CN111506089A - 一种应用于4d动感vr有轨电车自动驾驶导航方法和系统 - Google Patents

一种应用于4d动感vr有轨电车自动驾驶导航方法和系统 Download PDF

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CN111506089A CN202010461738.3A CN202010461738A CN111506089A CN 111506089 A CN111506089 A CN 111506089A CN 202010461738 A CN202010461738 A CN 202010461738A CN 111506089 A CN111506089 A CN 111506089A
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Abstract

本发明提供了一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航方法和系统，所述自动驾驶导航方法包括：通过车载传感器检测有轨电车到达场馆的起点位置后，控制有轨电车进入无人驾驶模式；当到达预设的停车位置，控制所述有轨电车停车；当所述有轨电车停在动感平台上，控制所述VR表演系统启动；当所述VR表演系统停止后，控制所述有轨电车驶离场馆；所述自动驾驶导航系统包括：无人驾驶单元、自动停车单元、VR表演启动单元和自动驶离单元。本发明实现多辆有轨电车的同步运行，同时到达指点地点后精确停车并锁定观看VR表演和表演结束后自动离开场馆，实现了全自动的运行方式。

Description

一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航方法和系统
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航方法和系统。
背景技术
随着生活条件的提高，旅游景区的规模不断扩大和旅游基础设施不断完善，越来越多的人在节假日选择去景区旅游，现在许多旅游景区推出4D动感平台和VR技术，但是游客前往4D动感平台通常步行进入每个表演地点或者通过人工驾驶车辆进入表演地点，容易造成游客行走疲劳，或者过多游客减缓司机驾驶速度的问题。普通人工驾驶车辆不能根据表演地点的实际情况，合理安排车辆时间和数量，灵活性不高。
本发明4D动感VR有轨电车采用了一系列无人驾驶、车路协同和VR技术。有轨电车在进入场馆检测到起点位置后自动驾驶，所述有轨电车通过预设轨道行驶，并实时检测位置信息和所述有轨电车的运行速度，实现多辆所述有轨电车的同步运行，同时到达指点地点后精确停车并锁定观看VR表演和表演结束后自动离开场馆，实现了全自动的运行方式。
发明内容
本发明为了克服游客在等待游览车和人工驾驶车辆时出现的时间浪费问题，采用了一种4D动感VR有轨电车在预设轨道上开启自动驾驶导航系统的模式，实时识别车辆速度和馆内位置信息，根据动感平台使用状态信息，实现多辆车同时自动驾驶，到达指定地点后自动停车并进行VR表演，在表演结束后有轨电车自动驶离场馆，全程有轨电车实现自动控制。这种方式节约游客的时间成本，有良好的观影体验感，安全便捷。
本发明所采用的的技术方案如下：
一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航方法，包括：
通过车载传感器检测有轨电车到达场馆的起点位置后，控制所述有轨电车进入无人驾驶模式；
当到达预设的停车位置，控制所述有轨电车停车；
当所述有轨电车停在动感平台上，控制VR表演系统启动；
当所述VR表演系统停止后，控制所述有轨电车驶离场馆。
进一步地，所述方法还包括：
在所述有轨电车进入无人驾驶模式时，通过所述有轨电车上安装的PCV读头识别所述有轨电车的行驶轨道内安装的二维码；
基于所述二维码的信息，确定所述有轨电车的速度及在所述场馆内的位置；
接收地面控制系统发送的所述动感平台的使用状态信息；
解析所述使用状态信息，当所述使用状态信息为空闲时，将所述动感平台的位置作为所述预设的停车位置，并控制所述有轨电车向所述停车位置移动；
当所述使用状态信息为使用中时，向所述有轨电车发送停留在当前位置的指令，直到所述使用状态更新为空闲后，将所述动感平台的位置作为所述预设停车位置，并控制所述有轨电车向所述停车位置移动。
进一步地，所述方法还包括：
当所述有轨电车遇到特殊情况，控制所述有轨电车进行紧急制动；
当执行紧急制动时，所述有轨电车行驶的总距离包括：机械响应距离s0、减速度上升过程响应距离s1和持续减速过程响应距离s2；
所述机械响应距离s0通过下列公式计算：
s0＝c0 t0；
所述减速度上升过程响应距离s1通过下列公式计算:
Figure BDA0002511177100000031
所述持续减速过程响应距离s2通过下列公式计算：
Figure BDA0002511177100000032
所述紧急制动过程中行驶的总距离s由机械响应距离s0、减速度上升过程响应距离s1和持续减速过程响应距离s2相加：
Figure BDA0002511177100000033
其中，s0为机械响应距离，即从接收制动指令到执行制动指令之间运行的距离；c0为所述有轨电车紧急制动前的运行速度；t0为机械响应时间；s1为减速度上升过程响应距离，即所述有轨电车紧急制动后减速度从0开始持续增长到最大减速度am过程；k为常系数，根据所述有轨电车的具体速度设定；t1为减速度上升过程响应时间；s2为持续减速过程响应距离，即所述有轨电车在紧急制动过程中始终保持最大制动减速度的响应距离；vt为减速度上升到最大值am时的瞬时速度；am为所述有轨电车紧急制动后减速度增长到的最大的减速度；s为紧急制动过程中所述有轨电车行驶的总距离；
基于所述总距离控制相邻的所述有轨电车之间的行驶间距。
进一步地，所述当到达预设的停车位置，控制所述有轨电车停车，包括：当距离所述预设的停车位置的距离为预设制动距离时，控制所述有轨电车进行制动，具体包括：
当所述有轨电车与所述预设的停车位置的距离低于停车阈值p0时，控制所述有轨电车进行减速至空挡滑行状态；
当所述有轨电车进入所述空挡滑行状态后，基于与前一辆所述有轨电车的行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小；
当所述有轨电车的速度降低到停车速度阈值v0时，对所述有轨电车进行刹车处理；
或，
当所述有轨电车与所述预设的停车位置的距离低于停车阈值p0时，控制所述有轨电车进行减速至空挡滑行状态；
当所述有轨电车进入所述空挡滑行状态后；
通过设置在所述有轨电车的车轮上和/或行驶轨道上的湿度传感器获取湿度值；
基于所述湿度值确定所述行驶轨道上的液体含量；
基于所述行驶轨道上的液体含量和所述行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小；
当所述有轨电车的速度降低到停车速度阈值v0时，对所述有轨电车进行刹车处理；
其中，基于所述轨道上的液体含量和所述行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小，具体包括：
当所述轨道上的液体含量低于或者等于参数阈值b0时，且行驶间距大于设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第一预设值；
当所述轨道上的液体含量大于参数阈值b0时，且行驶间距大于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第二预设值；
当所述轨道上的液体含量大于参数阈值b0时，且行驶间距小于等于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第三预设值；
当所述轨道上的液体含量低于或者等于参数阈值b0时，且行驶间距小于等于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第四预设值。
进一步地，所述当所述有轨电车停在动感平台上，控制所述VR表演系统启动，包括：
当所述有轨电车停在动感平台上，向所述动感平台发送所述有轨电车停止的信号，所述动感平台接收到所述信号后控制设置在所述动感平台上的机械结构夹紧所述有轨电车；
确认所述机械机构的状态信息；
当检测所述机械机构为夹紧锁定后，控制所述VR表演系统启动。
一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航系统，其特征在于，包括：
无人驾驶单元，用于通过车载传感器检测有轨电车到达场馆的起点位置后，控制有轨电车进入无人驾驶模式；
自动停车单元，用于当到达预设的停车位置，控制所述有轨电车停车；
VR表演启动单元，用于当所述有轨电车停在动感平台上，控制所述VR表演系统启动；
自动驶离单元，用于当所述VR表演系统停止后，控制所述有轨电车驶离场馆。
进一步地，所述系统还包括：
二维码识别单元，用于在所述有轨电车进入无人驾驶模式时，通过所述有轨电车上安装的PCV读头识别所述有轨电车的行驶轨道内安装的二维码；
车速和场馆位置确定单元，用于基于所述二维码的信息，确定所述有轨电车的速度及在所述场馆内的位置；
动感平台使用状态信息接收单元，用于接收地面控制系统发送的所述动感平台的使用状态信息；
使用状态信息解析单元，用于解析所述使用状态信息，当所述使用状态信息为空闲时，将所述动感平台的位置作为所述预设的停车位置，并控制所述有轨电车向所述停车位置移动；当所述使用状态信息为使用中时，向所述有轨电车发送停留在当前位置的指令，直到所述使用状态更新为空闲后，将所述动感平台的位置作为所述预设停车位置，并控制所述有轨电车向所述停车位置移动。
进一步地，所述系统还包括：
特殊状况紧急制动单元，当所述有轨电车遇到特殊情况，控制所述有轨电车进行紧急制动；
当执行紧急制动时，所述有轨电车行驶的总距离包括：机械响应距离s0、减速度上升过程响应距离s1和持续减速过程响应距离s2；
所述机械响应距离s0通过下列公式计算：
s0＝c0 t0；
所述减速度上升过程响应距离s1通过下列公式计算:
Figure BDA0002511177100000061
所述持续减速过程响应距离s2通过下列公式计算：
Figure BDA0002511177100000062
所述紧急制动过程中行驶的总距离s由机械响应距离s0、减速度上升过程响应距离s1和持续减速过程响应距离s2相加：
Figure BDA0002511177100000063
其中，s0为机械响应距离，即从接收制动指令到执行制动指令之间运行的距离；c0为所述有轨电车紧急制动前的运行速度；t0为机械响应时间；s1为减速度上升过程响应距离，即所述有轨电车紧急制动后减速度从0开始持续增长到最大减速度am过程；k为常系数，根据所述有轨电车的具体速度设定；t1为减速度上升过程响应时间；s2为持续减速过程响应距离，即所述有轨电车在紧急制动过程中始终保持最大制动减速度的响应距离；vt为减速度上升到最大值am时的瞬时速度；am为所述有轨电车紧急制动后减速度增长到的最大的减速度；s为紧急制动过程中所述有轨电车行驶的总距离；
行驶间距控制单元，用于基于所述总距离控制相邻的所述有轨电车之间的行驶间距。
进一步地，所述自动停车单元包括：预设制动距离制动子单元，用于当距离所述预设的停车位置的距离为预设制动距离时，控制所述有轨电车进行制动，具体包括：
减速处理模块，用于当所述有轨电车与所述预设的停车位置的距离低于停车阈值p0时，控制所述有轨电车进行减速至空挡滑行状态；
第一控制空气制动力大小增加模块，用于当所述有轨电车进入所述空挡滑行状态后，基于与前一辆所述有轨电车的行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小；
刹车处理模块，用于当所述有轨电车的速度降低到停车速度阈值v0时，对所述有轨电车进行刹车处理；
或，
减速处理模块，用于当所述有轨电车与所述预设的停车位置的距离低于停车阈值p0时，控制所述有轨电车进行减速至空挡滑行状态；
湿度值获取模块，用于通过设置在所述有轨电车的车轮上和/或行驶轨道上的湿度传感器获取湿度值；
轨道液体含量确定模块，用于基于所述湿度值确定所述行驶轨道上的液体含量；
第二控制空气制动力大小增加模块，用于基于所述行驶轨道上的液体含量和所述行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小；
刹车处理模块，用于当所述有轨电车的速度降低到停车速度阈值v0时，对所述有轨电车进行刹车处理；
其中，第二控制空气制动力大小增加模块，具体包括：
第一预设值控制子模块，用于当所述轨道上的液体含量低于或者等于参数阈值b0时，且行驶间距大于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第一预设值；
第二预设值控制子模块，用于当所述轨道上的液体含量大于参数阈值b0时，且行驶间距大于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第二预设值；
第三预设值控制子模块，用于当所述轨道上的液体含量大于参数阈值b0时，且行驶间距小于等于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第三预设值；
第四预设值控制子模块，用于当所述轨道上的液体含量低于或者等于参数阈值b0时，且行驶间距小于等于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第四预设值。
进一步地，所述VR表演启动单元包括：
机械结构夹紧子单元，用于当所述有轨电车停在动感平台上，向所述动感平台发送所述有轨电车停止的信号，所述动感平台接收到所述信号后控制设置在所述动感平台上的机械结构夹紧所述有轨电车；
机械机构状态信息确认子单元，用于确认所述机械机构的状态信息；
VR表演系统启动子单元，用于当检测所述机械机构为夹紧锁定后，控制所述VR表演系统启动。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航方法流程图；
图2为一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航系统示意图；
图3为发明所述一种预设制动距离制动子单元示意图；
图4为发明所述又一种预设制动距离制动子单元示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供了一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航方法，如图1所示，包括：
S1、通过车载传感器检测有轨电车到达场馆的起点位置后，控制所述有轨电车进入无人驾驶模式；
S2、当到达预设的停车位置，控制所述有轨电车停车；
S3、当所述有轨电车停在动感平台上，控制VR表演系统启动；
S4、当所述VR表演系统停止后，控制所述有轨电车驶离场馆。
上述技术方案的工作原理为：
作为景区的交通工具，所述4D动感VR有轨电车采用了一系列无人驾驶、车路协同和VR技术，具体为：所述有轨电车的车载传感器检测场馆的起点位置后，所述有轨电车进入无人驾驶模式；例如：车载传感器可以采用红外接收器，在场馆的起点位置设置有红外发生器；当有轨电车到达起点位置时，通过红外接收器接收到红外发生器发射的红外线确定有轨电车到达起点位置。在到达预设的停车位置后，控制所述有轨电车停车，例如：向有轨电车的PLC控制牵引系统发送停车信号，进行停车位置的定位，PLC控制牵引系统对所述有轨电车进行精确停车。VR表演系统停止后，所述有轨电车随着VR表演系统中超高清影片播放完成后停止摇摆，当所述有轨电车的停稳后，所述动感平台上的机械结构松开锁定，这时所述有轨电车可以移动，当所述动感平台上的机械结构松开锁定后，所述有轨电车自动驶离所述场馆。PLC控制牵引系统包括可编程逻辑控制器。
上述技术方案的有益效果为：
本实施例提供的所述有轨电车的自动驾驶导航方法，实现了全自动的运行方式，所述有轨电车无需人为决策和操控，能够根据现实情况合理安排车辆和前往目标位置，灵活性更强，从有轨电车到达场馆的起点位置到VR表演系统停止后，有轨电车驶离场馆的全过程，无需人为操控，实现全程自动驾驶，节约了人力，以及有轨电车停在动感平台上后，VR表演系统开始启动，节约了传统的人工运行的电车在停车结束后等待VR表演的时间，避免了游客的等待，游客可以节约一些时间体验景区的其他项目，具有很强的实用性。
在一个实施例中，一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航方法还包括：
在所述有轨电车进入无人驾驶模式时，通过所述有轨电车上安装的PCV读头识别所述有轨电车的行驶轨道内安装的二维码；
基于所述二维码的信息，确定所述有轨电车的速度及在所述场馆内的位置；
接收地面控制系统发送的所述动感平台的使用状态信息；
解析所述使用状态信息，当所述使用状态信息为空闲时，将所述动感平台的位置作为所述预设的停车位置，并控制所述有轨电车向所述停车位置移动；
当所述使用状态信息为使用中时，向所述有轨电车发送停留在当前位置的指令，直到所述使用状态更新为空闲后，将所述动感平台的位置作为所述预设停车位置，并控制所述有轨电车向所述停车位置移动。
上述技术方案的工作原理为：
当所述有轨电车进行无人驾驶时，所述有轨电车上安装的PCV读头基于二维码定位系统，识别行驶轨道上的二维码，确定当前的车速和位置信息，来控制所述有轨电车的运行，车辆控制系统与地面控制系统进行无线通讯，所述地面控制系统将所述动感平台的使用状态信息反馈至所述车辆控制系统，当所述动感平台的状态信息为空闲时，所述有轨电车移动到所述动感平台上停车，当所述动感平台的状态信息为使用中时，所述有轨电车停留在当前位置，指导所述动感平台的状态信息更新为空闲后，控制所述有轨电车在动感平台上停车。
上述技术方案的有益效果为：
所述有轨电车实时识别所述轨道的二维码，检测所述有轨电车的运行速度和目前的位置信息，可以准确获取所述有轨电车的运行状态，根据反馈的数据，及时调整所述有轨电车的运行速度和运行方式；所述有轨电车在运行途中，所述地面控制系统将动感平台的使用状态信息提前传输给所述车辆控制系统，避免出现所述有轨电车到达而动感平台未准备完成的情况，防止出现车等平台的现象的发生，节约游客时间，避免大量拥堵出现的混乱现象，且信息反馈过程无需人为操作，更加智能化和便捷化，效率更高。
在一个实施例中，一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航方法还包括：
当所述有轨电车遇到特殊情况，控制所述有轨电车进行紧急制动；
当执行紧急制动时，所述有轨电车行驶的总距离包括：机械响应距离s0、减速度上升过程响应距离s1和持续减速过程响应距离s2；
所述机械响应距离s0通过下列公式计算：
s0＝c0 t0；
所述减速度上升过程响应距离s1通过下列公式计算:
Figure BDA0002511177100000111
所述持续减速过程响应距离s2通过下列公式计算：
Figure BDA0002511177100000112
所述紧急制动过程中行驶的总距离s由机械响应距离s0、减速度上升过程响应距离s1和持续减速过程响应距离s2相加：
Figure BDA0002511177100000113
其中，s0为机械响应距离，即从接收制动指令到执行制动指令之间运行的距离；c0为所述有轨电车紧急制动前的运行速度；t0为机械响应时间；s1为减速度上升过程响应距离，即所述有轨电车紧急制动后减速度从0开始持续增长到最大减速度am过程；k为常系数，根据所述有轨电车的具体速度设定；t1为减速度上升过程响应时间；s2为持续减速过程响应距离，即所述有轨电车在紧急制动过程中始终保持最大制动减速度的响应距离；vt为减速度上升到最大值am时的瞬时速度；am为所述有轨电车紧急制动后减速度增长到的最大的减速度；s为紧急制动过程中所述有轨电车行驶的总距离；
基于所述总距离控制相邻的所述有轨电车之间的行驶间距。
上述技术方案的工作原理为：
当所述有轨电车遇到特殊情况，比如在轨道上运行的有轨电车前面突然出现小孩或者所述有轨电车前面突然掉落大型物体或者前面的轨道缺少，需要进行紧急制动时，所述紧急制动过程中行驶的距离包括机械响应距离、减速度上升过程响应距离和持续减速过程响应距离之和，当遇到特殊状况紧急制动时，存在机械响应距离即从接收制动指令到执行制动指令之间运行的距离，减速度上升过程响应距离，即所述有轨电车紧急制动后减速度从0开始持续增长到最大减速度的距离，和持续减速过程响应距离，即所述有轨电车在紧急制动过程中始终保持最大制动减速度的响应距离，所以遇到特殊情况紧急制动时，不可能立即停止运行。可以通过相关数据计算得出所述紧急制动过程中行驶的距离大小，根据计算得出紧急制动过程中应该预留的安全距离，根据计算所得的安全距离保持安全距离。
上述技术方案的有益效果为：
通过计算得出的紧急制动过程中应该预留的安全距离，确保每辆所述有轨电车与前一辆所述有轨电车不得低于这个安全距离，第一辆除外，这样可以保证所述有轨电车行驶过程中的安全。通过计算所述有轨电车紧急制动过程中行驶的距离大小，行驶过程中实时监测控制两车之间的距离不得少于计算得出的安全距离大小，可以提前预判所述有轨电车制动后的行驶距离，根据所述制动后的行驶距离预留相应的安全距离，避免造成所述有轨电车之间的碰撞和交通运行事故的发生，更加安全可靠。
在一个实施例中，所述当到达预设的停车位置，控制所述有轨电车停车，包括：当距离所述预设的停车位置的距离为预设制动距离时，控制所述有轨电车进行制动，具体包括：
当所述有轨电车与所述预设的停车位置的距离低于停车阈值p0时，控制所述有轨电车进行减速至空挡滑行状态；
当所述有轨电车进入所述空挡滑行状态后，基于与前一辆所述有轨电车的行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小；
当所述有轨电车的速度降低到停车速度阈值v0时，对所述有轨电车进行刹车处理；
或，
当所述有轨电车与所述预设的停车位置的距离低于停车阈值p0时，控制所述有轨电车进行减速至空挡滑行状态；
当所述有轨电车进入所述空挡滑行状态后；
通过设置在所述有轨电车的车轮上和/或行驶轨道上的湿度传感器获取湿度值；
基于所述湿度值确定所述行驶轨道上的液体含量；
基于所述行驶轨道上的液体含量和所述行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小；
当所述有轨电车的速度降低到停车速度阈值v0时，对所述有轨电车进行刹车处理；
其中，基于所述轨道上的液体含量和所述行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小，具体包括：
当所述轨道上的液体含量低于或者等于参数阈值b0时，且行驶间距大于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第一预设值；
当所述轨道上的液体含量大于参数阈值b0时，且行驶间距大于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第二预设值；
当所述轨道上的液体含量大于参数阈值b0时，且行驶间距小于等于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第三预设值；
当所述轨道上的液体含量低于或者等于参数阈值b0时，且行驶间距小于等于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第四预设值。
上述技术方案的工作原理为：
当有轨电车距离预设的停车位置的距离为预设制动距离的时，有轨电车开始执行制动：分为两种方案进行制动，一种是通过行驶间距的大小控制有轨电车制动，另一种是通过行驶轨道上的液体含量和行驶间距控制有轨电车制动。通过行驶间距控制有轨电车制动：首先，当有轨电车与预设的停车位置的距离低于停车阈值p0时，这时开始准备停车，控制有轨电车减速直到空挡滑行状态；之后根据和前一辆有轨电车之间的行驶距离，控制增加空气制动力的大小；最后当有轨电车的速度低于停车速度阈值v0时，所述有轨电车进行刹车；
或者，根据行驶轨道上的液体含量和与前车之间的行驶距离，控制所述有轨电车进行制动：首先，当所述有轨电车与预设的停车位置的距离低于停车阈值p0时，这时所述有轨电车开始准备停车，控制有轨电车减速直到空挡滑行转态；当进入空挡滑行状态后，通过设有轨电车车轮上或者行驶轨道上的湿度传感器获取湿度值，湿度传感器设置于有轨电车车轮上或者行驶轨道上，通过湿度传感器获取湿度值，安装在所述有轨电车车轮上的湿度传感器获取的湿度值传输至所述有轨电车的车辆控制系统，将安装在所述行驶轨道上的湿度传感器获取的湿度值传输至所述地面控制系统，所述地面控制系统将获取的湿度值传输至所述有轨电车的车辆控制系统，基于湿度值确定行驶轨道上的液体含量，所述行驶轨道上的液体含量通过湿度值和液体含量对应的表格可以查到，所述液体包括水、油，所述有轨电车可能会滴落水或者汽油这些液体，可能造成所述轨道光滑，不容易及时停车，基于轨道上的液体含量和行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小；最后当所述有轨电车的速度降低到停车速度阈值v0时，所述有轨电车进行刹车；其中，基于轨道上的液体含量和行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小具体包括：当所述轨道上的液体含量低于或者等于参数阈值b0时，且行驶间距大于预设行驶间距时，例如预设行驶间距是2米、3米，其具体数值根据所述有轨电车的具体情况确定，控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第一预设值；当所述轨道上的液体含量大于参数阈值b0时，且行驶间距大于预设行驶间距时，控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第二预设值；当所述轨道上的液体含量大于参数阈值b0时，且行驶间距小于等于预设行驶间距时，控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第三预设值；当所述轨道上的液体含量低于或者等于参数阈值b0时，且行驶间距小于等于预设行驶间距时，控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第四预设值。
上述技术方案的有益效果为：
当有轨电车距离预设的停车位置的距离为预设制动距离的时，有轨电车开始执行制动，所述有轨电车可以根据需求灵活地选择采用通过行驶间距的大小控制有轨电车制动，还是通过行驶轨道上的液体含量和行驶间距，控制有轨电车制动，选择方式多样化，可以根据不同的情况选择，更具针对性，且制动过程中，无需人为操作，实现自动制动，通过行驶间距的大小或者通过轨道上的液体含量和行驶间距的大小，及时控制有轨电车增加的空气制动力，能够有效避免出现所述有轨电车之间出现碰撞的现象，同时可以提高所述有轨电车停车位置的精确度，通过先减速进入滑行状态再增加空气制动力最后刹车的方式，可以有效减少所述有轨电车的能源消耗，更加绿色环保，同时减少了轨道的磨损，增加了轨道的使用寿命。
在一个实施例中，所述当所述有轨电车停在动感平台上，控制所述VR表演系统启动，包括：
S301、当所述有轨电车停在动感平台上，向所述动感平台发送所述有轨电车停止的信号，所述动感平台接收到所述信号后控制设置在所述动感平台上的机械结构夹紧所述有轨电车；
S302、确认所述机械机构的状态信息；
S303、当检测所述机械机构为夹紧锁定后，控制所述VR表演系统启动。
上述技术方案的工作原理为：
当所述有轨电车精确停车，停在动感平台上之后，首先，向所述动感平台发送所述有轨电车停止的信号，所述动感平台接收到所述有轨电车停止的信号后，对所述有轨电车进行机械夹紧；然后，确认所述动感平台上的机械结构的状态信息，所述机械结构设置于所述有轨电车的停车位置，用于固定有轨电车的车轮防止所述有轨电车在VR表演过程中出现移动的现象，当所述机械结构的状态信息是夹紧状态时，控制所述VR表演系统启动；当所述机械机构的状态信息是为未夹紧状态时，重复S301步骤，直到所述机械机构的状态信息显示夹紧状态，再控制所述VR表演系统启动。
上述技术方案的有益效果为：
所述有轨电车在车辆停车后实现所述有轨电车的总控系统与所述动感平台之间信息的交互传送，对所述有轨电车与动感平台之间状态有着及时的传送，更加智能，无需人工传达每个指令，节省了大量的时间成本，避免人工传送中出现的错误，准确率更高，同时可及时对每辆所述有轨电车在停车之后及时锁定，方便及时，避免人工对每辆所述有轨电车进行机械锁定，智能化的锁定方式加快了锁定的时间，可以进行同时操作，节省游客的时间，同时避免了因人工失误造成的车辆锁定遗漏现象，加强了所述有轨电车的安全性能，同时在所述有轨电车锁定后立刻开启VR表演系统，无需等待时间，高效快捷。
本实施例提供了一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航系统，如图2所示，包括：
无人驾驶单元，用于通过车载传感器检测有轨电车到达场馆的起点位置后，控制有轨电车进入无人驾驶模式；
自动停车单元，用于当到达预设的停车位置，控制所述有轨电车停车；
VR表演启动单元，用于当所述有轨电车停在动感平台上，控制所述VR表演系统启动；
自动驶离单元，用于当所述VR表演系统停止后，控制所述有轨电车驶离场馆。
上述技术方案的工作原理为：
所述自动驾驶导航系统包括：无人驾驶单元、自动停车单元、VR表演启动单元和自动驶离单元；作为景区的交通工具，所述4D动感VR有轨电车采用了一系列无人驾驶、车路协同和VR技术，具体为：所述有轨电车的车载传感器检测场馆的起点位置后，所述有轨电车进入无人驾驶模式；例如：车载传感器可以采用红外接收器，在场馆的起点位置设置有红外发生器；当有轨电车到达起点位置时，通过红外接收器接收到红外发生器发射的红外线确定有轨电车到达起点位置。在到达预设的停车位置后，控制所述有轨电车停车，例如：向有轨电车的PLC控制牵引系统发送停车信号，进行停车位置的定位，PLC控制牵引系统对所述有轨电车进行精确停车。VR表演系统停止后，所述有轨电车随着VR表演系统中超高清影片播放完成后停止摇摆，当所述有轨电车的停稳后，所述动感平台上的机械结构松开锁定，这时所述有轨电车可以移动，当所述动感平台上的机械结构松开锁定后，所述有轨电车自动驶离所述场馆。PLC控制牵引系统包括可编程逻辑控制器。
上述技术方案的有益效果为：
本实施例提供的自动导航系统，实现了全自动的运行方式，所述有轨电车无需人为决策和操控，能够根据现实情况合理安排车辆和前往目标位置，灵活性更强，从有轨电车到达场馆的起点位置到VR表演系统停止后，有轨电车驶离场馆的全过程，无需人为操控，实现全程自动驾驶，节约了人力，以及有轨电车停在动感平台上后，VR表演系统开始启动，节约了传统的人工运行的电车在停车结束后等待VR表演的时间，避免了游客的等待，游客可以节约一些时间体验景区的其他项目，具有很强的实用性。
在一个实施例中，所述系统，还包括：
二维码识别单元，用于在所述有轨电车进入无人驾驶模式时，通过所述有轨电车上安装的PCV读头识别所述有轨电车的行驶轨道内安装的二维码；
车速和场馆位置确定单元，用于基于所述二维码的信息，确定所述有轨电车的速度及在所述场馆内的位置；
动感平台使用状态信息接收单元，用于接收地面控制系统发送的所述动感平台的使用状态信息；
使用状态信息解析单元，用于解析所述使用状态信息，当所述使用状态信息为空闲时，将所述动感平台的位置作为所述预设的停车位置，并控制所述有轨电车向所述停车位置移动；当所述使用状态信息为使用中时，向所述有轨电车发送停留在当前位置的指令，直到所述使用状态更新为空闲后，将所述动感平台的位置作为所述预设停车位置，并控制所述有轨电车向所述停车位置移动。
上述技术方案的工作原理为：
当所述有轨电车进行无人驾驶时，所述有轨电车上安装的PCV读头基于二维码定位系统，识别行驶轨道上的二维码，确定当前的车速和位置信息，来控制所述有轨电车的运行，车辆控制系统与地面控制系统进行无线通讯，所述地面控制系统将所述动感平台的使用状态信息反馈至所述车辆控制系统，当所述动感平台的状态信息为空闲时，所述有轨电车移动到所述动感平台上停车，当所述动感平台的状态信息为使用中时，所述有轨电车停留在当前位置，指导所述动感平台的状态信息更新为空闲后，控制所述有轨电车在动感平台上停车。其中，车辆控制系统是替代驾驶员自动驾驶所述有轨电车的系统，地面控制系统是所述有轨电车的控制终端，给所述有轨电车发送各种控制指令、规划行驶任务、实时显示各项行驶指标参数的控制系统。
上述技术方案的有益效果为：
所述有轨电车实时识别所述轨道的二维码，检测所述有轨电车的运行速度和目前的位置信息，可以准确获取所述有轨电车的运行状态，根据反馈的数据，及时调整所述有轨电车的运行速度和运行方式；所述有轨电车在运行途中，所述地面控制系统将动感平台的使用状态信息提前传输给所述车辆控制系统，避免出现所述有轨电车到达而动感平台未准备完成的情况，防止出现车等平台的现象的发生，节约游客时间，避免大量拥堵出现的混乱现象，且信息反馈过程无需人为操作，更加智能化和便捷化，效率更高。
在一个实施例中，所述系统，还包括：
特殊状况紧急制动单元，当所述有轨电车遇到特殊情况，控制所述有轨电车进行紧急制动；
当执行紧急制动时，所述有轨电车行驶的总距离包括：机械响应距离s0、减速度上升过程响应距离s1和持续减速过程响应距离s2；
所述机械响应距离s0通过下列公式计算：
s0＝c0 t0；
所述减速度上升过程响应距离s1通过下列公式计算:
Figure BDA0002511177100000191
所述持续减速过程响应距离s2通过下列公式计算：
Figure BDA0002511177100000192
所述紧急制动过程中行驶的总距离s由机械响应距离s0、减速度上升过程响应距离s1和持续减速过程响应距离s2相加：
Figure BDA0002511177100000193
其中，s0为机械响应距离，即从接收制动指令到执行制动指令之间运行的距离；c0为所述有轨电车紧急制动前的运行速度；t0为机械响应时间；s1为减速度上升过程响应距离，即所述有轨电车紧急制动后减速度从0开始持续增长到最大减速度am过程；k为常系数，根据所述有轨电车的具体速度设定；t1为减速度上升过程响应时间；s2为持续减速过程响应距离，即所述有轨电车在紧急制动过程中始终保持最大制动减速度的响应距离；vt为减速度上升到最大值am时的瞬时速度；am为所述有轨电车紧急制动后减速度增长到的最大的减速度；s为紧急制动过程中所述有轨电车行驶的总距离；
行驶间距控制单元，用于基于所述总距离控制相邻的所述有轨电车之间的行驶间距。
上述技术方案的工作原理为：
当所述有轨电车遇到特殊情况，比如在轨道上运行的有轨电车前面突然出现小孩或者所述有轨电车前面突然掉落大型物体或者前面的轨道缺少，需要进行紧急制动时，所述紧急制动过程中行驶的距离包括机械响应距离、减速度上升过程响应距离和持续减速过程响应距离之和，当遇到特殊状况紧急制动时，存在机械响应距离即从接收制动指令到执行制动指令之间运行的距离，减速度上升过程响应距离，即所述有轨电车紧急制动后减速度从0开始持续增长到最大减速度的距离，和持续减速过程响应距离，即所述有轨电车在紧急制动过程中始终保持最大制动减速度的响应距离，所以遇到特殊情况紧急制动时，不可能立即停止运行。可以通过相关数据计算得出所述紧急制动过程中行驶的距离大小，根据计算得出紧急制动过程中应该预留的安全距离，根据计算所得的安全距离保持安全距离。
上述技术方案的有益效果为：
通过计算得出的紧急制动过程中应该预留的安全距离，确保每辆所述有轨电车与前一辆所述有轨电车不得低于这个安全距离，第一辆除外，这样可以保证所述有轨电车行驶过程中的安全。通过计算所述有轨电车紧急制动过程中行驶的距离大小，行驶过程中实时监测控制两车之间的距离不得少于计算得出的安全距离大小，可以提前预判所述有轨电车制动后的行驶距离，根据所述制动后的行驶距离预留相应的安全距离，避免造成所述有轨电车之间的碰撞和交通运行事故的发生，更加安全可靠。
在一个实施例中，所述自动停车单元包括：预设制动距离制动子单元，用于当距离所述预设的停车位置的距离为预设制动距离时，控制所述有轨电车进行制动，具体包括：
减速处理模块，用于当所述有轨电车与所述预设的停车位置的距离低于停车阈值p0时，控制所述有轨电车进行减速至空挡滑行状态；
第一控制空气制动力大小增加模块，用于当所述有轨电车进入所述空挡滑行状态后，基于与前一辆所述有轨电车的行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小；
刹车处理模块，用于当所述有轨电车的速度降低到停车速度阈值v0时，对所述有轨电车进行刹车处理；
或，
减速处理模块，用于当所述有轨电车与所述预设的停车位置的距离低于停车阈值p0时，控制所述有轨电车进行减速至空挡滑行状态；
湿度值获取模块，用于通过设置在所述有轨电车的车轮上和/或行驶轨道上的湿度传感器获取湿度值；
轨道液体含量确定模块，用于基于所述湿度值确定所述行驶轨道上的液体含量；
第二控制空气制动力大小增加模块，用于基于所述行驶轨道上的液体含量和所述行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小；
刹车处理模块，用于当所述有轨电车的速度降低到停车速度阈值v0时，对所述有轨电车进行刹车处理；
其中，第二控制空气制动力大小增加模块，具体包括：
第一预设值控制子模块，用于当所述轨道上的液体含量低于或者等于参数阈值b0时，且行驶间距大于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第一预设值；
第二预设值控制子模块，用于当所述轨道上的液体含量大于参数阈值b0时，且行驶间距大于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第二预设值；
第三预设值控制子模块，用于当所述轨道上的液体含量大于参数阈值b0时，且行驶间距小于等于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第三预设值；
第四预设值控制子模块，用于当所述轨道上的液体含量低于或者等于参数阈值b0时，且行驶间距小于等于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第四预设值。
上述技术方案的工作原理为：
当有轨电车距离预设的停车位置的距离为预设制动距离的时，有轨电车开始执行制动：分为两种方案进行制动，一种是通过行驶间距的大小控制有轨电车制动，另一种是通过行驶轨道上的液体含量和行驶间距控制有轨电车制动。通过行驶间距控制有轨电车制动：首先，当有轨电车与预设的停车位置的距离低于停车阈值p0时，这时开始准备停车，控制有轨电车减速直到空挡滑行状态；之后根据和前一辆有轨电车之间的行驶距离，控制增加空气制动力的大小；最后当有轨电车的速度低于停车速度阈值v0时，所述有轨电车进行刹车；
或者，根据行驶轨道上的液体含量和与前车之间的行驶距离，控制所述有轨电车进行制动：首先，当所述有轨电车与预设的停车位置的距离低于停车阈值p0时，这时所述有轨电车开始准备停车，控制有轨电车减速直到空挡滑行转态；当进入空挡滑行状态后，通过设有轨电车车轮上或者行驶轨道上的湿度传感器获取湿度值，湿度传感器设置于有轨电车车轮上或者行驶轨道上，通过湿度传感器获取湿度值，安装在所述有轨电车车轮上的湿度传感器获取的湿度值传输至所述有轨电车的车辆控制系统，将安装在所述行驶轨道上的湿度传感器获取的湿度值传输至所述地面控制系统，所述地面控制系统将获取的湿度值传输至所述有轨电车的车辆控制系统，基于湿度值确定行驶轨道上的液体含量，所述行驶轨道上的液体含量通过湿度值和液体含量对应的表格可以查到，所述液体包括水、油，所述有轨电车可能会滴落水或者汽油这些液体，可能造成所述轨道光滑，不容易及时停车，基于轨道上的液体含量和行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小；最后当所述有轨电车的速度降低到停车速度阈值v0时，所述有轨电车进行刹车；其中，基于轨道上的液体含量和行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小具体包括：当所述轨道上的液体含量低于或者等于参数阈值b0时，且行驶间距大于预设行驶间距时，例如预设行驶间距是2米、3米，其具体数值根据所述有轨电车的具体情况确定，控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第一预设值；当所述轨道上的液体含量大于参数阈值b0时，且行驶间距大于预设行驶间距时，控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第二预设值；当所述轨道上的液体含量大于参数阈值b0时，且行驶间距小于等于预设行驶间距时，控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第三预设值；当所述轨道上的液体含量低于或者等于参数阈值b0时，且行驶间距小于等于预设行驶间距时，控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第四预设值。
上述技术方案的有益效果为：
当有轨电车距离预设的停车位置的距离为预设制动距离的时，有轨电车开始执行制动，所述有轨电车可以根据需求灵活地选择采用通过行驶间距的大小控制有轨电车制动，还是通过行驶轨道上的液体含量和行驶间距，控制有轨电车制动，选择方式多样化，可以根据不同的情况选择，更具针对性，且制动过程中，无需人为操作，实现自动制动，通过行驶间距的大小或者通过轨道上的液体含量和行驶间距的大小，及时控制有轨电车增加的空气制动力，能够有效避免出现所述有轨电车之间出现碰撞的现象，同时可以提高所述有轨电车停车位置的精确度，通过先减速进入滑行状态再增加空气制动力最后刹车的方式，可以有效减少所述有轨电车的能源消耗，更加绿色环保，同时减少了轨道的磨损，增加了轨道的使用寿命。
在一个实施例中，所述VR表演启动单元包括：
机械结构夹紧子单元，用于当所述有轨电车停在动感平台上，向所述动感平台发送所述有轨电车停止的信号，所述动感平台接收到所述信号后控制设置在所述动感平台上的机械结构夹紧所述有轨电车；
机械结构状态信息确认子单元，用于确认所述机械机构的状态信息；
VR表演系统启动子单元，用于当检测所述机械机构为夹紧锁定后，控制所述VR表演系统启动。
上述技术方案的工作原理为：
当所述有轨电车精确停车，停在动感平台上之后，首先，向所述动感平台发送所述有轨电车停止的信号，所述动感平台接收到所述有轨电车停止的信号后，对所述有轨电车进行机械夹紧；然后，确认所述动感平台上的机械结构的状态信息，所述机械结构设置于所述有轨电车的停车位置，用于固定有轨电车的车轮防止所述有轨电车在VR表演过程中出现移动的现象，当所述机械结构的状态信息是夹紧状态时，控制所述VR表演系统启动；当所述机械机构的状态信息是为未夹紧状态时，重复向所述动感平台发送所述有轨电车停止的信号，所述动感平台接收到所述信号后控制设置在所述动感平台上的机械结构夹紧所述有轨电车，直到所述机械机构的状态信息显示夹紧状态，再控制所述VR表演系统启动。
上述技术方案的有益效果为：
所述有轨电车在车辆停车后实现所述有轨电车的总控系统与所述动感平台之间信息的交互传送，对所述有轨电车与动感平台之间状态有着及时的传送，更加智能，无需人工传达每个指令，节省了大量的时间成本，避免人工传送中出现的错误，准确率更高，同时可及时对每辆所述有轨电车在停车之后及时锁定，方便及时，避免人工对每辆所述有轨电车进行机械锁定，智能化的锁定方式加快了锁定的时间，可以进行同时操作，节省游客的时间，同时避免了因人工失误造成的车辆锁定遗漏现象，加强了所述有轨电车的安全性能，在所述有轨电车锁定后立刻开启VR表演系统，无需等待时间，高效快捷。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航方法，其特征在于，包括：
通过车载传感器检测有轨电车到达场馆的起点位置后，控制所述有轨电车进入无人驾驶模式；
当到达预设的停车位置，控制所述有轨电车停车；
当所述有轨电车停在动感平台上，控制VR表演系统启动；
当所述VR表演系统停止后，控制所述有轨电车驶离场馆。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：
在所述有轨电车进入无人驾驶模式时，通过所述有轨电车上安装的PCV读头识别所述有轨电车的行驶轨道内安装的二维码；
基于所述二维码的信息，确定所述有轨电车的速度及在所述场馆内的位置；
接收地面控制系统发送的所述动感平台的使用状态信息；
解析所述使用状态信息，当所述使用状态信息为空闲时，将所述动感平台的位置作为所述预设的停车位置，并控制所述有轨电车向所述停车位置移动；
当所述使用状态信息为使用中时，向所述有轨电车发送停留在当前位置的指令，直到所述使用状态更新为空闲后，将所述动感平台的位置作为所述预设停车位置，并控制所述有轨电车向所述停车位置移动。
3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：
当所述有轨电车遇到特殊情况，控制所述有轨电车进行紧急制动；
当执行紧急制动时，所述有轨电车行驶的总距离包括：机械响应距离s0、减速度上升过程响应距离s1和持续减速过程响应距离s2；
所述机械响应距离s0通过下列公式计算：
s0＝c0t0；
所述减速度上升过程响应距离s1通过下列公式计算:
Figure FDA0002511177090000021
所述持续减速过程响应距离s2通过下列公式计算：
Figure FDA0002511177090000022
所述紧急制动过程中行驶的总距离s由机械响应距离s0、减速度上升过程响应距离s1和持续减速过程响应距离s2相加：
Figure FDA0002511177090000023
其中，s0为机械响应距离，即从接收制动指令到执行制动指令之间运行的距离；c0为所述有轨电车紧急制动前的运行速度；t0为机械响应时间；s1为减速度上升过程响应距离，即所述有轨电车紧急制动后减速度从0开始持续增长到最大减速度am过程；k为常系数，根据所述有轨电车的具体速度设定；t1为减速度上升过程响应时间；s2为持续减速过程响应距离，即所述有轨电车在紧急制动过程中始终保持最大制动减速度的响应距离；vt为减速度上升到最大值am时的瞬时速度；am为所述有轨电车紧急制动后减速度增长到的最大的减速度；s为紧急制动过程中所述有轨电车行驶的总距离；
基于所述总距离控制相邻的所述有轨电车之间的行驶间距。
4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述当到达预设的停车位置，控制所述有轨电车停车，包括：当距离所述预设的停车位置的距离为预设制动距离时，控制所述有轨电车进行制动，具体包括：
当所述有轨电车与所述预设的停车位置的距离低于停车阈值p0时，控制所述有轨电车进行减速至空挡滑行状态；
当所述有轨电车进入所述空挡滑行状态后，基于与前一辆所述有轨电车的行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小；
当所述有轨电车的速度降低到停车速度阈值v0时，对所述有轨电车进行刹车处理；
或，
当所述有轨电车与所述预设的停车位置的距离低于停车阈值p0时，控制所述有轨电车进行减速至空挡滑行状态；
当所述有轨电车进入所述空挡滑行状态后；
通过设置在所述有轨电车的车轮上和/或行驶轨道上的湿度传感器获取湿度值；
基于所述湿度值确定所述行驶轨道上的液体含量；
基于所述行驶轨道上的液体含量和所述行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小；
当所述有轨电车的速度降低到停车速度阈值v0时，对所述有轨电车进行刹车处理；
其中，基于所述轨道上的液体含量和所述行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小，具体包括：
当所述轨道上的液体含量低于或者等于参数阈值b0时，且行驶间距大于预设行驶间距；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第一预设值；
当所述轨道上的液体含量大于参数阈值b0时，且行驶间距大于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第二预设值；
当所述轨道上的液体含量大于参数阈值b0时，且行驶间距小于等于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第三预设值；
当所述轨道上的液体含量低于或者等于参数阈值b0时，且行驶间距小于等于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第四预设值。
5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述当所述有轨电车停在动感平台上，控制所述VR表演系统启动，包括：
当所述有轨电车停在所述动感平台上，向所述动感平台发送所述有轨电车停止的信号，所述动感平台接收到所述信号后控制设置在所述动感平台上的机械结构夹紧所述有轨电车；
确认所述机械机构的状态信息；
当检测所述机械机构为夹紧锁定后，控制所述VR表演系统启动。
6.一种应用于4D动感VR有轨电车自动驾驶导航系统，其特征在于，包括：
无人驾驶单元，用于通过车载传感器检测有轨电车到达场馆的起点位置后，控制有轨电车进入无人驾驶模式；
自动停车单元，用于当到达预设的停车位置，控制所述有轨电车停车；
VR表演启动单元，用于当所述有轨电车停在动感平台上，控制所述VR表演系统启动；
自动驶离单元，用于当所述VR表演系统停止后，控制所述有轨电车驶离场馆。
7.根据权利要求6所述系统，其特征在于，还包括：
二维码识别单元，用于在所述有轨电车进入无人驾驶模式时，通过所述有轨电车上安装的PCV读头识别所述有轨电车的行驶轨道内安装的二维码；
车速和场馆位置确定单元，用于基于所述二维码的信息，确定所述有轨电车的速度及在所述场馆内的位置；
动感平台使用状态信息接收单元，用于接收地面控制系统发送的所述动感平台的使用状态信息；
使用状态信息解析单元，用于解析所述使用状态信息，当所述使用状态信息为空闲时，将所述动感平台的位置作为所述预设的停车位置，并控制所述有轨电车向所述停车位置移动；当所述使用状态信息为使用中时，向所述有轨电车发送停留在当前位置的指令，直到所述使用状态更新为空闲后，将所述动感平台的位置作为所述预设停车位置，并控制所述有轨电车向所述停车位置移动。
8.根据权利要求6所述系统，其特征在于，还包括：
特殊状况紧急制动单元，当所述有轨电车遇到特殊情况，控制所述有轨电车进行紧急制动；
当执行紧急制动时，所述有轨电车行驶的总距离包括：机械响应距离s0、减速度上升过程响应距离s1和持续减速过程响应距离s2；
所述机械响应距离s0通过下列公式计算：
s0＝c0t0；
所述减速度上升过程响应距离s1通过下列公式计算:
Figure FDA0002511177090000051
所述持续减速过程响应距离s2通过下列公式计算：
Figure FDA0002511177090000052
所述紧急制动过程中行驶的总距离s由机械响应距离s0、减速度上升过程响应距离s1和持续减速过程响应距离s2相加：
Figure FDA0002511177090000053
其中，s0为机械响应距离，即从接收制动指令到执行制动指令之间运行的距离；c0为所述有轨电车紧急制动前的运行速度；t0为机械响应时间；s1为减速度上升过程响应距离，即所述有轨电车紧急制动后减速度从0开始持续增长到最大减速度am过程；k为常系数，根据所述有轨电车的具体速度设定；t1为减速度上升过程响应时间；s2为持续减速过程响应距离，即所述有轨电车在紧急制动过程中始终保持最大制动减速度的响应距离；vt为减速度上升到最大值am时的瞬时速度；am为所述有轨电车紧急制动后减速度增长到的最大的减速度；s为紧急制动过程中所述有轨电车行驶的总距离；
行驶间距控制单元，用于基于所述总距离控制相邻的所述有轨电车之间的行驶间距。
9.根据权利要求6所述系统，其特征在于，所述自动停车单元包括：预设制动距离制动子单元，用于当距离所述预设的停车位置的距离为预设制动距离时，控制所述有轨电车进行制动，具体包括：
减速处理模块，用于当所述有轨电车与所述预设的停车位置的距离低于停车阈值p0时，控制所述有轨电车进行减速至空挡滑行状态；
第一控制空气制动力大小增加模块，用于当所述有轨电车进入所述空挡滑行状态后，基于与前一辆所述有轨电车的行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小；
刹车处理模块，用于当所述有轨电车的速度降低到停车速度阈值v0时，对所述有轨电车进行刹车处理；
或，
减速处理模块，用于当所述有轨电车与所述预设的停车位置的距离低于停车阈值p0时，控制所述有轨电车进行减速至空挡滑行状态；
湿度值获取模块，用于通过设置在所述有轨电车的车轮上和/或行驶轨道上的湿度传感器获取湿度值；
轨道液体含量确定模块，用于基于所述湿度值确定所述行驶轨道上的液体含量；
第二控制空气制动力大小增加模块，用于基于所述行驶轨道上的液体含量和所述行驶间距，控制所述有轨电车增加空气制动力的大小；
刹车处理模块，用于当所述有轨电车的速度降低到停车速度阈值v0时，对所述有轨电车进行刹车处理；
其中，第二控制空气制动力大小增加模块，具体包括：
第一预设值控制子模块，用于当所述轨道上的液体含量低于或者等于参数阈值b0时，且行驶间距大于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第一预设值；
第二预设值控制子模块，用于当所述轨道上的液体含量大于参数阈值b0时，且行驶间距大于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第二预设值；
第三预设值控制子模块，用于当所述轨道上的液体含量大于参数阈值b0时，且行驶间距小于等于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第三预设值；
第四预设值控制子模块，用于当所述轨道上的液体含量低于或者等于参数阈值b0时，且行驶间距小于等于预设行驶间距时；控制所述有轨电车增加的空气制动力的大小为第四预设值。
10.根据权利要求6所述系统，其特征在于，所述VR表演启动单元包括：
机械结构夹紧子单元，用于当所述有轨电车停在动感平台上，向所述动感平台发送所述有轨电车停止的信号，所述动感平台接收到所述信号后控制设置在所述动感平台上的机械结构夹紧所述有轨电车；
机械机构状态信息确认子单元，用于确认所述机械机构的状态信息；
VR表演系统启动子单元，用于当检测所述机械机构为夹紧锁定后，控制所述VR表演系统启动。
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