CN111498732A - 移动辅助装置及无人驾驶辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种移动辅助设备及无人驾驶辅助系统，涉及自动驾驶和无人车的技术领域。该移动辅助设备置于待移动物下方辅助所述待移动物移动，且包括：移动结构、举升结构和承载结构，其中，移动结构，用于沿承载移动结构的台面进行移动；举升结构，和移动结构连接以随移动结构移动，且和承载结构连接以对承载结构进行举升；承载结构，用于承载待移动物，以使待移动物随承载结构被举升而离开台面后随移动结构移动。本发明的移动辅助设备代替叉车对无人车的移动进行辅助，使得无人车以较低成本在有限空间内进行较灵活的移动。

Description

移动辅助装置及无人驾驶辅助系统

技术领域

本发明涉及辅助移动的技术领域，具体涉及一种移动辅助装置及无人驾驶辅助系统。

背景技术

无人车是一种体积小且重量轻的无人驾驶车辆，该种车辆绝大部分是基于前轮的单轴转向，因而具有较大的转弯半径。在景区、校园和小区等局限性场景中，无人车作业对降低劳动强度和提高作业效率起到了重要作用。

无人车在使用中会有各种移动的需求，例如：转弯、掉头或平移，其中，平移需要借助辅助装置；而转弯和掉头多可以自身完成，但是，若无人车需要以较小转弯半径转弯或掉头则需借助辅助装置。此外，在无人车出现故障而不方便解开驻车制动的情况下，无人车的移动也需要借助辅助装置。现有技术中，辅助无人车移动的装置主要是叉车，但叉车作业存在如下局限性：

(1)叉车这种工程机械，绝大部分出现在厂区或者园区里面，在外面很少见；

(2)开叉车的人需要持有相关有效证件，叉车操作有一定门槛性；

(3)限于无人车的主营场景，如需要叉车来帮忙，很不方便；

(4)叉车作为专用工程机械，租赁服务费不低；

(5)在某些特定的场景中或者有限空间内，叉车作业的空间需求无法满足。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种移动辅助装置及无人驾驶辅助系统，以代替叉车对无人车的移动进行辅助，使得无人车以较低成本在有限空间内进行较灵活的移动。

根据本发明的第一方面，提供一种移动辅助装置，该移动辅助装置置于待移动物下方辅助所述待移动物移动，且包括：移动结构、举升结构和承载结构，其中，

所述移动结构，用于沿承载所述移动结构的台面进行移动；

所述举升结构，和所述移动结构连接以随所述移动结构移动，且和所述承载结构连接以对所述承载结构进行举升；

所述承载结构，用于承载所述待移动物，以使所述待移动物随所述承载结构被举升而离开所述台面后随所述移动结构移动。

可选地，所述移动结构包括：

呈条状的连接组件；

第一移动组件，设置在呈条状的所述连接组件的一端；

第二移动组件，设置在呈条状的所述连接组件的另一端；

以及，呈条状的所述连接组件的长度设置在预设范围内，以使所述承载结构承载所述待移动物的情况下，所述第一移动组件和所述第二移动组件分设在所述待移动物的一条中轴线两侧。

可选地，所述第一移动组件和所述第二移动组件的结构相同，且所述第一移动组件和所述第二移动组件皆包括：

保护罩，包括一侧壁以及与所述侧壁连接的顶盖，其中，所述侧壁的外侧面和所述连接组件连接；

滚动部件，和所述顶盖的内侧面连接且设置在所述顶盖正下方，以使所述滚动部件的滚动不受所述承载结构承载的所述待移动物限制；

其中，所述滚动部件为沿多个方向进行移动的部件，以及，所述滚动部件沿多个方向的移动使所述待移动物进行以下任一种移动：平移、原地转向和转弯。

可选地，所述滚动部件包括：

保护凹槽，所述保护凹槽的两个平行槽壁间设置有轴承；

滚轮，嵌设在所述保护凹槽的槽内且转轴通过所述轴承后被所述保护凹槽的两个平行槽壁支撑；

其中，所述保护凹槽的槽底外侧面和所述顶盖的内侧面活动连接，以使所述保护凹槽能够围绕竖直方向上的轴线旋转。

可选地，所述滚动部件还包括锁止机构，所述锁止机构用于制动旋转的所述保护凹槽和/或滚动的所述滚轮。

可选地，所述举升结构为千斤顶，且所述千斤顶的底座固设在所述连接组件的上表面，所述千斤顶的顶块上固设所述承载结构。

可选地，所述承载结构的顶部用于承载所述待移动物，且所述承载结构的顶部设有对所述待移动物进行固定的固定机构。

可选地，所述固定机构包括销钉和/或凹槽，其中，

所述销钉通过插入所述待移动物的销孔来固定所述待移动物；

所述凹槽通过槽内放置所述待移动物以固定所述待移动物。

根据本发明的第二方面，提供一种无人驾驶辅助系统，包括驱动组件和第一方面所述的移动辅助设备，所述移动辅助设备和所述驱动组件连接，以在所述驱动组件的驱动下辅助无人驾驶车辆进行移动。

可选地，所述移动辅助设备的数量为两个，其中，

两个所述移动辅助设备用于通过分设在车辆本体底盘的前后两部分下方或左右两部分下方，来辅助所述车辆本体移动。

本发明的实施例具有以下优点或有益效果：

(1)移动辅助设备模块化设计，可灵活多变的适用各种待移动物；

(2)在无法使用叉车等重工机械设备作业或移动空间受限的情景中，移动辅助设备通过置于待移动物下方就可以方便快捷地使待移动物实现多种移动操作；

(3)移动辅助设备的操作不需要任何相关证件，操作无门槛；

(4)移动辅助设备的使用减少了对叉车使用频率，降低了待移动物的移动成本；

(5)实用性强，操作简捷。

附图说明

通过参照以下附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示出常见的一种叉车的结构示意图；

图2示出本发明提供的移动辅助设备的结构示意图；

图3示出本发明提供的移动结构的结构示意图；

图4示出本发明提供的第一移动组件或第二移动组件的结构示意图；

图5示出本发明提供的举升结构的结构示意图；

图6示出本发明提供的承载结构的结构示意图；

图7示出本发明提供的移动辅助设备辅助无人车辆移动的示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以通过不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反的，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

目前，无人车在需要移动辅助的情况下主要借助叉车，图1所示为叉车常见的一种结构示意图。参照图1，叉车100包括车厢110、机械臂120以及抓取装置130，其中，车厢110供驾驶员乘坐，机械臂120设置在车厢110的前端，抓取装置130设置在机械臂120的末端。在叉车作业中，驾驶员乘坐在车厢110内并驾驶叉车进入待作业场地，然后控制机械臂120在车厢110前方的空间内上下左右地移动以带动抓取装置130固定上待移动物，最后控制机械臂120继续移动以移动待移动物。但是，一些作业空间有限的作业场景中，叉车100无法灵活移动乃至叉车100根本无法进入作业场景，并且叉车100的作业成本也较高。

鉴于此，本发明提供了一种辅助无人车移动的移动辅助设备。以下先基于实施例对移动辅助设备进行详细描述。

实施例一：

图2所示为本发明实施例中移动辅助设备的结构示意图。参照图2，该移动辅助设备200置于待移动物下方来辅助待移动物移动，且包括：移动结构210、举升结构220和承载结构230，其中，

移动结构210，用于沿承载移动结构210的台面进行移动；

举升结构220，和移动结构210连接以随移动结构210移动，且和承载结构230连接以对承载结构230进行举升；

承载结构230，用于承载待移动物，以使待移动物随承载结构230被举升而离开台面后随移动结构210移动。

具体地，承载结构230作为待移动物的承载结构，其材质及尺寸因待移动物而定，例如，在待移动物较重的情况下，承载结构230采用承重性能强的材质且可以设置地较厚一些。

上述移动结构包括但不限于轮式移动结构、丝杠滑轨结构或传送带结构。同样，上述举升机构220包括但不限于千斤顶、伸缩杆、剪刀叉升降架或升降气缸，上述承载结构230包括但不限于板式结构、槽式结构或框式结构。

需要说明的是，上述移动结构210的移动以及举升结构220的举升，可以是人给予的驱动力，也可以是机械给予的驱动力；进一步，在移动结构210沿台面的移动是机械给予驱动力的情况下，机械可以是被近程控制，也可以被远程控制，这里不作限定。

应当注意的是，承载结构230沿竖直方向位于举升结构220之上，举升结构220对承载结构230进行举升，即，使得承载结构230沿z轴所指的竖直方向移动。

上述待移动物位于承载结构230上，而承载结构230又沿竖直方向位于举升结构220之上，因而，在移动辅助设备200使用时，移动辅助设备200是整体位于待移动物之下，进而移动辅助设备200的整体尺寸应根据待移动物底部的空隙尺寸设置。

本发明实施例中，移动辅助设备200使用时只需整体设置在待移动物下方即可，因而具有占用空间较小的优势，利于在有限空间内将待移动物进行灵活移动；此外，相比于叉车来说，移动辅助设备200的制造成本较低，并且使用时对作业人员技能的要求较低，无需较高的使用成本。从而，将该移动辅助设备200代替叉车对无人车的移动进行辅助，能够在多种场景中使得无人车以较低成本在有限空间内进行较灵活的移动。

实施例二：

本实施例所提供的移动辅助设备基本采用与上述实施例一相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：参照图3，对移动结构210进行了优选限定。具体地，移动结构210包括：

呈条状的连接组件211；

第一移动组件212，设置在呈条状的连接组件211的一端；

第二移动组件213，设置在呈条状的连接组件211的另一端；

以及，呈条状的连接组件211的长度设置在预设范围内，以使承载结构230承载待移动物的情况下，第一移动组件212和第二移动组件213分设在待移动物的一条中轴线两侧。

具体地，上述连接组件211连接举升结构220，进一步，举升结构220的底座可以是设置在连接组件211中间位置的顶部或横跨连接组件211中间位置的顶部；上述移动结构210在移动辅助设备200的使用过程中，第一移动组件212和第二移动组件213协同移动实现对待移动物的辅助移动。

本发明实施例中，移动结构210包括能够分设在待移动物一条中轴线两侧的第一移动组件212和第二移动组件213，因而，移动辅助设备200在辅助待移动物移动时，不仅稳定性强，而且可一次将待移动物一侧举起乃至将一些较小的待移动物整个举起，这在待移动物需被整体举升的情形中具有举升次数少的优点。

实施例三：

本实施例所提供的移动辅助设备基本采用与上述实施例二相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对第一移动组件212和第二移动组件213进行了进一步优选限定。具体地，第一移动组件212和第二移动组件213的结构相同，且参照图4，第一移动组件212和第二移动组件213皆包括：

保护罩23A，包括一侧壁23a以及与侧壁23a连接的顶盖23b，其中，侧壁23a的外侧面和连接组件211连接；

滚动部件23B，和顶盖23b的内侧面连接且设置在顶盖23b下方，以使滚动部件23B在保护罩23A的的保护下滚动不受承载结构230承载的待移动物限制；

其中，滚动部件23B为沿多个方向进行移动的部件，以及，滚动部件23B沿多个方向的移动使待移动物进行以下任一种移动：平移、原地转向和转弯。

下面结合图3和图4，对待移动物的不同移动过程中滚动部件23B的移动方向进行说明：

对于待移动物的平移，若以待移动物沿x轴的平移为例，则滚动部件23B皆沿x轴移动；

对于待移动物的原地转向，在待移动物平衡地放置在承载结构230后，滚动部件23B以轴P'P”为转轴沿顺时针或逆时针旋转，其中，轴P'P”为移动结构210的沿z轴的中心对称轴；

对于待移动物的转弯，若以待移动物从x轴正半轴方向向y轴正半轴方向转动为例，则可以是第一移动组件212中的滚动部件23B不动，而第二移动组件213中的滚动部件23B从从x轴正半轴方向转向y轴正半轴方向；也可以是第二移动组件213中的滚动部件23B不动，而第一移动组件212中的滚动部件23B从x轴负半轴方向转向y轴负半轴方向。

进一步，保护罩23A可以还包括和侧壁23a连接的前侧壁和后侧壁，且前侧壁和后侧壁呈如图4所示的三角形形状并和侧壁23a构成簸箕结构，以通过较少的材料确保侧壁23a和顶盖23b的稳固连接。

本发明实施例所提供的第一移动组件212和第二移动组件213的结构使得各滚动部件23B能够不受待移动物摩擦而灵活地沿多种方向移动，且滚动部件23B沿多个方向的移动实现了待移动物平移、原地转向和转弯这三种移动形式，继而待移动物能够基于这三种移动形式灵活实现多种比较复杂的移动，这样也有利于待移动物实现有限空间内的灵活移动。

实施例四：

本实施例所提供的移动辅助设备基本采用与上述实施例三相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对滚动部件23B的结构进行了进一步优选限定，具体地，参照图4，滚动部件23B包括：

保护凹槽23c，保护凹槽23c的两个平行槽壁间设置有轴承；

滚轮23e，嵌设在保护凹槽23c的槽内且转轴23d通过轴承后被保护凹槽23c的两个平行槽壁支撑；

其中，保护凹槽23c的槽底外侧面和顶盖23b的内侧面活动连接，以使保护凹槽23c能够围绕竖直方向(z轴所指方向)上的轴线旋转。

需要说明的是，转轴23d和轴承内圈固定连接且连接后的整体固定在保护凹槽23c的两个平行槽臂上，而轴承的外圈是和滚轮23e的车轮连接并随车轮转动而转动。

本发明实施例中，保护凹槽23c沿z轴上的轴线旋转，而滚轮23e沿保护凹槽23e滚动，因而，滚动部件23B的结构支持滚动部件23B沿多个方向进行移动，结构简单且成本较低。

实施例五：

本实施例所提供的移动辅助设备基本采用与上述实施例四相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对滚动部件23B的结构进行了进一步优选限定。具体地，滚动部件23B还包括锁止机构，锁止机构用于制动旋转的保护凹槽23c和/或滚动的滚轮23e。

具体地，在锁止机构用于制动旋转的保护凹槽23c和滚动的滚轮23e的情况下，锁止机构可以包括第一锁止部件和第二锁止部件，其中，第一锁止部件用于制动保护凹槽23c以使得保护凹槽23c无法旋转，而第二锁止部件用于制动滚动23e以使得滚轮23e无法滚动。

本实施例中，若移动辅助设备200进行转弯等多种移动时需要第一移动组件212和第二移动组件213中有一个制动，则采用锁止机构即可，因而，锁止机构的设置对移动辅助设备200的多种移动具有辅助的作用；此外，若待移动物较重，在该待移动物向承载结构230上放置时，可以使用锁止机构制动移动辅助设备200，然后将待移动物在承载结构230上调整到合适的姿态以稳定放置。

实施例六：

本实施例所提供的移动辅助设备基本采用与上述实施例一至实施例五中任一实施例相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对举升结构220进行了优选限定，具体地，结合图2、图3和图5，举升结构220为千斤顶，且千斤顶的底座221固设在连接组件211的上表面，千斤顶的顶块22a上固设承载结构230。

具体地，举升结构220的千斤顶结构可以包括：

底座221；

第一转动臂222和第二转动臂223，其中，第一转动臂222通过第一转轴224和底座221转动连接，第二转动臂223通过第二转轴225和底座221转动连接；

第三转动臂226和第四转动臂227，其中，第三转动臂226通过第三转轴228和第一转动臂222转动连接，第四转动臂227通过第四转轴229和第二转动臂223连接，且第三转轴228和第四转轴229上分别设置有一个螺孔；

顶块22a，通过第五转轴22b和第三转动臂226连接，且通过第六转轴22c和第四转动臂227连接；

螺杆22d，一端设置有固定件22e且另一端穿过第三转轴228和第四转轴229上的螺孔。

并且，固定件22e上可以设置通孔，且该千斤顶结构还配置摇把22f，摇把22f通过一端穿过固定件22e上的通孔后转动来驱动螺杆22d在第三转轴228和第四转轴229上的螺孔里旋进。

上述举升结构220需要举升承载结构230的过程中，螺杆22d在第三转轴228和第四转轴229上的螺孔里旋进，使得第一转动臂222和第二转动臂223之间的夹角以及第三转动臂226和第四转动臂227之间的夹角都减小，从而顶块22a连带着承载结构230沿z轴正方向竖直向上移动，继而待移动物被举升。

需要说明的是，上述摇把22f的自身转动可以通过人来给予驱动力，也可以通过机械来给予驱动力。其中，在摇把22f的自身转动通过机械来给予驱动力的情况下，机械可以是被近程控制也可以是被远程控制，这里不作限定。

本发明实施中，举升结构220为千斤顶结构，从而实现了通过自身高度的变化来进行升降的目的，达到了使移动辅助设备200体积小和作业空间小的目的；并且，千斤顶结构的举升结构220具有承重力强和举升稳定的优势，从而有利于该移动辅助结构对较重的待移动物进行移动辅助。

实施例七：

本实施例所提供的移动辅助设备基本采用与上述实施例一至实施例六中任一实施例相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对承载结构230进行了优选限定，具体地，参照图2，承载结构230的顶部用于承载待移动物，且承载结构230的顶部设有对待移动物进行固定的固定机构231，因而，待移动物能够稳定地随承载结构230移动。

实施例八：

本实施例所提供的移动辅助设备基本采用与上述实施例七相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对固定机构231进行了优选限定，具体地，参照图6，固定机构231包括：

如图6中(a)图所示的销钉；

或者，如图6中(b)图所示的凹槽；

或者，如图6中(c)图所示的销钉和凹槽；

其中，销钉通过插入待移动物的销孔来固定待移动物；凹槽通过槽内放置待移动物以固定待移动物。

需要说明的是，在待移动物底部存在销孔的情况下，固定机构231既可以采用如图6中(a)图所示的销钉结构，也可以采用如图6中(c)图所示的销钉和凹槽；而待移动物底部不存在销孔的情况下，固定机构231则采用图6中(b)图所示的凹槽结构。

本发明实施例中，销钉结构和待移动物底部的销孔相配套，将待移动物固定地更牢靠；而凹槽结构适用于各种待移动物，普适性较好。

基于同一方面构思，本发明还公开了一种无人驾驶辅助系统。该无人驾驶辅助系统包括驱动组件和实施例一至实施例九中任一实施例所述的移动辅助设备，所述移动辅助设备和所述驱动组件连接，以在所述遥控式驱动组件的驱动下辅助无人驾驶车辆进行移动，从而使得无人驾驶车辆能够以较低成本在有限空间内进行较灵活的移动。

具体地，上述驱动组件是和移动辅助设备中移动结构相对应的组件，用于对移动结构施予机械力以驱动移动结构进行移动。例如，在移动结构为轮式移动结构的情况下，驱动组件包括移动辅助设备可以内置的电动马达和驱动电动马达的遥控器，这样，电动马达在遥控器的控制下驱动移动结构的各个轮滚动，且电动马达采用微型马达以避免电动马达的增设使得移动辅助设备体积增加到无法置于待移动物下方。

进一步，上述无人驾驶辅助系统中移动辅助设备的数量为两个，其中，两个移动辅助设备用于通过分设在车辆本体底盘的前后两部分下方或左右两部分下方，来辅助车辆本体移动。图7所示为两个移动辅助设备200通过分设在车辆本体300底盘的前后两部分下方来辅助车辆本体移动。这样两个移动辅助设备增加了车辆本体被整体举升后的移动稳定性和成功率；并且，在无人车辆本体需更换轮胎的场景中，两个移动辅助设备可使得一次性更换全部轮胎，无需多次顶升，提升工作效率。

应当理解的是，两个移动辅助设备200分设在车辆本体300底盘前后两部分下方的情况下，则一个移动辅助设备200能够支撑起车辆本体300的前半部分或后半部分；而两个移动辅助设备200分设在车辆本体300底盘左右两部分下方的情况下，则一个移动辅助设备200能够支撑起车辆本体300的左半部分后右半部分。

具体地，无人驾驶辅助系统在移动辅助设备200数量为两个的情况下，若车辆本体300平移，则两个移动辅助设备200皆沿着平移的方向移动；若车辆本体300原地转向，则两个移动辅助设备200沿着相反方向移动以使得车辆本体300转起来；若车辆本体300转弯，则两个移动辅助设备200可以因车辆本体所处空间而不断调节各自的移动方式，其中，每个移动辅助设备200的移动方式至少包括上述实施例四所述的以下一种：平移、原地转向和转弯。

应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

依照本发明的实施例如上文所述，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种移动辅助设备，其特征在于，置于待移动物下方辅助所述待移动物移动，且包括：移动结构、举升结构和承载结构，其中，

所述移动结构，用于沿承载所述移动结构的台面进行移动；

所述举升结构，和所述移动结构连接以随所述移动结构移动，且和所述承载结构连接以对所述承载结构进行举升；

所述承载结构，用于承载所述待移动物，以使所述待移动物随所述承载结构被举升而离开所述台面后随所述移动结构移动。

2.根据权利要求1所述的移动辅助设备，其特征在于，所述移动结构包括：

呈条状的连接组件；

第一移动组件，设置在呈条状的所述连接组件的一端；

第二移动组件，设置在呈条状的所述连接组件的另一端；

以及，呈条状的所述连接组件的长度设置在预设范围内，以使所述承载结构承载所述待移动物的情况下，所述第一移动组件和所述第二移动组件分设在所述待移动物的一条中轴线两侧。

3.根据权利要求2所述的移动辅助设备，其特征在于，所述第一移动组件和所述第二移动组件的结构相同，且所述第一移动组件和所述第二移动组件皆包括：

保护罩，包括一侧壁以及与所述侧壁连接的顶盖，其中，所述侧壁的外侧面和所述连接组件连接；

滚动部件，和所述顶盖的内侧面连接且设置在所述顶盖下方，以使所述滚动部件的滚动不受所述承载结构承载的所述待移动物限制；

其中，所述滚动部件为沿多个方向进行移动的部件，以及，所述滚动部件沿多个方向的移动使所述待移动物进行以下任一种移动：平移、原地转向和转弯。

4.根据权利要求3所述的移动辅助设备，其特征在于，所述滚动部件包括：

保护凹槽，所述保护凹槽的两个平行槽壁间设置有轴承；

滚轮，嵌设在所述保护凹槽的槽内且转轴通过所述轴承后被所述保护凹槽的两个平行槽壁支撑；

其中，所述保护凹槽的槽底外侧面和所述顶盖的内侧面活动连接，以使所述保护凹槽能够围绕竖直方向上的轴线旋转。

5.根据权利要求4所述的移动辅助设备，其特征在于，所述滚动部件还包括锁止机构，所述锁止机构用于制动旋转的所述保护凹槽和/或滚动的所述滚轮。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的移动辅助设备，其特征在于，所述举升结构为千斤顶，且所述千斤顶的底座固设在所述连接组件的上表面，所述千斤顶的顶块上固设所述承载结构。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的移动辅助设备，其特征在于，所述承载结构的顶部用于承载所述待移动物，且所述承载结构的顶部设有对所述待移动物进行固定的固定机构。

8.根据权利要求7所述的移动辅助设备，其特征在于，所述固定机构包括销钉和/或凹槽，其中，

所述销钉通过插入所述待移动物的销孔来固定所述待移动物；

所述凹槽通过槽内放置所述待移动物以固定所述待移动物。

9.一种无人驾驶辅助系统，其特征在于，包括驱动组件和权利要求1-8中任一项所述的移动辅助设备，所述移动辅助设备和所述驱动组件连接，以在所述驱动组件的驱动下辅助无人驾驶车辆进行移动。

10.根据权利要求9所述的无人驾驶辅助系统，其特征在于，所述移动辅助设备的数量为两个，其中，

两个所述移动辅助设备用于通过分设在车辆本体底盘的前后两部分下方或左右两部分下方，来辅助所述车辆本体移动。

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