备包括供包台、落袋口和分拣机器人。

货物通过倾斜皮带线输送至供包台，经过在供包台经人工供包，分拣机器人自动对货物进行分拣。分拣机器人可以各自并联运行，第二层的地面贴有二维码，用于引导分拣机器人。

分拣机器人具有一个可向一侧掀起的盖板，盖板打开后可以在供包台处接收货物。第二层在地面上开有落袋口，分拣机器人到达落袋口，通过掀起盖板的方式将分拣机器人的货物投入到位于货物目的站点对应的落袋口。完成分拣货物的分拣机器人返回至供包台再次接收货物。

目前，在分拣机器人运输货物的同时，供包台仍存在待分拣的货物。这样因为，分拣机器人的数量是依据无人仓的分拣货物总量，以及分拣中心的面积预先设置。在供包台的数量比较多的情况下，则有可能出现供包台的数量与分拣机器人的数量不匹配。

为了解决在分拣机器人运输货物的同时，供包台仍存在待分拣的货物的技术问题，可以采用本发明实施例中的技术方案。

参见图1，图1是根据本发明实施例的分拣货物的方法主要流程的示意图，具体包括以下步骤：

S101、在分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段内，按照供包台供应货物的数量，针对供包台确定分拣机器人的数量。

在本发明实施例中，分拣机器人为装备有托盘的自动导引运输车，是一种轮式移动机器人，装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。工作人员可以将货物放置在托盘上，搬运和分拣都是由分拣机器人独立完成。

参见图2，图2是根据本发明实施例的分拣机器人的移动轨迹示意图。在无人仓中包括多个供包台和多个落袋口，每个落袋口对应货物目的站点。图2中以分拣机器人1在一个供包台接收货物搬运至一个落袋口为例进行说明。

继续参见图2，分拣机器人1在供包台接收货物，该货物需要分拣至落袋口。分拣机器人1在供包台处装载货物后，搬运至落袋口。分拣机器人1到达落袋口，将货物投入落袋口。至此，分拣机器人1完成货物的分拣。由于在供包台还有货物需要分拣，完成分拣任务的分拣机器人1需要从落袋口返回至供包台。

从图2中分拣机器人1分拣货物的过程可知，在分拣机器人1从供包台装载货物，至分拣机器人1从落袋口返回至供包台期间，供包台的货物则没有分拣机器人可以装载。那么，在供包台就存在货物等待分拣的情况。

在本发明的一个实施例中，在分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段内，可以按照供包台供应货物的数量，针对供包台确定分拣机器人的数量。

对于不同的供包台而言，在单位时间内的供包数量可以相同也可以不同。那么，针对供包台在分拣机器人分拣货物期间供应货物的数量，确定分拣机器人的数量。

作为一个示例，一个分拣机器人装载一件货物，在分拣机器人分拣货物期间供应货物的数量与所需分拣机器人的数量相同。作为另一个示例，一个分拣机器人装载两件货物，在分拣机器人分拣货物期间供应货物的数量为M，则所需分拣机器人的数量为M/2。

参见图3，图3是根据本发明另一个实施例的分拣机器人的移动轨迹示意图。

在无人仓中包括多个供包台和多个落袋口，每个落袋口对应货物目的站点。图3中以分拣机器人在一个供包台接收货物搬运至一个落袋口为例进行说明。

图3与图2的不同之处在于，图3中不止一个分拣机器人，示意性的，图3中在分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段内，按照供包台供应货物的数量，针对供包台确定分拣机器人的数量为4，即图3中包括分拣机器人1、分拣机器人2、分拣机器人3和分拣机器人4。

继续参见图3，分拣机器人依次在供包台接收货物，该货物需要分拣至落袋口。分拣机器人依次在供包台处装载货物后，搬运至落袋口。分拣机器人到达落袋口，将货物投入落袋口。在一个分拣机器人分拣货物的同时，还有其他分拣机器人并行执行分拣货物的任务。因此，在供包台不存在待分拣的货物。

在本发明实施例中，利用分拣机器人分拣货物的时间段，按照供包台供应货物的数量，确定分拣机器人的数量，从而提高分拣货物的效率。

在本发明的一个实施例中，供包台供应货物的数量可以以供包效率衡量。也就是说，供包效率是在单位时间内供包台可以供应货物的数量。作为一个示例，一个小时内1号供包台供应货物的数量是100件，则1号供包台的供包效率是100件/小时。

在本发明的一个实施例中，分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段，即分拣机器人在一个分拣货物的时间周期。该时间段可由两个参数确定，一个参数是分拣机器人由供包台到落袋口的往返距离，另一个参数是分拣机器人的行驶速度。

分拣机器人由供包台到落袋口的往返距离越长，则分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段就越长；同样的，分拣机器人的行驶速度越快，则分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段就越短。

可以理解的是，分拣机器人由供包台到落袋口的往返距离与分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段成正比，分拣机器人的行驶速度与分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段成反比。

在本发明的一个实施例中，分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段，不仅考虑供包台到落袋口的往返距离，而且还考虑分拣机器人的行驶速度，这样可以精确确定分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段。

在本发明的一个实施例中，仓库分拣中心中，每个落袋口对应着指定的配送站作为分拣机器人分拣货物的下一站目的地。由于不同目的地的货物量不同，通往各落袋口的分拣机器人的数量也会不同。

那么，则需要考虑每辆分拣机器人一次分拣任务的平均行驶距离。作为一个示例，可以依据落袋口货物量相关权重作为高货物量的落袋口对应的路径增加权重。

调整后的第i个供包台到第j个落袋口的加权行驶距离D_ij为：

D_ij＝a_j·d_ij (1)

其中，a_j是第j个落袋口货物量相关权重，d_ij是第i个供包台到第j个落袋口所需行驶距离，i是大于等于1的整数，j是大于等于1的整数。

在本发明实施例中，供包台到落袋口的往返距离不仅考虑到供包台到落袋口的实际行驶距离，而且还考虑由于每个落袋口接收货物数量的差距对供包台到落袋口的往返距离的影响。

在仓库分拣中心中，共有K个落袋口，K是可以实际需要预先规划的参数，K是大于等于1的整数。那么，第i个供包台到第j个落袋口的平均加权行驶距离D_i为：

第i个供包台到第j个落袋口的平均加权行驶距离，是调整后的第i个供包台到第j个落袋口的加权行驶距离的平均值，由于上述平均加权行驶距离并非实际行驶距离，则需要将上述平均加权行驶距离转换为实际行驶距离。

可以通过距离折算系数实现，将上述平均加权行驶距离转换为实际行驶距离。距离折算系数与所有供包台到落袋口的路径所需行驶距离之和成正比，与所有供包台到落袋口的平均加权行驶距离D_i之和成反比。

k为距离折算系数，

在第i个供包台到第j个落袋口的平均加权行驶距离，以及距离折算系数的基础上，计算得到第i个供包台到落袋口的平均往返标准化行驶距离Ds_i：

Ds_i＝2k·D_i (4)

在本发明实施例中，考虑到不同落袋口接收货物的数量不同，进而影响供包台到落袋口的往返距离。因此，供包台到落袋口的往返距离可以按照距离折算系数和供包台到落袋口的平均加权行驶距离确定。从而可以进一步准确确定供包台到落袋口的往返距离。

在本发明的一个实施例中，分拣机器人的行驶速度与分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段成反比。分拣机器人的行驶速度越快，分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段越短。

作为一个示例，对于分拣机器人而言，有对应的标定速度，即该分拣机器人设计的行驶速度。分拣机器人的标定速度可以从分拣机器人自身携带的生产信息获得。那么，就可以将分级机器人的标定速度作为分拣机器人的行驶速度，进而确定分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段。

作为另一个示例，分拣机器人在实际分拣货物的过程中，考虑到仓库分拣中心内不仅只有一个分拣机器人，而且同时还会存在其他分拣机器人。分拣机器人在分拣货物的情况下，需要避让其他的分拣机器人。那么，分拣机器人的实际速度会低于标定速度，那么为了精确确定分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段，则可以利用分拣机器人的实际速度。即可以利用分拣机器人的实际平均速度，确定分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段。

分拣机器人的实际平均速度可以基于仓库分拣中心内所有分拣机器人的实际速度计算获得。作为一个示例，分拣机器人的实际平均速度等于仓库分拣中心内所有分拣机器人的实际速度之和，与仓库分拣中心内所有分拣机器人的数量的商。

在本发明实施例中，按照分拣机器人的标定速度或分拣机器人的实际平均速度，能够准确确定分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段。

在本发明的一个实施例中，每个供包台会设置分拣机器人的排队位。也就是说，对于一个供包台而言，在几个分拣机器人依次从该供包台装载货物，分拣至对应的落袋口的情况下，在供包台设置的分拣机器人的排队位中，有预设数量的分拣机器人在排队等待装载货物。其中，分拣机器人的预设数量与排队位的数量相同。作为一个示例，排队位的数量是3，则分拣机器人的预设数量等于3，即由3个分拣机器人等待装载货物。

预设排队位的数量，是为了解决货物等待分拣机器人的情况出现。作为一个示例，针对一个供包台确定分拣机器人的数量为5个，则针对该供包台设置5个分拣机器人负责分拣货物。在5个分拣机器人中存在1个分拣机器人出现充电或故障的情况下，则剩下4个分拣机器人负责分拣货物，则有可能出现该供包台的货物等待分拣机器人的情况。

那么，可以基于预设排队位，即设置分拣机器人等待分拣供包台的货物。在这种情况下，分拣机器人的数量是按照供包台供应货物的数量和分拣机器人排队的数量确定的。

在本发明的一个实施例中，E是供包效率，V是分拣机器人的标定速度或分拣机器人的实际平均速度，则在分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段内，分拣机器人的数量N：

其中，N_i1是第i个供包台，在分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段内所配置的分拣机器人的数量。

在本发明的另一个实施例中，在i个供包台预设排队位N_i2，则分拣机器人的数量N：

其中，Ceiling()是向上取整函数。可以理解的是，分拣机器人的数量有两部构成，一部分是供包台供应货物的数量，另一个部分是分拣机器人排队的数量。这样，避免在供包台出现货物等待分拣机器人的情况，能够最大程度满足供包台分拣货物的需求。

S102、按照分拣机器人的数量为供包台配置分拣机器人，分拣机器人负责分拣供包台供应的货物。

在针对供包台确定分拣机器人的数量之后，就可以按照分拣机器人的数量为供包台配置分拣机器人。作为一个示例，为供包台配置分拣机器人，在供包台为分拣机器人装载货物后，分拣机器人将货物搬运至落袋口。与此同时，另一个分拣机器人在该供应台装载货物，同样的依次类推。在第一个分拣机器人返回至落袋口之前，该供应台的货物依次被其他分拣机器人搬运至落袋口。第一个分拣机器人返回至落袋口，再次在该供应台装载货物。

在本发明的实施例中，在分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段内，按照供包台供应货物的数量，针对供包台确定分拣机器人的数量。然后，按照分拣机器人的数量为供包台配置分拣机器人，分拣机器人负责分拣供包台供应的货物。由于是按照供包台供应货物的数量确定分拣机器人的数量，因此，在分拣机器人运输货物的同时，其他分拣机器人可以分拣供包台的货物，不再出现供包台仍存在待分拣的货物的情况。

图4是根据本发明实施例的分拣货物的系统的主要结构的示意图，分拣货物的系统可以实现分拣货物的方法，如图4所示，分拣货物的系统具体包括：

确定模块401，用于在分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段内，按照供包台供应货物的数量，针对供包台确定分拣机器人的数量。

控制模块402，用于按照分拣机器人的数量为供包台配置分拣机器人，控制分拣机器人负责分拣供包台供应的货物。

在本发明的一个实施例中，确定模块401，还用于根据供包台到落袋口的往返距离和分拣机器人的行驶速度，确定分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段。

在本发明的一个实施例中，供包台到落袋口的往返距离是按照距离折算系数和供包台到落袋口的平均加权行驶距离确定的参数。

在本发明的一个实施例中，分拣机器人的行驶速度包括分拣机器人的标定速度或分拣机器人的实际平均速度。

在本发明的一个实施例中，控制模块402，具体用于按照供包台供应货物的数量和分拣机器人排队的数量，针对供包台确定分拣机器人的数量。

图5示出了可以应用本发明实施例的分拣货物的方法、或系统的示例性系统架构500。

如图5所示，系统架构500可以包括终端设备501、502、503，网络504和服务器505。网络504用以在终端设备501、502、503和服务器505之间提供通信链路的介质。网络504可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备501、502、503通过网络504与服务器505交互，以接收或发送消息等。终端设备501、502、503上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备501、502、503可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器505可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备501、502、503所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的监控方法一般由服务器505执行，相应地，分拣货物的系统一般设置于服务器505中。

应该理解，图5中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括发送模块、获取模块、确定模块和第一处理模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，发送模块还可以被描述为“向所连接的服务端发送图片获取请求的单元”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：

根据本发明实施例的技术方案，在分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段内，按照供包台供应货物的数量，针对供包台确定分拣机器人的数量。然后，按照分拣机器人的数量为供包台配置分拣机器人，分拣机器人负责分拣供包台供应的货物。由于是按照供包台供应货物的数量确定分拣机器人的数量，因此，在分拣机器人运输货物的同时，其他分拣机器人可以分拣供包台的货物，不再出现供包台仍存在待分拣的货物的情况。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims

1.一种分拣货物的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述分拣货物的方法，其特征在于，所述在分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段内，按照所述供包台供应货物的数量，针对所述供包台设置分拣机器人的数量，之前还包括：

3.根据权利要求2所述分拣货物的方法，其特征在于，所述供包台到所述落袋口的往返距离是按照距离折算系数和供包台到落袋口的平均加权行驶距离确定的参数。

4.根据权利要求2所述分拣货物的方法，其特征在于，所述分拣机器人的行驶速度包括所述分拣机器人的标定速度或所述分拣机器人的实际平均速度。

5.根据权利要求1所述分拣货物的方法，其特征在于，所述按照所述供包台供应货物的数量，针对所述供包台确定分拣机器人的数量，包括：

6.一种分拣货物的系统，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述分拣货物的系统，其特征在于，所述确定模块，还用于根据所述供包台到所述落袋口的往返距离和所述分拣机器人的行驶速度，确定所述分拣机器人由供包台到落袋口往返的时间段。

8.根据权利要求7所述分拣货物的系统，其特征在于，所述供包台到所述落袋口的往返距离是按照距离折算系数和供包台到落袋口的平均加权行驶距离确定的参数。

9.根据权利要求7所述分拣货物的系统，其特征在于，所述分拣机器人的行驶速度包括所述分拣机器人的标定速度或所述分拣机器人的实际平均速度。

10.根据权利要求1所述分拣货物的系统，其特征在于，所述控制模块，具体用于按照所述供包台供应货物的数量和所述分拣机器人排队的数量，针对所述供包台确定分拣机器人的数量。

11.一种分拣货物的电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。