CN111497977B - 一种锁车控制设备、方法、装置及单车 - Google Patents

一种锁车控制设备、方法、装置及单车 Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供了一种锁车控制设备、方法、装置及单车，包括控制部件、电机和检测部件，控制部件分别与电机和检测部件连接；电机与锁车部件的刹车线连接，检测部件，用于检测刹车线受到的阻力信息，并传输给控制部件；控制部件，用于在接收到关锁指令时，控制电机进入工作状态，并基于检测部件检测到的阻力信息，判断刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大，若是，调整电机的输出扭矩以达到目标输出扭矩；电机，用于在进入工作状态工作时，按照目标输出扭矩驱动刹车线运动进行锁车。本申请实施例克服了锁车部件中的部分结构由于受到脏污及锈蚀的影响导致阻力值增大，出现的锁车失败或者锁车耗时太久的问题。

Description

一种锁车控制设备、方法、装置及单车
技术领域
本申请涉及锁车技术领域，具体而言，涉及一种锁车控制设备、方法、装置及单车。
背景技术
车辆(包括自行车、单车或是电动车等)的锁车装置目前常见的有马蹄锁、碟刹锁、鼓刹锁以及罗拉刹车锁等，罗拉刹构成的锁车装置，具有效率极高、锁车反应速度快、操作轻便、故障率低的技术优点，深受人们喜爱。
罗拉刹车锁一般由罗拉刹和锁车控制设备构成，罗拉刹结构包括最内层的齿轮状钢圈、中间层的圆柱形钢珠、外层的刹车片和最外部套接的刹车鼓。控制部件通过拉动罗拉刹的刹车线，进而带动拉杆动作，进而使得齿轮状钢圈进行转动，从而使得各个圆柱形钢珠向外侧扩展，导致由圆柱形钢珠围成的结构范围直径增大，直径向外增大后迫使圆柱形钢珠与刹车片相接触，并使刹车片也向外层扩张，最后刹车片迫使与最外部的刹车鼓的内壁接触，达到刹车制动的目的。
由于时间的推移，罗拉刹中的部分结构由于受到脏污及锈蚀的影响，可能导致锁车控制设备在拉动刹车线时，出现锁车失败或者锁车耗时太久的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种锁车控制设备、方法、装置及单车，以解决锁车失败或者锁车耗时太久的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种锁车控制设备，包括：控制部件、电机和检测部件，所述控制部件分别与所述电机和所述检测部件连接；所述电机与锁车部件的刹车线连接；
所述检测部件，用于检测所述刹车线受到的阻力信息，并传输给所述控制部件；
所述控制部件，用于在接收到关锁指令时，控制所述电机进入工作状态，并基于所述检测部件检测到的阻力信息，判断所述刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大，若是，调整所述电机的输出扭矩以达到目标输出扭矩；
所述电机，用于在进入工作状态工作时，按照所述目标输出扭矩驱动所述刹车线运动进行锁车。
在一种实施方式中，所述控制部件，具体用于在检测到所述电机进入恒定工作状态后，基于所述检测部件检测到的阻力信息，判断所述刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大。
在一种方式中，所述检测部件包括速度传感器；所述阻力信息包括电机轴转速；
所述速度传感器，用于检测所述电机的电机轴转速，并将所述电机轴转速传输至所述控制部件；
所述控制部件，具体用于比较所述电机轴转速和预存的电机轴转速，当确定所述电机的电机轴转速小于所述预存的电机轴转速时，确定所述刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值增大。
在一种实施方式中，所述控制部件，具体用于当检测到所述电机的电机轴转速小于所述预存的电机轴转速时，调节所述电机的输入电流，使得所述电机的电机轴转速达到所述预存的电机轴转速，并根据调整后的所述电机轴转速和所述电机的功率确定所述电机的目标输出扭矩。
在一种实施方式中，所述控制部件，还用于当确定出所述电机的目标输出扭矩时，基于所述目标输出扭矩，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，确定所述刹车线受到的当前阻力值，若所述当前阻力值大于设定阈值，则向后台服务器发送提示信息。
在一种实施方式中，所述检测部件包括拉力传感器；所述阻力信息包括拉力值；
所述拉力传感器，用于检测所述刹车线受到的拉力值，并将所述拉力值发送至所述控制部件；
所述控制部件，用于根据所述电机在进入工作状态后的拉力值，以及预存的拉力值与阻力值之间的映射关系，确定所述刹车线受到的当前阻力值，并根据所述刹车线受到的当前阻力值确定所述电机的目标输出扭矩。
在一种实施方式中，所述控制部件，具体用于根据所述刹车线受到的当前阻力值，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，确定所述电机的目标输出扭矩。
在一种实施方式中，所述控制部件，还用于当确定所述电机按照所述目标输出扭矩驱动所述刹车线运动过程中，获取所述电机的转动圈数，当确定所述转动圈数达到设定圈数时，确定所述锁车部件完成锁车。
在一种实施方式中，所述锁车控制设备还包括提示部件，所述提示部件与所述控制部件连接；
所述控制部件，还用于当确定所述锁车部件完成锁车时，控制所述提示部件提示车锁已关闭信息。
在一种实施方式中，所述锁车控制设备还包括通信部件，所述通信部件与所述控制部件连接；
所述控制部件，用于当确定所述锁车部件完成锁车时，通过所述通信部件将车锁已关闭信息发送至用户端和/或后台服务器。
第二方面，本申请实施例提供了一种单车，包括车本体和第一方面所述的锁车控制设备。
第三方面，本申请实施例提供了一种锁车控制方法，所述方法包括：
在接收到关锁指令时，控制电机进入工作状态；
在所述电机进入工作状态后，基于检测部件检测到的阻力信息，判断刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大；
若是，调整所述电机的输出扭矩以达到目标输出扭矩，以便所述电机在进入工作状态时，按照所述目标输出扭矩驱动所述刹车线运动进行锁车。
在一种实施方式中，所述在所述电机进入工作状态后，基于检测部件检测到的阻力信息，判断刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大，包括：
在检测到所述电机进入恒定工作状态后，基于所述检测部件检测到的阻力信息，判断所述刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大。
在一种实施方式中，所述阻力信息包括电机轴转速，按照以下方式确定所述刹车线受到的阻力值增大：
接收速度传感器传输的所述电机轴转速；
比较所述电机轴转速和预存的电机轴转速，当确定所述电机的电机轴转速小于所述预存的电机轴转速时，确定所述刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值增大。
在一种实施方式中，按照以下方式确定所述电机的目标输出扭矩：
当检测到所述电机的电机轴转速小于所述预存电机轴转速时，调节所述电机的输入电流，使得所述电机的电机轴转速达到所述预存电机轴转速；
根据调整后的所述电机轴转速和所述电机的功率确定所述电机的目标输出扭矩。
在一种实施方式中，所述方法还包括：
当确定出所述电机的目标输出扭矩时，基于所述目标输出扭矩，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，确定所述刹车线受到的当前阻力值，若所述当前阻力值大于设定阈值，则向后台服务器发送提示信息。
在一种实施方式中，所述阻力信息包括刹车线受到的拉力值，按照以下方式确定所述电机的目标输出扭矩：
获取拉力传感器检测到的所述刹车线受到的拉力值；
根据所述电机在进入工作状态后的拉力值、以及预存的拉力值与阻力值之间的映射关系，确定所述刹车线受到的当前阻力值；
根据所述刹车线受到的当前阻力值确定所述电机的目标输出扭矩。
在一种实施方式中，所述根据所述刹车线受到的当前阻力值确定所述电机的目标输出扭矩，包括：
根据所述刹车线受到的当前阻力值，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，确定所述电机的目标输出扭矩。
在一种实施方式中，所述方法还包括：
当确定所述电机按照所述目标输出扭矩驱动所述刹车线运动过程中，获取所述电机的转动圈数；
当确定所述转动圈数达到设定圈数时，确定所述锁车部件完成锁车。
在一种实施方式中，所述方法还包括：
当确定所述锁车部件完成锁车时，控制提示部件进行锁车提示。
在一种实施方式中，所述方法还包括：
当确定所述锁车部件完成锁车时，通过通信部件将车锁已关闭信息发送至用户端和/或后台服务器。
第四方面，本申请实施例提供了一种锁车控制装置，包括：
电机控制模块，用于在接收到关锁指令时，控制电机进入工作状态；
阻力判断模块，用于在所述电机进入工作状态后，基于检测部件检测到的阻力信息，判断刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大；
扭矩调整模块，用于当刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值增大时，调整所述电机的输出扭矩以达到目标输出扭矩，以便所述电机在进入工作状态时，按照所述目标输出扭矩驱动所述刹车线运动进行锁车。
在一种实施方式中，所述阻力判断模块，具体用于：
在检测到所述电机进入恒定工作状态后，基于所述检测部件检测到的阻力信息，判断所述刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大。
在一种实施方式中，所述阻力信息包括电机轴转速，所述阻力判断模块，具体用于：
接收速度传感器传输的所述电机轴转速；
比较所述电机轴转速和预存的电机轴转速，当确定所述电机的电机轴转速小于所述预存的电机轴转速时，确定所述刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值增大。
在一种实施方式中，还包括第一确定模块，所述第一确定模块用于：
当检测到所述电机的电机轴转速小于所述预存电机轴转速时，调节所述电机的输入电流，使得所述电机的电机轴转速达到所述预存电机轴转速；
根据调整后的所述电机轴转速和所述电机的功率确定所述电机的目标输出扭矩。
在一种实施方式中，所述第一确定模块还用于：
当确定出所述电机的目标输出扭矩时，基于所述目标输出扭矩，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，确定所述刹车线受到的当前阻力值，若所述当前阻力值大于设定阈值，则向后台服务器发送提示信息。
在一种实施方式中，所述阻力信息包括刹车线受到的拉力值，还包括第二确定模块，所述第二确定模块用于：
获取拉力传感器检测到的所述刹车线受到的拉力值；
根据所述电机在进入工作状态后的拉力值，以及预存的拉力值与阻力值之间的映射关系，确定所述刹车线受到的当前阻力值；
根据所述刹车线受到的当前阻力值确定所述电机的目标输出扭矩。
在一种实施方式中，所述第二确定模块，具体用于：
根据所述刹车线受到的当前阻力值，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，确定所述电机的目标输出扭矩。
在一种实施方式中，还包括锁车执行模块，所述锁车执行模块用于：
当确定所述电机按照所述目标输出扭矩驱动所述刹车线运动过程中，获取所述电机的转动圈数；
当确定所述转动圈数达到设定圈数时，确定所述锁车部件完成锁车。
在一种实施方式中，所述锁车执行模块还用于：
当确定所述锁车部件完成锁车时，控制提示部件进行锁车提示。
在一种实施方式中，所述锁车执行模块还用于：
当确定所述锁车部件完成锁车时，通过通信部件将车锁已关闭信息发送至用户端和/或后台服务器。
本申请实施例提供的锁车控制设备、方法、装置及单车，其中，锁车控制设备包括控制部件、电机和检测部件，控制部件分别与电极和检测部件连接，电机与锁车部件中的刹车线连接；其中，检测部件，用于检测刹车线受到的阻力信息，并将该阻力信息传输给控制部件，控制部件当接收到关锁指令时，控制电机进入工作状态，并基于检测部件检测到的阻力信息，判断刹车线受到的阻力值是否比历史刹车时受到的阻力值大，若是，调整电机的输出扭矩，这样通过调整电机的输出扭矩，可以增大电机对刹车线的拉力，从而克服锁车部件中的部分结构由于受到脏污及锈蚀的影响，出现的锁车失败或者锁车耗时太久的问题。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例所提供的一种罗拉刹锁的具体结示意图；
图2示出了本申请实施例所提供的第一种锁车控制设备结构示意图；
图3示出了本申请实施例所提供的第二种锁车控制设备结构示意图；
图4示出了本申请实施例所提供的第三种锁车控制设备结构示意图；
图5示出了本申请实施例所提供的第四种锁车控制设备结构示意图；
图6示出了本申请实施例所提供的第五种锁车控制设备结构示意图；
图7示出了本申请实施例所提供的一种锁车控制方法流程图；
图8示出了本申请实施例所提供的一种锁车控制装置结构示意图。
图标：100-锁车部件；101-齿轮状钢圈；102-圆柱形钢珠；103-刹车片；104-刹车鼓；105-刹车线；106-拉杆；200-锁车控制设备；201-控制部件；202-电机；203-检测部件；2031-速度传感器；2032-拉力传感器；204-提示部件；205-通信部件；800-锁车控制装置；801-电机控制模块；802-阻力判断模块；803-扭矩调整模块；804-第一确定模块；805-第二确定模块；806-锁车执行模块。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提到的锁车部件，可以包括罗拉刹锁、鼓刹锁和碟刹锁等，如图1所示，为一种罗拉刹锁的具体结示意图，包括锁车部件100和锁车控制设备200，其中，锁车部件100即为罗拉刹，罗拉刹包括最内层的齿轮状钢圈101、中间层的圆柱形钢珠102、外层的刹车片103、最外部套接的刹车鼓104、刹车线105和拉杆106。锁车控制设备200通过拉动罗拉刹的刹车线105，进而带动拉杆106动作，进而使得齿轮状钢圈101进行转动，从而使得各个圆柱形钢珠102向外侧扩展，导致由圆柱形钢珠102围成的结构范围直径增大，直径向外增大后迫使圆柱形钢珠102与刹车片103相接触，并使刹车片103也向外层扩张，最后刹车片103迫使与最外部的刹车鼓104的内壁接触，达到刹车制动的目的，当罗拉刹中的部分结构，比如拉杆106、齿轮状钢圈101、刹车线105等由于受到脏污及锈蚀的影响，使得锁车控制设备200中的电机202按照原始的扭矩无法拉动刹车线105时，就会导致锁车失败，或者电机202按照原始的扭矩虽然可以拉动刹车线105，但是及其缓慢，就会导致锁车时间过长，针对此，本申请实施例提供了一种锁车控制设备，来解决阻力问题导致的锁车失败或者锁车时间过长的问题。
如图2所示，为本申请实施例提供的一种锁车控制设备200，包括：控制部件201、电机202和检测部件203，控制部件201分别与电机202和检测部件203连接；电机202与锁车部件的刹车线连接。
这里控制部件可以包括处理器或者控制器，其具有逻辑运算和控制功能。
电机与刹车线连接，当电机在工作转动时，可以通过拉动刹车线完成锁车。
其中，检测部件203，用于检测刹车线受到的阻力信息，并传输给控制部件201。
这里刹车线受到的阻力信息具体是指能够使得控制部件用来判断刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大的信息，具体地刹车线受到的阻力是指在拉动刹车线时，锁车部件中各个部件产生的阻止刹车线被拉动的力。
控制部件201，用于在接收到关锁指令时，控制电机202进入工作状态，并基于检测部件203检测到的阻力信息，判断刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大，若是，调整电机202的输出扭矩以达到目标输出扭矩。
这里的关锁指令可以是用户终端发送的，也可以是后台服务器发送的，或者是控制部件上设置有关锁键，关锁指令还可以是用户触发该关锁键后生成的，本申请实施例给出的锁车控制设备能够在接收到关锁指令后，控制电机开始进入工作状态，电机进入工作状态后，其转速逐渐增大，直至增大到恒定转速，然后以该恒定转速开始拉动刹车线，在此过程中，控制部件可以基于检测部件检测到的阻力信息，判断此时刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大。
在一种实施方式中，控制部件201，具体用于在检测到电机202进入恒定工作状态后，基于检测部件203检测到的阻力信息，判断刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大。
这里是控制部件通过在确定电机在进入恒定工作状态后，在开始检测刹车线受到的阻力值变化，这里的恒定工作状态是指电机按照上述提到的恒定转速转动的过程。
在另一种实施方式中，控制部件201，也可以用于在控制电机202进入工作状态预设时长后，基于检测部件203检测到的阻力信息，判断刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大。
这里的预设时长可以是提前设置的，具体可以指从电机开始工作到达到恒定工作状态所需的时长。
上述历史刹车时受到的阻力值可以是上一次锁车时刹车线受到的阻力值，或者是该锁车控制设备第一次在锁车过程中经过工作人员检测记录的刹车线受到的阻力值。
这里，如果在当前锁车过程中，确定刹车线收受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值增大了，为了保证锁车成功或者锁车在规定时间内完成，则需要调整此时电机的输出扭矩以达到目标输出扭矩，这里的目标输出扭矩是指使得电机能够完成锁车的输出扭矩，或者能够在规定时长内完成锁车的输出扭矩。
比如，当阻力值增大后，如果电机仍然按照原始的输出扭矩工作，可能无法完成锁车，当增大电机的输出扭矩达到该目标输出扭矩后，就能够在规定时长内完成锁车。
电机202，用于在进入工作状态工作时，按照目标输出扭矩驱动刹车线运动进行锁车。
在一种实施方式中，如图3所示，检测部件203包括速度传感器2031，上述阻力信息包括电机轴转速。
速度传感器2031，用于检测电机202的电机轴转速，并将电机轴转速传输至控制部件201。
这里的速度传感器2031可以用于检测电机的电机轴转速，具体可以是霍尔传感器，通过检测电机轴转速，来使得控制部件确定刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值增大。
控制部件201，具体用于比较电机轴转速和预存的电机轴转速，当确定电机的电机轴转速小于预存的电机轴转速时，确定刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值增大。
这里，预存的电机轴转速即正常锁车时存储的当电机在恒定转速时对应的电机轴转速，当确定电机的电机轴转速小于预存的电机轴转速时，根据力学公式，说明刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值有所增大。
当控制部件201确定刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值有所增大后，开始调整电机202的输出扭矩以达到目标输出扭矩，具体如下：
控制部件201，具体用于当检测到电机202的电机轴转速小于预存的电机轴转速时，调节电机202的输入电流，使得电机202的电机轴转速达到预存的电机轴转速，并根据调整后的电机轴转速和电机202的功率确定电机202的目标输出扭矩。
这里，控制部件201可以按照以下公式(1)来具体调整电机202的输出扭矩以达到目标输出扭矩：
P＝Frw＝Tw (1)
其中，P表示电机的功率；F表示电机的输出拉力，r表示电机轴的半径；w表示电机轴转速；T表示电机的输出扭矩。
当检测到电机轴转速减小时，可以调节电机的功率，具体根据以下公式(2)来调节电机的输入电流或者电压，本申请实施例中，调节的是电机的输入电流：
P＝UI (2)
其中，U表示电机的输入电压；I表示电机的输入电流。
当电机轴转速减小时，通过调节电机的输入电流，使得电机的功率增大，这样使得电机轴转速达到预存的电机轴转速，然后根据公式(1)就可以确定出目标输出扭矩。
在一种实施方式中，控制部件201，还用于当确定出电机的目标输出扭矩时，基于目标输出扭矩，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，确定刹车线受到的当前阻力值，若当前阻力值大于设定阈值，则向后台服务器发送提示信息。
这里，控制部件中可以存储电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，比如通过历史实验数据验证当刹车线受到的阻力值逐渐增大时，其对应的输出扭矩为多少可以完成正常锁车，这里的正常锁车是指车锁能在规定时长内锁住。
基于历史实验数据建立的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，当确定出此次关锁过程中电机的目标输出扭矩时，可以根据该映射关系确定出此次刹车线受到的当前阻力值。
随着锁车部件的使用时间的增长，刹车线受到的阻力值也会逐渐增大，可以预先设置一个阈值，当检测到刹车线受到的阻力值大于该设定阈值时，则可以向后台服务器发送提示信息，这样便于后台服务器可以通知工作人员对锁车部件进行清理以减少刹车线受到的阻力值，这样可以延长电机的使用时间，保护锁车部件的性能，当然这里的提示信息可以包括该锁车控制设备的型号以及地理位置，便于工作人员及时找到该锁车控制设备对应的锁车部件。
在一种实施方式中，如图4所示，检测部件203包括拉力传感器2032，阻力信息包括拉力值。
拉力传感器2032，用于检测刹车线受到的拉力值，并将拉力值发送至控制部件201。
控制部件201，用于根据电机202在进入工作状态后的拉力值，以及预存的拉力值与阻力值之间的映射关系，确定刹车线受到的当前阻力值，并根据刹车线受到的当前阻力值确定电机的目标输出扭矩。
这里控制部件在确定出刹车线受到的当前阻力值后，能够根据历史存储的刹车线受到的阻力值，来确定刹车线受到的当前阻力值是否增大，并在确定刹车线受到的当前阻力值增大后，根据该刹车线受到的当前阻力值确定电机的目标输出扭矩。
或者，这里也可以根据刹车线受到的当前拉力值和历史存储的刹车线受到的拉力值，来确定刹车线受到的当前阻力值是否增大，当确定刹车线受到的当前阻力值增大后，再根据该刹车线受到的当前阻力值来确定电机的目标输出扭矩。
这里拉力传感器可以设置在电机与刹车线的连接处，当电机进入工作状态后，且处于恒定工作状态时，即电机的电机轴转速稳定时，可以通过拉力传感器返回的拉力值，以及预存的拉力值与阻力值的映射关系，确定出刹车线受到的当前阻力值。
当刹车线受到的当前阻力值确定后，可以再基于刹车线受到的当前阻力值确定出电机的目标输出扭矩，具体可以根据刹车线受到的当前阻力值，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值的映射关系，确定电机的目标输出扭矩。
比如，按照预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值的映射关系，当确定出刹车线的当前阻力值为f1时，在该映射关系中找出阻力值f1对应的输出扭矩为T1，则确定电机的目标输出扭矩为T1。
当然，这里确定出刹车线的当前阻力值后，也可以检测当前阻力值是否大于设定阈值，若是，则向后台服务器发送提示信息，具体过程与上述描述相似，在此不再赘述。
确定刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大，并不限于本申请实施例提到的上述方法，其他方式在此不再赘述。
当电机按照目标输出扭矩驱动刹车线运动时，控制部件需要确定出锁车部件何时完成锁车。
在一种实施方式中，控制部件201，还用于当确定电机202按照目标输出扭矩驱动刹车线运动过程中，获取电机202的转动圈数，当确定转动圈数达到设定圈数时，确定锁车部件完成锁车。
这里电机的转动圈数是指电机按照目标输出扭矩驱动刹车线运动时的转动圈数，这里的设定圈数可以是预先设定好的，比如电机驱动刹车线转动10圈，能够把车锁死，则这里的设定圈数即为10圈。
特别的，这里的设定圈数并不是一成不变的，当锁车部件在使用一段时长后，可能刹车线会发生形变，这样设定圈数可以间隔设定时长进行一次更新，这里的设定时长可以根据该锁车部件使用的频次确定，比如可以根据历史实验数据，建立锁车部件使用频次与设定时长的映射关系，这样根据锁车部件的使用频次就可以确定出设定圈数进行更新的间隔设定时长。
比如，某个车辆上的锁车部件的使用频次较高，其对应的间隔设定时长为一个月，则一个月对设定圈数进行一次更新，具体设定圈数的更新圈数，可以按照锁车部件的锁车次数确定，比如锁车次数为100次，对应的锁车圈数为半圈。
在一种实施方式中，如图5所示，锁车控制设备200还包括提示部件204，提示部件204与控制部件201连接。
控制部件201，还用于当确定锁车部件完成锁车时，控制提示部件204提示车锁已关闭信息。
这里提示部件是指能够进行提示车锁已关闭信息的发声部件或者声光指示部件，比如能够按照预存的提示音“滴滴滴”进行提示的发声部件，或者能够发出语音信息“车锁已关闭”的语音提示部件。
在一种实施方式中，如图6所示，锁车控制设备200还包括通信部件205，通信部件205与控制部件201连接。
控制部件201，用于当确定锁车部件完成锁车时，通过通信部件205将车锁已关闭信息发送至用户端和/或后台服务器。
这里通信部件可以包括通用分组无线服务技术通信部件、全球移动通信系统通信部件和基于蜂窝网络的窄带物联网(Narrow Band Internet of Things,NB-IoT)通信部件中的至少一种。
当控制部件确定锁车部件完成锁车时，能够通过上述通信部件将该车锁已关闭信息发送至用户端，或者后台服务器，或者同时发送至用户端和后台服务器。
这里用户端可以为用户的移动终端，比如使用该锁车控制设备进行锁车的用户端的手机、平板或者其他智能移动设备，后台服务器可以为该锁车控制设备的后台服务器，当该锁车控制设备应用于共享单车领域时，这里的后台服务器可以是共享单车的后台服务器，后台服务器在接收到该车锁已关闭信息后，可以基于此确定关锁时间、生成订单等，在此不做具体限定。
在一种实施方式中，该锁车控制设备还包括定位部件，当控制部件确定锁车部件完成锁车时，可以通过定位部件采集当前位置信息，并通过通信部件将该当前位置信息发送至后台服务器，这样后台服务器可以确定锁车控制设备所在的车辆的锁车位置信息。
本申请实施例提供的锁车控制设备包括控制部件、电机和检测部件，控制部件分别与电极和检测部件连接，电机与锁车部件中的刹车线连接；其中，检测部件，用于检测刹车线受到的阻力信息，并将该阻力信息传输给控制部件，控制部件当接收到关锁指令时，控制电机进入工作状态，并基于检测部件检测到的阻力信息，判断刹车线受到的阻力值是否比历史刹车时受到的阻力值大，若是，调整电机的输出扭矩，这样通过调整电机的输出扭矩，可以增大电机对刹车线的拉力，从而克服锁车部件中的部分结构由于受到脏污及锈蚀的影响导致阻力增大，出现的锁车失败或者锁车耗时太久的问题。
本申请实施例还提供了一种单车，包括车本体和锁车控制设备。
这里的车本体包括车架、前轮和后轮，锁车部件可以设置在前轮或者后轮的花鼓处，锁车控制设备可以设置在车架上。
本申请实施例提供了一种锁车控制方法，应用于上述实施例中提到的控制部件，如图7所示，锁车控制方法包括以下步骤S701～S703：
S701，在接收到关锁指令时，控制电机进入工作状态。
S702，在电机进入工作状态后，基于检测部件检测到的阻力信息，判断刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大。
S703，若是，调整电机的输出扭矩以达到目标输出扭矩，以便电机在进入工作状态时，按照目标输出扭矩驱动刹车线运动进行锁车。
在一种实施方式中，步骤S702中在电机进入工作状态后，基于检测部件检测到的阻力信息，判断刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大，包括：
在检测到电机进入恒定工作状态后，基于检测部件检测到的阻力信息，判断刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大。
在一种实施方式中，阻力信息包括电机轴转速，可以按照以下方式确定刹车线受到的阻力值增大：
接收速度传感器传输的电机轴转速。
比较电机轴转速和预存的电机轴转速，当确定电机的电机轴转速小于预存的电机轴转速时，确定刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值增大。
在一种实施方式中，可以按照以下方式确定电机的目标输出扭矩：
当检测到电机的电机轴转速小于预存电机轴转速时，调节电机的输入电流，使得电机的电机轴转速达到预存电机轴转速。
根据调整后的电机轴转速和电机的功率确定电机的目标输出扭矩。
在一种实施方式中，上述锁车控制方法还包括：
当确定出电机的目标输出扭矩时，基于目标输出扭矩，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，确定刹车线受到的当前阻力值，若当前阻力值大于设定阈值，则向后台服务器发送提示信息。
在一种实施方式中，阻力信息包括刹车线受到的拉力值，按照以下方式确定电机的目标输出扭矩：
获取拉力传感器检测到的刹车线受到的拉力值。
根据电机在进入工作状态后的拉力值，以及预存的拉力值与阻力值之间的映射关系，确定刹车线受到的当前阻力值。
根据刹车线受到的当前阻力值确定电机的目标输出扭矩。
在一种实施方式中，根据刹车线受到的当前阻力值确定电机的目标输出扭矩，包括：
根据刹车线受到的当前阻力值，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，确定电机的目标输出扭矩。
在一种实施方式中，上述锁车控制方法还包括：
当确定电机按照目标输出扭矩驱动刹车线运动过程中，获取电机的转动圈数。
当确定转动圈数达到设定圈数时，确定锁车部件完成锁车。
在一种实施方式中，上述锁车控制方法还包括：
当确定锁车部件完成锁车时，控制提示部件进行锁车提示。
在一种实施方式中，上述锁车控制方法还包括：
当确定锁车部件完成锁车时，通过通信部件将车锁已关闭信息发送至用户端和/或后台服务器。
本申请实施例提供的锁车控制方法包括在接收到关锁指令时，控制电机进入工作状态；在电机进入工作状态后，基于检测部件检测到的阻力信息，判断刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大；若是，调整电机的输出扭矩以达到目标输出扭矩，以便电机在进入工作状态时，按照目标输出扭矩驱动刹车线运动进行锁车，这样通过调整电机的输出扭矩，可以增大电机对刹车线的拉力，从而克服锁车部件中的部分结构由于受到脏污及锈蚀的影响导致阻力值增大，出现的锁车失败或者锁车耗时太久的问题。
基于上述实施例，本申请还提供了锁车控制装置，下述各种装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图8所示，为本申请实施例提供的一种锁车控制装置800，包括：
电机控制模块801，用于在接收到关锁指令时，控制电机进入工作状态。
阻力判断模块802，用于在电机进入工作状态后，基于检测部件检测到的阻力信息，判断刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大。
扭矩调整模块803，用于当刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值增大时，调整电机的输出扭矩以达到目标输出扭矩，以便电机在进入工作状态时，按照目标输出扭矩驱动刹车线运动进行锁车。
在一种实施方式中，阻力判断模块802，具体用于：
在检测到电机进入恒定工作状态后，基于检测部件检测到的阻力信息，判断刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大。
在一种实施方式中，阻力信息包括电机轴转速，阻力判断模块802，具体用于：
接收速度传感器传输的电机轴转速。
比较电机轴转速和预存的电机轴转速，当确定电机的电机轴转速小于预存的电机轴转速时，确定刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值增大。
在一种实施方式中，还包括第一确定模块804，第一确定模块804用于：
当检测到电机的电机轴转速小于预存电机轴转速时，调节电机的输入电流，使得电机的电机轴转速达到预存电机轴转速。
根据调整后的电机轴转速和电机的功率确定电机的目标输出扭矩。
在一种实施方式中，第一确定模块804还用于：
当确定出电机的目标输出扭矩时，基于目标输出扭矩，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，确定刹车线受到的当前阻力值，若当前阻力值大于设定阈值，则向后台服务器发送提示信息。
在一种实施方式中，阻力信息包括刹车线受到的拉力值，还包括第二确定模块，第二确定模块805用于：
获取拉力传感器检测到的刹车线受到的拉力值。
根据电机在进入工作状态后的拉力值，以及预存的拉力值与阻力值之间的映射关系，确定刹车线受到的当前阻力值。
根据刹车线受到的当前阻力值确定电机的目标输出扭矩。
在一种实施方式中，第二确定模块805，具体用于：
根据刹车线受到的当前阻力值，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，确定电机的目标输出扭矩。
在一种实施方式中，还包括锁车执行模块806，锁车执行模块806用于：
当确定电机按照目标输出扭矩驱动刹车线运动过程中，获取电机的转动圈数。
当确定转动圈数达到设定圈数时，确定锁车部件完成锁车。
在一种实施方式中，锁车执行模块806还用于：
当确定锁车部件完成锁车时，控制提示部件进行锁车提示。
在一种实施方式中，锁车执行模块806还用于：
当确定锁车部件完成锁车时，通过通信部件将车锁已关闭信息发送至用户端和/或后台服务器。
上述模块可以经由有线连接或无线连接彼此连接或通信。有线连接可以包括金属线缆、光缆、混合线缆等，或其任意组合。无线连接可以包括通过LAN、WAN、蓝牙、ZigBee、或NFC等形式的连接，或其任意组合。两个或更多个模块可以组合为单个模块，并且任何一个模块可以分成两个或更多个单元。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (25)

1.一种锁车控制设备，其特征在于，包括：控制部件、电机和检测部件，所述控制部件分别与所述电机和所述检测部件连接；所述电机与锁车部件的刹车线连接；
所述检测部件，用于检测所述刹车线受到的阻力信息，并传输给所述控制部件；
所述控制部件，用于在接收到关锁指令时，控制所述电机进入工作状态，并基于所述检测部件检测到的阻力信息，判断所述刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大，若是，调整所述电机的输出扭矩以达到目标输出扭矩；
所述电机，用于在进入工作状态工作时，按照所述目标输出扭矩驱动所述刹车线运动进行锁车；
所述检测部件包括速度传感器；所述阻力信息包括电机轴转速；
所述速度传感器，用于检测所述电机的电机轴转速，并将所述电机轴转速传输至所述控制部件；
所述控制部件，具体用于比较所述电机轴转速和预存的电机轴转速，当确定所述电机的电机轴转速小于所述预存的电机轴转速时，确定所述刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值增大；
所述检测部件包括拉力传感器；所述阻力信息包括拉力值；
所述拉力传感器，用于检测所述刹车线受到的拉力值，并将所述拉力值发送至所述控制部件；
所述控制部件，用于根据所述电机在进入工作状态后的拉力值，以及预存的拉力值与阻力值之间的映射关系，确定所述刹车线受到的当前阻力值，并根据所述刹车线受到的当前阻力值确定所述电机的目标输出扭矩。
2.根据权利要求1所述的锁车控制设备，其特征在于，
所述控制部件，具体用于在检测到所述电机进入恒定工作状态后，基于所述检测部件检测到的阻力信息，判断所述刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大。
3.根据权利要求1所述的锁车控制设备，其特征在于，
所述控制部件，具体用于当检测到所述电机的电机轴转速小于所述预存的电机轴转速时，调节所述电机的输入电流，使得所述电机的电机轴转速达到所述预存的电机轴转速，并根据调整后的所述电机轴转速和所述电机的功率确定所述电机的目标输出扭矩。
4.根据权利要求3所述的锁车控制设备，其特征在于，
所述控制部件，还用于当确定出所述电机的目标输出扭矩时，基于所述目标输出扭矩，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，确定所述刹车线受到的当前阻力值，若所述当前阻力值大于设定阈值，则向后台服务器发送提示信息。
5.根据权利要求1所述的锁车控制设备，其特征在于，
所述控制部件，具体用于根据所述刹车线受到的当前阻力值，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，确定所述电机的目标输出扭矩。
6.根据权利要求1所述的锁车控制设备，其特征在于，
所述控制部件，还用于当确定所述电机按照所述目标输出扭矩驱动所述刹车线运动过程中，获取所述电机的转动圈数，当确定所述转动圈数达到设定圈数时，确定所述锁车部件完成锁车。
7.根据权利要求6所述的锁车控制设备，其特征在于，所述锁车控制设备还包括提示部件，所述提示部件与所述控制部件连接；
所述控制部件，还用于当确定所述锁车部件完成锁车时，控制所述提示部件提示车锁已关闭信息。
8.根据权利要求6所述的锁车控制设备，其特征在于，所述锁车控制设备还包括通信部件，所述通信部件与所述控制部件连接；
所述控制部件，还用于当确定所述锁车部件完成锁车时，通过所述通信部件将车锁已关闭信息发送至用户端和/或后台服务器。
9.一种单车，其特征在于，包括车本体和权利要求1至8任一所述的锁车控制设备。
10.一种锁车控制方法，其特征在于，应用于上述权利要求1-8任一项所述的锁车控制设备中的控制部件，所述锁车控制设备包括所述控制部件、电机和检测部件连接，所述电机与锁车部件的刹车线连接，所述方法包括：
在接收到关锁指令时，控制所述电机进入工作状态；
在所述电机进入工作状态后，基于所述检测部件检测到的阻力信息，判断所述刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大；
若是，调整所述电机的输出扭矩以达到目标输出扭矩，以便所述电机在进入工作状态时，按照所述目标输出扭矩驱动所述刹车线运动进行锁车；
所述阻力信息包括电机轴转速，按照以下方式确定所述刹车线受到的阻力值增大：
接收速度传感器传输的所述电机轴转速；
比较所述电机轴转速和预存的电机轴转速，当确定所述电机的电机轴转速小于所述预存的电机轴转速时，确定所述刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值增大；
所述阻力信息包括刹车线受到的拉力值，按照以下方式确定所述电机的目标输出扭矩：
获取拉力传感器检测到的所述刹车线受到的拉力值；
根据所述电机在进入工作状态后的拉力值，以及预存的拉力值与阻力值之间的映射关系，确定所述刹车线受到的当前阻力值；
根据所述刹车线受到的当前阻力值确定所述电机的目标输出扭矩。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述在所述电机进入工作状态后，基于所述检测部件检测到的阻力信息，判断所述刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大，包括：
在检测到所述电机进入恒定工作状态后，基于所述检测部件检测到的阻力信息，判断所述刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，按照以下方式确定所述电机的目标输出扭矩：
当检测到所述电机的电机轴转速小于所述预存电机轴转速时，调节所述电机的输入电流，使得所述电机的电机轴转速达到所述预存电机轴转速；
根据调整后的所述电机轴转速和所述电机的功率确定所述电机的目标输出扭矩。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定出所述电机的目标输出扭矩时，基于所述目标输出扭矩，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，确定所述刹车线受到的当前阻力值，若所述当前阻力值大于设定阈值，则向后台服务器发送提示信息。
14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述刹车线受到的当前阻力值确定所述电机的目标输出扭矩，包括：
根据所述刹车线受到的当前阻力值，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，确定所述电机的目标输出扭矩。
15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定所述电机按照所述目标输出扭矩驱动所述刹车线运动过程中，获取所述电机的转动圈数；
当确定所述转动圈数达到设定圈数时，确定所述锁车部件完成锁车。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定所述锁车部件完成锁车时，控制提示部件进行锁车提示。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定所述锁车部件完成锁车时，通过通信部件将车锁已关闭信息发送至用户端和/或后台服务器。
18.一种锁车控制装置，其特征在于，应用于上述权利要求1-8任一项所述的锁车控制设备中的控制部件，所述锁车控制设备包括所述控制部件、电机和检测部件连接，所述电机与锁车部件的刹车线连接，包括：
电机控制模块，用于在接收到关锁指令时，控制所述电机进入工作状态；
阻力判断模块，用于在所述电机进入工作状态后，基于所述检测部件检测到的阻力信息，判断所述刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大；
扭矩调整模块，用于当刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值增大时，调整所述电机的输出扭矩以达到目标输出扭矩，以便所述电机在进入工作状态时，按照所述目标输出扭矩驱动所述刹车线运动进行锁车；
所述阻力信息包括电机轴转速，所述阻力判断模块，具体用于：
接收速度传感器传输的所述电机轴转速；
比较所述电机轴转速和预存的电机轴转速，当确定所述电机的电机轴转速小于所述预存的电机轴转速时，确定所述刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值增大；
所述阻力信息包括刹车线受到的拉力值，还包括第二确定模块，所述第二确定模块用于：
获取拉力传感器检测到的所述刹车线受到的拉力值；
根据所述电机在进入工作状态后的拉力值，以及预存的拉力值与阻力值之间的映射关系，确定所述刹车线受到的当前阻力值；
根据所述刹车线受到的当前阻力值确定所述电机的目标输出扭矩。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述阻力判断模块，具体用于：
在检测到所述电机进入恒定工作状态后，基于所述检测部件检测到的阻力信息，判断所述刹车线受到的阻力值相比历史刹车时受到的阻力值是否增大。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，还包括第一确定模块，所述第一确定模块用于：
当检测到所述电机的电机轴转速小于所述预存电机轴转速时，调节所述电机的输入电流，使得所述电机的电机轴转速达到所述预存电机轴转速；
根据调整后的所述电机轴转速和所述电机的功率确定所述电机的目标输出扭矩。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块还用于：
当确定出所述电机的目标输出扭矩时，基于所述目标输出扭矩，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，确定所述刹车线受到的当前阻力值，若所述当前阻力值大于设定阈值，则向后台服务器发送提示信息。
22.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：
根据所述刹车线受到的当前阻力值，以及预存的电机的输出扭矩与刹车线受到的阻力值之间的映射关系，确定所述电机的目标输出扭矩。
23.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，还包括锁车执行模块，所述锁车执行模块用于：
当确定所述电机按照所述目标输出扭矩驱动所述刹车线运动过程中，获取所述电机的转动圈数；
当确定所述转动圈数达到设定圈数时，确定所述锁车部件完成锁车。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述锁车执行模块还用于：
当确定所述锁车部件完成锁车时，控制提示部件进行锁车提示。
25.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述锁车执行模块还用于：
当确定所述锁车部件完成锁车时，通过通信部件将车锁已关闭信息发送至用户端和/或后台服务器。
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