CN111505693A - 一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法 - Google Patents

一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法 Download PDF

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    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry

Abstract

本发明提供了一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法，包括具体包括以下步骤：S1：获得包含载波相位和多普勒观测值的原始GNSS数据及测速数据处理需要的辅助产品，对获得的数据进行筛除和误差修正，将所述修正数据代入载波相位定位方程式；S2：将修正后观测方程在历元间进行差分，形成载波相位历元间差分测速方程，然后和多普勒测速方程进行联合，组建成融合不同观测值的测速方程；S3：根据卫星高度角和观测噪声采取分步定权方法确定相应的随机模型；S4：将观测方程线性化后，通过最小二乘算法X＝(BTPB)‑1(BTPL)进行速度求解。

Description

一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法
技术领域
本发明属于卫星测速技术领域，具体是涉及一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法。
背景技术
GNSS载波相位历元差分测速和多普勒观测值测速是两种常用的卫星测速方法。前者通过对卫星的载波相位观测值在历元间进行差分，根据卫星与接收机的几何位置关系精确估计接收机的位移量，进而获取速度。其测速精度较高，但是受载体动态条件影响较大。后者通过对载波相位观测方程进行微分，依赖多普勒观测值构建模型直接进行测速，其模型最为严密，受载体动态条件影响较小，但是精度比载波相位历元差分测速低。如何既保证测速精度，同时又保证结果不受载体的动态条件影响，对卫星测速的应用具有重要价值。
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种组合GNSS载波相位历元差分和多普勒观测值的融合测速技术，将载波相位历元差分测速方程与多普勒观测值测速方程直接进行组合，形成融合测速模型并进行参数估计直接得到载体三维速度。
发明内容
针对上述存在的问题，本发明提供了一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法。
本发明的技术方案是：一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法，主要包括具体包括以下步骤：
S1：数据获取与处理
获得观测卫星包含载波相位和多普勒观测值的原始GNSS数据及测速数据处理需要的辅助产品，对获得的数据进行筛除，得到干净数据，对所述的干净数据进行误差修正，得到修正数据，将所述修正数据代入载波相位定位方程式，得到修正后的观测方程；
S2：组建观测方程
将S1中得到的修正后观测方程在历元间进行差分，形成载波相位历元间差分测速方程，然后和多普勒测速方程进行联合，组建成融合不同观测值的测速方程；
S3：随机模型确定
根据卫星高度角和观测噪声采取分步定权方法确定相应的随机模型；
S4：速度求解
将观测方程线性化后，通过最小二乘算法X＝(BTPB)-1(BTPL)进行速度求解，待求速度为接收机的三维速度和接收机钟速。
其中，
Figure BDA0002452594520000021
具体表示如下：
Figure BDA0002452594520000022
Figure BDA0002452594520000023
Figure BDA0002452594520000024
式中：Rsr(ti)表示ti历元的卫星坐标矢量，r(ti)表示ti历元的接收机坐标矢量。
Figure BDA0002452594520000025
表示ti历元接收机位置卫星方向的单位矢量。
进一步地，S1中，所述辅助产品包括GNSS卫星星历产品和地球自转参数。
进一步地，S1中，得到所述修正后的观测方程为：
Figure BDA0002452594520000031
上述式中，Φ表示载波相位观测值，λ表示波长，r和s分别表示接收机和卫星，ti表示历元，ρ表示卫星到接收机的近似几何距离，δtr,δts分别表示接收机钟差和卫星钟差，c表示光速，N表示整周模糊度,δion表示电离层延迟、δtrop表示对流层延迟、δtide表示潮汐效应、δmul表示多路径效应、δrel为相对论效应、εp表示载波相位的测量噪声,Δ表示历元间单差算子。
进一步地，S1中，所述对获得的数据进行筛除的具体步骤为：对S1中获得的载波相位和多普勒观测值进行数据质量检查、粗差剔除，删除无卫星星历或观测值不完整的数据，同时进行周跳探测并剔除周跳数据，最后得到干净的数据。
进一步地，所述对干净数据进行误差修正的具体指对相对论，卫星钟差跳变，地球自转误差，电离层延迟和对流层延迟的修正，其中相对论使用IERS Conventions 2010中指定的模型改正，卫星钟差跳变修正使用前后历元仍采用相同的广播星历来计算卫星位置和钟差的改进方法，地球自转误差改正使用IERS EOP C04模型改正，电离层延迟使用双频无电离层组合观测值改正，对流层延迟采用Saastmoinen模型改正。
进一步地，在大气稳定的条件下，对于采样率≥1HZ的数据，所述电离层延迟和对流层延迟的误差变化可忽略不计。
进一步地，S2中，所述载波相位历元间差分测速方程为：
Figure BDA0002452594520000032
所述多普勒测速方程为：
Figure BDA0002452594520000033
上述两式中,Δ表示历元间单差算子，λ表示波长，Φ表示载波相位观测值，D表示多普勒观测值，r和s分别表示接收机和卫星，ti表示历元，ρ表示卫星到接收机的近似几何距离，c表示光速,δtr,δts分别表示接收机钟差和卫星钟差,N表示整周模糊度,δion表示电离层延迟、δtrop表示对流层延迟、δtide表示潮汐效应、δmul表示多路径效应、δrel为相对论效应、εc和εp表示伪距和载波相位的测量噪声，符号
Figure BDA0002452594520000041
表示相应变量的变化率。
进一步地，S2中，所述分步定权方法为：
Figure BDA0002452594520000042
上式中：θi为高度角，ζ2为观测值先验方差，α为截止高度角，最终的权阵P可表达为如下形式：
Figure BDA0002452594520000043
上式中：下标L表示载波相位观测值，D表示多普勒观测值，ζL:ζD的值随着载体的运动状态适当调整，当载体处于静止或低动态状态时，
Figure BDA0002452594520000044
当载体处于转弯等动态条件时，ζL:ζD＝1：1。
进一步地，S2中，在观测卫星连续无周跳条件下，消除所述载波相位的整周模糊度，且其余误差均可忽略。
本发明的有益效果是：本发明将原始的载波相位观测值在历元间进行差分，组成载波相位历元差分测速模型，消除了整周模糊度及大部分公共性误差，将载波相位历元差分测速与多普勒观测值测速进行融合，不同类型观测量的组合，既保留了前者高精度的测速精度，又吸收了后者不受载体动态条件变化的性能，提高了参数求解的强度和性能，同时增加了不同类型的观测量，进一步提高了参数求解强度和冗余度；在保证高精度测速精度的同时受载体动态条件变化影响较小，并且本发明在用户端即可以简单实施，而且只需单频观测值和广播星历，通过简单的参数解算即可以完成速度解算，且方便实时应用。
附图说明
图1是本发明的方法流程图；
图2是本发明实验例2中的车辆折返运动时的速度与加速度图像；
图3是本发明实验例2中三种测速方法与PPP测速结果的差值图像；
图4是本发明实验例中2车辆在4个转弯时刻用三种测速方法与PPP测速结果的差异图像。
具体实施方式
为便于对本发明技术方案的理解，下面结合附图1-2和具体实施例对本发明做进一步的解释说明，实施例并不构成对发明保护范围的限定。
实施例：如图1所示，一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法，主要包括具体包括以下步骤：
S1：数据获取与处理
获得观测卫星包含载波相位和多普勒观测值的原始GNSS数据及测速数据处理需要的辅助产品，辅助产品包括GNSS卫星星历产品和地球自转参数，
对获得的数据进行筛除，得到干净数据，具体步骤为：对S1中获得的载波相位和多普勒观测值进行数据质量检查、粗差剔除，删除无卫星星历或观测值不完整的数据，同时进行周跳探测并剔除周跳数据，最后得到干净的数据，
对的干净数据进行误差修正，误差修正指对相对论，卫星钟差跳变，地球自转误差，电离层延迟和对流层延迟的修正，其中相对论使用IERS Conventions 2010中指定的模型改正，卫星钟差跳变修正使用前后历元仍采用相同的广播星历来计算卫星位置和钟差的改进方法，地球自转误差改正使用IERS EOP C04模型改正，电离层延迟使用双频无电离层组合观测值改正，对流层延迟采用Saastmoinen模型改正，在大气稳定的条件下，对于采样率≥1HZ的数据，电离层延迟和对流层延迟的误差变化可忽略不计，得到修正数据，
将修正数据代入载波相位定位方程式，得到修正后的观测方程，修正后的观测方程为：
Figure BDA0002452594520000061
上述式中，Φ表示载波相位观测值，λ表示波长，r和s分别表示接收机和卫星，ti表示历元，ρ表示卫星到接收机的近似几何距离，δtr,δts分别表示接收机钟差和卫星钟差，c表示光速，N表示整周模糊度,δion表示电离层延迟、δtrop表示对流层延迟、δtide表示潮汐效应、δmul表示多路径效应、δrel为相对论效应、εp表示载波相位的测量噪声,Δ表示历元间单差算子；
S2：组建观测方程
将S1中得到的修正后观测方程在历元间进行差分，形成载波相位历元间差分测速方程，载波相位历元间差分测速方程为：
Figure BDA0002452594520000062
然后将载波相位历元间差分测速方程和多普勒测速方程进行联合，组建成融合不同观测值的测速方程，多普勒测速方程为：
Figure BDA0002452594520000063
上述两式中，Δ表示历元间单差算子，λ表示波长，Φ表示载波相位观测值，D表示多普勒观测值，r和s分别表示接收机和卫星，ti表示历元，ρ表示卫星到接收机的近似几何距离，c表示光速,δtr,δts分别表示接收机钟差和卫星钟差,N表示整周模糊度,δion表示电离层延迟、δtrop表示对流层延迟、δtide表示潮汐效应、δmul表示多路径效应、δrel为相对论效应、εc和εp表示伪距和载波相位的测量噪声，符号
Figure BDA0002452594520000071
表示相应变量的变化率，
在观测卫星连续无周跳条件下，消除所述载波相位的整周模糊度，且其余误差均可忽略；
S3：随机模型确定
根据卫星高度角和观测噪声采取分步定权方法确定相应的随机模型，分步定权方法为：
Figure BDA0002452594520000072
上式中：θi为高度角，ζ2为观测值先验方差，α为截止高度角，最终的权阵P可表达为如下形式：
Figure BDA0002452594520000073
上式中：下标L表示载波相位观测值，D表示多普勒观测值，ζL:ζD的值随着载体的运动状态适当调整，当载体处于静止或低动态状态时，
Figure BDA0002452594520000074
当载体处于转弯等动态条件时，ζL:ζD＝1：1；
S4：速度求解
将观测方程线性化后，通过最小二乘算法X＝(BTPB)-1(BTPL)进行速度求解，待求速度为接收机的三维速度和接收机钟速。
其中，
Figure BDA0002452594520000081
具体表示如下：
Figure BDA0002452594520000082
Figure BDA0002452594520000083
Figure BDA0002452594520000084
式中：Rsr(ti)表示ti历元的卫星坐标矢量，r(ti)表示ti历元的接收机坐标矢量。
Figure BDA0002452594520000085
表示ti历元接收机位置卫星方向的单位矢量。
实验例1：采用载波相位历元差分测速、多普勒测速与融合测速方法对静态数据进行测试
测量对象：静态测试选取国际多系统GNSS试验站中测站CCJ2站2018年DOY084的数据，采样间隔为1s，数据时长为24小时。
实验条件：采用CCJ2站的静态数据作模拟动态处理，表1给出载波相位历元差分测速、多普勒测速与融合测速方法在E、N、U三个方向测速结果的RMS值。
表1 CCJ2站不同测速方法结果统计
Figure BDA0002452594520000086
Figure BDA0002452594520000091
结论：从表中可以看出多普勒测速精度为cm/s，而载波相位历元差分测速和融合测速方法精度相当，测速精度为mm/s，平面方向优于高程方向，与多普勒测速相比，融合测速方法在E、N、U三个方向的精度分别提高了76％、78％和76％。
实验例2：研究不同运动状态下融合测速方法的精确度
测量目标：动态测试选取2018年3月30日的车辆数据，试验地点为北京，数据时段为10：00～12：00，采样间隔为1s，车辆在平缓路面进行折返运动，在直线运动时，车辆为匀速运动状态，而当车辆在转弯掉头时，速度发生改变，图2为车辆作折返运动时的速度与加速度图像。
实验条件：
一、以精密单点定位PPP测速的结果作为参考，图3给出三种测速方法与PPP测速结果的差值图像，并给出RMS值，图中DVE、TDVE、TD-DVE和PPPVE分别表示多普勒测速、载波相位历元差分测速、融合测速和PPP测速。
结论：速度差值分布在零值附近，在车辆转弯的时刻发生跳变，即转弯时刻测速误差变大。由于转弯的历元相对整段数据而言很少，图4的RMS值可近似认为低速运动的统计结果，融合测速方法速度误差的RMS值小于单一测速方法的RMS值，也就是说，在低速运动条件下，融合测速方法的测速精度优于单一的测速方法。
二、进一步分析转弯时刻加速度突然变化情况下融合测速方法的性能，图4给出4个转弯时刻三种测速方法与PPP测速结果的差异。
结论：载波相位历元差分测速和多普勒测速的误差波动较大，而融合测速方法的误差波动相对平稳，也就是说，融合测速方法的结果与PPP测速结果更加接近。
结合实验例1与实验例2，在低速运动状态下和转弯状态下，融合测速方法都体现出更高的测速精确度。

Claims (10)

1.一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法，其特征在于，主要包括具体包括以下步骤：
S1：数据获取与处理
获得观测卫星包含载波相位和多普勒观测值的原始GNSS数据及测速数据处理需要的辅助产品，对获得的数据进行筛除，得到干净数据，对所述的干净数据进行误差修正，得到修正数据，将所述修正数据代入载波相位定位方程式，得到修正后的观测方程；
S2：组建观测方程
将S1中得到的修正后观测方程在历元间进行差分，形成载波相位历元间差分测速方程，然后和多普勒测速方程进行联合，组建成融合不同观测值的测速方程；
S3：随机模型确定
根据卫星高度角和观测噪声采取分步定权方法确定相应的随机模型；
S4：速度求解
将观测方程线性化后，通过最小二乘算法X＝(BTPB)-1(BTPL)进行速度求解，待求速度为接收机的三维速度和接收机钟速。
其中，
Figure FDA0002452594510000011
具体表示如下：
Figure FDA0002452594510000021
Figure FDA0002452594510000022
Figure FDA0002452594510000023
上述式中：Rsr(ti)表示ti历元的卫星坐标矢量，r(ti)表示ti历元的接收机坐标矢量。
Figure FDA0002452594510000024
表示ti历元接收机位置卫星方向的单位矢量。
2.根据权利要求1所述的一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法，其特征在于，S1中，所述辅助产品包括GNSS卫星星历产品和地球自转参数。
3.根据权利要求1所述的一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法，其特征在于，S1中，得到所述修正后的观测方程为：
λΦr s (ti)＝ρr s (ti)-(δtr-δts)c(ti)-λNs (ti)-δs ion(ti)+δs trop(ti)+δs tide(ti)+δs rel(ti)+δs mul(ti)+εp(ti)
上述式中，Φ表示载波相位观测值，λ表示波长，r和s分别表示接收机和卫星，ti表示历元，ρ表示卫星到接收机的近似几何距离，δtr,δts分别表示接收机钟差和卫星钟差，c表示光速，N表示整周模糊度,δion表示电离层延迟、δtrop表示对流层延迟、δtide表示潮汐效应、δmul表示多路径效应、δrel为相对论效应、εp表示载波相位的测量噪声,Δ表示历元间单差算子。
4.根据权利要求1所述的一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法，其特征在于，S1中，所述对获得的数据进行筛除的具体步骤为：对S1中获得的载波相位和多普勒观测值进行数据质量检查、粗差剔除，删除无卫星星历或观测值不完整的数据，同时进行周跳探测并剔除周跳数据，最后得到干净的数据。
5.根据权利要求1所述的一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法，其特征在于，所述对干净数据进行误差修正的具体指对相对论，卫星钟差跳变，地球自转误差，电离层延迟和对流层延迟的修正。
6.根据权利要求1所述的一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法，其特征在于，所述对干净数据进行误差修正的具体指对相对论，卫星钟差跳变，地球自转误差，电离层延迟和对流层延迟的修正，其中相对论使用IERSConventions 2010中指定的模型改正，卫星钟差跳变修正使用前后历元仍采用相同的广播星历来计算卫星位置和钟差的改进方法，地球自转误差改正使用IERS EOP C04模型改正，电离层延迟使用双频无电离层组合观测值改正，对流层延迟采用Saastmoinen模型改正。
7.根据权利要求6所述的一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法，其特征在于，在大气稳定的条件下，对于采样率≥1HZ的数据，所述电离层延迟和对流层延迟的误差变化可忽略不计。
8.根据权利要求1所述的一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法，其特征在于，S2中，所述载波相位历元间差分测速方程为：
Figure FDA0002452594510000031
所述多普勒测速方程为：
Figure FDA0002452594510000032
上述式中,Δ表示历元间单差算子，λ表示波长，Φ表示载波相位观测值，D表示多普勒观测值，r和s分别表示接收机和卫星，ti表示历元，ρ表示卫星到接收机的近似几何距离，c表示光速,δtr,δts分别表示接收机钟差和卫星钟差,N表示整周模糊度,δion表示电离层延迟、δtrop表示对流层延迟、δtide表示潮汐效应、δmul表示多路径效应、δrel为相对论效应、εc和εp表示伪距和载波相位的测量噪声，符号
Figure FDA0002452594510000033
表示相应变量的变化率。
9.根据权利要求1所述的一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法，其特征在于，S2中，所述分步定权方法为：
Figure FDA0002452594510000041
上述式中：θi为高度角，ζ2为观测值先验方差，α为截止高度角，最终的权阵P可表达为如下形式：
Figure FDA0002452594510000042
上述式中：下标L表示载波相位观测值，D表示多普勒观测值，ζL:ζD的值随着载体的运动状态适当调整，当载体处于静止或低动态状态时，
Figure FDA0002452594510000043
当载体处于转弯等动态条件时，ζL:ζD＝1：1。
10.根据权利要求1所述的一种载波相位历元差分和多普勒观测融合测速方法，其特征在于，S2中，在观测卫星连续无周跳条件下，消除所述载波相位的整周模糊度，且其余误差均可忽略。
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