CN111532777A - 物料抓取装置和物料搬运设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施方式提供一种物料抓取装置和物料搬运设备。物料抓取装置包括支架组件、抓取组件以及连接组件。连接组件包括关节轴承、连接轴和弹性连接件，关节轴承包括可相对滑动的内轴承圈和外轴承圈，连接轴的一端连接于支架组件，连接轴的另一端连接于内轴承圈，外轴承圈连接于抓取组件，弹性连接件连接于支架组件与抓取组件之间，在利用抓取组件吸取物料的过程中，即使物料所放置的地面不平或坡度较大，抓取组件也可以通过关节轴承与弹性连接件的配合来实现位置的调整，使得抓取组件可以紧贴物料的表面，从而有助于抓取组件稳定地吸取物料。

Description

物料抓取装置和物料搬运设备

技术领域

本申请涉及建筑机械设备技术领域，具体而言，涉及一种物料抓取装置和物料搬运设备。

背景技术

在建筑领域中，经常需要搬运物料或者将物料安装到特定位置。相关技术在采用机械设备辅助搬运过程中，往往需要机械设备将放置于地面的物料进行提升后再进行搬运，然而在物料所放置的地面不平或坡度较大时，容易导致机械设备不能稳定地吸取物料进行搬运。

发明内容

本申请实施方式提出了一种物料抓取装置和物料搬运设备，以解决上述技术问题。

本申请实施方式通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本申请实施方式提供一种物料抓取装置，物料抓取装置包括支架组件、抓取组件以及连接组件。连接组件包括关节轴承、连接轴和弹性连接件，关节轴承包括可相对滑动的内轴承圈和外轴承圈，连接轴的一端连接于支架组件，连接轴的另一端连接于内轴承圈，外轴承圈连接于抓取组件，弹性连接件连接于支架组件与抓取组件之间。

在一些实施方式中，连接组件还包括导向件，导向件的一端固定连接于支架组件，导向件的另一端与抓取组件滑动连接，弹性连接件套设于导向件。

在一些实施方式中，支架组件包括连接板与支架板，连接板连接于连接轴，支架板位于连接板的背离连接轴的一侧，连接板与支架板转动连接。

在一些实施方式中，物料抓取装置还包括驱动组件以及旋转轴，驱动组件安装于支架板，驱动组件与旋转轴连接并驱动旋转轴转动，旋转轴与连接板连接。

在一些实施方式中，旋转轴的轴线与连接轴的轴线重合。

在一些实施方式中，抓取组件包括相连接的吸盘机构和吸盘连接板，吸盘连接板连接于外轴承圈，弹性连接件连接在吸盘连接板和连接板之间，吸盘机构位于吸盘连接板的背离弹性连接件的一侧。

在一些实施方式中，吸盘连接板与连接板通过弹性连接件和关节轴承的配合处于平行状态。

在一些实施方式中，弹性连接件包括第一弹性体和第二弹性体，第一弹性体连接于支架组件与抓取组件之间，第二弹性体连接于支架组件与抓取组件之间，且第一弹性体和第二弹性体关于连接轴呈对称设置。

在一些实施方式中，抓取组件的中心位于连接轴的轴线。

第二方面，本申请实施方式还提供一种物料搬运设备，物料搬运设备包括移动装置和上述任一实施方式的物料抓取装置，支架组件安装于移动装置。

本申请实施方式提供的物料抓取装置和物料搬运设备中，弹性连接件连接于支架组件与抓取组件之间，连接轴的一端连接于支架组件，连接轴的另一端连接于关节轴承的内轴承圈，关节轴承的外轴承圈连接于抓取组件，在利用抓取组件吸取物料的过程中，即使物料所放置的地面不平或坡度较大，抓取组件也可以通过关节轴承与弹性连接件的配合来实现位置的调整，使得抓取组件可以紧贴物料的表面，从而有助于抓取组件稳定地吸取物料。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施方式提供的物料抓取装置的结构示意图。

图2为图1的物料抓取装置的另一视角的结构示意图。

图3为图2的物料抓取装置沿III-III线的剖面示意图。

图4为图3的物料抓取装置的IV处的放大示意图。

图5为本申请实施方式提供的物料抓取装置吸取物料的场景示意图。

图6为本申请实施方式提供的物料抓取装置吸取物料的另一场景示意图。

图7为本申请实施方式提供的物料抓取装置吸取物料的另一场景示意图。

图8为本申请实施方式提供的物料抓取装置调整物料位置的场景示意图。

图9为本申请实施方式提供的物料抓取装置调整物料位置的另一场景示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在物料所放置的地面不平或坡度较大，或者物料因自身公差问题而导致外表面不平时，容易导致吸盘不能紧贴物料的表面，继而在吸盘产生负压来吸取物料时，吸盘往往不能吸取物料，或者吸盘能够吸取物料但物料容易受外界震动脱离吸盘。基于此，请参阅图1，本申请实施方式提供一种物料抓取装置100，物料抓取装置100不仅可以在物料所放置的地面水平时稳定地吸取物料，而且还可以在物料所放置的地面不平或坡度较大，或者物料因自身公差问题而导致外表面不平时，依然能够稳定地吸取物料。物料可以是砌块砖、墙板、地板、钢材等等。图1中坐标系的X轴方向和Y轴方向可以为水平方向，Z轴方向可以为竖直方向。

物料抓取装置100包括支架组件20、连接组件40以及抓取组件60，支架组件20与抓取组件60分别位于连接组件40的相背两侧，连接组件40分别与支架组件20、抓取组件60进行连接，并且可以实现抓取组件60相对支架组件20的位置调整，从而有助于抓取组件60可以根据物料所放置地面的倾斜程度以及物料自身公差而导致的表面倾斜程度进行适应地调整，便于抓取组件60可以相对支架组件20调整至紧贴物料的表面的位置以对物料进行吸取。

请结合图2和图3，支架组件20包括支架板24与连接板22，支架板24与连接板22转动连接；连接板22用于与连接组件40连接，使得连接板22与连接组件40可以共同相对支架板24转动。

支架板24位于连接板22的背离连接组件40的一侧。支架板24可以作为物料抓取装置100与其他装置连接的部件，从而可以使得物料抓取装置100搭载于其他装置以拓展该装置稳定吸取物料的功能，例如物料抓取装置100可以与移动装置进行连接并配合成物料搬运设备，物料搬运设备通过物料抓取装置100吸取物料，并通过移动装置带动物料抓取装置100移动，从而可以将物料移动到特定位置。

支架板24的结构可以根据物料抓取装置100所吸取的物料或所搭载的装置进行适应性地调整，例如本申请实施方式以物料抓取装置100所吸取的物料为砌块砖为例，则支架板24大体可以呈长条板状，并且支架板24可以设有多条加强筋242以强化支架板24的板体的强度。本申请术语“多个”是指大于或等于两个，本实施实方式的加强筋242的数量为两个，两个加强筋242沿支架板24的长度方向延伸。加强筋242可以位于支架板24的背离连接板22的表面，从而可以避免加强筋242阻挡连接板22与支架板24的相对转动。支架板24的长度方向平行于图2中的Y轴方向。

连接板22与连接组件40的连接可以为固定连接，例如连接板22可以通过螺钉、螺栓等螺纹连接或者焊接等方式与连接组件40进行固定。

连接板22与支架板24可以通过转轴进行转动连接，由于连接板22与连接组件40连接，且连接组件40与抓取组件60连接，一方面有助于抓取组件60在吸取物料前，连接板22以及连接组件40通过相对支架板24转动并带动抓取组件60转动至与物料合适的位置，例如转动至抓取组件60的长度方向与物料的长度方向平行以便于尽可能地增加抓取组件60与物料的接触面积；另一方面有助于抓取组件60吸取物料后，连接板22以及连接组件40通过相对支架板24转动并带动抓取组件60转动至合适的安放位置或安装位置释放物料，实现对物料的精准安放或安装。抓取组件60的长度方向可以为图2中的Y轴方向。

为适配连接板22与支架板24的转动连接，物料抓取装置100还包括驱动组件80以及旋转轴10，驱动组件80与旋转轴10连接并驱动旋转轴10转动。驱动组件80安装于支架板24，例如驱动组件80可以通过电机安装板30固定于支架板24的背离连接板22的表面。

驱动组件80可以包括驱动电机82和减速机84，驱动电机82与减速机84可以通过法兰或联轴器等结构进行连接，减速机84可以通过联轴器与旋转轴10连接。旋转轴10与连接板22连接，旋转轴10的轴线与连接轴44的轴线重合。在驱动组件80的驱动下，连接板22可以相对支架板24转动，从而可以调整抓取组件60与支架板24的相对位置，例如在抓取组件60吸取物料后，驱动组件80驱动连接板22相对支架板24转动，连接板22的转动通过连接组件40带动抓取组件60同向转动，使得抓取组件60转动至合适的安放位置或安装位置释放物料，实现对物料的精准安放或安装。驱动电机82可以是伺服电机。

请结合图3和图4，连接组件40包括关节轴承42、连接轴44和弹性连接件46，关节轴承42连接于抓取组件60，连接轴44连接于支架组件20与关节轴承42之间，弹性连接件46连接于支架组件20与抓取组件60之间。

关节轴承42包括内轴承圈422和外轴承圈424，内轴承圈422和外轴承圈424可相对滑动。关节轴承42与抓取组件60固定连接，例如关节轴承42的外轴承圈424可以嵌设并固定于抓取组件60。关节轴承42的中心可以位于抓取组件60的中心轴线，有助于抓取组件60在吸取物料并经移动装置提起后，抓取组件60与物料共同保持处于一个较为水平的位置。

连接轴44的一端连接于支架组件20，连接轴44的另一端连接于内轴承圈422。例如连接轴44连接于支架组件20的连接板22，并使支架板24位于连接板22的背离连接轴44的一侧。连接轴44与连接板22的连接可以为固定连接，例如连接轴44与连接板22可以为两个独立的结构，连接轴44可以通过螺钉、螺栓等螺纹连接或者焊接等方式与连接板22进行固定；或者连接轴44与连接板22可以为一体结构，两者通过模具一体成型。

请参阅图3，弹性连接件46包括第一弹性体462和第二弹性体464。第一弹性体462连接于支架组件20与抓取组件60之间，例如第一弹性体462的一端连接于支架组件20的连接板22，第一弹性体462的另一端连接于抓取组件60。为避免第一弹性体462脱离于支架组件20与抓取组件60之间，第一弹性体462与连接板22的连接可以为固定连接，或者第一弹性体462与抓取组件60的连接为固定连接，或者第一弹性体462与连接板22的连接为固定连接且与抓取组件60的连接为固定连接。

本申请实施方式中，第一弹性体462与连接板22、抓取组件60的连接均为固定连接，不仅可以避免第一弹性体462的脱离，而且由于抓取组件60与支架组件20通过关节轴承42和连接轴44进行连接，抓取组件60有可能在水平方向与支架组件20的连接板22发生转动，一方面在物料抓取装置100吸取物料的过程中，该转动有可能导致抓取组件60与物料发生偏离，而第一弹性体462与连接板22、抓取组件60的固定连接有利于稳定抓取组件60相对物料的位置，便于抓取组件60对物料的吸取；另一方面在抓取组件60吸取物料后，连接板22以及连接组件40通过相对支架板24转动并带动抓取组件60转动至合适的安放位置或安装位置释放物料的过程中，该转动有可能导致吸取物料的抓取组件60与安放位置或安装位置的偏离，而第一弹性体462与连接板22、抓取组件60的固定连接有利于稳定抓取组件60相对安放位置或安装位置的位置，便于对物料的精准安放或安装。

第二弹性体464连接于支架组件20与抓取组件60之间，例如第二弹性体464的一端连接于支架组件20的连接板22，第二弹性体464的另一端连接于抓取组件60。同样地，为避免第二弹性体464脱离于支架组件20与抓取组件60之间，第二弹性体464与连接板22的连接可以为固定连接，或者第二弹性体464与抓取组件60的连接为固定连接，或者第二弹性体464与连接板22的连接为固定连接且与抓取组件60的连接为固定连接。

第一弹性体462和第二弹性体464关于连接轴44呈对称设置，例如第一弹性体462与第二弹性体464可以沿抓取组件60的长度方向分布且对称位于连接轴44的两侧；或者第一弹性体462与第二弹性体464可以沿抓取组件60的宽度方向分布且对称位于连接轴44的两侧。本实施方式中，第一弹性体462与第二弹性体464沿抓取组件60的长度方向分布且对称位于连接轴44的两侧。抓取组件60的宽度方向可以为图3中的X轴方向。

第一弹性体462与第二弹性体464的数量可以为多个，第一弹性体462的数量与第二弹性体464的数量一致，每一个第一弹性体462与对应的一个第二弹性体464关于连接轴44呈对称设置。本申请实施方式中，第一弹性体462的数量为两个，两个第一弹性体462沿抓取组件60的宽度方向分布。第二弹性体464的数量为两个，两个第二弹性体464沿抓取组件60的宽度方向分布。两个第一弹性体462和两个第二弹性体464环绕连接轴44。

第一弹性体462与第二弹性体464可以为相同类型或不同类型的弹性体，本申请实施方式中，第一弹性体462与第二弹性体464的结构类型相同，两者均为压簧，并且两者均处于受压状态，即，第一弹性体462与第二弹性体464在抓取组件60吸取物料前后均处于受压状态。

请参阅图3，连接组件40还可以包括导向件48，导向件48用于引导且限定抓取组件60相对支架组件20沿物料抓取装置100的高度方向的调整，有助于抓取组件60可以相对支架组件20调整至与支架组件20倾斜以便于紧贴物料的表面并对物料进行吸取。物料抓取装置100的高度方向可以为图3中的Z轴方向。

导向件48的一端固定连接于支架组件20，导向件48可以与支架组件20的连接板22进行固定连接，例如导向件48与连接板22可以为两个独立的结构，导向件48可以通过螺钉、螺栓等螺纹连接或者焊接等方式与连接板22进行固定；或者导向件48与连接板22可以为一体结构，两者通过模具一体成型。导向件48的另一端与抓取组件60滑动连接，抓取组件60的与导向件48对应的位置可以设有滑槽或滑孔，导向件48可以卡设于该滑槽或滑孔内。

请参阅图2，导向件48可以包括第一导向体482和第二导向体484，第一导向体482的一端固定于连接板22，第一导向体482的另一端与抓取组件60滑动连接。第二导向体484的一端固定于连接板22，第二导向体484的另一端与抓取组件60滑动连接。

第一导向体482和第二导向体484关于连接轴44呈对称设置，例如第一导向体482与第二导向体484可以沿抓取组件60的长度方向分布且对称位于连接轴44的两侧；或者第一导向体482与第二导向体484可以沿抓取组件60的宽度方向分布且对称位于连接轴44的两侧。本实施方式中，第一导向体482与第二导向体484沿抓取组件60的长度方向分布且对称位于连接轴44的两侧。

第一导向体482与第二导向体484的数量可以为多个，第一导向体482的数量与第二导向体484的数量一致，每一个第一导向体482与对应的一个第二导向体484关于连接轴44呈对称设置。本申请实施方式中，第一导向体482的数量为两个，两个第一导向体482沿抓取组件60的宽度方向分布。第二导向体484的数量为两个，两个第二导向体484沿抓取组件60的宽度方向分布。两个第一导向体482和两个第二导向体484环绕连接轴44。

导向件48与弹性连接件46配合，使弹性连接件46套设于导向件48，有助于避免弹性连接件46脱离支架组件20与洗盘组件之间。例如每一个第一弹性体462套设于对应的一个第一导向体482，每一个第二弹性体464套设于对应的一个第二导向体484。

在上述导向件48与弹性连接件46配合的实施方式中，由于导向件48可以避免弹性连接件46的脱离，此时弹性连接件46可以分别相抵于支架组件20与抓取组件60之间，无需将弹性连接件46的两端分别固定于支架组件20和抓取组件60，有助于简化物料抓取装置100的制造流程，也有助于在弹性连接件46损耗时可以单独更换弹性连接件46，无需将支架组件20和抓取组件60一并进行更换。

抓取组件60的中心位于连接轴44的轴线，有助于抓取组件60在吸取物料并经移动装置提起后，抓取组件60与物料共同保持处于一个较为水平的位置，即有助于抓取组件60与物料平行于X轴和Y轴所形成的水平面。

请参阅图3，抓取组件60包括吸盘机构62和吸盘连接板64，吸盘机构62用于选择性地吸取或释放物料。吸盘机构62位于吸盘连接板64的背离弹性连接件46的一侧，即吸盘连接板64位于吸盘机构与连接板22之间，使得弹性连接件46连接在吸盘连接板64和连接板22之间。抓取组件60除了可以为吸盘式的抓取结构之外，还可以为磁吸式抓取结构或者夹抓式抓取结构。

吸盘连接板64和吸盘机构62相连接，例如吸盘连接板64可以通过螺钉、螺栓等螺纹连接或者焊接等方式与吸盘机构62进行固定连接。

吸盘连接板64连接于外轴承圈424，洗盘连接板22与关节轴承42进行固定连接。吸盘连接板64还用于与弹性连接件46、导向件48等配合，例如在连接组件40没有包括导向件48的实施方式中，吸盘连接板64与弹性连接件46可以相抵，也可以相对固定。又例如在连接件包括导向件48的实施方式中，吸盘连接件与弹性连接件46相抵，并且吸盘连接件可以设有滑槽或滑孔以与导向件48滑动连接。

吸盘连接板64通过关节轴承42、连接轴44、弹性连接件46等实现与连接板22的相对位置调整，使得吸盘连接板64与连接板22选择性地处于平行状态或倾斜状态，在抓取组件60吸取物料前，吸盘连接板64与连接板22可以处于平行状态，在抓取组件60吸取物料的过程，吸盘连接板64与连接板22可以由平行状态变为倾斜状态，使得抓取组件60通过适应倾斜的地面或物料不平的表面而可以紧贴并吸取物料，在抓取组件60吸取物料且经移动装置提起后，吸盘连接板64与连接板22可以从倾斜状态重新变为平行状态。

图5至图9为本申请的物料抓取装置100的场景应用示意图。其中，图5至图7为物料抓取装置100吸取物料200的场景示意图，图8至图9为物料抓取装置100在水平方向调整吸取物料200的抓取组件60与支架板24的位置的场景示意图。

请参阅图5，使用物料抓取装置100吸取放置于倾斜的地面的物料200时，可以将物料抓取装置100移动至物料200的上方，然后将物料抓取装置100下落并使抓取组件60逐渐靠近物料200。

请参阅图6，在抓取组件60触碰到物料200时物料抓取装置100继续保持下落，由于物料200的表面与抓取组件60的表面倾斜，在物料抓取装置100的下落过程中，抓取组件60右侧部位受物料200挤压，使得抓取组件60在挤压作用力下反向压缩位于连接轴44右侧的弹性连接件46，一方面关节轴承42在抓取组件60右侧的作用下产生滑动以促进抓取组件60压缩弹性连接件46，并且抓取组件60的左侧由于与物料200不平而存在间隙并继续下落，使得抓取组件60与支架组件20从平行状态变为倾斜状态，另一方面位于连接轴44左侧的弹性连接件46由于处于受压状态而对抓取组件60的左侧产生的作用力促进抓取组件60的左侧下落；在抓取组件60与物料200的表面处于同一平面时，此时抓取组件60的右侧和左侧均紧贴物料200，抓取组件60产生负压并将物料200吸取住。

请参阅图7，最后再将物料抓取装置100提升，提升过程中，位于抓取组件60左侧的弹性连接件46逐渐受压，位于抓取组件60右侧的弹性连接件46则逐渐恢复长度，最终在物料200离开地面时，抓取组件60与支架组件20从倾斜状态重新变为平行状态。在利用抓取组件60吸取物料200的过程中，即使物料200所放置的地面不平或坡度较大，抓取组件60也可以通过关节轴承42与弹性连接件46的配合来实现位置的调整，使得抓取组件60可以紧贴物料200的表面，从而有助于抓取组件60稳定地吸取物料200。

在物料200离开地面后，吸取物料200的物料抓取装置100可以通过移动装置的将物料200进行搬运，在移动装置移动到合适位置时，物料抓取装置100的驱动组件80可以驱动连接板22相对支架板24转动，如图8所示的吸取物料200的抓取组件60与支架板24的位置变化为如图9所示的位置，使得连接板22的带动抓取组件60共同转动至与Y轴方向平行位置，继而有助于抓取组件60在特定的安放位置或安装位置释放物料200，实现对物料200的精准安放或安装。

本申请关于“上”、“下”、“左”、“右”等方位用语，以各个示意图中的结构之间的位置作为参照，例如图1中支架组件20位于连接组件40的上方或上面，抓取组件60位于连接组件40的下方或下面；图2中第一弹性体462位于连接轴44的右侧，第二弹性体464位于连接轴44的左侧等等。

本申请实施方式还提供一种物料搬运设备(图未示)，物料搬运设备包括移动装置和上述任一实施方式的物料抓取装置100，物料抓取装置100安装于移动装置。

物料搬运设备通过物料抓取装置100不仅可以在物料所放置的地面水平时稳定地吸取物料，而且还可以在物料所放置的地面不平或坡度较大，或者物料因自身公差问题而导致外表面不平时，依然能够稳定地吸取物料。物料搬运设备通过移动装置带动物料抓取装置100移动，从而可以将物料移动到特定位置。物料可以是砌块砖、墙板、地板、钢材等等。

物料抓取装置100可以通过支架组件20安装于移动装置，例如支架组件20的支架板24可以安装于移动装置。本申请实施方式提供的物料搬运设备中，弹性连接件46连接于支架组件20与抓取组件60之间，连接轴44的一端连接于支架组件20，连接轴44的另一端连接于关节轴承42的内轴承圈422，关节轴承42的外轴承圈424连接于抓取组件60，在利用抓取组件60吸取物料的过程中，即使物料所放置的地面不平或坡度较大，抓取组件60也可以通过关节轴承42与弹性连接件46的配合来实现位置的调整，使得抓取组件60可以紧贴物料的表面，从而有助于抓取组件60稳定地吸取物料。

在本申请中，除非另有明确的规定或限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通，也可以是仅为表面接触，或者通过中间媒介的表面接触连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为特指或特殊结构。术语“一些实施方式”、“其他实施方式”等的描述意指结合该实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本申请中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本申请中描述的不同实施方式或示例以及不同实施方式或示例的特征进行结合和组合。

以上实施方式仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施方式技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物料抓取装置，其特征在于，包括：

支架组件；

抓取组件；以及

连接组件，所述连接组件包括关节轴承、连接轴和弹性连接件，所述关节轴承包括可相对滑动的内轴承圈和外轴承圈，所述连接轴的一端连接于所述支架组件，所述连接轴的另一端连接于所述内轴承圈，所述外轴承圈连接于所述抓取组件，所述弹性连接件连接于所述支架组件与所述抓取组件之间。

2.根据权利要求1所述的物料抓取装置，其特征在于，所述连接组件还包括导向件，所述导向件的一端固定连接于所述支架组件，所述导向件的另一端与所述抓取组件滑动连接，所述弹性连接件套设于所述导向件。

3.根据权利要求1所述的物料抓取装置，其特征在于，所述支架组件包括连接板与支架板，所述连接板连接于所述连接轴，所述支架板位于所述连接板的背离所述连接轴的一侧，所述连接板与所述支架板转动连接。

4.根据权利要求3所述的物料抓取装置，其特征在于，所述物料抓取装置还包括驱动组件以及旋转轴，所述驱动组件安装于所述支架板，所述驱动组件与所述旋转轴连接并驱动所述旋转轴转动，所述旋转轴与所述连接板连接。

5.根据权利要求4所述的物料抓取装置，其特征在于，所述旋转轴的轴线与所述连接轴的轴线重合。

6.根据权利要求3所述的物料抓取装置，其特征在于，所述抓取组件包括相连接的吸盘机构和吸盘连接板，所述吸盘连接板连接于所述外轴承圈，所述弹性连接件连接在所述吸盘连接板和所述连接板之间，所述吸盘机构位于所述吸盘连接板的背离所述弹性连接件的一侧。

7.根据权利要求6所述的物料抓取装置，其特征在于，所述吸盘连接板与所述连接板通过所述弹性连接件和所述关节轴承的配合处于平行状态。

8.根据权利要求1所述的物料抓取装置，其特征在于，所述弹性连接件包括第一弹性体和第二弹性体，所述第一弹性体连接于所述支架组件与所述抓取组件之间，所述第二弹性体连接于所述支架组件与所述抓取组件之间，且所述第一弹性体和所述第二弹性体关于所述连接轴呈对称设置。

9.根据权利要求1所述的物料抓取装置，其特征在于，所述抓取组件的中心位于所述连接轴的轴线。

10.一种物料搬运设备，其特征在于，包括：

移动装置；以及

权利要求1至9任一项所述的物料抓取装置，所述支架组件安装于所述移动装置。

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