CN111483741B - 搬运系统和搬运方法 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种搬运系统和搬运方法，属于互联网技术领域。系统包括：搬运机器人和调度服务器；搬运机器人包括搬运主体、控制模块、定位传感器和温度调节模块；定位传感器用于确定搬运机器人当前的第一位置，向调度服务器发送第一位置；控制模块用于接收调度服务器发送的搬运指令，控制搬运机器人进行货品搬运工作；温度调节模块包括温度传感器和升温装置，温度传感器用于测量定位传感器的温度；升温装置用于提升定位传感器的温度。通过在搬运机器人上添加温度调节模块，在跨温区搬运的场景下，通过升温装置提升定位传感器的温度，可以避免定位传感器由于受到温差的影响而出现水珠，保证定位传感器的准确性，进而提高货品搬运的效率和安全性。
Description
技术领域
本公开涉及互联网技术领域，特别涉及一种搬运系统和搬运方法。
背景技术
物流行业的快速增长导致物流公司对于仓储货品的进出库效率要求提高，搬运机器人由于负载高、无休息、移动速度快以及自动化等诸多优点，受到许多物流公司的欢迎。然而，通过搬运机器人搬运货品需要克服很多技术问题，例如，如何确定搬运机器人的实时导航路径是实现机器人搬运的重要问题。
相关技术中，搬运机器人一般通过配置的传感器定位搬运机器人的实时位置，将实时位置上报调度服务器，调度服务器根据搬运机器人的实时位置和工作环境地图为搬运机器人规划导航路径。
在跨温区的搬运场景下，例如，从冷藏区到常温区的搬运场景，由于受到温差的影响，传感器表面会出现液化的水珠，从而导致传感器的精度下降，定位出的实时位置不准确，进而导致规划出的导航路径偏差较大，影响了搬运工作的安全和效率。
发明内容
本公开实施例提供了一种搬运系统和搬运方法，可以提高搬运工作的效率和安全性。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种搬运系统，所述搬运系统包括：搬运机器人和调度服务器；
所述搬运机器人包括搬运主体、控制模块、定位传感器和温度调节模块；
所述控制模块、所述定位传感器和所述温度调节模块设置在所述搬运主体上，且所述控制模块、所述定位传感器、所述温度调节模块和所述搬运主体之间电性连接；
所述定位传感器，用于确定所述搬运机器人当前的第一位置，向所述调度服务器发送所述第一位置；
所述控制模块，用于接收所述调度服务器在接收到货品订单时发送的搬运指令，所述搬运指令包括从所述第一位置到取货位置的第一导航路径和所述取货位置到卸货位置的第二导航路径，根据所述第一导航路径和所述第二导航路径，控制所述搬运机器人进行货品搬运工作；
所述温度调节模块，包括温度传感器和升温装置，所述温度传感器用于测量所述定位传感器的温度，响应于所述温度低于第一阈值，向所述控制模块发送第一信号，或者，响应于所述温度高于第二阈值，向所述控制模块发送第二信号；
所述控制模块，还用于响应于接收到所述第一信号，开启所述升温装置，或者，响应于接收到所述第二信号，关闭所述升温装置；
所述升温装置用于在开启时，提升所述定位传感器的温度。
在一种可能的实现方式中，所述第一导航路径和所述第二导航路径包括多个位置及位于任两个位置间的路段；
所述控制模块还用于针对所述第一导航路径和所述第二导航路径中相邻的任两个位置，响应于存在所述任两个位置对应的多个路段，根据所述任两个位置中的第一个位置所处区域的环境信息，从所述多个路段中选择一个路段，作为所述任两个位置之间的路段，根据所述第一导航路径和所述第二导航路径中相邻的每两个位置之间的路段，控制所述搬运机器人进行货品搬运工作。
在另一种可能的实现方式中，所述搬运系统还包括自动门；
所述搬运机器人，用于在搬运货品的过程中，向所述调度服务器发送所述搬运机器人当前的第二位置；
所述调度服务器，用于根据所述第二位置确定所述搬运机器人与所述自动门的距离，响应于所述距离由大于第三阈值变为等于所述第三阈值，向所述自动门发送开门指令，或者，响应于所述距离由小于所述第三阈值变为等于所述第三阈值，向所述自动门发送关门指令；
所述自动门，用于响应于接收到所述开门指令，执行开门动作，或者，响应于接收到所述关门指令，执行关门动作。
在另一种可能的实现方式中，所述定位传感器还用于根据所述搬运机器人当前的第三位置所处区域的环境信息，检测所述区域内的障碍物；
所述定位传感器还用于向所述控制模块发送障碍物信息；
所述控制模块还用于根据所述障碍物信息，控制所述搬运机器人绕开所述障碍物。
在另一种可能的实现方式中，所述障碍物信息，包括所述障碍物的第四位置，所述控制模块用于根据所述第三位置和所述障碍物的第四位置，控制所述搬运机器人向远离所述障碍物的方向移动，以绕开所述障碍物。
在另一种可能的实现方式中，所述定位传感器包括视觉传感器或激光雷达传感器中的至少一个。
在另一种可能的实现方式中，所述定位传感器，用于采集环境信息，根据所述环境信息生成局部地图；将所述局部地图与存储的工作环境的全局地图进行对比处理，得到所述搬运机器人在所述工作环境中的位置。
在另一种可能的实现方式中，所述搬运机器人还包括输出模块；
所述输出模块，用于接收所述调度服务器发送的所述货品订单对应的货品信息，响应于所述搬运机器人到达所述取货位置或者所述卸货位置，输出所述货品信息。
在另一种可能的实现方式中，所述输出模块为语音模块，所述输出所述货品信息，包括：播放包含所述货品信息的语音信号。
在另一种可能的实现方式中，所述输出模块为显示模块；所述输出所述货品信息，包括：显示所述货品信息。
在另一种可能的实现方式中，所述第一导航路径和所述第二导航路径包括目标位置，所述目标位置为同一时刻仅允许一个搬运机器人占用的位置；
所述定位传感器还用于检测所述目标位置处的另一个搬运机器人，向所述控制模块发送等待通知；
所述控制模块还用于根据所述等待通知，控制所述搬运机器人等待；
所述定位传感器还用于检测所述另一个搬运机器人离开所述目标位置时，向所述控制模块发送移动通知；
所述控制模块还用于根据所述移动通知，控制所述搬运机器人移动至所述目标位置。
在另一种可能的实现方式中，所述搬运机器人，用于在搬运货品的过程中，向所述调度服务器发送所述搬运机器人当前的第五位置；
所述调度服务器，用于响应于根据所述第五位置确定所述搬运机器人从常温区域进入冷藏区域，向所述控制模块发送第三信号，或者，响应于根据所述第五位置确定所述搬运机器人从所述冷藏区域进入所述常温区域，向所述控制模块发送第四信号；
所述控制模块还用于响应于接收到所述第三信号，开启所述升温装置，响应于接收到所述第四信号，关闭所述升温装置。
第二方面，提供了一种搬运方法，搬运系统包括：搬运机器人和调度服务器；所述搬运机器人包括搬运主体、控制模块、定位传感器和温度调节模块；所述控制模块、所述定位传感器和所述温度调节模块设置在所述搬运主体上，且所述控制模块、所述定位传感器、所述温度调节模块和所述搬运主体之间电性连接；所述温度调节模块包括温度传感器和升温装置；
所述方法包括；
所述定位传感器确定所述搬运机器人当前的第一位置，向所述调度服务器发送所述第一位置；
所述控制模块接收所述调度服务器在接收到货品订单时发送的搬运指令，所述搬运指令包括从所述第一位置到取货位置的第一导航路径和所述取货位置到卸货位置的第二导航路径，根据所述第一导航路径和所述第二导航路径，控制所述搬运机器人进行货品搬运工作；
所述温度传感器测量所述定位传感器的温度，响应于所述温度低于第一阈值，向所述控制模块发送第一信号，或者，响应于所述温度高于第二阈值，向所述控制模块发送第二信号；
所述控制模块响应于接收到所述第一信号，开启所述升温装置，或者，响应于接收到所述第二信号，关闭所述升温装置；
所述升温装置在开启时，提升所述定位传感器的温度。
在一种可能的实现方式中，所述第一导航路径和所述第二导航路径包括多个位置及位于任两个位置间的路段，所述根据所述第一导航路径和所述第二导航路径，控制所述搬运机器人进行货品搬运工作，包括：
针对所述第一导航路径和所述第二导航路径中相邻的任两个位置，响应于存在所述任两个位置对应的多个路段，根据所述任两个位置中的第一个位置所处区域的环境信息，从所述多个路段中选择一个路段，作为所述任两个位置之间的路段；
根据所述第一导航路径和所述第二导航路径中相邻的每两个位置之间的路段，控制所述搬运机器人进行货品搬运工作。
在另一种可能的实现方式中，所述搬运系统还包括自动门，所述方法还包括：
所述搬运机器人在搬运货品的过程中，向所述调度服务器发送所述搬运机器人当前的第二位置；
所述调度服务器根据所述第二位置确定所述搬运机器人与所述自动门的距离，响应于所述距离由大于第三阈值变为等于所述第三阈值，向所述自动门发送开门指令，或者，响应于所述距离由小于所述第三阈值变为等于所述第三阈值，向所述自动门发送关门指令；
所述自动门响应于接收到所述开门指令，执行开门动作，或者，响应于接收到所述关门指令，执行关门动作。
在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
所述定位传感器根据所述搬运机器人当前的第三位置所处区域的环境信息，检测所述区域内的障碍物；
所述定位传感器向所述控制模块发送障碍物信息；
所述控制模块根据所述障碍物信息，控制所述搬运机器人绕开所述障碍物。
在另一种可能的实现方式中，所述障碍物信息包括所述障碍物的第四位置，所述根据所述障碍物信息，控制所述搬运机器人绕开所述障碍物，包括：
根据所述第三位置和所述障碍物的第四位置，控制所述搬运机器人向远离所述障碍物的方向移动，以绕开所述障碍物。
在另一种可能的实现方式中，所述定位传感器包括视觉传感器或激光雷达传感器中的至少一个。
在另一种可能的实现方式中，所述确定所述搬运机器人当前的第一位置，包括：
采集当前的环境信息，根据所述环境信息生成局部地图；将所述局部地图与存储的工作环境的全局地图进行对比处理，得到所述搬运机器人在所述工作环境中的所述第一位置。
在另一种可能的实现方式中，所述搬运机器人还包括输出模块，所述方法还包括：
所述输出模块接收所述调度服务器发送的所述货品订单对应的货品信息，响应于所述搬运机器人到达所述取货位置或者所述卸货位置，输出所述货品信息。
在另一种可能的实现方式中，所述输出模块为语音模块，所述输出所述货品信息，包括：播放包含所述货品信息的语音信号。
在另一种可能的实现方式中，所述输出模块为显示模块；所述输出所述货品信息，包括：显示所述货品信息。
在另一种可能的实现方式中，所述第一导航路径和所述第二导航路径包括目标位置，所述目标位置为同一时刻仅允许一个搬运机器人占用的位置，所述方法还包括：
所述定位传感器检测所述目标位置处的另一个搬运机器人，向所述控制模块发送等待通知；
所述控制模块根据所述等待通知，控制所述搬运机器人等待；
所述定位传感器检测所述另一个搬运机器人离开所述目标位置时，向所述控制模块发送移动通知；
所述控制模块根据所述移动通知，控制所述搬运机器人移动至所述目标位置。
在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
所述搬运机器人在搬运货品的过程中，向所述调度服务器发送所述搬运机器人当前的第五位置；
所述调度服务器响应于根据所述第五位置确定所述搬运机器人从常温区域进入冷藏区域，向所述控制模块发送第三信号，或者，响应于根据所述第五位置确定所述搬运机器人从所述冷藏区域进入所述常温区域，向所述控制模块发送第四信号；
所述控制模块响应于接收到所述第三信号，开启所述升温装置，响应于接收到所述第四信号，关闭所述升温装置。
本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
在本公开实施例中，搬运系统包括：搬运机器人和调度服务器；搬运机器人包括搬运主体、控制模块、定位传感器和温度调节模块；控制模块、定位传感器和温度调节模块设置在搬运主体上，且控制模块、定位传感器、温度调节模块和搬运主体之间电性连接。本公开通过在搬运系统中的搬运机器人上添加温度调节模块，温度调节模块包括温度传感器和升温装置，温度传感器用于测量定位传感器的温度，响应于温度低于第一阈值，向控制模块发送第一信号，或者，响应于温度高于第二阈值，向控制模块发送第二信号；控制模块用于响应于接收到第一信号，开启升温装置，或者，响应于接收到第二信号，关闭升温装置；升温装置用于在开启时，提升定位传感器的温度，从而在跨温区搬运的场景下，即使受到温差的影响，定位传感器表面也不会出现液化水珠，可以避免精度下降的问题，从而提高定位传感器的准确性。通过该准确性高的定位传感器将搬运机器人的实时位置发送给调度服务器，则控制模块接收到的调度服务器发送的导航路径更加准确，控制模块根据该导航路径控制搬运机器人进行货品搬运工作，可以提高搬运工作的效率和安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开实施例提供的一种实施环境的示意图；
图2是本公开实施例提供的一种搬运系统的示意图；
图3是本公开实施例提供的一种搬运系统的示意图；
图4是本公开实施例提供的一种搬运系统的示意图；
图5是本公开实施例提供的一种实施环境的示意图；
图6是本公开实施例提供的一种搬运机器人的示意图；
图7是本公开实施例提供的一种搬运方法的流程图；
图8是本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；
图9是本公开实施例提供的一种服务器的结构示意图。
附图标记分别表示：
订单处理系统-1
搬运系统-2
搬运机器人-21；61
调度服务器-22
自动门-23
搬运主体-211
控制模块-212
定位传感器-213
温度调节模块-214
输出模块-215
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。
图1是本公开实施例提供的一种实施环境的示意图。参见图1，该实施环境包括订单处理系统1和搬运系统2。订单处理系统1和搬运系统2可以通过无线或者有线方式相连。订单处理系统1可以包括至少一个服务器，至少一个服务器用于接收以及整理货品订单，向搬运系统2发送整理好的货品订单。搬运系统2用于接收该货品订单，将该货品订单对应的货品从存货位置运输到卸货位置。
搬运系统2可以包括至少一个搬运机器人和调度服务器，调度服务器用于接收订单处理系统1发送的货品订单，接收至少一个搬运机器人发送的实时位置和工作状态，其中，工作状态可以包括是否正在进行货品搬运工作、电量等，调度服务器根据至少一个搬运机器人的实时位置和工作状态确定用于处理该货品订单的搬运机器人，根据该搬运机器人当前的第一位置和货品订单对应的货品的取货位置，确定从该第一位置到取货位置的第一导航路径，根据该取货位置和卸货位置，确定从取货位置到卸货位置的第二导航路径。调度服务器向该搬运机器人发送搬运指令，其中搬运指令包括该第一导航路径和第二导航路径。该搬运机器人接收该搬运指令，根据该搬运指令进行货品搬运工作。
图2是本公开实施例提供的一种搬运系统2的示意图。参见图2，该搬运系统2包括：搬运机器人21和调度服务器22，搬运机器人和调度服务器22通过无线方式连接。
搬运机器人21包括搬运主体211、控制模块212、定位传感器213和温度调节模块214，控制模块212、定位传感器213和温度调节模块214设置在搬运主体211上，且控制模块212、定位传感器213、温度调节模块214和搬运主体211之间电性连接。
搬运机器人21可以为Slam(Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图)机器人，也可以为其他机器人，本公开对此不做限制。调度服务器22可以为基于RMS(Rate-Monotonic Scheduling，单调速率调度)的调度服务器22，也可以为基于其他算法的调度服务器22，本公开对此不做限制。
(1)、定位传感器213，用于确定搬运机器人21当前的第一位置，向调度服务器22发送第一位置。
其中，定位传感器213可以包括视觉传感器或者激光雷达传感器中的至少一个，视觉传感器可以包括摄像机，当然定位传感器213也可以为其他传感器，例如毫米波雷达、激光传感器等，本公开对此不做限制。
在一种可能的实现方式中，定位传感器213用于确定搬运机器人21当前的第一位置的实现方式可以为：定位传感器213用于采集环境信息，根据环境信息生成局部地图；将局部地图与存储的工作环境的全局地图进行对比处理，得到搬运机器人21在工作环境中的位置，即为当前的第一位置。
其中，该工作环境的全局地图可以是提前获取并存储在搬运机器人21中的，全局地图的获取方法可以包括：通过激光雷达传感器获取工作环境的多个位置的点云数据，根据该多个位置的点云数据生成三维点云地图，从该三维点云地图中提取真实地面对应的点云数据以及真实地面对应的点云数据中包括的激光强度值，根据真实地面对应的点云数据和真实地面对应的点云数据中包括的激光强度值生成二维的地面地图，将该地图作为工作环境的全局地图。其中，多个位置可以包括工作环境的所有位置或部分位置。
相应的，定位传感器213将局部地图与存储的工作环境的全局地图进行对比处理，得到搬运机器人21在工作环境中的位置的实现方式可以为：定位传感器213将局部地图和全局地图进行坐标配准，将该局部地图映射到全局地图的地面位置，将该地面位置作为搬运机器人21在工作环境中的位置。
(2)、调度服务器22用于接收货品订单和定位传感器213发送的搬运机器人21当前的第一位置，根据货品订单确定货品的取货位置和卸货位置，根据该第一位置和该取货位置，确定从该第一位置到该取货位置的第一导航路径，根据该取货位置和该卸货位置，确定从该取货位置到卸货位置的第二导航路径。调度服务器22向搬运机器人21的控制模块212发送搬运指令，搬运指令包括第一导航路径和第二导航路径。
需要说明的一点是，搬运系统2中搬运机器人21的数量可以为一个，也可以为多个，当搬运系统2中包括多个搬运机器人21时，调度服务器22需要先从多个搬运机器人21中选择用于处理该货品订单的搬运机器人21，然后才确定该搬运机器人21对应的第一导航路径和第二导航路径。
其中，调度服务器22从多个搬运机器人21中选择用于处理该货品订单的搬运机器人21的实现方式包括以下三种：
第一种，调度服务器22获取每个搬运机器人21的电量，从多个搬运机器人21中选择电量最多的搬运机器人21，作为用于处理该货品订单的搬运机器人21。由于该搬运机器人21电量充足，可以保证该货品订单对应的搬运工作能够完成，并且以较快的速度完成，从而提高货品搬运工作的效率。
第二种，调度服务器22获取每个搬运机器人21当前待处理的货品订单的数量，从多个搬运机器人21中选择当前待处理的货品订单的数量最少的搬运机器人21，作为用于处理该货品订单的搬运机器人21。此种方法可以确保该货品订单对应的货品搬运工作尽早地启动，从而提高货品搬运工作的效率。
第三种，调度服务器22根据每个搬运机器人21当前的位置，确定每个搬运机器人21与该货品订单的取货位置的距离，选择距离最小的搬运机器人21作为处理该货品订单的搬运机器人21。此种方法在货品仓库面积较大的情况下，可以有效地提高货品搬运工作的效率。
需要说明的一点是，上述三种方法可以通过任意方式结合来选择用于处理该货品订单的搬运机器人21，例如，调度服务器22获取每个搬运机器人21的电量，从多个搬运机器人21中选择电量较多的第一数目个搬运机器人21，确定该第一数目个搬运机器人21当前待处理的货品订单的数量，从第一数目个搬运机器人21中选择当前待处理的货品订单的数量较少的第二数目个搬运机器人21，再确定该第二数目个搬运机器人21中每个搬运机器人21与取货位置的距离，从第二数目个搬运机器人21中选择距离最小的搬运机器人21作为处理该货品订单的搬运机器人21。通过这种方式，可以极大的提高货品搬运工作的效率。上述结合方式只是示例性说明，还可以通过其他方式结合来选择处理该货品订单的搬运机器人21，本公开对此不做限制。
调度服务器22根据第一位置和取货位置，确定从第一位置到取货位置的第一导航路径的实现方式可以为：调度服务器22根据存储的工作环境的导航路径地图确定从第一位置到取货位置的多个路径，从多个路径中选择最短的路径作为第一导航路径。此种方式下，搬运机器人21需要移动的距离最小，可以提高搬运工作的效率，并且可以降低搬运机器人21的功耗。或者，调度服务器22根据多个路径的当前的占用情况，从多个路径中选择占用率最低的路径作为第一导航路径。此种方式下，可以尽量避免搬运机器人21在进行货品搬运的过程中遇到障碍物，减少搬运机器人21的等待时长，从而是搬运机器人21能够尽快的完成货品搬运的工作，从而提高货品搬运的效率。
调度服务器22根据取货位置和卸货位置，确定从取货位置到卸货位置的第二导航路径的实现方式与根据第一位置和取货位置，确定第一导航路径的方式同理，此处不再赘述。
(3)、控制模块212，用于接收调度服务器22在接收到货品订单时发送的搬运指令，搬运指令包括从第一位置到取货位置的第一导航路径和取货位置到卸货位置的第二导航路径，根据第一导航路径和第二导航路径，控制搬运机器人21进行货品搬运工作。
其中，第一导航路径和第二导航路径包括多个位置及位于任两个位置间的路段。在一种可能的实现方式中，相邻的任两个位置间的路段只有一个，则控制模块212直接根据每两个位置之间的路段，控制搬运机器人21进行货品搬运工作。此种方式下，调度服务器22为搬运机器人21规划的第一导航路径中的路段是确定的，搬运机器人21只需根据确定的路段进行货品搬运工作即可，不需要自行选择路段，方法简单，易于实现。
在另一种可能的实现方式中，相邻的任两个位置间的路段可能为多个，相应的，控制模块212还用于针对第一导航路径和第二导航路径中相邻的任两个位置，响应于存在任两个位置对应的多个路段，根据任两个位置中的第一个位置所处区域的环境信息，从多个路段中选择一个路段，作为任两个位置之间的路段。然后控制模块212根据第一导航路径和第二导航路径中相邻的每两个位置之间的路段，控制搬运机器人21进行货品搬运工作。此种方式下，调度服务器22为搬运机器人21规划的第一导航路径中包括备选路段，搬运机器人21可以根据环境信息进行选择，从而搬运工作更加灵活和智能。
其中，控制模块212根据任两个位置中的第一个位置所处区域的环境信息，从多个路段中选择一个路段，作为任两个位置之间的路段的实现方式可以为：控制模块212根据第一个位置所处区域的环境信息，确定该多个路段中每个路段是否存在障碍物，选择不存在障碍物的路段作为该任两个位置之间的路段。此种方式可以减少搬运机器人21因为躲避障碍物而消耗的时间，从而可以提高货品搬运工作的效率，并且也可以提高货品搬运工作的安全性。
或者，控制模块212也可以不根据两个位置中的第一个位置所处区域的环境信息从多个路段中选择一个路段，控制模块212可以通过其他方式选择路段，例如，控制模块212可以确定该多个路段的长度，从该多个路段中选择最短的路段作为该两个位置之间的路段。此种方式可以降低搬运机器人21的移动距离，降低搬运机器人21的功耗，提高货品搬运工作的效率。
在一种可能的实现方式中，第一导航路径和第二导航路径包括目标位置，目标位置为同一时刻仅允许一个搬运机器人21占用的位置。
相应的，定位传感器213还用于检测目标位置处的另一个搬运机器人21，向控制模块212发送等待通知；控制模块212还用于根据等待通知，控制搬运机器人21等待；定位传感器213还用于检测另一个搬运机器人21离开目标位置时，向控制模块212发送移动通知；控制模块212还用于根据移动通知，控制搬运机器人21移动至目标位置。
其中，目标位置可以为一个，也可以为多个，目标位置可以根据需要设定，例如，目标位置可以为取货位置，或者卸货位置，或者其他位置，本公开对此不做限定。定位传感器213检测目标位置处的另一个搬运机器人21的实现方式可以为：在搬运机器人21向目标位置靠近的过程中，定位传感器213根据当前的位置确定与目标位置的距离，响应于达到预设距离，根据当前位置所处区域的环境信息检测目标位置处的另一个搬运机器人21。
在本公开实施例中，通过在第一导航路径和第二导航路径中设置同一时刻仅允许一个搬运机器人21占用的目标位置，则可以避免目标位置处的拥塞，例如，将某个取货位置设置为目标位置，则可以避免多个搬运机器人21同时进入该取货位置，以造成拥塞，从而可以提高货品搬运的安全性。
需要说明的一点是，在搬运机器人21进行货品搬运的过程中，定位传感器213还用于根据搬运机器人21当前的第三位置所处区域的环境信息，检测区域内的障碍物。定位传感器213还用于向控制模块212发送障碍物信息。控制模块212还用于根据障碍物信息，控制搬运机器人21绕开障碍物。
其中，障碍物信息包括障碍物的位置，障碍物信息还可以包括障碍物的高度、宽度、障碍物的类型或者其他障碍物信息，障碍物的类型可以包括人、其他搬运机器人21、货品或者其他类型，本公开对此不做限制。
以障碍物信息包括障碍物的第四位置为例，控制模块212用于根据障碍物信息，控制搬运机器人21绕开障碍物的实现方式为：控制模块212用于根据搬运机器人21当前的第三位置和障碍物的第四位置，控制搬运机器人21向远离障碍物的方向移动，以绕开障碍物。
进一步的，控制模块212可以根据第三位置和第四位置确定障碍物相对于搬运机器人21的方向，执行与该方向对应的预设动作，以绕开障碍物。例如，障碍物相对于搬运机器人21的方向为左前方，则控制模块212可以控制搬运机器人21向右旋转20度，然后判断能否越过该障碍物，假设不能越过障碍物，则再次向右旋转20度，再次判断能否越过该障碍物，假设可以，则判断旋转后的方向是否存在新的障碍物，假设没有，则向该方向移动，越过障碍物后，向左旋转80度，向该方向移动预设距离，然后再向右旋转40度，从而绕开障碍物。需要说明的一点是，上述绕开障碍物的预设动作只是示例性说明，本公开对此不做限制。
在本公开实施例中，通过定位传感器213检测障碍物，控制模块212根据搬运机器人21当前的第三位置和障碍物的第四位置，控制搬运机器人21向远离障碍物的方向移动，以绕开障碍物，提高了货品搬运工作的安全性。控制模块212通过根据第三位置和第四位置确定障碍物相对于搬运机器人21的方向，执行与该方向对应的预设动作，以绕开障碍物，方法简单，易于实现。
温度调节模块214，包括温度传感器和升温装置，温度传感器用于测量定位传感器213的温度，响应于温度低于第一阈值，向控制模块212发送第一信号，或者，响应于温度高于第二阈值，向控制模块212发送第二信号。控制模块212，还用于响应于接收到第一信号，开启升温装置，或者，响应于接收到第二信号，关闭升温装置；升温装置用于在开启时，提升定位传感器213的温度。
其中，第一阈值和第二阈值可以根据实际情况设定，例如，第一阈值和第二阈值可以根据常温区域的温度来设定，假设常温区域的温度为15℃，冷藏区域的温度为0℃，湿度较大，则第一阈值可以为15℃，第二阈值可以为20℃。如此，当搬运机器人21从常温区域前往冷藏区域时，升温装置会处于开启状态，使得定位传感器213表面不低于15℃，从而防止冷藏区域的湿气影响定位传感器213的准确度。当搬运机器人21再从冷藏区域前往常温区域时，由于升温装置使得定位传感器213的温度不低于常温区温度，则定位传感器213上不会出现液化的水珠，从而可以提高定位传感器213的准确度。上述第一阈值和第二阈值均为示例性说明，本公开对此不做限制。
温度传感器和升温装置均可以设置在定位传感器213的周围，例如，温度传感器可以设置在定位传感器213的上表面，升温装置可以设置在定位传感器213的下表面。上述温度传感器和升温装置的位置只是示例性说明，本公开对此不做限制。
在一种可能的实现方式中，升温装置为加热电阻丝，该加热电阻丝设置在定位传感器213的周围，例如，加热电阻丝设置在视觉传感器的镜头盖的周围，或者，加热电阻丝设置在激光雷达传感器的外壳的上表面和下表面。当然，加热电阻丝也可以设置在其他位置，本公开对此不做限制。加热电阻丝的材料可以为铁铬铝合金电阻丝、镍铬合金电阻丝或者其他类型的加热电阻丝，本公开对此不做限制。
相应的，控制模块212响应于接收到第一信号，开启升温装置，或者，响应于接收到第二信号，关闭升温装置的实现方式为：控制模块212响应于接收到第一信号，控制加热电阻丝导通，或者，控制模块212响应于接收到第二信号，控制加热电阻丝断路。
在本公开实施例中，以加热电阻丝作为升温装置，技术成熟，方法简单，成本低。
在其他可能的实现方式中，升温装置还可以为PTC(Positive TemperatureCoefficient，热敏电阻)电热元件、导电涂料、电热膜或者其他加热装置，本公开对此不做限制。其中，电热膜具有面状加热、热阻少、导热快、使用寿命长，易于切割和分离，电能转换效率高、热能损失小等优点，在本公开实施例中，以电热膜作为升温装置，定位传感器213的升温效果好。
在本公开实施例中，温度调节模块214包括温度传感器和升温装置，通过温度传感器检测定位传感器213的温度，通过升温装置提升定位传感器213的温度，温度传感器和升温装置配合可以将定位传感器213的温度准确维持在一定范围内，从而确保定位传感器213不会受到水汽的影响，保持定位传感器213的准确度。
在一种可能的实现方式中，也可以不通过温度传感器控制升温装置，而是通过调度服务器22来控制升温装置，相应的，调度服务器22可以根据搬运机器人21的位置向控制模块212发送控制信号。实现方式为：搬运机器人21用于在搬运货品的过程中，向调度服务器22发送搬运机器人21当前的第五位置；调度服务器22用于响应于根据搬运机器人21的位置确定搬运机器人21从常温区域进入冷藏区域，向控制模块212发送第三信号，响应于根据搬运机器人21的位置确定搬运机器人21从冷藏区域进入常温区域，向控制模块212发送第四信号。控制模块212用于响应于接收到第三信号，开启升温装置，响应于接收到第四信号，关闭升温装置。
其中，控制模块212可以在接收到第四信号时，直接关闭升温装置，也可以在接收到第四信号时，确定接收到第四信号的时刻，根据接收到第四信号的时刻和升温装置的关闭倒计时长确定升温装置的关闭时刻，响应于到达该关闭时刻，关闭升温装置。由于调度服务器22是在搬运机器人21从冷藏区域进入常温区域时，向控制模块212发送第四信号，常温区域温度较高，通过关闭倒计时长的设置可以使得搬运机器人21从冷藏区域进入常温区域后，温度继续提升一段时间，确保定位传感器213的温度大于常温区域的温度，从而更能避免定位传感器213上出现液化的水珠。其中，升温装置的关闭倒计时长可以根据需要设定，例如，可以设置为30秒，本公开对此不做限制。
在本公开实施例中，温度调节模块214只包括升温装置，通过调度服务器22控制升温装置的开启和关闭，可以降低温度调节模块214的成本。
在本公开实施例中，搬运系统2包括：搬运机器人21和调度服务器22；搬运机器人21包括搬运主体211、控制模块212、定位传感器213和温度调节模块214；控制模块212、定位传感器213和温度调节模块214设置在搬运主体211上，且控制模块212、定位传感器213、温度调节模块214和搬运主体211之间电性连接。本公开通过在搬运系统2中的搬运机器人21上添加温度调节模块214，温度调节模块214包括温度传感器和升温装置，温度传感器用于测量定位传感器213的温度，响应于温度低于第一阈值，向控制模块212发送第一信号，或者，响应于温度高于第二阈值，向控制模块212发送第二信号；控制模块212用于响应于接收到第一信号，开启升温装置，或者，响应于接收到第二信号，关闭升温装置；升温装置用于在开启时，提升定位传感器213的温度，从而在跨温区搬运的场景下，即使受到温差的影响，定位传感器213表面也不会出现液化水珠，可以避免精度下降的问题，从而提高定位传感器213的准确性。通过该准确性高的定位传感器213将搬运机器人21的实时位置发送给调度服务器22，则控制模块212接收到的调度服务器22发送的导航路径更加准确，控制模块212根据该导航路径控制搬运机器人21进行货品搬运工作，可以提高搬运工作的效率和安全性。
图3是本公开实施例提供的一种搬运系统2的示意图。参见图3，该搬运系统2还包括自动门23，该自动门23和调度服务器22通过有线或者无线方式连接。
搬运机器人21，用于在搬运货品的过程中，向调度服务器22发送搬运机器人21当前的第二位置。
调度服务器22，用于根据第二位置确定搬运机器人21与自动门23的距离，响应于距离由大于第三阈值变为等于第三阈值，向自动门23发送开门指令，或者，响应于距离由小于第三阈值变为等于第三阈值，向自动门23发送关门指令。
自动门23，用于响应于接收到开门指令，执行开门动作，或者，响应于接收到关门指令，执行关门动作。
其中，自动门23可以为PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)自动化门或者其他自动门23，本公开对此不做限制。
在一种可能的实现方式中，该自动门23可以包括：控制终端和机械门，控制终端与调度服务器22以及机械门分别电性连接。相应的，调度服务器22，用于根据第二位置确定搬运机器人21与自动门23的距离，响应于距离由大于第三阈值变为等于第三阈值，向控制终端发送开门指令，或者，响应于距离由小于第三阈值变为等于第三阈值，向控制终端发送关门指令。控制终端，用于响应于接收到开门指令，控制机械门执行开门动作，或者，响应于接收到关门指令，控制机械门执行关门动作。
在一种可能的实现方式中，机械门包括驱动电机和门，驱动电机与控制终端电性连接，且驱动电机与门物理连接。相应的，控制终端用于响应于接收到开门指令，控制驱动电机正转，或者，响应于接收到关门指令，控制驱动电机反转。驱动电机用于在正转时，带动门打开，或者，用于在反转时，带动门关闭。
在跨温区的搬运场景下，由于冷藏区域一般是封闭区域，且安装有门，为了节约能源和保证制冷效果，门一般是常闭状态，为了实现跨温区的联动，将该门设置为自动门，由调度服务器22根据搬运机器人21的实时位置来控制自动门23的打开和关闭，则自动门23对于搬运机器人的位置的响应更加灵敏，开门和关门的时机更加准确，克服了一般红外感应门感应效果差，不够灵敏的问题。
需要说明的一点是，自动的开门动作和关门工作可以根据需要设置，例如，自动门23的开门动作可以为向自动门23的两侧自动拉开，则关门动作可以为向自动门23的中间自动闭合。又如，自动门23的开门动作可以向上卷起，则自动门23的关门动作可以为向下展开。上述自动门23的开门动作和关门动作只是示例性说明，本公开对此不做限制。
需要说明的另一点是，上述图2和图3所示实施例中的第一位置、第二位置、第三位置可以为相同位置，也可以为不同位置，本公开对此不做限制。
参考图4，是一种搬运系统2的示意图，调度服务器22与包括温度调节模块214的搬运机器人21通过无线方式连接，可以接收该搬运机器人21发送的实时位置以及向搬运机器人21发送搬运指令。调度服务器22和自动门23的控制终端通过无线或者有线方式相连，自动门23的控制终端与自动门23的驱动电机相连，调度服务器22可以向自动门23的控制终端发送开门指令或者关门指令，自动门23的控制终端根据开门指令或者关门指令控制自动门23的驱动电机正转或者反转，以打开自动门23或者关闭自动门23。
在本公开实施例中，搬运系统2包括自动门23，则在跨温区的搬运场景下，方便了搬运机器人21在冷藏区域和常温区域的自由移动，可以提高货品搬运的效率。并且，由于该自动门23是由调度服务器22根据搬运机器人21的实时位置进行控制的，自动门23打开或者关闭的时机更加准确，对于搬运机器人21的位置响应更加灵敏，可以提高货品搬运的安全性。
参考图5，是搬运机器人21跨温区搬运的场景示意图，调度服务器22与自动门23和搬运机器人21分别通过无线方式连接。冷藏区域通过自动门23与常温区域隔开，搬运机器人21可以根据调度服务器22发送的搬运指令，通过自动门23在常温区域和冷藏区域之间进行货品搬运工作。
图6是本公开实施例提供的一种搬运机器人61的示意图。参见图6，该搬运机器人61还包括输出模块215；
输出模块215，用于接收调度服务器发送的货品订单对应的货品信息，响应于搬运机器人61到达取货位置或者卸货位置，输出货品信息。
其中，货品信息可以包括货品的名称、数量、类型中的至少一个。当然，货品信息也可以包括其他信息，本公开对此不做限制。
在本公开实施例中，通过在搬运机器人61上添加输出模块215，则搬运机器人61到达取货位置和卸货位置时，输出货品信息，可以提醒取货或者卸货的工作人员，增加搬运机器人61与工作人员的配合度，提高货品搬运工作的效率。
在一种可能的实现方式中，输出模块215为语音模块，该语音模块输出货品信息的实现方式为：播放包含货品信息的语音信号。
其中，该语音信号可以是从调度服务器接收的，调度服务器可以在接收到货品订单时，生成货品订单的语音信号，在确定出用于处理该货品订单的搬运机器人61时，向该搬运机器人61发送该语音信号。此种方法，搬运机器人61的语音模块只需要具有语音播放功能即可，而不需要生成语音信号，成本低，易于实现。或者，该语音信号也可以是搬运机器人61根据调度服务器发送的货品信息，通过搬运机器人61上的语音模块生成对应的语音信号。此种方法，更加智能。
在本公开实施例中，通过将语音模块作为搬运机器人61的输出模块215，则工作人员不用阅读货品信息，可以节省眼力，从而降低工作人员的工作难度。
在另一种可能的实现方式中，输出模块215为显示模块，该显示模块输出货品信息的实现方式为：显示货品信息。
其中，显示货品信息可以包括：显示货品信息中的文本信息和图片信息。
在本公开实施例中，通过将显示模块作为搬运机器人61的输出模块215，方便工作人员快速获取货品信息，可以提高货品搬运效率。
需要说明的一点是，输出模块215也可以包括语音模块和显示模块，从而提醒的效果更好。
在本公开实施例中，通过在搬运机器人61上添加输出模块215，则搬运机器人61到达取货位置和卸货位置时，输出货品信息，可以提醒取货或者卸货的工作人员，增加搬运机器人61与工作人员的配合度，提高货品搬运工作的效率。
图7是本公开实施例提供的一种搬运方法流程图。应用于上述实施例所示的搬运系统中，参见图7，该实施例包括：
步骤701：定位传感器确定搬运机器人当前的第一位置，向调度服务器发送第一位置。
步骤702：控制模块接收调度服务器在接收到货品订单时发送的搬运指令，搬运指令包括从第一位置到取货位置的第一导航路径和取货位置到卸货位置的第二导航路径，根据第一导航路径和第二导航路径，控制搬运机器人进行货品搬运工作。
步骤703：温度传感器测量定位传感器的温度，响应于温度低于第一阈值，向控制模块发送第一信号，或者，响应于温度高于第二阈值，向控制模块发送第二信号。
步骤704：控制模块响应于接收到第一信号，开启升温装置，或者，响应于接收到第二信号，关闭升温装置。
步骤705：升温装置在开启时，提升定位传感器的温度。
在一种可能的实现方式中，第一导航路径和第二导航路径包括多个位置及位于任两个位置间的路段，根据第一导航路径和第二导航路径，控制搬运机器人进行货品搬运工作，包括：
针对第一导航路径和第二导航路径中相邻的任两个位置，响应于存在任两个位置对应的多个路段，根据任两个位置中的第一个位置所处区域的环境信息，从多个路段中选择一个路段，作为任两个位置之间的路段；
根据第一导航路径和第二导航路径中相邻的每两个位置之间的路段，控制搬运机器人进行货品搬运工作。
在另一种可能的实现方式中，搬运系统还包括自动门，方法还包括：
搬运机器人在搬运货品的过程中，向调度服务器发送搬运机器人当前的第二位置；
调度服务器根据第二位置确定搬运机器人与自动门的距离，响应于距离由大于第三阈值变为等于第三阈值，向自动门发送开门指令，或者，响应于距离由小于第三阈值变为等于第三阈值，向自动门发送关门指令；
自动门响应于接收到开门指令，执行开门动作，或者，响应于接收到关门指令，执行关门动作。
在另一种可能的实现方式中，方法还包括：
定位传感器根据搬运机器人当前的第三位置所处区域的环境信息，检测区域内的障碍物；
定位传感器向控制模块发送障碍物信息；
控制模块根据障碍物信息，控制搬运机器人绕开障碍物。
在另一种可能的实现方式中，障碍物信息包括障碍物的第四位置，根据障碍物信息，控制搬运机器人绕开障碍物，包括：
根据第三位置和障碍物的第四位置，控制搬运机器人向远离障碍物的方向移动，以绕开障碍物。
在另一种可能的实现方式中，定位传感器包括视觉传感器或激光雷达传感器中的至少一个。
在另一种可能的实现方式中，确定搬运机器人当前的第一位置，包括：
采集当前的环境信息，根据环境信息生成局部地图；将局部地图与存储的工作环境的全局地图进行对比处理，得到搬运机器人在工作环境中的第一位置。
在另一种可能的实现方式中，搬运机器人还包括输出模块，方法还包括：
输出模块接收调度服务器发送的货品订单对应的货品信息，响应于搬运机器人到达取货位置或者卸货位置，输出货品信息。
在另一种可能的实现方式中，输出模块为语音模块，输出货品信息，包括：播放包含货品信息的语音信号。
在另一种可能的实现方式中，输出模块为显示模块；输出货品信息，包括：显示货品信息。
在另一种可能的实现方式中，第一导航路径和第二导航路径包括目标位置，目标位置为同一时刻仅允许一个搬运机器人占用的位置，方法还包括：
定位传感器检测目标位置处的另一个搬运机器人，向控制模块发送等待通知；
控制模块根据等待通知，控制搬运机器人等待；
定位传感器检测另一个搬运机器人离开目标位置时，向控制模块发送移动通知；
控制模块根据移动通知，控制搬运机器人移动至目标位置。
在另一种可能的实现方式中，方法还包括：
搬运机器人在搬运货品的过程中，向调度服务器发送搬运机器人当前的第五位置；
调度服务器响应于根据第五位置确定搬运机器人从常温区域进入冷藏区域，向控制模块发送第三信号，或者，响应于根据第五位置确定搬运机器人从冷藏区域进入常温区域，向控制模块发送第四信号；
控制模块响应于接收到第三信号，开启升温装置，响应于接收到第四信号，关闭升温装置。
在本公开实施例中，搬运系统包括：搬运机器人和调度服务器；搬运机器人包括搬运主体、控制模块、定位传感器和温度调节模块；控制模块、定位传感器和温度调节模块设置在搬运主体上，且控制模块、定位传感器、温度调节模块和搬运主体之间电性连接。本公开通过在搬运系统中的搬运机器人上添加温度调节模块，温度调节模块包括温度传感器和升温装置，温度传感器用于测量定位传感器的温度，响应于温度低于第一阈值，向控制模块发送第一信号，或者，响应于温度高于第二阈值，向控制模块发送第二信号；控制模块用于响应于接收到第一信号，开启升温装置，或者，响应于接收到第二信号，关闭升温装置；升温装置用于在开启时，提升定位传感器的温度，从而在跨温区搬运的场景下，即使受到温差的影响，定位传感器表面也不会出现液化水珠，可以避免精度下降的问题，从而提高定位传感器的准确性。通过该准确性高的定位传感器将搬运机器人的实时位置发送给调度服务器，则控制模块接收到的调度服务器发送的导航路径更加准确，控制模块根据该导航路径控制搬运机器人进行货品搬运工作，可以提高搬运工作的效率和安全性。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。
图8示出了本公开一个示例性实施例提供的搬运机器人800的结构框图。该搬运机器人800可以是：AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)、运输设备、运输机器人或者其他搬运机器人。
通常，搬运机器人800包括有：处理器801和存储器802。
处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的搬运方法。
在一些实施例中，搬运机器人800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、触摸显示屏805、摄像头组件806、音频电路807、定位组件808和电源809中的至少一种。
外围设备接口803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路804用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它搬运机器人进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏805用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置搬运机器人800的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在搬运机器人800的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在搬运机器人800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-EmittingDiode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在搬运机器人的前面板，后置摄像头设置在搬运机器人的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在搬运机器人800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。
定位组件808用于定位搬运机器人800的当前地理位置，以实现导航或LBS(Location Based Service，基于位置的服务)。定位组件808可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源809用于为搬运机器人800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，搬运机器人800还包括有一个或多个传感器810。该一个或多个传感器810包括但不限于：加速度传感器811、陀螺仪传感器812、压力传感器813、指纹传感器814、光学传感器815以及接近传感器816。
加速度传感器811可以检测以搬运机器人800建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器801可以根据加速度传感器811采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器812可以检测搬运机器人800的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器812可以与加速度传感器811协同采集用户对搬运机器人800的3D动作。处理器801根据陀螺仪传感器812采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器813可以设置在搬运机器人800的侧边框和/或触摸显示屏805的下层。当压力传感器813设置在搬运机器人800的侧边框时，可以检测用户对搬运机器人800的握持信号，由处理器801根据压力传感器813采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器813设置在触摸显示屏805的下层时，由处理器801根据用户对触摸显示屏805的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器814用于采集用户的指纹，由处理器801根据指纹传感器814采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器814根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器801授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器814可以被设置搬运机器人800的正面、背面或侧面。当搬运机器人800上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器814可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器815用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器801可以根据光学传感器815采集的环境光强度，控制触摸显示屏805的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏805的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏805的显示亮度。在另一个实施例中，处理器801还可以根据光学传感器815采集的环境光强度，动态调整摄像头组件806的拍摄参数。
接近传感器816，也称距离传感器，通常设置在搬运机器人800的前面板。接近传感器816用于采集用户与搬运机器人800的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器816检测到用户与搬运机器人800的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器801控制触摸显示屏805从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器816检测到用户与搬运机器人800的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器801控制触摸显示屏805从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对搬运机器人800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
图9是本公开实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器900可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processingunits，CPU)901和一个或一个以上的存储器902，其中，所述存储器902中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器901加载并执行以实现上述各个实施例提供的搬运方法。当然，该服务器还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该服务器还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由搬运机器人或者调度服务器中的处理器执行以完成上述实施例中搬运系统实现的搬运方法。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种搬运系统，其特征在于，所述搬运系统包括：搬运机器人和调度服务器；
所述搬运机器人包括搬运主体、控制模块、定位传感器和温度调节模块；
所述控制模块、所述定位传感器和所述温度调节模块设置在所述搬运主体上，且所述控制模块、所述定位传感器、所述温度调节模块和所述搬运主体之间电性连接；
所述定位传感器，用于确定所述搬运机器人当前的第一位置，向所述调度服务器发送所述第一位置；
所述控制模块，用于接收所述调度服务器在接收到货品订单时发送的搬运指令，所述搬运指令包括从所述第一位置到取货位置的第一导航路径和所述取货位置到卸货位置的第二导航路径，根据所述第一导航路径和所述第二导航路径，控制所述搬运机器人进行货品搬运工作；
所述温度调节模块，包括温度传感器和升温装置，所述温度传感器用于测量所述定位传感器的温度，响应于所述温度低于第一阈值，向所述控制模块发送第一信号，或者，响应于所述温度高于第二阈值，向所述控制模块发送第二信号；
所述控制模块，还用于响应于接收到所述第一信号，开启所述升温装置，或者，响应于接收到所述第二信号，关闭所述升温装置；
所述搬运机器人，用于在搬运货品的过程中，向所述调度服务器发送所述搬运机器人当前的第五位置；
所述调度服务器，用于响应于根据所述第五位置确定所述搬运机器人从常温区域进入冷藏区域，向所述控制模块发送第三信号，或者，响应于根据所述第五位置确定所述搬运机器人从所述冷藏区域进入所述常温区域，向所述控制模块发送第四信号；
所述控制模块还用于响应于接收到所述第三信号，开启所述升温装置，响应于接收到所述第四信号，直接关闭所述升温装置，或者，响应于接收到所述第四信号，确定接收到所述第四信号的时刻，根据接收到所述第四信号的时刻和所述升温装置的关闭倒计时长确定所述升温装置的关闭时刻，响应于到达所述关闭时刻，关闭所述升温装置；
所述升温装置用于在开启时，提升所述定位传感器的温度。
2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述第一导航路径和所述第二导航路径包括多个位置及位于任两个位置间的路段；
所述控制模块还用于针对所述第一导航路径和所述第二导航路径中相邻的任两个位置，响应于存在所述任两个位置对应的多个路段，根据所述任两个位置中的第一个位置所处区域的环境信息，从所述多个路段中选择一个路段，作为所述任两个位置之间的路段，根据所述第一导航路径和所述第二导航路径中相邻的每两个位置之间的路段，控制所述搬运机器人进行货品搬运工作。
3.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运系统还包括自动门；
所述搬运机器人，用于在搬运货品的过程中，向所述调度服务器发送所述搬运机器人当前的第二位置；
所述调度服务器，用于根据所述第二位置确定所述搬运机器人与所述自动门的距离，响应于所述距离由大于第三阈值变为等于所述第三阈值，向所述自动门发送开门指令，或者，响应于所述距离由小于所述第三阈值变为等于所述第三阈值，向所述自动门发送关门指令；
所述自动门，用于响应于接收到所述开门指令，执行开门动作，或者，响应于接收到所述关门指令，执行关门动作。
4.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述定位传感器还用于根据所述搬运机器人当前的第三位置所处区域的环境信息，检测所述区域内的障碍物；
所述定位传感器还用于向所述控制模块发送障碍物信息；
所述控制模块还用于根据所述障碍物信息，控制所述搬运机器人绕开所述障碍物。
5.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述定位传感器包括视觉传感器或激光雷达传感器中的至少一个。
6.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述定位传感器，用于采集环境信息，根据所述环境信息生成局部地图；将所述局部地图与存储的工作环境的全局地图进行对比处理，得到所述搬运机器人在所述工作环境中的位置。
7.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运机器人还包括输出模块；
所述输出模块，用于接收所述调度服务器发送的所述货品订单对应的货品信息，响应于所述搬运机器人到达所述取货位置或者所述卸货位置，输出所述货品信息。
8.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述第一导航路径和所述第二导航路径包括目标位置，所述目标位置为同一时刻仅允许一个搬运机器人占用的位置；
所述定位传感器还用于检测所述目标位置处的另一个搬运机器人，向所述控制模块发送等待通知；
所述控制模块还用于根据所述等待通知，控制所述搬运机器人等待；
所述定位传感器还用于检测所述另一个搬运机器人离开所述目标位置时，向所述控制模块发送移动通知；
所述控制模块还用于根据所述移动通知，控制所述搬运机器人移动至所述目标位置。
9.一种搬运方法，其特征在于，搬运系统包括：搬运机器人和调度服务器；所述搬运机器人包括搬运主体、控制模块、定位传感器和温度调节模块；所述控制模块、所述定位传感器和所述温度调节模块设置在所述搬运主体上，且所述控制模块、所述定位传感器、所述温度调节模块和所述搬运主体之间电性连接；所述温度调节模块包括温度传感器和升温装置；
所述方法包括：
所述定位传感器确定所述搬运机器人当前的第一位置，向所述调度服务器发送所述第一位置；
所述控制模块接收所述调度服务器在接收到货品订单时发送的搬运指令，所述搬运指令包括从所述第一位置到取货位置的第一导航路径和所述取货位置到卸货位置的第二导航路径，根据所述第一导航路径和所述第二导航路径，控制所述搬运机器人进行货品搬运工作；
所述温度传感器测量所述定位传感器的温度，响应于所述温度低于第一阈值，向所述控制模块发送第一信号，或者，响应于所述温度高于第二阈值，向所述控制模块发送第二信号；
所述控制模块响应于接收到所述第一信号，开启所述升温装置，或者，响应于接收到所述第二信号，关闭所述升温装置；
所述方法还包括：所述搬运机器人在搬运货品的过程中，向所述调度服务器发送所述搬运机器人当前的第五位置；
所述调度服务器响应于根据所述第五位置确定所述搬运机器人从常温区域进入冷藏区域，向所述控制模块发送第三信号，或者，响应于根据所述第五位置确定所述搬运机器人从所述冷藏区域进入所述常温区域，向所述控制模块发送第四信号；
所述控制模块响应于接收到所述第三信号，开启所述升温装置，响应于接收到所述第四信号，直接关闭所述升温装置，或者，响应于接收到所述第四信号，确定接收到所述第四信号的时刻，根据接收到所述第四信号的时刻和所述升温装置的关闭倒计时长确定所述升温装置的关闭时刻，响应于到达所述关闭时刻，关闭所述升温装置；
所述升温装置在开启时，提升所述定位传感器的温度。
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