CN111527002B - 力矩调制以线性化轮胎打滑特性 - Google Patents

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Abstract

提供了一种用于车辆的传动系统的控制系统和操作该控制系统的方法。该系统包括与多个车辆控制器通信的基础力矩计算模块。基础力矩计算模块确定并输出车轮力矩命令信号。力矩调制模块基于车轮力矩命令信号和多个轮胎参数生成周期性力矩调制信号。加法模块将周期性力矩调制信号添加到车轮力矩命令信号中，并输出调制后的车轮力矩命令信号到车轮力矩发生器，以线性化车辆的多个车轮的轮胎特性。滑移和力确定模块确定并输出多个滑移预估和预估力以及多个轮胎参数给力矩调制模块、车辆控制器和基础力矩计算模块。

Description

力矩调制以线性化轮胎打滑特性
相关申请的交叉引用
本申请要求于2017年11月14日提交的美国临时申请第62/585，728号的优先权，以及2018年11月13日提交的美国实用新型申请第16/188，567号的优先权。并通过引用的方式将其全部内容合并于此。
技术领域
本申请总体上涉及一种用于车辆传动系统的控制系统。本申请还涉及一种操作该控制系统的方法。
背景技术
该部分提供了与本申请相关的背景信息，其不一定是现有技术。
车辆轮胎随着纵向或横向力的增加直至轮胎与路面的摩擦力不再足以支撑而失去牵引力并且打滑。轮胎打滑与横向/纵向力之间的关系是高度非线性的，并且由于轮胎和路况的变化而难以确定。这使得在打滑条件下(即，当轮胎失去牵引力时)的车辆控制变得困难，并使所有自动驾驶车辆的底盘和制动控制装置都面临着极限循环行为。
目前的底盘稳定性程序采用测量轮胎的打滑来确定轮胎的接触补片性能。目前，改变接触补片力的方法仅限于驱动力矩调制(例如，来自内燃机)、制动力调制和差速器离合器调制。因此，目前的车辆控制系统可以例如监测轮胎打滑，并以减力动作(例如，降低力矩、降低制动)来响应以限制打滑。然而，这些方法的作用都相对较慢，并且响应打滑条件的动作会将强烈的低频极限循环引入车辆控制中。这样的极限循环通常无法最佳使用轮胎的能力，而且难以控制，会将不需要的振动引入到车辆底盘中。这就会产生噪音、振动和声振粗糙度(NVH)，对乘客和货物造成不良影响。因此，仍然需要改进车辆传动系统的控制系统。
发明内容
该部分对本申请的内容进行了概括性的描述，并不是对本申请的全部范围或其全部特征和优势的全面公开。
本申请的一个目的是提供一种用于车辆的传动系统的控制系统。该控制系统包括存储用于操作该控制系统的程序指令的存储器单元。该控制系统还包括与多个车辆控制器通信并耦合到存储器单元的处理器，以及用于接收来自多个驱动输入和多个传感器的多个传感器输入的车轮力矩发生器。该处理器被配置为确定车辆的车轮力矩命令信号和车辆的多个轮胎的多个轮胎参数，并基于车轮力矩命令信号和多个轮胎参数，生成周期性力矩调制信号。此外，处理器被配置为将周期性力矩调制信号加入到车轮力矩命令信号中，并向车轮力矩发生器输出调制后的车轮力矩命令信号，以线性化车辆的多个车轮的轮胎特性。
本申请的另一个目的是提供一种控制系统，以解决和克服上述缺陷。该控制系统包括与多个车辆控制器通信的基础力矩计算模块。该基础力矩计算模块被配置为接收多个驾驶员输入和多个传感器输入。基础力矩计算模块还被配置为与多个车辆控制器通信，以确定并相应地输出车轮力矩命令信号。力矩调制模块被耦合到基础力矩计算模块，并被配置为接收车轮力矩命令信号和多个轮胎参数。该力矩调制模块基于车轮力矩命令信号和轮胎参数的多个产生周期性力矩调制信号。该周期性力矩调制信号具有一个调制幅度和一个调制频率。加法器模块耦合到基础力矩计算模块和力矩调制模块，用于将来自力矩调制模块的周期性力矩调制信号加到来自基础力矩计算模块的车轮力矩命令信号上。并将调制后的车轮力矩命令信号输出到车轮力矩发生器中，以线性化车辆的多个车轮的轮胎特性。滑移和力确定模块被耦合到基础力矩计算模块和力矩调制模块，并与车辆的多个控制器通信。滑移和力确定模块被配置为接收多个传感器输入并确定多个轮胎参数，并将多个轮胎参数输出到基础力矩计算模块和力矩调制模块以及多个车辆控制器。
本申请的另一方面提供了一种计算机程序，该计算机程序包括程序指令，该程序指令有形地存储在计算机可读介质上，并且当被执行时可操作以使处理器执行操作用于车辆的传动系的控制系统的方法。该方法通过使用基本力矩计算模块与多个车辆控制器通信开始。该方法继续包括使用基本力矩计算模块接收多个传感器输入的步骤。然后，该方法使用滑移和力确定模块来确定车辆的多个轮胎的多个轮胎参数。接下来，该方法基于与多个车辆控制器和多个传感器输入以及多个轮胎参数的通信，使用基本力矩计算模块确定车轮力矩命令信号。该方法还使用基本力矩计算模块输出车轮力矩命令信号，并使用力矩调制模块基于车轮力矩命令信号和多个轮胎参数产生周期性力矩调制信号。该方法还包括使用加法器模块将周期性力矩调制信号与来自基本力矩计算模块的车轮力矩命令信号相加。然后，该方法使用加法器模块向驱动车辆的多个轮胎的车轮力矩发生器输出调制后的车轮力矩命令信号。该方法通过响应于调制的车轮力矩命令信号而使多个轮胎的轮胎特性线性化来结束。
进一步的应用领域将从本申请提供的描述中变得显而易见。在这个概述中的说明和具体实例仅仅意图用于示例性说明的目的，而不意图限制本申请的范围。
附图说明
在此描述的附图仅用于说明所选择的实施例，而不是所有可能的实现，并且不旨在限制本申请的范围。
图1和图2基于本申请的一方面，示出了一种用于车辆的传动系的控制系统；
图3基于本申请的一方面，示出了图1和图2的控制系统的调制车轮力矩命令信号；
图4基于本申请的一方面，示出了示例性的轮胎特性；以及
图5和图6A-6C基于本申请的一方面，示出了操作图1和图2的控制系统的方法。
具体实施例
在以下描述中，阐述细节以提供对本申请的理解。在一些情况下，为了不使本申请模糊，没有详细描述或示出某些电路，结构和技术。
总的来说，本申请涉及一种适用于多种应用的车辆传动系的控制系统。将结合一个或一个以上实施例来描述本申请的控制系统和相关联的操作方法。然而，所公开的用来描述本申请的概念，特征，优势和目的的具体示例性实施例足够清楚，以允许本领域技术人员理解和实践本申请。具体地，提供示例实施例以便本申请将是透彻的，并且将向本领域技术人员充分传达本申请的范围。阐述了许多具体细节，例如具体的组件，装置和方法的实例，以提供对本申请实施例的透彻理解。对于本领域技术人员显而易见的是，不需要采用特定的细节，示例性实施例可以以许多不同的形式来实现，并且不应被解释为限制本申请的范围。在一些示例性实施例中，没有详细说明公知的方法，公知的装置结构和公知的技术。
参照附图，其中在几个视图中相同的数字表示相应的部件，提供了用于车辆的传动系的控制系统20。控制系统20包括多个模块22、24、26、28，这些模块22、24、26、28可以例如使用存储在存储器单元27中的软件来实现，并在与存储器单元27耦合的处理器29上执行。如图1和图2中的最佳示意图所示，控制系统20包括与多个车辆控制器(例如，牵引力控制器30、稳定性控制器32、防抱死制动控制器34)通信的基础力矩计算模块22。基础力矩计算模块22被配置为接收多个驾驶员输入(例如，力矩需求、制动需求、偏航需求/转向)和来自多个传感器36的多个传感器输入。应当理解的是，该多个传感器输入可以从多个车辆控制器30、32、34传送，和/或可以从多个传感器36直接传送到控制系统20(如果多个传感器36直接连接到控制系统20，如图1中的虚线所示)。
基础力矩计算模块22还被配置为接收多个横向滑移预估38和多个纵向滑移预估40。此外，基础力矩计算模块22被配置为接收多个预估的横向力42和多个预估的纵向力44以及车辆的多个轮胎47的多个轮胎参数46。基础力矩计算模块22与多个车辆控制器30、32、34进行通信，以相应地确定并输出车轮力矩命令信号48。具体地，多个车辆控制器30、32、34可以基于牵引力和车辆稳定性条件来计算并往往限制车轮力矩。该车轮力矩命令信号48可以用于加速和制动。
力矩调制模块24被耦合到基础力矩计算模块22，并被配置为接收车轮力矩命令信号48和多个轮胎参数46。力矩调制模块24基于车轮力矩命令信号48和多个轮胎参数46，生成周期性力矩调制信号50。基于一方面，周期性力矩调制信号50可以间歇性地产生，并且/或者可以响应于车辆的操作条件或环境的变化(例如，由多个传感器36检测到并由处理器29接收到的多个传感器输入)而启动或改变。
加法器模块26被耦合到基础力矩计算模块和力矩调制模块24，用于将来自力矩调制模块24的周期性力矩调制信号50加到来自基础力矩计算模块22的车轮力矩命令信号48上。加法器模块26将调制后的车轮力矩命令信号52输出到车轮力矩发生器54(例如，电机和/或电机驱动电子装置)。具体地，在打滑条件下，基于车轮力矩命令信号48，驱动车轮的力矩可以通过具有调制幅度和相对较高频率的调制频率的周期性力矩调制信号50来调制，以引起打滑和抓地循环。如图3中的最佳示意图所示，这种调制是通过在驱动车轮的平均力矩(即，车轮力矩命令信号48)上加交替调制信号(即，周期性力矩调制信号50)来实现的。调制幅度和调制频率可以取决于操作条件。例如，在低牵引力的情况下，调制振幅将被降低。可以改变周期性力矩调制信号50的量级(magnitude)或者调制幅度和/或调制频率，以最小化噪声、振动和声振粗糙度(NVH)对车辆的影响(例如，避免激励底盘或传动系统共振)。
基于一方面，周期性力矩调制信号50的典型调制频率为车辆的多个轮胎47的每个轮胎的每旋转一圈的四个正弦力矩波动(四阶)。该速率可以被修改，以适应车辆速度(例如，来自包括在多个传感器36中的车轮速度传感器)、轮胎47的配置或其他因素。这样的调制技术是由电动马达传动系统中可能发生的快速力矩变化来实现的。这种调制的效果是使轮胎滑移和力或车辆的多个轮胎47的轮胎特性之间的关系线性化。轮胎特性(力对滑移角α)的示例性曲线图如图4所示。车辆整体稳定性控制系统(例如，稳定性控制器32)可包括在低牵引力条件下的线性化操作模式。当存在低牵引力或高滑移条件时，控制系统20将对基础力矩命令施加调制信号。这具有使轮胎的滑移对力特性或轮胎特性线性化的效果，从而简化了稳定性控制器32的操作。
滑移和力确定模块28与基础力矩计算模块22和力矩调制模块24耦合，并与多个车辆控制器30、32、34通信。滑移和力确定模块28被配置为接收多个传感器输入，并被配置为确定确定多个轮胎参数46。滑移和力确定模块28将多个轮胎参数46输出到基础力矩计算模块22和力矩调制模块24以及多个车辆控制器30、32、34。因此，控制系统20使用电动机的快速动作力矩响应，在接触补片处于附着力极限的情况下快速测试接触补片的性能。这是通过对电动法线驱动力施加非常快速的力矩调制来实现的。通过反复的滑移/抓地循环来驱动接触补片。通过反复的滑移/抓地循环观察轮胎的性能，底盘稳定性程序(例如，稳定性控制32)获得更好的轮胎滑移测量。在非常低摩擦力的情况下，通过快速重复的滑移/抓地循环来驱动轮胎，有利地提供更好的机动性。
滑移和力确定模块28还基于与多个车辆控制器30、32、34和多个传感器输入的通信，确定确定多个横向滑移预估38和多个纵向滑移预估40。纵向滑移预估来自多个轮胎47的车轮加速度(例如，通过区分来自包括在多个传感器36中的多个车轮速度传感器的多个车轮速度信号而获得)、施加的力矩(例如，车轮力矩命令信号)和车辆速度参考(例如，使用车轮速度信号和其他速度参考的组合，例如来自全局定位系统的速度参考)。横向滑移预估通常来自由其它传感器(例如，多个传感器36中的其它传感器)增强的偏航率和转向。此外，滑移和力确定模块28基于与多个车辆控制器30、32、34和多个传感器输入的通信，来确定确定多个预估的横向力42和多个预估的纵向力44。这些力42、44的预估来自测量的加速度(例如，来自作为多个传感器36中的一个的加速度计)和车辆质量和车辆力矩的预估。滑移和力确定模块28还将多个横向滑移预估38和多个纵向滑移预估40以及多个预估的横向力42和多个预估的纵向力44输出到基础力矩计算模块22。
如图5和图6A-6C中的最佳示意图所示，还提供了一种操作车辆传动系统的控制系统20的方法。例如，这样的方法可以作为程序指令存储在存储器单元27中，并由处理器29执行或实施。该方法首先由使用基础力矩计算模块22与多个车辆控制器30、32、34进行通信的步骤100开始。该方法继续进行步骤102，步骤102使用基础力矩计算模块22接收来自多个车辆控制器30、32、34的多个驾驶员输入。该方法的下一步是步骤104，步骤104使用基础力矩计算模块22接收多个传感器输入。该方法继续进行步骤106，步骤106使用基础力矩计算模块22从滑移和力确定模块28接收多个横向滑移预估38，多个纵向滑移预估40，多个预估的横向力42和多个预估的纵向力44以及多个轮胎参数46。
然后，该方法继续进行步骤107，步骤107基于与多个车辆控制器30、32、34，多个传感器输入以及多个轮胎参数的通信，使用基础力矩计算模块22确定确定车轮力矩命令信号48。更具体地说，该步骤107可以包括步骤108，步骤108基于与多个车辆控制器30、32、34，多个驾驶员输入，多个传感器输入；以及多个横向滑移预估38，多个纵向滑移预估40，多个预估的横向力42和多个预估的纵向力44和多个轮胎参数46的通信，使用基础力矩计算模块22确定确定车轮力矩命令信号48。该方法还包括步骤110，步骤110使用基础力矩计算模块22输出车轮力矩命令信号48。
该方法继续进行步骤112，步骤112使用力矩调制模块24接收来自基础力矩计算模块22的车轮力矩命令信号48。接下来，步骤114使用力矩调制模块24从滑移和力确定模块28接收车辆的多个轮胎47的轮胎参数46。该方法还包括步骤116，步骤116使用力矩调制模块24基于车轮力矩命令信号48和多个轮胎参数46生成周期性力矩调制信号50。该方法还可以包括步骤117，步骤117基于多个传感器36检测到的操作条件，改变周期性力矩调制信号50。该方法继续进行步骤118，步骤118使用加法器模块26将来自力矩调制模块24的周期性力矩调制信号50添加到来自基础力矩计算模块22的车轮力矩命令信号48中。该方法的下一个步骤120使用加法器模块26将调制后的车轮力矩命令信号52输出到驱动车辆的多个轮胎47的车轮力矩发生器54中。该方法还包括步骤122，步骤122响应于调制后的车轮力矩命令信号52，对多个轮胎47的轮胎特性进行线性化。
该方法还包括步骤124，步骤124使用滑移和力确定模块28与多个车辆控制器30、32、34通信。该方法继续包括步骤126，步骤126使用滑移和力确定模块28接收传感器36的多个输入。该方法还包括步骤128，步骤128基于与多个车辆控制器30、32、34和多个传感器输入36的通信，使用滑移和力确定模块28确定确定多个横向滑移预估38和多个纵向滑移预估40。该方法继续进行步骤130，步骤130基于与多个车辆控制器30、32、34和多个传感器输入36的通信，使用滑移和力确定模块28确定确定多个预估的横向力42和多个预估的纵向力44。然后，步骤132使用滑移和力确定模块28确定确定多个轮胎参数46。该方法继续进行步骤134，步骤134使用滑移和力确定模块28将轮胎的多个参数46输出到基础力矩计算模块22、力矩调制模块24以及多个车辆控制器30、32、34。该方法还包括步骤136，步骤136使用滑移和力确定模块28将多个横向滑移预估38和多个纵向滑移预估40输出到基础力矩计算模块22。该方法还包括，步骤138使用滑移和力确定模块28向基础力矩计算模块22输出多个预估的横向力42和多个预估的纵向力44。
显然，可以在不偏离所附权利要求书中所定义的范围的情况下，对这里描述和说明的内容进行改变。上述对本实施例的描述是为了说明和描述的目的而提供的。它并不打算详尽无遗或限制本申请。某一特定实施例的个别元件或特征一般不限于该特定实施例，但在适用的情况下，可互换使用并可用于选定的实施例，即使没有特别示出或描述。同样，也可以以多种方式变化。这种变化不应被视为是对本申请的背离，所有这样的修改都是为了包含在本申请的范围内。本领域技术人员将认识到，与示例性控制系统相关联的公开的概念同样可以实施到许多其他系统中，以控制一个或多个操作和/或功能。
提供了示例性的实施例，以使得本申请是透彻的，并且向本领域技术人员充分传达本申请的范围。阐述了许多具体的细节，例如具体的部件、装置和方法的例子，以提供对本申请的实施例的透彻理解。对于本领域技术人员来说，显然不需要采用具体的细节，示例性的体现体可以以许多不同的形式体现，并且两者都不应被解释为限制本申请的范围。在一些示例性实施例中，没有详细描述公知的工艺、公知的装置结构和公知的技术。
所示的某些装置或系统(例如，控制系统20)包括计算系统。该计算系统包括处理器29(CPU)和系统总线，该系统总线将各种系统组件，包括系统存储器，例如只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，耦合到处理器。其他系统存储器也可以是可用的(例如，存储器单元27)。计算系统可以包括一个以上的处理器29，或者是一组或一簇或一群计算系统联网在一起以提供更大的处理能力。系统总线可以是几种类型的总线结构中的任何一种，包括存储器总线或存储器控制器、外设总线和使用各种总线结构中的任何一种的本地总线。存储在ROM或类似的基本输入/输出(BIOS)可以提供基本的例程，这些例程有助于在计算系统内的元件之间传输信息，例如在启动期间。计算系统进一步包括数据存储器，该数据存储器基于已知的数据库管理系统维护数据库。数据存储器可以体现为多种形式，例如，硬盘驱动器、磁片驱动器、光驱、磁带驱动器或另一种类型的计算机可读介质，这些介质可以存储可被处理器访问的数据，例如，磁带盒、闪存卡、数字通用磁盘、磁带盒、随机存取存储器(RAM)和、只读存储器(ROM)。这些数据存储器可以通过驱动接口与系统总线连接。数据存储器为计算系统提供计算机可读指令、数据结构、程序模块和其他数据的非易失性存储。通信接口一般用于使计算设备系统通过各种通信和网络协议与一个或多个其他计算设备进行通信。
前面公开的内容参考了一些流程图和所附的描述，以说明图5和6A-6C中所代表的实施例。所公开的设备、组件和系统可考虑使用或实施任何合适的技术来执行这些图中说明的步骤。因此，图5和6A-6C仅用于说明目的，所述或类似的步骤可以在任何适当的时间执行，包括同时、单独或组合执行。此外，这些流程图中的许多步骤可以同时进行和/或以不同于所示和描述的顺序进行。此外，所公开的系统可以使用具有更多、更少和/或不同步骤的流程和方法。
本申请所公开的实施例可以在数字电子电路中实现，或者在计算机软件、固件或硬件中实现，包括本申请所公开的结构及其等效物。一些实施例可以作为一个或多个计算机程序，即，一个或多个计算机程序指令模块，被编码在有形的计算机存储介质上供一个或多个处理器执行。计算机存储介质可以是，也可以包括计算机可读存储装置(例如，存储器单元27)、计算机可读存储基体或随机存取存储器或串行存取存储器。计算机存储介质也可以是，或者可以包括在一个或多个单独的有形部件或介质中，例如多个光盘、磁盘或其他存储装置。该计算机存储介质不包括过渡信号。
如本申请所使用的，术语处理器29包括用于处理数据的各种装置、设备和机器，例如包括可编程处理器、计算机、芯片上的系统、或前述的多个或组合。处理器29可以包括特殊目的逻辑电路，例如，FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(应用专用集成电路)。处理器29除硬件外，还可以包括为所述计算机程序创建执行环境的代码，例如，构成处理器固件、协议栈、数据库管理系统、数据库管理系统、操作系统、跨平台运行环境、虚拟机或其中一种或多种的组合的代码。
计算机程序(也称为程序、模块、引擎、软件、软件应用、脚本或代码)可以用任何形式的编程语言编写，包括编译语言或解释语言、声明语言或程序语言，并且程序可以以任何形式部署，包括作为独立的程序或作为模块、组件、子程序、对象或其他适合在计算环境中使用的单元。计算机程序可以，但不需要，对应于文件系统中的文件。程序可以存储在存储其他程序或数据的文件的一部分(例如，存储在标记语言文档中的一个或多个脚本)，也可以存储在专用于所述程序的单个文件中，或者存储在多个协调的文件中(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码的一部分的文件)。所述计算机程序可以被部署在一台计算机上执行，也可以部署在位于一个站点或分布在多个站点的多个计算机上并通过通信网络互连的计算机上。
本申请中使用的术语仅用于描述特定的示例性实施例的目的，而不是为了限制性的。如本申请所用，单数形式"一"、"一个"和"该"也可意在包括多个形式，除非上下文明确指示相反。术语"包括"、"包含"、"包在...中"、"在其中的"和"具有"是包容性的，因此指定了所述特征、整数、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或其组的存在或添加。这里描述的方法步骤、过程和操作不被理解为必然要求它们按照讨论或说明的特定顺序执行，除非特别确定为执行顺序。还应理解的是，可以采用附加步骤或替代步骤。
当一个元件或层被称为"位于"、"与另一个元件或层接触"、"与另一个元件或层连接"或"与另一个元件或层耦合"时，它可以直接位于、与另一个元件或层接触、连接或耦合，或者可以存在间隔元件或层。相反，当一个元素被称为"直接在"、"直接与"、"直接啮合"、"直接连接"或"直接耦合到"另一个元素或层时，可能不存在任何中间元素或层。用于描述元素之间关系的其他词语应以类似方式解释(例如，"之间"相对于"直接之间"、"相邻"相对于"直接相邻"等)。如本申请所使用的，术语"和/或"包括所列举的一个或多个相关项的任何和所有组合。
尽管此处可使用术语第一、第二、第三等来描述各种元件、组件、区域、层和/或部分，但这些元件、组件、区域、层和/或部分不应受这些术语的限制。这些术语可仅用于区分一个元素、组件、区域、层或部分与另一个区域、层或部分。术语如"第一"、"第二"和其他数字术语在此使用时并不意味着顺序或顺序，除非上下文明确指出。因此，下面讨论的第一元件、组件、区域、层或部分可以被称为第二元件、组件、区域、层或部分，而不偏离本申请实施例的教导。

Claims (20)

1.一种用于车辆的传动系统的控制系统，其特征在于，包括：
存储器单元，所述存储器单元存储用于操作所述控制系统的程序指令；
处理器，所述处理器与多个车辆控制器通信，并耦合到所述存储器单元和车轮力矩发生器，并且所述处理器被配置为：
接收多个驾驶员输入和来自多个传感器的多个传感器输入，
确定车轮力矩命令信号和所述车辆的多个轮胎的多个轮胎参数，
基于所述车轮力矩命令信号和所述多个轮胎参数，生成周期性力矩调制信号，
将所述周期性力矩调制信号加入到所述车轮力矩命令信号中，并且
将调制后的车轮力矩命令信号输出到所述车轮力矩发生器中，以线性化所述车辆的所述多个轮胎的轮胎特性。
2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述处理器进一步被配置为，基于由所述多个传感器检测到的操作条件，改变所述周期性力矩调制信号。
3.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述车轮力矩命令信号用于加速所述车辆和制动所述车辆。
4.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述处理器进一步被配置为，
基于与所述多个车辆控制器和所述多个传感器输入的通信，确定多个横向滑移预估和多个纵向滑移预估，以及
基于与所述多个车辆控制器和所述多个传感器输入的通信，确定多个预估的横向力和多个预估的纵向力。
5.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述多个传感器耦合到所述处理器，并且所述处理器被配置为直接从所述多个传感器接收所述多个传感器输入。
6.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述处理器被配置为，从所述多个车辆控制器接收所述多个传感器输入。
7.一种用于车辆的传动系统的控制系统，其特征在于，包括：
基础力矩计算模块，所述基础力矩计算模块与多个车辆控制器通信，并且被配置为接收多个驾驶员输入和多个传感器输入以及所述车辆的多个轮胎的多个轮胎参数，并与所述多个车辆控制器通信，以相应地确定并输出车轮力矩命令信号；
力矩调制模块，所述力矩调制模块耦合到所述基础力矩计算模块，并且被配置为接收所述车轮力矩命令信号和所述多个轮胎参数，并基于所述车轮力矩命令信号和所述多个轮胎参数，生成周期性力矩调制信号，其中，所述周期性力矩调制信号具有调制幅度和调制频率；
加法器模块，所述加法器模块耦合到所述基础力矩计算模块和所述力矩调制模块，用于将来自所述力矩调制模块的所述周期性力矩调制信号加到来自所述基础力矩计算模块的所述车轮力矩命令信号上，并将调制后的车轮力矩命令信号输出到车轮力矩发生器，以线性化所述车辆的所述多个轮胎的轮胎特性；以及
滑移和力确定模块，所述滑移和力确定模块耦合到所述基础力矩计算模块和所述力矩调制模块，并与所述多个车辆控制器通信，并且被配置为接收所述多个传感器输入并确定所述多个轮胎参数，并将所述多个轮胎参数输出到所述基础力矩计算模块和所述力矩调制模块以及所述多个车辆控制器中。
8.如权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述力矩调制模块被配置为，改变所述周期性力矩调制信号的所述调制幅度和所述调制频率中的至少一个，以最小化噪声、振动和声振粗糙度对所述车辆的影响。
9.如权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述周期性力矩调制信号的所述调制频率为所述车辆的所述多个轮胎中的每个轮胎的每旋转一圈的四个正弦力矩波动。
10.如权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述滑移和力确定模块进一步被配置为，基于与所述多个车辆控制器和所述多个传感器输入的通信，确定多个横向滑移预估和多个纵向滑移预估，以及基于与所述多个车辆控制器和所述多个传感器输入的通信，确定多个预估的横向力和多个预估的纵向力，以及将所述多个横向滑移预估、所述多个纵向滑移预估、所述多个预估的横向力和所述多个预估的纵向力输出到所述基础力矩计算模块中。
11.如权利要求10所述的控制系统，其特征在于，所述多个传感器包括多个车轮速度传感器，并且所述滑移和力确定模块进一步被配置为，通过区分来自所述多个车轮速度传感器的多个车轮速度信号来确定所述车辆的所述多个轮胎的车轮加速度，并基于所述车轮加速度和所述车轮力矩命令信号以及所述车辆的速度来确定所述纵向滑移预估。
12.如权利要求10所述的控制系统，其特征在于，所述基础力矩计算模块进一步被配置为，接收所述多个横向滑移预估和所述多个纵向滑移预估以及所述多个预估的横向力和所述多个预估的纵向力。
13.如权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述车轮力矩命令信号用于加速所述车辆和制动所述车辆。
14.如权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述多个传感器与所述基础力矩计算模块、所述力矩调制模块和所述滑移和力确定模块耦合，并且所述基础力矩计算模块、所述力矩调制模块和所述滑移和力确定模块被配置为直接从所述多个传感器接收所述多个传感器输入。
15.如权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述基础力矩计算模块、所述力矩调制模块以及所述滑移和力确定模块被配置为从所述多个车辆控制器接收所述多个传感器输入。
16.一种存储指令的计算机可读介质，其特征在于，所述指令在执行时可操作地使处理器执行操作车辆的传动系统的控制系统的方法，所述方法包括以下步骤：
使用基础力矩计算模块与多个车辆控制器通信；
使用所述基础力矩计算模块接收多个传感器输入；
使用滑移和力确定模块来确定所述车辆的多个轮胎的多个轮胎参数；
使用所述基础力矩计算模块，基于与所述多个车辆控制器、所述多个传感器输入和所述多个轮胎参数的通信，来确定车轮力矩命令信号；
使用所述基础力矩计算模块输出所述车轮力矩命令信号；
使用力矩调制模块，基于所述车轮力矩命令信号和所述多个轮胎参数，生成周期性力矩调制信号；
使用加法器模块将所述周期性力矩调制信号加到来自所述基础力矩计算模块的所述车轮力矩命令信号中；
使用所述加法器模块将调制后的车轮力矩命令信号输出到所述车辆的所述多个轮胎的车轮力矩发生器；以及
响应于所述调制后的车轮力矩命令信号，对所述多个轮胎的轮胎特性进行线性化。
17.如权利要求16所述的计算机可读介质，其特征在于，所述方法进一步包括以下步骤，基于与所述多个车辆控制器和所述多个传感器输入的通信，确定多个横向滑移预估和多个纵向滑移预估。
18.如权利要求17所述的计算机可读介质，其特征在于，所述方法进一步包括以下步骤，基于与所述多个车辆控制器和所述多个传感器输入的通信，确定多个预估的横向力和多个预估的纵向力。
19.如权利要求18所述的计算机可读介质，其特征在于，基于与所述多个车辆控制器、所述多个传感器输入以及所述多个轮胎参数的通信，来确定车轮力矩命令信号的所述步骤进一步被限定为，基于与所述多个车辆控制器、所述多个传感器输入、所述多个横向滑移预估、所述多个纵向滑移预估、所述多个预估的横向力、所述多个预估的纵向力以及所述多个轮胎参数的通信，确定车轮力矩命令信号。
20.如权利要求17所述的计算机可读介质，其特征在于，所述方法进一步包括以下步骤，基于由所述多个传感器检测到的操作条件，改变所述周期性力矩调制信号。
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