JPH05319270A - 移動体の運転システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】高速・高密度な長距離輸送システムに適した移
動体の運転システムを提供する。 【構成】運転パターン計画装置１００と、自動運転装置
２００と、駆動制動装置３００とからなる移動体の運転
システムであって、運転パターン計画装置１００は、外
部から与えられた、ダイヤ情報４００と、制限速度情報
５００と、信号情報６００と、移動体位置速度情報７０
０とのすべてまたはその一部を入力して、出発点から到
着点までの複数の経由点情報８００を出力するものであ
り、自動運転装置２００は、該経由点情報８００を入力
して、時々刻々の加減速指令９００を出力するものであ
り、駆動制動装置３００は、該加減速指令９００を入力
して、移動体の運動を制御するものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、鉄道等の輸送システム
に関し、特に省エネルギー運転や定刻運転を目的とした
移動体の運転システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、鉄道などの輸送システムにおける
移動体の運転システムは、例えば安信らによる、「Fuzz
y制御による列車定位置停止制御」、計測自動制御学会
論文集、１９巻、１１号、８７３頁から８８０頁、ある
いは、住田らによる、「営団南北線ワンマン運転用自動
運転装置」、第２８回鉄道におけるサイバネテイクス利
用国内シンポジウム論文集、３０５頁から３０９頁、に
記載されている。

【０００３】それらによると、列車が駅を発進した後、
一定速度までの加速、一定速度を維持する巡航、より低
い速度あるいは停止までの減速、次駅への停止、に至る
一連の運転を自動運転装置におこなわせている。その
際、加速、巡航、減速という運転パターンの順序は、各
駅間で予め固定されるか、あるいは走行中の直前の信号
に従って決定するようになっていた。

【０００４】また、対象もすべて鈍行列車のシステム
で、各列車を個別独立に運転制御するようになってい
た。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、都市
の地下鉄などのごとく、駅間距離が短く、すべて鈍行列
車の輸送システムを対象としており、都市間鉄道などの
ごとく、駅間距離が長く、急行列車による鈍行列車の追
い越しや、急行列車の途中駅通過のある長距離輸送シス
テムの場合には次の問題があった。

【０００６】すなわち、長距離輸送システムの場合に
は、第１に、各駅間で、ダイヤにより同一の列車種でも
余裕時間に差がある。また列車群の運行が乱れた際に
は、通常と異なる余裕時間となる。その際には省エネル
ギーの点から、駅間でとるべき最適な運転パターン、す
なわち加速、巡航、減速、さらに惰行、の順序、切り替
えタイミングを列車ごとに異なったものとする必要があ
る。

【０００７】第２に、急行列車の途中駅通過を所定の時
刻にする必要がある。

【０００８】第３に、先行列車に接近しすぎるためにむ
だな減速および加速が発生するのを回避する必要があ
る。

【０００９】第４に、急行列車による鈍行列車の追い越
しを円滑に、すなわち遅れなく、またむだな減速および
加速なく行う必要がある。

【００１０】しかるに、上記従来技術ではこれらの必要
条件を満足する運転が実現できないという問題があっ
た。

【００１１】特に、高速・高密度な輸送システムを実現
する際にはこれらは問題であった。

【００１２】本発明の目的は、上記従来技術の問題を解
決し、高速・高密度な長距離輸送システムに適した移動
体の運転システムを提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、運転パターン計画装置と、自動運転装置と、駆動制
動装置とからなる移動体の運転システムにおいて、運転
パターン計画装置は、外部から与えられた、ダイヤ情報
と、制限速度情報と、信号情報と、移動体位置速度情報
とのすべてまたはその一部を入力して、出発点から到着
点までの複数の経由点情報を出力するものであり、自動
運転装置は、該経由点情報を入力して、時々刻々の加減
速指令を出力するものであり、駆動制動装置は、該加減
速指令を入力して、移動体の運動を制御するものである
ようにしたものである。

【００１４】

【作用】運転パターン計画装置は、外部から与えられ
た、ダイヤ情報と、制限速度情報とに基づいて、エネル
ギー消費を抑えて、次の駅に定刻に到着するために、あ
るいは急行列車が途中駅を所定の時刻に通過するため
に、現在位置から次の駅までの区間でとるべき最適な運
転パターンの順序、切り替えタイミングを列車ごとに決
定する。

【００１５】また同じく外部から与えられた、ダイヤ情
報と、制限速度情報と、信号情報と、移動体位置速度情
報とに基づいて、先行列車に接近しすぎるためにむだな
減速および加速が発生するのを回避するために、あるい
は急行列車の場合は鈍行列車の追い越しを円滑に行うた
めに、現在位置から次の駅までの区間でとるべき最適な
運転パターンの順序、切り替えタイミングを列車ごとに
決定する。

【００１６】上記により決定されたパターンの切り替え
を行う出発点から到着点までの複数の各経由点につい
て、位置、速度、時刻からなる経由点情報を出力する。

【００１７】自動運転装置は、該経由点情報を入力し
て、時々刻々の加減速指令を出力する。

【００１８】駆動制動装置は、該加減速指令を入力し
て、移動体の運動を制御する。

【００１９】従って、第１に、各駅間で、ダイヤにより
同一の列車種でも余裕時間に差がある場合に、また列車
群の運行が乱れた際にも、列車ごとに省エネルギーの点
から最適な運転が実現できる。

【００２０】第２に、急行列車の途中駅通過を所定の時
刻にすることができる。

【００２１】第３に、先行列車に接近しすぎるためにむ
だな減速および加速が発生するのを回避することができ
る。

【００２２】第４に、急行列車による鈍行列車の追い越
しを円滑に、すなわち遅れなく、またむだな減速および
加速なく行うことができる。

【００２３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図を用いて説明す
る。

【００２４】図１は、本発明による移動体の運転システ
ムの全体構成図である。

【００２５】移動体の運転システムは、運転パターン計
画装置（１００）と、自動運転装置（２００）と、駆動
制動装置（３００）とからなる。

【００２６】運転パターン計画装置（１００）は、外部
から与えられた、ダイヤ情報（４００）と、制限速度情
報（５００）と、信号情報（６００）と、移動体位置速
度情報（７００）とのすべてまたはその一部を入力し
て、出発点から到着点までの複数の経由点情報（８０
０）を出力するものである。

【００２７】自動運転装置（２００）は、該経由点情報
（８００）を入力して、時々刻々の加減速指令（９０
０）を出力するものである。

【００２８】駆動制動装置（３００）は、該加減速指令
（９００）を入力して、移動体の運動を制御するもので
ある。

【００２９】図２は、運転パターン計画装置（１００）
の第１の機能を示す図である。

【００３０】外部から与えられた、ダイヤ情報（４０
０）と、制限速度情報（５００）とに基づいて、エネル
ギー消費を抑えて、次の駅に定刻に到着するために、あ
るいは急行列車が途中駅を所定の時刻に通過するため
に、現在位置から次の駅までの区間でとるべき最適な運
転パターンの順序、切り替えタイミングを列車ごとに決
定する。

【００３１】図３は、ダイヤ情報（４００）の構成図で
ある。

【００３２】ダイヤ情報（４００）は、列車ごとの、各
駅での到着時刻（４０１）と、出発時刻（４０２）との
組である。なお、通過駅では到着時刻（４０１）と、出
発時刻（４０２）とは同一の値を与える。

【００３３】図４は、制限速度情報（５００）の構成図
である。

【００３４】制限速度情報（５００）は、線路上の各区
間ごとの、区間の始点位置（５０１）と、制限速度（５
０２）である。制限速度は線路構造から定まる安全上の
最高値である。

【００３５】図５は、運転パターン計画装置（１００）
の処理を説明するための図である。

【００３６】横軸は距離（５０３）、縦軸は速度（５０
４）を示す。５０５は制限速度、５０６は列車の走行曲
線である。５０８は出発駅、５０９は到着駅である。

【００３７】運転パターン計画装置（１００）は、注目
する駅間に対して、与えられた出発駅（５０８）の出発
時刻（４０２）と、次の停車駅（５０９）の到着時刻
（４０１）と、各区間の制限速度（５０２）と、列車の
加減速特性、走行抵抗特性、路線の勾配、曲率などの特
性値とに基づいて、駅間の最適な走行曲線（５０６）を
決定する。最適な走行は例えば、出発および到着時刻で
与えられた所要時間を守り、消費エネルギーを最小にす
るものである。

【００３８】列車の運動は次の運動方程式でモデル化で
きる。

【００３９】a = (T- B - D - I - C) / m ここに、aは加速度、Tは加速力、 Bはブレーキによる減
速力、Dは空気抵抗力、Iは勾配による減速力、Cは曲率
による減速力、 mは列車の質量である。この運動方程式
を時間に関して１回積分することにより列車の速度を、
また２回積分することにより列車の位置をそれぞれ時間
の関数として得る。 加速力T および減速力B は、速度
とノッチ段数の関数であり、そのパラメータは 加減速
特性により与えられる。減速力Dは、速度の関数であ
り、そのパラメータは 走行抵抗特性により与えられ
る。 減速力 I および 減速力Cは、それぞれ線路の勾配
および曲率の関数である。またmは列車の質量である。

【００４０】この列車の運動方程式に基づいて、エネル
ギーを最小化する、制御変数である加減速指令の時間関
数を求める最適化問題として定式化し、該問題を最大原
理、あるいはダイナミックプログラミング等の方法で解
くことができる。この解から得られた走行曲線（５０
６）上で、加速、巡航、減速および惰行のパターンの切
り替えを行う、出発点から到着点までの複数の各経由点
（５０７）について経由点情報（８００）を出力する。

【００４１】図６は、経由点情報（８００）の構成図で
ある。

【００４２】経由点情報（８００）は、経由点の位置
（８０１）と、速度（８０２）と、時刻（８０３）とか
らなる。

【００４３】なお、急行列車で中間の通過駅（５１０）
がある場合には、ダイヤ情報（４００）で与えられる該
駅の通過時刻と、制限速度情報（５００）から与えられ
る通過速度とを境界条件として加えて、上記最適化問題
を解けばよい。その際にはまた、該駅も経由点（５０
７）とする。

【００４４】図７は、運転パターン計画装置（１００）
の第２の機能を示す図である。

【００４５】外部から与えられた、ダイヤ情報（４０
０）と、制限速度情報（５００）と、信号情報（６０
０）と、移動体位置速度情報（７００）とに基づいて、
先行列車に接近しすぎるためにむだな減速および加速が
発生するのを回避するために、あるいは急行列車の場合
は鈍行列車の追い越しを円滑に行うために、現在位置か
ら次の駅までの区間でとるべき最適な運転パターンの順
序、切り替えタイミングを列車ごとに決定する。

【００４６】図８は、信号情報（６００）の構成図であ
る。

【００４７】信号情報（６００）は、輸送システムの始
点から終点までの線路の各地点での信号データである。
すなわち一般に閉塞方式では、閉塞区間の始点位置（６
０１）と、区間ごとの信号現示規則（６０２）を与え
る。該規則は、例えば信号現示すなわち信号の色あるい
は制限速度を、先方区間の現示変化に従って変化させる
規則である。例えば注目区間の先方区間の現示が黄色か
ら青に変化した場合に該注目区間の現示を赤から黄色に
変化させるというもので、表の形で与える。また鈍行、
急行などの列車種ごとに与える。

【００４８】図９は、移動体位置速度情報（７００）の
構成図である。

【００４９】移動体位置速度情報（７００）は、注目列
車および前後を走行する複数列車の列車番号（７０１）
と、位置（７０２）と、速度（７０３）と、その計測時
刻（７０４）とからなる。

【００５０】図１０は、第２の機能に対応する運転パタ
ーン計画装置（１００）の別の処理を説明するための図
である。

【００５１】横軸は時間（７０５）を、縦軸は距離（７
０６）を示す。移動体位置速度情報（７００）により与
えられる各列車の位置、速度の共通の計測時刻が７０７
であるとする。７０８は自列車の位置、７０９は先行列
車の位置を示す。

【００５２】運転パターン計画装置（１００）は、先行
列車の速度（７０３）と、信号情報（６００）とに基づ
いて、先行列車の軌跡（７１０）を予測する。予測は例
えば列車の運動方程式を積分することにより行う。この
軌跡（７１０）と、信号情報（６００）とから、接近限
界（７１１）が求められる。ここで、閉塞区間境界（７
１２）は信号情報（６００）により与えられる。先行列
車に後続する列車はこの接近限界（７１１）内に侵入で
きない。

【００５３】この接近限界（７１１）を用いて、自列車
の運転パターンを次のように決めることができる。ま
ず、自列車が位置７０８から、先行列車に接近しすぎる
ためにむだな減速および加速が発生するのを回避するた
めには、自列車の軌跡（７１３）が接近限界（７１１）
の境界点（７１４）に接するように運転すればよい。ま
た、先行列車が鈍行で、自列車が駅（７１５）で、ダイ
ヤ情報（４００）により指定された通過時刻（７１６）
に該先行列車を追い抜く場合には、接近限界（７１１）
に侵入せずに指定位置（７１７）に至る軌跡（７１３）
をとるように運転すればよい。これによってあるいは急
行列車の場合は鈍行列車の追い越しを円滑に行うことが
できる。なお、これらの軌跡（７１３）の決定には制限
速度情報（５００）によって与えられる各区間の制限速
度を守ことは勿論である。

【００５４】上記により決定された、境界点（７１４）
および駅通過の指定位置（７１７）も経由点（５０７）
とし、該経由点（５０７）について、位置（８０１）
と、速度（８０２）と、時刻（８０３）とからなる経由
点情報（８００）を出力する。

【００５５】なお、以上の第１および２の機能に加え
て、運転パターン計画装置（１００）に次の第３の機能
を持たせてもよい。

【００５６】すなわち、ダイヤ情報（４００）と、制限
速度情報（５００）と、信号情報（６００）とを外部か
ら入力し、すべての列車の運転パターンを同時に決定す
る。その際各列車が、先行列車の信号から定まる接近限
界（７１１）に侵入せずに走行し、しかも全列車合計の
消費エネルギーが最小になるようにする。これも第１の
機能と同様に制約つきの最適化問題として定式化でき、
最大原理、あるいはダイナミックプログラミング等の方
法で解くことができる。

【００５７】次に、自動運転装置（２００）は、運転パ
ターン計画装置（１００）が作成した経由点情報（８０
０）を入力して、時々刻々の加減速指令（９００）を出
力するものである。

【００５８】加減速指令（９００）は、通常加速にはノ
ッチの段数、減速にはブレーキの段数である。

【００５９】自動運転装置（２００）は、経由点情報
（８００）が与えられる度に、時刻（８０３）に、位置
（８０１）と、速度（８０２）を実現する運転をおこな
うように加減速指令（９００）を決定する。具体的に
は、加速、巡航すなわち一定速度の維持、惰行、減速等
のモードにわけて処理する。例えば、前掲の安信らによ
る論文に示されているごとく、安全性、余裕時間、乗り
心地などの複数の基準をファジイ評価により総合評価し
て、時々刻々の加減速指令（９００）を決定する。処理
の時間刻みは、モード、移動体の性能にも依存するが、
０．１秒程度とする。

【００６０】駆動制動装置（３００）は、自動運転装置
（２００）が出力する加減速指令（９００）を入力し
て、移動体の運動を制御するものである。

【００６１】すなわち加減速指令（９００）を受け取る
度に、該指令で指示されたノッチ段数あるいはブレーキ
段数に従い、駆動装置あるいは制動装置を制御する。

【００６２】次に、本実施例を車上に搭載する際の構成
を示す。

【００６３】図１１は、第１の実施例の車上搭載の第１
の構成図である。

【００６４】運転パターン計画装置（１００）と、自動
運転装置（２００）と、駆動制動装置（３００）とがす
べて移動体（１４００）に搭載されたものである。

【００６５】図１２は、第１の実施例の車上搭載の第２
の構成図である。

【００６６】自動運転装置（２００）と、駆動制動装置
（３００）とが、移動体（１４００）に搭載される。

【００６７】運転パターン計画装置（１００）は地上に
設置され、自動運転装置（２００）とは、伝送路（１５
００）により接続されている。

【００６８】経由点情報（８００）は、該伝送路（１５
００）を介して運転パターン計画装置（１００）から自
動運転装置（２００）に伝送される。

【００６９】図１３は、第１の実施例の車上搭載の第３
の構成図である。

【００７０】自動運転装置（２００）と、駆動制動装置
（３００）とが、移動体（１４００）に搭載される。

【００７１】運転パターン計画装置（１００）は地上に
設置され、該装置で作成された経由点情報（８００）が
記憶媒体（１６００）に記録されて出力される。ここ
で、記憶媒体（１６００）は例えばICカードが用いられ
る。

【００７２】経由点情報（８００）は、該記憶媒体（１
６００）を介して自動運転装置（２００）に入力され
る。

【００７３】なお、この構成では、経由点情報（８０
０）は、走行開始後は、時々刻々の最新情報を反映して
更新することが困難である。当日の計画された走行ダイ
ヤに基づく、静的な最適運転パターンである。従って、
運転パターン計画装置（１００）は、前述の第１の機能
のみを持つ。

【００７４】次に、本発明による移動体の運転システム
の別の実施例について述べる。

【００７５】図１４は、本発明による移動体の運転シス
テムの別の全体構成図である。

【００７６】運転パターン計画装置（１０１）と、表示
装置（１０００）と、加減速指令入力装置（１３００）
と、駆動制動装置（３００）とからなる。

【００７７】図１５は、第２の実施例における運転パタ
ーン計画装置（１０１）の構成図である。

【００７８】運転パターン計画装置（１０１）は、経由
点情報作成機能（１０２）と、運転指示情報作成機能
（１０３）とを持つ。

【００７９】経由点情報作成機能（１０２）は、外部か
ら与えられた、ダイヤ情報（４００）と、制限速度情報
（５００）と、信号情報（６００）と、移動体位置速度
情報（７００）とのすべてまたはその一部を入力して、
出発点から到着点までの複数の経由点情報（８００）を
出力するものであり、構成および機能は前述の第１の実
施例における運転パターン計画装置（１００）と同様で
ある。

【００８０】運転指示情報作成機能（１０３）は、ダイ
ヤ情報（４００）と、制限速度情報（５００）と、信号
情報（６００）と、移動体位置速度情報（７００）との
すべてまたはその一部および該経由点情報（８００）か
ら、運転指示情報（１１００）を作成するものである。

【００８１】表示装置（１０００）は、該運転指示情報
（１１００）を運転士（１２００）に表示するものであ
る。

【００８２】加減速指令入力装置（１３００）は、運転
士（１２００）が、該表示された運転指示情報（１１０
０）に従い加減速指令（９００）を入力するもので、通
常の加速ノッチ、ブレーキノッチである。

【００８３】駆動制動装置（３００）は、該加減速指令
（９００）を入力して、移動体の運動を制御するもので
あり、構成および機能は前述の第１の実施例と同様であ
る。

【００８４】運転指示情報作成機能（１０３）が作成
し、表示装置（１０００）に表示する運転指示情報（１
１００）の例は次のもである。

【００８５】その１は、図５に相当するもので、距離と
速度の関係を示す。制限速度（５０５）、走行曲線（５
０６）、経由点（５０７）に、現在位置（５１１）を重
ねて表示する。運転士（１２００）は表示された経由点
（５０７）を狙って運転すればよい。

【００８６】その２は、図１０に相当するもので、時間
と距離の関係を示す。自列車の位置（７０８）、先行列
車の位置（７０９）、先行列車の軌跡（７１０）、接近
限界（７１１）、自列車の軌跡（７１３）、境界点（７
１４）、指定位置（７１５）などを表示する。運転士
（１２００）は表示された境界点（７１４）あるいは指
定位置（７１５）を狙って運転すればよい。

【００８７】次に、本実施例を車上に搭載する際の構成
を示す。

【００８８】図１６は、第２の実施例の車上搭載の第１
の構成図である。

【００８９】運転パターン計画装置（１０１）と、表示
装置（１０００）と、加減速指令入力装置（１３００）
と、駆動制動装置（３００）とのすべてが移動体（１４
００）に搭載されたものである。

【００９０】図１７は、第２の実施例の車上搭載の第２
の構成図である。

【００９１】表示装置（１０００）と、加減速指令入力
装置（１３００）と、駆動制動装置（３００）とが、移
動体（１４００）に搭載される。

【００９２】運転パターン計画装置（１０１）は地上に
設置され、表示装置（１０００）とは、伝送路（１５０
０）により接続される。

【００９３】運転指示情報（１１００）は、該伝送路
（１５００）を介して運転パターン計画装置（１０１）
から表示装置（１０００）に伝送される。

【００９４】図１８は、第２の実施例の車上搭載の第３
の構成図である。

【００９５】表示装置（１０００）と、加減速指令入力
装置（１３００）と、駆動制動装置（３００）とが、移
動体（１４００）に搭載される。

【００９６】運転パターン計画装置（１０１）は地上に
設置され、該装置で作成された運転指示情報（１１０
０）が記憶媒体（１６００）に記録されて出力される。

【００９７】ここで、記憶媒体（１６００）は例えばIC
カードが用いられる。

【００９８】運転指示情報（１１００）は、該記憶媒体
（１６００）を介して表示装置（１０００）に入力され
る。

【００９９】なお、この構成では、運転指示情報（１１
００）は、走行開始後は、時々刻々の最新の外部情報を
反映して更新することが困難である。当日の計画された
走行ダイヤに基づく、静的な最適運転パターンである。
従って、運転パターン計画装置（１０１）により作成さ
れる経由点情報（８００）は、前述の運転パターン計画
装置（１００）の第１の機能に相当する機能のみにより
作成されるものである。

【０１００】本実施例によれば、都市間鉄道などのごと
く、駅間距離が長く、急行列車による鈍行列車の追い越
しや、急行列車の途中駅通過のある、高速・高密度な長
距離輸送システムの省エネルギーかつ、定時運転を実現
できるという効果がある。

【０１０１】

【発明の効果】本発明によれば、各駅間で、余裕時間お
よび先行列車の位置速度に応じて、最適な運転パターン
の順序、切り替えタイミングを列車ごとに決定して、そ
れらに従った運転を行うことができるので、都市間鉄道
などのごとく、駅間距離が長く、急行列車による鈍行列
車の追い越しや、急行列車の途中駅通過のある、高速・
高密度な長距離輸送システムの省エネルギーかつ、定時
運転を実現できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による移動体の運転システムの全体構成
図。

【図２】運転パターン計画装置の第１の機能を示す図。

【図３】ダイヤ情報の構成図。

【図４】制限速度情報の構成図。

【図５】運転パターン計画装置の処理を説明するための
図。

【図６】経由点情報の構成図。

【図７】運転パターン計画装置の第２の機能を示す図。

【図８】信号情報の構成図。

【図９】移動体位置速度情報の構成図。

【図１０】運転パターン計画装置の別の処理を説明する
ための図。

【図１１】第１の実施例の車上搭載の第１の構成図であ
る。

【図１２】第１の実施例の車上搭載の第２の構成図であ
る。

【図１３】第１の実施例の車上搭載の第３の構成図であ
る。

【図１４】本発明による移動体の運転システムの別の全
体構成図。

【図１５】本発明による運転パターン計画装置の別の構
成図。

【図１６】第２の実施例の車上搭載の第１の構成図であ
る。

【図１７】第２の実施例の車上搭載の第２の構成図であ
る。

【図１８】第２の実施例の車上搭載の第３の構成図であ
る。

【符号の説明】

１００…運転パターン計画装置、１０１…運転パターン
計画装置、１０２…経由点情報作成機能、１０３…運転
指示情報作成機能、２００…自動運転装置、３００…駆
動制動装置、４００…ダイヤ情報、４０１…到着時刻、
４０２…出発時刻、５００…制限速度情報、５０１…区
間の始点位置、５０２…制限速度、５０３…距離、５０
４…速度、５０５…制限速度、５０６…走行曲線、５０
７…経由点、５０８…出発駅、５０９…停車駅、５１０
…通過駅、５１１…現在位置、６００…信号情報、６０
１…閉塞区間の始点位置、６０２…信号現示規則、７０
０…移動体位置速度情報、７０１…列車番号、７０２…
位置、７０３…速度、７０４…時刻、７０５…時間、７
０６…距離、７０７…計測時刻、７０８…自列車の位
置、７０９…先行列車の位置、７１０…先行列車の軌
跡、７１１…接近限界、７１２…閉塞区間境界、７１３
…自列車の軌跡、７１４…境界点、７１５…駅、７１６
…通過時刻、７１７…指定位置、８００…経由点情報、
８０１…位置、８０２…速度、８０３…時刻、９００…
加減速指令、１０００…表示装置、１１００…運転指示
情報、１２００…運転士、１３００…加減速指令入力装
置、１４００…移動体、１５００…伝送路、１６００…
記憶媒体。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高岡 征 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社日立 製作所水戸工場内

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】運転パターン計画装置（１００）と、自動
   運転装置（２００）と、駆動制動装置（３００）とから
   なる移動体の運転システムであって、 運転パターン計画装置（１００）は、 外部から与えられた、ダイヤ情報（４００）と、制限速
   度情報（５００）と、信号情報（６００）と、移動体位
   置速度情報（７００）とのすべてまたはその一部を入力
   して、出発点から到着点までの複数の経由点情報（８０
   ０）を出力するものであり、 自動運転装置（２００）は、該経由点情報（８００）を
   入力して、時々刻々の加減速指令（９００）を出力する
   ものであり、 駆動制動装置（３００）は、該加減速指令（９００）を
   入力して、移動体の運動を制御するものであることを特
   徴とする移動体の運転システム。
2. 【請求項２】運転パターン計画装置（１０１）と、表示
   装置（１０００）と、加減速指令入力装置（１３００）
   と、駆動制動装置（３００）とからなる移動体の運転シ
   ステムであって、 運転パターン計画装置（１０１）は、 外部から与えられた、ダイヤ情報（４００）と、制限速
   度情報（５００）と、信号情報（６００）と、移動体位
   置速度情報（７００）とのすべてまたはその一部を入力
   して、運転指示情報（１１００）を出力するものであ
   り、 表示装置（１０００）は、該運転指示情報（１１００）
   を入力して、該情報を運転士（１２００）に表示するも
   のであり、 加減速指令入力装置（１３００）は、運転士（１２０
   ０）が、該表示された運転指示情報（１１００）に従い
   加減速指令（９００）を入力するものであり、 駆動制動装置（３００）は、該加減速指令（９００）を
   入力して、移動体の運動を制御するものであることを特
   徴とする移動体の運転システム。
3. 【請求項３】上記運転パターン計画装置（１００）と、
   自動運転装置（２００）と、駆動制動装置（３００）と
   が、移動体（１４００）に搭載されたものである請求項
   第１項記載の移動体の運転システム。
4. 【請求項４】上記自動運転装置（２００）と、駆動制動
   装置（３００）とが、移動体（１４００）に搭載されて
   おり、 運転パターン計画装置（１００）と自動運転装置（２０
   ０）とは、伝送路（１５００）により接続されており、 経由点情報（８００）が、該伝送路（１５００）を介し
   て運転パターン計画装置（１００）から自動運転装置
   （２００）に伝送されるものである請求項第１項記載の
   移動体の運転システム。
5. 【請求項５】において、 自動運転装置（２００）と、駆動制動装置（３００）と
   が、移動体（１４００）に搭載されており、 運転パターン計画装置（１００）で作成された経由点情
   報（８００）が記憶媒体（１６００）に記録され、 該記憶媒体（１６００）を介して経由点情報（８００）
   が自動運転装置（２００）に入力されるものである請求
   項第１項記載の移動体の運転システム。
6. 【請求項６】上記運転パターン計画装置（１０１）と、
   表示装置（１０００）と、加減速指令入力装置（１３０
   ０）と、駆動制動装置（３００）とが、移動体（１４０
   ０）に搭載されたものである請求項２項に記載の移動体
   の運転システム。
7. 【請求項７】において、 上記表示装置（１０００）と、加減速指令入力装置（１
   ３００）と、駆動制動装置（３００）とが、移動体（１
   ４００）に搭載されており、 運転パターン計画装置（１０１）と表示装置（１００
   ０）とは、伝送路（１５００）により接続されており、 運転指示情報（１１００）が、該伝送路（１５００）を
   介して運転パターン計画装置（１０１）から表示装置
   （１０００）に伝送されるものである請求項第２項記載
   の移動体の運転システム。
8. 【請求項８】上記表示装置（１０００）と、加減速指令
   入力装置（１３００）と、駆動制動装置（３００）と
   が、移動体（１４００）に搭載されており、 運転パターン計画装置（１０１）で作成された運転指示
   情報（１１００）が記憶媒体（１６００）に記録され、 該記憶媒体（１６００）を介して運転指示情報（１１０
   ０）が表示装置（１０００）に入力されるものである請
   求項第２項記載の移動体の運転システム。