CN111527019A - 运行曲线制作装置、运行辅助装置以及运行控制装置 - Google Patents

运行曲线制作装置、运行辅助装置以及运行控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111527019A
CN111527019A CN201980006290.1A CN201980006290A CN111527019A CN 111527019 A CN111527019 A CN 111527019A CN 201980006290 A CN201980006290 A CN 201980006290A CN 111527019 A CN111527019 A CN 111527019A
Authority
CN
China
Prior art keywords
travel
travel time
sections
simulation
operation curve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980006290.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111527019B (zh
Inventor
行木英明
外崎幸德
小泉善裕
三吉京
辻博史
井山仁志
青木健
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Toshiba Infrastructure Systems and Solutions Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
Toshiba Infrastructure Systems and Solutions Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toshiba Corp, Toshiba Infrastructure Systems and Solutions Corp filed Critical Toshiba Corp
Publication of CN111527019A publication Critical patent/CN111527019A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111527019B publication Critical patent/CN111527019B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0062—On-board target speed calculation or supervision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/40—Adaptation of control equipment on vehicle for remote actuation from a stationary place
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0058—On-board optimisation of vehicle or vehicle train operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/60—Testing or simulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/009—On-board display devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/04—Automatic systems, e.g. controlled by train; Change-over to manual control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

不需要在通过车站的通过速度的信息，一边使通过车站的通过时刻与目标通过时刻一致，一边制作消耗能量小的运行曲线。运行曲线制作装置具备：区间条件设定部，设定包括由通过点分割出的多个区间的移动体的行驶范围及多个区间的每个区间的目标行驶时间；模拟执行部，基于针对多个区间的每个区间设定的参数来执行行驶模拟，制作行驶范围中的移动体的运行曲线；行驶时间评价部，对行驶模拟中的多个区间的每个区间的行驶时间是否与该区间的目标行驶时间一致进行评价；以及参数调整部，基于行驶时间评价部的评价结果，调整针对多个区间的每个区间设定的参数。

Description

运行曲线制作装置、运行辅助装置以及运行控制装置
技术领域
本发明的实施方式涉及运行曲线制作装置、运行辅助装置以及运行控制装置。
背景技术
在铁路中，在从出发车站至到达车站的中途存在通过车站，在先行的普通列车进行后续的特快列车的通过等待的情况下，后续的特快列车不仅需要在规定的时刻到达到达车站，而且需要在规定的时刻通过中途的通过车站。针对这样的状况，已知如下技术：在区间中途的中间目标点设定通过速度和通过时间，以与时间余量相关的评价值和消耗能量的评价值的合计成为最小的方式制作运行曲线。
在该技术中，不仅需要设定中间目标点的通过时间，还需要设定通过速度。但是，存在难以设定适当的通过速度的情况。例如，根据通过车站前后的区间的行驶时间分配，存在通过车站近前的区间的行驶速度与在通过车站通过后的区间的行驶速度大为不同的情况。在该情况下，若设定不适当的通过速度，则在通过车站前后可能会发生不匹配，有可能因不适当的运行操作而导致消耗能量增大。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平7-165080号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
本发明提供运行曲线制作装置、运行辅助装置以及运行控制装置，不需要通过车站处的通过速度的信息，能够制作出使通过车站的通过时刻与目标通过时刻一致，并且消耗能量小的运行曲线。
用于解决技术问题的手段
本发明的运行曲线制作装置，为了解决上述技术问题，具备：区间条件设定部，设定包括由通过点分割出的多个区间的移动体的行驶范围及多个区间的每个区间的目标行驶时间；模拟执行部，基于针对多个区间的每个区间设定的参数来执行行驶模拟，制作行驶范围中的移动体的运行曲线；行驶时间评价部，对行驶模拟中的多个区间的每个区间的行驶时间是否与该区间的目标行驶时间一致进行评价；以及
以及参数调整部，基于行驶时间评价部的评价结果，调整针对多个区间的每个区间设定的参数。
附图说明
图1是表示第一实施方式的运行曲线制作装置的概略构成的框图。
图2是表示第一实施方式的运行曲线制作装置的处理步骤的一例的流程图。
图3是用于说明图2的流程图的处理步骤S3的图。
图4是用于说明图2的流程图的处理步骤S5和S6的图。
图5是表示在图2的流程图的处理步骤S7中每个区间的行驶时间与目标行驶时间一致时的运行曲线的图。
图6是用于说明图2的流程图的处理步骤S8和S9的图。
图7是用于说明图2的流程图的处理步骤S10和S11的图。
图8是表示在图2的流程图的处理步骤S12中每个区间的行驶时间与目标行驶时间一致的最终的运行曲线的图。
图9是表示内置有第一实施方式的运行曲线制作装置的第二实施方式的运行辅助装置的概略构成的框图。
图10是表示内置有第一实施方式的运行曲线制作装置的第三实施方式的运行控制装置的概略构成的框图。
具体实施方式
图1是表示第一实施方式的运行曲线制作装置1的概略构成的框图。图1的运行曲线制作装置1针对包括由通过车站分割出的多个区间的行驶范围，制作列车的运行曲线。本实施方式的运行曲线制作装置1也能够应用于列车以外的移动体的运行曲线制作。以下，以列车的运行曲线制作为例进行说明。
运行曲线制作装置1具备数据输入输出部2、运算部3以及车辆路线信息数据库4。运算部3具备区间条件设定部5、模拟执行部6、参数调整部7以及行驶时间评价部8。图1的运行曲线制作装置1的功能例如能够通过通用的PC(Personal Computer：个人计算机)等来实现。
数据输入输出部2输入运行时间表信息等，并且输出由后述的行驶时间评价部8最终选择出的运行曲线。数据输入输出部2例如具备用户界面，使得用户能够容易地输入运行曲线制作装置1所需的信息。另外，用户能够容易地取得在运行曲线制作装置1中制作出的运行曲线的信息。数据输入输出部2也可以与未图示的网络连接，经由网络来输入输出所需的信息。
车辆路线信息数据库4记录列车的动力运行特性、制动特性等性能信息、车站位置、限制速度、坡度、曲线等路线信息。另外，也可以记录运行时刻表信息。车辆路线信息数据库4的信息根据状况的变化而适当更新。
区间条件设定部5设定列车的行驶范围，并且针对由通过车站分割出的多个区间，设定每个区间的目标行驶时间。具体而言，基于从数据输入输出部2输入的运行时刻表信息，设定作为列车的行驶范围的出发车站位置、通过车站位置以及到达车站位置，并且针对由通过车站分割出的多个区间，根据出发时刻、通过时刻以及到达时刻来计算每个区间的目标行驶时间。运行时刻表信息也可以从车辆路线信息数据库4取得。另外，用户也可以从数据输入输出部2直接输入每个区间的目标行驶时间。
模拟执行部6基于记录于车辆路线信息数据库4的列车性能以及路线信息、由区间条件设定部5设定的列车的行驶范围、以及由后述的参数调整部7针对多个区间的每个区间设定的参数，执行行驶模拟，制作行驶范围中的列车的运行曲线。模拟执行部6执行第一行驶模拟和第二行驶模拟。在第一行驶模拟中，调整每个区间的虚拟最高速度，在不进行滑行的行驶条件下，制作每个区间的行驶时间与目标行驶时间一致的运行曲线。在第二行驶模拟中，针对在第一行驶模拟中调整后的每个区间的虚拟最高速度，在按每个区间附加了速度增量后，调整每个区间的滑行条件，制作每个区间的行驶时间与目标行驶时间一致的运行曲线。
参数调整部7调整模拟执行部6执行行驶模拟时的参数。在第一行驶模拟中，将每个区间的虚拟最高速度调整为参数。另外，在第二行驶模拟中，将每个区间的滑行条件调整为参数。例如，在行驶模拟中的每个区间的行驶时间比目标行驶时间短的情况下，在第一行驶模拟中，使每个区间的虚拟最高速度降低，在第二行驶模拟中，使每个区间的滑行增加。另一方面，在行驶模拟中的每个区间的行驶时间比目标行驶时间长的情况下，在第一行驶模拟中，使每个区间的虚拟最高速度上升，在第二行驶模拟中，使每个区间的滑行减少。滑行的增加和减少将基于滑行的速度降低量或滑行开始位置调整为参数。
行驶时间评价部8评价由模拟执行部6执行的行驶模拟中的每个区间的行驶时间是否与该区间的目标行驶时间一致。针对第一行驶模拟和第二行驶模拟双方进行评价。当在第二行驶模拟中全部区间的行驶时间与目标行驶时间一致的情况下，行驶时间评价部8将此时的运行曲线选择为最终的运行曲线，并向数据输入输出部2发送。此外，在行驶时间与目标行驶时间之差在容许范围内的情况下，视为行驶时间与目标行驶时间一致。在本实施方式的例子中，针对目标行驶时间将+0秒～-5秒作为允许范围。
图2是表示图1的运行曲线制作装置1的处理顺序的一例的流程图。另外，图3～图8是用于说明图2的各步骤的处理的图，示出在直到制作最终的运行曲线为止的过程中依次制作的运行曲线等。图3～图8的横轴是列车的行驶位置(m)，纵轴是列车的速度(km/h)。以下，参照图3～图8说明图2的各步骤的处理。
区间条件设定部5设定从出发车站到到达车站的列车的行驶范围(步骤S1)。行驶范围从出发车站位置到到达车站位置为止，包括中途的通过车站。行驶范围例如基于输入到数据输入输出部2的运行时刻表信息来设定。
区间条件设定部5设定由通过车站分割出的多个区间的每个区间的目标行驶时间(步骤S2)。目标行驶时间例如基于输入到数据输入输出部2的运行时刻表信息来设定。
模拟执行部6执行行驶模拟，制作限制速度条件下的列车的最快运行曲线(步骤S3)。行驶模拟基于行驶区间、该行驶区间的限制速度信息、行驶车辆的车辆性能信息、曲线、坡度等行驶线路信息，制作进行加速行驶(动力运行动作)、等速行驶、减速行驶(制动动作)的最快运行曲线。例如，通过以到达车站位置为起点而在与行进方向相反的方向上进行的模拟和从出发车站位置起在行进方向的朝向上进行的模拟的组合来制作运行曲线。在模拟的过程中，参照在车辆路线信息数据库4中记录的限制速度信息，提取与列车位置对应的限制速度，由此制作考虑了限制速度的运行曲线。
图3的(b)表示图3的(a)的限制速度条件下的最快运行曲线。在图3的(b)中，与最快运行曲线w1一起表示列车的动力运行动作的曲线w2和制动动作的曲线w3。在图3的(b)的运行曲线中，除了在车站出发后进行动力运行，为了向到达车站的停止而制动器进行动作以外，在限制速度较低的区间之前制动器进行动作，在通过限制速度较低的区间后再次进行动力运行。
行驶时间评价部8基于步骤S3的行驶模拟结果，评价区间整体的行驶时间是否与目标行驶时间一致(步骤S4)。在步骤S4中，在区间整体的行驶时间比目标行驶时间长的情况下，即使是最快运行，向到达车站的到达也延迟。由于没有调整的余地，因此结束图2的处理。数据输入输出部2将最快运行曲线作为最终的运行曲线输出。
在步骤S4中，在区间整体的行驶时间比目标行驶时间短的情况下，参数调整部7调整每个区间的虚拟最高速度(步骤S5)。将在步骤S5中调整的虚拟最高速度设为“虚拟最高速度A”。图4的(a)是将统一的值作为每个区间的虚拟最高速度进行了初始设定的例子。以后，如图5的(a)所示，个别地调整每个区间的虚拟最高速度。
模拟执行部6在不进行滑行的行驶条件下执行第一行驶模拟，制作在针对每个区间设定的虚拟最高速度A的条件下的列车的最快运行曲线(步骤S6)。在行驶模拟中，将限制速度和虚拟最高速度A中的低位侧视为限制速度来制作运行曲线。
图4的(b)表示在图4的(a)的虚拟最高速度A的条件下的最快运行曲线。在图4的(b)中，与最快运行曲线w4一起表示列车的动力运行动作的曲线w2和制动动作的曲线w3。图4的(b)是将虚拟最高速度A统一设定为225km/h的情况下的最快运行曲线。由于虚拟最高速度A处于调整中途，所以设为“虚拟最高速度A(暂时)”。
行驶时间评价部8基于步骤S6的行驶模拟结果，评价每个区间的行驶时间是否与目标行驶时间一致(步骤S7)。在图4的(b)的运行曲线中，每个区间的行驶时间相对于目标行驶时间而言，在区间1中短4.1秒，在区间2中短26.8秒，在区间3中短1.6秒，在区间4中短18.4秒。在区间2和区间4中，需要使虚拟最高速度A大幅降低而延长行驶时间。重复步骤S5～S7的处理，直到全部区间的行驶时间与目标行驶时间一致为止。
图5的(a)是在步骤S7中全部区间的行驶时间与目标行驶时间一致，调整结束后的虚拟最高速度A，设为“虚拟最高速度A(最终)”。图5的(b)表示在虚拟最高速度A(最终)的条件下的最快运行曲线。在图5的(b)中，与最快运行曲线w5一起表示列车的动力运行动作的曲线w2和制动动作的曲线w3。以1km/h为单位调整每个区间的虚拟最高速度A，结果，每个区间的行驶时间与目标行驶时间之差在整个区间为1.6秒以内。
参数调整部7在虚拟最高速度A的调整结束后，作为滑行条件调整的前处理，对每个区间附加速度增量，设定虚拟最高速度B(步骤S8)。图6的(a)表示对调整结束后的虚拟最高速度A(最终)按每个区间附加了速度增量后的虚拟最高速度B。附加速度增量的理由是由于在后述的步骤S10中附加滑行，考虑行驶时间由于通过滑行而变长。速度增量可以按每个区间单独调整。例如，在制动动作多的区间，基于滑行的时间调整的余地较大，所以将速度增量设为较大。
模拟执行部6执行行驶模拟，制作在虚拟最高速度B的条件下的列车的最快运行曲线(步骤S9)。图6的(b)表示在步骤S9制作出的运行曲线。在图6的(b)中，与最快运行曲线w6一起表示列车的动力运行动作的曲线w2和制动动作的曲线w3。在图5的(b)的针对虚拟最高速度A(最终)的最快运行曲线中，每个区间的行驶时间与目标行驶时间之差为1.6秒以内，与此相对，在图6的(b)的针对虚拟最高速度B的最快运行曲线中，每个区间的行驶时间与目标行驶时间之差为2～33秒。通过附加滑行，消除该差并实现节能。
参数调整部7调整每个区间的滑行条件(步骤S10)。滑行条件在基于滑行的速度降低量或滑行开始位置进行调整。
模拟执行部6执行调整每个区间的滑行条件的第二行驶模拟，制作在虚拟最高速度B的条件下的节能运行曲线(步骤S11)。在此，为了使行驶时间一致，将通过滑行条件的调整而非速度调整而制作出的运行曲线设为节能运行曲线。图7表示在步骤S11中制作出的运行曲线的一例。在图7中，与在虚拟最高速度B的条件下的节能运行曲线w7一起，表示列车的动力运行动作的曲线w2和制动动作的曲线w3。图7是将滑行条件即基于滑行的速度降低量在整个区间设定为10km/h的情况下的运行曲线。由于是滑行条件的调整过程中，因此设为“节能运行曲线(暂时)”。另外，在本实施方式的例子中，使用上述的行驶模拟，通过以到达车站位置为起点的与行进方向相反方向的模拟来决定滑行区间。因此，参数是基于滑行的速度降低量，在转移到“虚拟最高速度B下的定速行驶”之前的“基于制动器的减速区间”中，比虚拟最高速度B低“基于滑行的速度降低量”的点成为滑行结束位置，另外，从滑行结束位置以反向的模拟到达虚拟最高速度B的点成为滑行开始位置。
行驶时间评价部8基于步骤S11的行驶模拟的结果，评价每个区间的行驶时间是否与目标行驶时间一致(步骤S12)。在图7的运行曲线中，每个区间的行驶时间相对于目标行驶时间而言，在区间1中短1.3秒，在区间2中短2.7秒，在区间3中短6.2秒，在区间4中短29.5秒。因此，需要单独地调整滑行条件，并在区间4中，使滑行大幅增加而延长行驶时间。重复步骤S10～S12的处理，直到全部区间的行驶时间与目标行驶时间一致为止。此外，在仅通过滑行条件的调整无法使每个区间的行驶时间与目标行驶时间一致的情况下，调整虚拟最高速度B。
图8是在步骤S12中全部区间的行驶时间与目标行驶时间一致，滑行条件的调整结束后的最终的节能运行曲线。将图8的运行曲线设为“节能运行曲线(最终)”。在图8中，与虚拟最高速度B的条件下的节能运行曲线w7一起，表示列车的动力运行动作的曲线w2和制动动作的曲线w3。以1km/h为单位调整每个区间的滑行条件、即基于滑行的速度降低量，结果，每个区间的行驶时间与目标行驶时间之差在整个区间为2.3秒以内。
在步骤S12中，在全部区间的行驶时间与目标行驶时间一致的情况下，数据输入输出部2将此时的运行曲线作为最终的运行曲线输出(步骤S13)。
图8所示的最终的运行曲线与图5的(b)的运行曲线是大致相同的行驶时间，消耗能量与图5的运行曲线相比，图8的最终的运行曲线小3.7％。在图5的运行曲线中，制动器在20000m、44000m、74000m附近进行动作，与此相对，在图8的最终的运行曲线中，通过滑行附加而没有20000m、44000m附近的制动动作，向到达车站停止时的制动区间也短。由于制动区间与制动前的动力运行区间一起地替换为滑行区间，因此能够避免动力运行时和再生制动时的马达损失，消耗能量变小。
如上所述，在第一实施方式的运行曲线制作装置1中，通过第一行驶模拟来调整每个区间的虚拟最高速度，在不进行滑行的行驶条件下，制作每个区间的行驶时间成为目标行驶时间的运行曲线。接着，通过第二行驶模拟，针对在第一行驶模拟中调整后的每个区间的虚拟最高速度，按每个区间附加了速度增量的基础上，调整每个区间的滑行条件，制作每个区间的行驶时间成为目标行驶时间的运行曲线。由此，不设定通过点的速度，就能够在使通过点的通过时刻匹配的同时，制作消耗能量小的运行曲线。
在第一实施方式中，使用预先决定的速度增量，设定虚拟最高速度B，调整滑行条件。但是，根据速度增量的条件，成为相同的目标行驶时间的滑行条件不同，消耗能量变化。因此，通过在不同的速度增量的条件下制作多个运行曲线，选择消耗能量最小的运行曲线，从而能够进一步制作消耗能量小的运行曲线。另外，在行驶距离比较短、行驶速度低的情况下，也可以不调整虚拟最高速度A、B，而是以限制速度条件下的最快运行为基准，仅通过每个区间的滑行条件的调整来调整每个区间的行驶时间。
通过第一实施方式的运行曲线制作装置1制作出的运行曲线活用于列车的节能运行。例如，计算与列车的位置对应的运行曲线上的速度，并作为目标速度提示给驾驶员，由此辅助节能运行。另外，根据列车的速度和位置，计算按照运行曲线行驶所用的运行控制指令，自动地进行节能运行。
图9是表示内置有第一实施方式的运行曲线制作装置1的第二实施方式的运行辅助装置11的概略构成的框图。图9的运行辅助装置11例如设置于列车的前头车辆12。在该前头车辆12，除了运行辅助装置11之外，还设置有检测列车的速度和位置的速度位置计算部13。速度位置计算部13基于安装于车轴端的速度发电机14等的信息，计算列车的速度和位置。此外，也可以基于GPS(Global Positioning System：全球定位系统)等信息来计算列车的速度和位置。
图9的运行辅助装置11除了图1的运行曲线制作装置1之外，还具备运行辅助信息制作部15和运行辅助信息显示部16。
运行辅助信息制作部15基于由运行曲线制作装置1制作出的运行曲线、和由速度位置算出部13计算出的列车的速度和位置，制作向驾驶员提示的运行辅助信息。例如，计算与列车的位置对应的运行曲线上的速度，并作为目标速度进行显示，或者基于列车的速度与目标速度的差异来显示目标运行操作。运行辅助信息显示部16显示运行辅助信息制作部15制作出的运行辅助信息。驾驶员一边参考运行辅助信息显示部16所显示的运行辅助信息，一边操作主控制器、制动杆，从而能够进行按照节能运行曲线的适当的运行。运行辅助信息也可以通过语音来提示。
图10是表示内置有第一实施方式的运行曲线制作装置1的第三实施方式的运行控制装置21的概略构成的框图。图10的运行控制装置21进行列车的自动运行。图10的运行控制装置21例如设置于列车的前头车辆12。在该前头车辆12中，除了运行控制装置21之外，还设置有速度位置计算部13和驱动制动控制装置22。速度位置计算部13与图9的速度位置计算部13相同。驱动制动控制装置22控制马达的驱动和制动，并且控制未图示的制动装置的动作。
图10的运行控制装置21除了图1的运行曲线制作装置1之外，还具备运行控制信息制作部23和运行控制信息发送部24。运行控制信息制作部23基于由图1的运行曲线制作装置1制作出的运行曲线和由速度位置计算部13计算出的列车的速度和位置，制作运行控制信息。运行控制信息例如是按照运行曲线行驶所用的制动档或动力运行档。运行控制信息发送部24将运行控制信息发送至驱动制动控制装置22。驱动制动控制装置22基于运行控制信息，控制马达的驱动和制动，并且控制未图示的制动装置的动作，从而能够自动地进行按照节能运行曲线的适当的运行。
以上的实施方式的运行曲线制作装置1、运行辅助装置11以及运行控制装置21的至少一部分，既可以由硬件构成，也可以由软件构成。在由软件构成的情况下，也可以将实现运行曲线制作装置1、运行辅助装置11以及运行控制装置21的至少一部分功能的程序收纳于可移动介质、硬盘装置，使计算机读入并执行。
对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子而示出的，并不意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内，能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包括在发明的范围及主旨中，并且包括在权利要求书所记载的发明及其等同的范围内。
符号说明
1运行曲线制作装置、2数据输入输出部、3运算部、4车辆路线信息数据库，5区间条件设定部、6模拟执行部、7参数调整部、8行驶时间评价部，11运行辅助装置、12前头车辆、13速度位置计算部、14速度发电机、15运行辅助信息制作部，16运行辅助信息显示部、21运行控制装置、22驱动制动控制装置、23运行控制信息制作部，24运行控制信息发送部。

Claims (7)

1.一种运行曲线制作装置，具备：
区间条件设定部，设定包括由通过点分割出的多个区间的移动体的行驶范围和所述多个区间的每个区间的目标行驶时间；
模拟执行部，基于针对所述多个区间的每个区间设定的参数来执行行驶模拟，制作所述行驶范围中的所述移动体的运行曲线；
行驶时间评价部，评价所述行驶模拟中的所述多个区间的每个区间的行驶时间是否与该区间的所述目标行驶时间一致；以及
参数调整部，基于所述行驶时间评价部的评价结果，调整针对所述多个区间的每个区间设定的参数。
2.根据权利要求1所述的运行曲线制作装置，其中，
所述参数包括针对所述多个区间的每个区间设定的虚拟最高速度和针对所述多个区间的每个区间设定的基于滑行的速度降低量或滑行开始位置中的至少一方。
3.根据权利要求2所述的运行曲线制作装置，其中，
所述模拟执行部执行第一行驶模拟和第二行驶模拟，
在所述第一行驶模拟中，对针对所述多个区间的每个区间设定的虚拟最高速度进行调整，在不滑行的行驶条件下，以所述多个区间的每个区间的行驶时间与所述目标行驶时间一致的方式制作运行曲线，
在所述第二行驶模拟中，在针对通过所述第一行驶模拟调整后的所述多个区间的每个区间的虚拟最高速度按所述多个区间的每个区间附加了速度增量的基础上，对所述多个区间的每个区间调整滑行条件，以所述多个区间的每个区间的行驶时间与所述目标行驶时间一致的方式制作运行曲线。
4.根据权利要求3所述的运行曲线制作装置，其中，
所述参数调整部，在通过所述滑行条件的调整而使所述多个区间的每个区间的行驶时间与所述目标行驶时间不一致的情况下，调整所述多个区间的每个区间的虚拟最高速度。
5.根据权利要求3所述的运行曲线制作装置，其中，
所述行驶时间评价部，从在所述速度增量不同的条件下制作出的多个运行曲线中，选择消耗能量最小的运行曲线。
6.一种运行辅助装置，具备：
权利要求1至5中任一项所述的运行曲线制作装置；以及
运行辅助信息制作部，基于由所述运行曲线制作装置制作出的运行曲线，制作运行辅助信息，
所述运行辅助装置将所述运行辅助信息提示给所述移动体的驾驶员来辅助运行。
7.一种运行控制装置，具备：
权利要求1至5中任一项所述的运行曲线制作装置；以及
运行控制信息制作部，基于由所述运行曲线制作装置制作出的运行曲线，制作运行控制信息，
所述运行控制装置基于所述运行控制信息来控制所述移动体的运行。
CN201980006290.1A 2018-02-16 2019-01-11 运行曲线制作装置、运行辅助装置以及运行控制装置 Active CN111527019B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-026356 2018-02-16
JP2018026356A JP7067952B2 (ja) 2018-02-16 2018-02-16 運転曲線作成装置、運転支援装置および運転制御装置
PCT/JP2019/000760 WO2019159578A1 (ja) 2018-02-16 2019-01-11 運転曲線作成装置、運転支援装置および運転制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111527019A true CN111527019A (zh) 2020-08-11
CN111527019B CN111527019B (zh) 2022-05-27

Family

ID=67619405

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980006290.1A Active CN111527019B (zh) 2018-02-16 2019-01-11 运行曲线制作装置、运行辅助装置以及运行控制装置

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3753805A4 (zh)
JP (1) JP7067952B2 (zh)
CN (1) CN111527019B (zh)
WO (1) WO2019159578A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114368421A (zh) * 2022-01-11 2022-04-19 北京交通大学 一种列车运行的模拟方法及辅助运行图优化方法

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020191697A (ja) * 2019-05-20 2020-11-26 株式会社日立製作所 走行パタン作成装置および走行パタン作成方法
JP7443021B2 (ja) * 2019-10-25 2024-03-05 株式会社東芝 運転曲線作成装置、運転支援装置、運転制御装置および運転曲線作成方法
JP7365320B2 (ja) 2020-11-26 2023-10-19 公益財団法人鉄道総合技術研究所 運転パターン選択装置及び運転パターン選択方法
CN115476898B (zh) * 2022-10-21 2024-04-02 湖南中车时代通信信号有限公司 一种磁浮线路运控分区划分方法

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0467377A2 (en) * 1990-07-18 1992-01-22 Hitachi, Ltd. Method of producing a train running plan
JPH05319270A (ja) * 1992-05-18 1993-12-03 Hitachi Ltd 移動体の運転システム
CN101574933A (zh) * 2009-06-03 2009-11-11 株洲南车时代电气股份有限公司 判断列车最高运行速度的方法、装置及系统
CN101927768A (zh) * 2009-06-18 2010-12-29 株洲南车时代电气股份有限公司 一种搜索列车牵引计算制动点、加速点及惰行点的方法
CN102495963A (zh) * 2011-12-06 2012-06-13 苏州大学 一种列车运行仿真快速计算方法及系统
CN102649439A (zh) * 2012-05-16 2012-08-29 上海申通地铁集团有限公司 轨道交通运行策略制定方法
JP2013112247A (ja) * 2011-11-30 2013-06-10 Railway Technical Research Institute プログラム、運転曲線作成装置及び実績ダイヤ推定装置
CN104379396A (zh) * 2012-05-30 2015-02-25 株式会社东芝 列车控制装置
CN105934363A (zh) * 2014-01-23 2016-09-07 三菱重工业株式会社 行驶控制装置、车辆、交通系统、控制方法、以及程序
CN106347420A (zh) * 2016-09-09 2017-01-25 北京交通大学 一种离线调整驾驶曲线方法和系统
CN106379378A (zh) * 2016-09-09 2017-02-08 北京交通大学 一种离线和在线结合调整驾驶曲线的方法和系统
EP3219573A1 (en) * 2016-03-16 2017-09-20 Hitachi, Ltd. Train driving assistance system

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04287766A (ja) * 1991-03-18 1992-10-13 Hitachi Ltd 列車運転方式の作成方式
JPH07165080A (ja) 1993-12-13 1995-06-27 Hitachi Ltd 移動体運行計画作成方法
JP6334282B2 (ja) * 2014-06-11 2018-05-30 株式会社東芝 情報処理装置および運転曲線作成方法
JP6430157B2 (ja) * 2014-06-20 2018-11-28 株式会社東芝 運転曲線生成装置、運転支援装置、自動運転装置、運転支援システム、自動運転システム、運転曲線生成方法およびプログラム

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0467377A2 (en) * 1990-07-18 1992-01-22 Hitachi, Ltd. Method of producing a train running plan
JPH05319270A (ja) * 1992-05-18 1993-12-03 Hitachi Ltd 移動体の運転システム
CN101574933A (zh) * 2009-06-03 2009-11-11 株洲南车时代电气股份有限公司 判断列车最高运行速度的方法、装置及系统
CN101927768A (zh) * 2009-06-18 2010-12-29 株洲南车时代电气股份有限公司 一种搜索列车牵引计算制动点、加速点及惰行点的方法
JP2013112247A (ja) * 2011-11-30 2013-06-10 Railway Technical Research Institute プログラム、運転曲線作成装置及び実績ダイヤ推定装置
CN102495963A (zh) * 2011-12-06 2012-06-13 苏州大学 一种列车运行仿真快速计算方法及系统
CN102649439A (zh) * 2012-05-16 2012-08-29 上海申通地铁集团有限公司 轨道交通运行策略制定方法
CN104379396A (zh) * 2012-05-30 2015-02-25 株式会社东芝 列车控制装置
CN105934363A (zh) * 2014-01-23 2016-09-07 三菱重工业株式会社 行驶控制装置、车辆、交通系统、控制方法、以及程序
EP3219573A1 (en) * 2016-03-16 2017-09-20 Hitachi, Ltd. Train driving assistance system
CN106347420A (zh) * 2016-09-09 2017-01-25 北京交通大学 一种离线调整驾驶曲线方法和系统
CN106379378A (zh) * 2016-09-09 2017-02-08 北京交通大学 一种离线和在线结合调整驾驶曲线的方法和系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114368421A (zh) * 2022-01-11 2022-04-19 北京交通大学 一种列车运行的模拟方法及辅助运行图优化方法
CN114368421B (zh) * 2022-01-11 2022-10-21 北京交通大学 一种列车运行的模拟方法及辅助运行图优化方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3753805A4 (en) 2021-11-17
JP2019142292A (ja) 2019-08-29
EP3753805A1 (en) 2020-12-23
JP7067952B2 (ja) 2022-05-16
WO2019159578A1 (ja) 2019-08-22
CN111527019B (zh) 2022-05-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111527019B (zh) 运行曲线制作装置、运行辅助装置以及运行控制装置
JP6087805B2 (ja) 運転曲線作成装置、運転支援装置、運転制御装置および運転曲線作成方法
US9689681B2 (en) System and method for vehicle operation
US11794721B2 (en) Method and apparatus for controlling electric machines
JP4710529B2 (ja) 走行制御装置
US9469299B2 (en) Deceleration setting system, deceleration setting method, and deceleration setting program
CN109080503A (zh) 车速控制方法、系统、可读存储介质及电动汽车
JP6619985B2 (ja) 自動列車運転装置および列車運転支援装置
CN108778862B (zh) 向列车的司机提供制动器选择建议的方法以及列车司机咨询系统
CN115180002B (zh) 一种多列车运行态势推演方法及装置
CN115320616A (zh) 一种自动驾驶车辆速度的控制方法、装置、设备及介质
US20200108722A1 (en) Operating procedure for a brake system, brake system and motor vehicle
JP5364682B2 (ja) 列車の定速走行制御方法及び装置
JP2022159225A (ja) 電気推進が提供された車両用の最適な運転プロファイルを生成する方法及び制御システム
AU2016403730B2 (en) Speed profiling for locomotive display and event recorder
CN112498355B (zh) 一种速度规划方法及装置
JP7045287B2 (ja) 列車制御システムおよび列車制御方法
JP7443021B2 (ja) 運転曲線作成装置、運転支援装置、運転制御装置および運転曲線作成方法
JP7413177B2 (ja) 運転曲線作成装置、運転支援装置および運転制御装置
CN112124363B (zh) 列车精确停车的控制方法、ato、vobc及列车
US20240149889A1 (en) System
JP5546482B2 (ja) 走行計画作成装置
WO2023277757A1 (en) Control device and method for controlling traveling speed of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant