CN114498827A - 清洁机器人的运行方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人的运行方法、装置、电子设备及介质。本申请中，在若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动通电接口；每隔预设时间间隔检测当前第一运行电流值，并在确定第一预设时间段内的第一运行电流值始终达到第一电流阈值后，确定清洁机器人与充电基站相连接；持续检测当前第二运行电流值，并根据第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作。通过应用本申请的技术方案，可以由清洁机器人通过检测自身的电流电压值来实现机器人返回充电基站时能够正常与工作基站进行例如充电，清理，维修等交互操作。从而避免了相关技术中存在的，清洁机器人与充电基站只能依据配置的通信模块进行交互所导致的容易出现同类信号干扰的问题。

Description

清洁机器人的运行方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本申请中涉及数据处理技术，尤其是一种清洁机器人的运行方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

由于通信时代和社会的兴起，智能设备已经随着越来越多用户的使用而不断发展。

其中，随着通信时代的飞速发展，人们使用清洁机器人代替人工清洁已经成为了一种常态。进一步的，现有技术中清洁机器人通常会配置有额外的通讯模块(例如包括蓝牙模块、无线模块等等)。并以此作为清洁机器人与充电基站的交互方式。然而，此种方式存在容易同类信号干扰且生产成本相对较高的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种清洁机器人的运行方法、装置、电子设备及介质，本申请实施例用于解决相关技术中存在的，清洁机器人与充电基站只能依据配置的通信模块进行交互所导致的容易出现同类信号干扰的问题。

其中，根据本申请实施例的一个方面，提供的一种清洁机器人的运行方法，其特征在于，应用于清洁机器人，包括：

若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动所述清洁机器人的通电接口，所述通电接口用于与充电基站进行预设交互操作；

每隔预设时间间隔检测当前第一运行电流值，并在确定第一预设时间段内的第一运行电流值始终达到第一电流阈值后，确定所述清洁机器人与所述充电基站相连接，所述运行电流值对应于所述通电接口处的电流值；

持续检测当前第二运行电流值，并根据所述第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，所述若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动通电接口，包括：

若检测到当前运行电压由第二电压阈值下降到所述第一电压阈值，确定所述清洁机器人与预设设备相连接，启动所述通电接口。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，在所述每隔预设时间间隔检测当前第一运行电流值之后，还包括：

在确定所述第一预设时间段内的第一运行电流值未达到所述第一电流阈值后，确定所述清洁机器人未与所述充电基站相连接，并关闭所述通电接口。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，所述持续检测当前第二运行电流值，并根据所述第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作，包括：

持续检测当前第二运行电流值，并在确定所述第二运行电流值未达到第二电流阈值后，确定所述清洁机器人与所述充电基站执行短时交互操作。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，所述持续检测当前第二运行电流值，并根据所述第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作，还包括：

持续检测当前第二运行电流值，并在确定所述第二运行电流值达到第二电流阈值后，检测所述第二运行电流值达到第二电流阈值的持续时间；

若确定所述持续时间超过第二预设时间段，确定所述清洁机器人与所述充电基站执行充电操作。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，在所述确定所述清洁机器人与所述充电基站执行充电操作之后，还包括：

若检测到当前第三运行电流值低于所述第二电流阈值后，确定所述清洁机器人与所述充电基站充电完毕，并关闭所述通电接口。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，在所述若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动通电接口之前，还包括：

检测所述清洁机器人的当前运行速率；

若确定所述当前运行速率低于预设速率，检测所述清洁机器人的当前运行电压。

根据本申请实施例的另一个方面，提供的一种清洁机器人的运行装置，应用于清洁机器人，包括：

检测模块，被设置为若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动所述清洁机器人的通电接口，所述通电接口用于与充电基站进行预设交互操作；

确定模块，被设置为每隔预设时间间隔检测当前第一运行电流值，并在确定第一预设时间段内的第一运行电流值始终达到第一电流阈值后，确定所述清洁机器人与所述充电基站相连接，所述运行电流值对应于所述通电接口处的电流执行值；

执行模块，被设置为持续检测当前第二运行电流值，并根据所述第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作。

根据本申请实施例的又一个方面，提供的一种电子设备，包括：

存储器，用于存储可执行指令；以及

显示器，用于与所述存储器显示以执行所述可执行指令从而完成上述任一所述清洁机器人的运行方法的操作。

根据本申请实施例的还一个方面，提供的一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读取的指令，所述指令被执行时执行上述任一所述清洁机器人的运行方法的操作。

本申请中，在若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动通电接口；每隔预设时间间隔检测当前第一运行电流值，并在确定第一预设时间段内的第一运行电流值始终达到第一电流阈值后，确定清洁机器人与充电基站相连接；持续检测当前第二运行电流值，并根据第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作。通过应用本申请的技术方案，可以由清洁机器人通过检测自身的电流电压值来实现机器人返回充电基站时能够正常与工作基站进行例如充电，清理，维修等交互操作。从而避免了相关技术中存在的，清洁机器人与充电基站只能依据配置的通信模块进行交互所导致的容易出现同类信号干扰的问题。

下面通过附图和实施例，对本申请的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本申请的实施例，并且连同描述一起用于解释本申请的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本申请，其中：

图1为本申请提出的清洁机器人的运行系统架构示意图；

图2为本申请提出的一种清洁机器人的运行方法的示意图；

图3为本申请提出的生成语义地图的流程架构图；

图4为本申请提出的一种清洁机器人运行的流程示意图；

图5为本申请提出的一种清洁机器人的运行的电子装置结构示意图；

图6为本申请提出的一种清洁机器人的运行的电子设备结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

另外，本申请各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

需要说明的是，本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

下面结合图1-图4来描述根据本申请示例性实施方式的用于进行清洁机器人的运行方法。需要注意的是，下述应用场景仅是为了便于理解本申请的精神和原理而示出，本申请的实施方式在此方面不受任何限制。相反，本申请的实施方式可以应用于适用的任何场景。

图1示出了可以应用本申请实施例的清洁机器人的运行方法或清洁机器人的运行的示例性系统架构100的示意图。

如图1所示，系统架构100可以包括清洁机器人101、102、103中的一种或多种，网络104和服务器105。网络104用以在清洁机器人101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

应该理解，图1中的清洁机器人、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的清洁机器人、网络和服务器。比如服务器105可以是多个服务器组成的服务器集群等。

用户可以使用清洁机器人101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息，采集图像等。清洁机器人101、102、103可以包括具有显示屏，摄像采集装置的各种电子设备。

本申请中的清洁机器人101、102、103可以为提供各种服务的清洁机器人。例如用户通过清洁机器人103(也可以是清洁机器人101或102)实现：若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动所述清洁机器人的通电接口，所述通电接口用于与充电基站进行预设交互操作；每隔预设时间间隔检测当前第一运行电流值，并在确定第一预设时间段内的第一运行电流值始终达到第一电流阈值后，确定所述清洁机器人与所述充电基站相连接，所述运行电流值对应于所述通电接口处的电流值；持续检测当前第二运行电流值，并根据所述第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作。

在此需要说明的是，本申请实施例所提供的清洁机器人的运行方法可以由清洁机器人101、102、103中的一个或多个,和/或,服务器105执行，相应地，本申请实施例所提供的清洁机器人的运行装置一般设置于对应清洁机器人中,和/或，服务器105中，但本申请不限于此。

进一步的，本申请还提出一种清洁机器人的运行方法、装置、目标终端及介质。

图2示意性地示出了根据本申请实施方式的一种清洁机器人的运行方法的流程示意图。如图2所示，该方法应用于清洁机器人，包括：

S101，若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动清洁机器人的通电接口，通电接口用于与充电基站进行预设交互操作。

其中，清洁机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在区域内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

一种方式中，本申请中清洁机器人检测运行电压的时机可以实时检测，也可以在检测到生成运行指令后开始。其中运行指令可以是由用户生成的，也可以为根据预设规则生成的。例如每隔一段时间即可指示机器人进行用于与充电基站进行交互等等。

另外，本申请不对第一电压阈值进行具体限定，一种方式中，例如可以为3v。也即当清洁机器人检测到当前运行电压3v时，即可以初步判断清洁机器人与预设设备(可能是充电基站)相连接，从而启动通电接口。以使后续根据该通电接口，实现与充电基站的一些交互操作。

其中，本申请实施例中的通电接口用于与充电基站进行预设交互操作。一种方式中，通电接口可以为清洁机器人的充电接口，也可以为清洁机器人的一个特定接口。

S102，每隔预设时间间隔检测当前第一运行电流值，并在确定第一预设时间段内的第一运行电流值始终达到第一电流阈值后，确定清洁机器人与充电基站相连接，运行电流值对应于通电接口处的电流值。

相关技术中，清洁机器人通常会配置有额外的通讯模块(例如包括蓝牙模块、无线模块等等)。并以此作为清洁机器人与充电基站的交互方式。然而，此种方式存在容易同类信号干扰且生产成本相对较高的问题。

针对上述问题，本申请提出一种可以通过控制机器人与工作基站充电电压与电流的变化，制定特定的电压范围值和电流范围值结合电压电流变化时间值为交互内容，实现机器人与工作基站能够相互识别并执行对应的指令。

本申请可以解决机器人与工作基站之间的通信干扰以及操作复杂度，降低生产成本，实现家用机器人返回工作基站能够正常与工作基站交互，实现机器人控制工作基站进行充电，清理或维修等特定功能实现。

一种方式中，本申请不对第一电流阈值以及预设时间间隔进行具体限定，一种方式中，例如第一电流阈值可以为50mA，预设时间间隔可以为100s。

也即当检测到清洁机器人在每隔100s的时间段内，通电接口处的电流值电流值始终达到50mA时，即可以确定机器人到站(即清洁机器人与充电基站相连接)。从而在后续继续检测电流值，并根据电流值的具体情况，选择对应的处理方式。

S103，持续检测当前第二运行电流值，并根据第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作。

可以理解的，在清洁机器人确定清洁机器人与充电基站相连接之后，即可以进一步的根据后续的运行电流值来判断本次连接二者所要进行的交互。

一种方式中，可以根据当前第二运行电流值的大小来判断本次交互为短时交互还是长时交互。例如当当前第二运行电流值较小时，可以判断本次为短时交互，例如包括清理集尘盒，更换部件，系统升级等等。而当当前第二运行电流值较大时，可以判断本次交互为长时交互，例如包括充电，维修机器人部件等等。

本申请中，在若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动通电接口；每隔预设时间间隔检测当前第一运行电流值，并在确定第一预设时间段内的第一运行电流值始终达到第一电流阈值后，确定清洁机器人与充电基站相连接；持续检测当前第二运行电流值，并根据第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作。通过应用本申请的技术方案，可以由清洁机器人通过检测自身的电流电压值来实现机器人返回充电基站时能够正常与工作基站进行例如充电，清理，维修等交互操作。从而避免了相关技术中存在的，清洁机器人与充电基站只能依据配置的通信模块进行交互所导致的容易出现同类信号干扰的问题。

可选的，在本申请一种可能的实施方式中，在S101(若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动通电接口)，还包括：

若检测到当前运行电压由第二电压阈值下降到第一电压阈值，确定清洁机器人与预设设备相连接，启动通电接口。

进一步的，机器人首先在确定是否启动通电接口的过程中，是通过当前的运行电压变化值确定的。

可以理解的，如果当清洁机器人与充电基站相连接时，清洁机器人的接口处由于接触了一个电阻(即充电基站)，则其相比运行当中的电压值来说一定会有所降低(即运行电压由第二电压阈值下降到第一电压阈值)。因此在清洁机器人确定自身的电压值降到第一电压阈值之后，即可初步判断清洁机器人与预设设备(可能是充电基站)相连接，从而启动接口的通电状态(也即启动通电接口)。

可选的，在本申请一种可能的实施方式中，在S102(每隔预设时间间隔检测当前第一运行电流值)之后，还包括：

在确定第一预设时间段内的第一运行电流值未达到第一电流阈值后，确定清洁机器人未与充电基站相连接，并关闭通电接口。

进一步的，当清洁机器人确定自身的电压值降到第一电压阈值之后，即可初步判断清洁机器人与预设设备(可能是充电基站)相连接，从而启动接口的通电状态(也即启动通电接口)。但是当在后续确定第一运行电流值未达到第一电流阈值时，则可以判断该预设设备不是充电基站。

可以理解的，清洁机器人与其他的设备相连接都可能导致其自身的运行电压值发生变化。但是只有充电基站才可以向清洁机器人输送电流以用于实现二者的数据交互。因此在清洁机器人根据自身第一运行电流值与第一电流阈值的大小比值判断自身未与充电基站相连接时，即可关闭接口的通电状态(也即关闭通电接口)。

一种方式中，本申请不对第一电流阈值以及第一预设时间段进行具体限定，一种方式中，例如第一电流阈值可以为50mA，第一预设时间段可以为100s。

可选的，在本申请一种可能的实施方式中，在S103(持续检测当前第二运行电流值，并根据第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作)，还包括：

持续检测当前第二运行电流值，并在确定第二运行电流值未达到第二电流阈值后，确定清洁机器人与充电基站执行短时交互操作。

一种方式中，本申请实施例中可以根据当前第二运行电流值与第二电流阈值的大小比较，来判断本次交互为短时交互还是长时交互。例如当当前第二运行电流值较小(即第二运行电流值低于第二电流阈值)时，可以判断本次为短时交互，例如包括清理集尘盒，更换部件，系统升级等等。

可以理解的，以更换集尘盒来说，当清洁机器人需要清理自身携带的集尘盒时，需要返回到充电基站并将自身的集尘盒与充电基站中携带的空集尘盒进行相互更换。可以理解的，该操作即为一个短时操作。那么清洁机器人即可在检测到与充电基站执行短时交互操作完成后，与充电基站断开连接。

可选的，在本申请一种可能的实施方式中，在S103(持续检测当前第二运行电流值，并根据第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作)，还包括：

持续检测当前第二运行电流值，并在确定第二运行电流值达到第二电流阈值后，检测第二运行电流值达到第二电流阈值的持续时间；

若确定持续时间超过第二预设时间段，确定清洁机器人与充电基站执行充电操作。

一种方式中，本申请实施例中可以根据当前第二运行电流值与第二电流阈值的大小比较，来判断本次交互为短时交互还是长时交互。例如当当前第二运行电流值较大(即第二运行电流值高于第二电流阈值)时，可以判断本次为长时交互，例如充电等等。

一种方式中，本申请不对第二电流阈值进行具体限定，例如可以为250mA等。

可选的，在本申请一种可能的实施方式中，在确定清洁机器人与充电基站执行充电操作之后，还包括：

若检测到当前第三运行电流值低于第二电流阈值后，确定清洁机器人与充电基站充电完毕，并关闭通电接口。

可以理解的，当清洁机器人检测到运行电流值低于第二电流阈值后，则可以直接确定本次充电完毕，进而决定关闭通电接口。

可选的，在本申请一种可能的实施方式中，在S101(若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动通电接口)之后，还包括：

检测清洁机器人的当前运行速率；

若确定当前运行速率低于预设速率，检测清洁机器人的当前运行电压。

进一步的，本申请在启动清洁机器人检测当前运行电压的前提条件还可以为在确定自身的运行速率。也即当检测到自身运行速率低于预设速率时，即可初步判断要与充电基站相连接。因此可以开启检测清洁机器人的当前运行电压的功能。

可选的，如图3所示，本申请中提出的清洁机器人的运行方法的清洁机器人可以包含LDS_SLAM,Recognition,Perception3D,Semantic_Map,Planer五个节点，其中：

LDS_SLAM节点负责构建定位与建图。LDS_SLAM节点从IMU,Odometry,Lidar传感器获取数据，创建地图以及输出机器的位姿。解决“我在那里？”的问题。

其中，Recognition节点通过AI技术实现物体识别。Recognition节点主要实现动物粪便，袜子，鞋，电线，凳子，床，垃圾桶，桌子，马桶等九类物体的识别。解决“它是什么？”的问题。

其中，Perception3D节点负责输出障碍物的深度信息。解决“它在哪里？”

其中，Semntic_map节点从Recognition与Perception3D中获到障碍物的空间位姿以及障碍物的类型，组合LDS_SLAM的Pose，通过Bresenham算法，将障碍物投影到占用栅格地图上，并给对应栅格打上物体类型的信息，生成语义地图。

其中，Planner节点主要依据语义地图的信息来实现智能避障。

进一步的，本申请中的语义地图生成是planner的其中一个功能。具体来说，需要首先启动一个线程来接受全局的栅格地图，机器位姿，障碍物boundingbox，障碍物类别以及障碍的3D点云信息。接着对满足条件的点云(如高度h,满足groud<h<robot_hight范围内的点)与Recognition返回障碍物的boundingbox进行计算，得到每个点的类别，然后通过Bresennham算法，计算每个点落到栅格的位置及概率，并在对应的栅格上标记上障碍物的类别。至此就获得带有语义信息的占用栅格地图(即语义地图)，并将其部署到清洁机器人上，以实现提供清洁机器人的运行方法所使用。

一种方式中，如图4所示，为本申请提出的一种清洁机器人的运行方法的流程示意图，其中包括：

若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动清洁机器人的通电接口，所述通电接口用于与充电基站进行预设交互操作；每隔预设时间间隔检测当前第一运行电流值，并在确定第一预设时间段内的第一运行电流值始终达到第一电流阈值后，确定清洁机器人与充电基站相连接，运行电流值对应于通电接口处的电流值；持续检测当前第二运行电流值，并根据第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作。

其中，通过应用本申请的技术方案，可以由清洁机器人通过检测自身的电流电压值来实现机器人返回充电基站时能够正常与工作基站进行例如充电，清理，维修等交互操作。从而避免了相关技术中存在的，清洁机器人与充电基站只能依据配置的通信模块进行交互所导致的容易出现同类信号干扰的问题。

在本申请的另外一种实施方式中，如图5所示，本申请还提供一种清洁机器人的运行装置。其中包括：

检测模块201，被设置为若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动所述清洁机器人的通电接口，所述通电接口用于与充电基站进行预设交互操作；

确定模块202，被设置为每隔预设时间间隔检测当前第一运行电流值，并在确定第一预设时间段内的第一运行电流值始终达到第一电流阈值后，确定所述清洁机器人与所述充电基站相连接，所述运行电流值对应于所述通电接口处的电流执行值；

执行模块203，被设置为持续检测当前第二运行电流值，并根据所述第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作。

本申请中，在若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动通电接口；每隔预设时间间隔检测当前第一运行电流值，并在确定第一预设时间段内的第一运行电流值始终达到第一电流阈值后，确定清洁机器人与充电基站相连接；持续检测当前第二运行电流值，并根据第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作。通过应用本申请的技术方案，可以由清洁机器人通过检测自身的电流电压值来实现机器人返回充电基站时能够正常与工作基站进行例如充电，清理，维修等交互操作。从而避免了相关技术中存在的，清洁机器人与充电基站只能依据配置的通信模块进行交互所导致的容易出现同类信号干扰的问题。

在本申请的另一种实施方式中，检测模块201，被配置为：

若检测到当前运行电压由第二电压阈值下降到所述第一电压阈值，确定所述清洁机器人与预设设备相连接，启动所述通电接口。

在本申请的另一种实施方式中，检测模块201，被配置为：

在确定所述第一预设时间段内的第一运行电流值未达到所述第一电流阈值后，确定所述清洁机器人未与所述充电基站相连接，并关闭所述通电接口。

在本申请的另一种实施方式中，检测模块201，被配置为：

持续检测当前第二运行电流值，并在确定所述第二运行电流值未达到第二电流阈值后，确定所述清洁机器人与所述充电基站执行短时交互操作。

在本申请的另一种实施方式中，检测模块201，被配置为：

持续检测当前第二运行电流值，并在确定所述第二运行电流值达到第二电流阈值后，检测所述第二运行电流值达到第二电流阈值的持续时间；

若确定所述持续时间超过第二预设时间段，确定所述清洁机器人与所述充电基站执行充电操作。

在本申请的另一种实施方式中，检测模块201，被配置为：

若检测到当前第三运行电流值低于所述第二电流阈值后，确定所述清洁机器人与所述充电基站充电完毕，并关闭所述通电接口。

在本申请的另一种实施方式中，检测模块201，被配置为：

检测所述清洁机器人的当前运行速率；

若确定所述当前运行速率低于预设速率，检测所述清洁机器人的当前运行电压。

图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的逻辑结构框图。例如，电子设备300可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图6，电子设备300可以包括以下一个或多个组件：处理器301和存储器302。

处理器301可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器301可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器301也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器301可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器301还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器302可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器302还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器302中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器301所执行以实现本申请中方法实施例提供的互动特效标定方法。

在一些实施例中，电子设备300还可选包括有：外围设备接口303和至少一个外围设备。处理器301、存储器302和外围设备接口303之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口303相连。具体地，外围设备包括：射频电路304、触摸显示屏305、摄像头306、音频电路307、定位组件308和电源309中的至少一种。

外围设备接口303可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器301和存储器302。在一些实施例中，处理器301、存储器302和外围设备接口303被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器301、存储器302和外围设备接口303中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路304用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路304通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路304将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路304包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路304可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路304还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏305用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏305是触摸显示屏时，显示屏305还具有采集在显示屏305的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器301进行处理。此时，显示屏305还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏305可以为一个，设置电子设备300的前面板；在另一些实施例中，显示屏305可以为至少两个，分别设置在电子设备300的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏305可以是柔性显示屏，设置在电子设备300的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏305还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏305可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件306用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件306包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件306还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路307可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器301进行处理，或者输入至射频电路304以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在电子设备300的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器301或射频电路304的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路307还可以包括耳机插孔。

定位组件308用于定位电子设备300的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件308可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源309用于为电子设备300中的各个组件进行供电。电源309可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源309包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，电子设备300还包括有一个或多个传感器410。该一个或多个传感器410包括但不限于：加速度传感器411、陀螺仪传感器412、压力传感器413、指纹传感器414、光学传感器415以及接近传感器416。

加速度传感器411可以检测以电子设备300建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器411可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器301可以根据加速度传感器411采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏305以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器411还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器412可以检测电子设备300的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器412可以与加速度传感器411协同采集用户对电子设备300的3D动作。处理器301根据陀螺仪传感器412采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器413可以设置在电子设备300的侧边框和/或触摸显示屏305的下层。当压力传感器413设置在电子设备300的侧边框时，可以检测用户对电子设备300的握持信号，由处理器301根据压力传感器413采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器413设置在触摸显示屏305的下层时，由处理器301根据用户对触摸显示屏305的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器414用于采集用户的指纹，由处理器301根据指纹传感器414采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器414根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器301授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器414可以被设置电子设备300的正面、背面或侧面。当电子设备300上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器414可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器415用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器301可以根据光学传感器415采集的环境光强度，控制触摸显示屏305的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏305的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏305的显示亮度。在另一个实施例中，处理器301还可以根据光学传感器415采集的环境光强度，动态调整摄像头组件306的拍摄参数。

接近传感器416，也称距离传感器，通常设置在电子设备300的前面板。接近传感器416用于采集用户与电子设备300的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器416检测到用户与电子设备300的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器301控制触摸显示屏305从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器416检测到用户与电子设备300的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器301控制触摸显示屏305从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对电子设备300的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器304，上述指令可由电子设备300的处理器420执行以完成上述清洁机器人的运行方法，该方法包括：若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动所述清洁机器人的通电接口，所述通电接口用于与充电基站进行预设交互操作；每隔预设时间间隔检测当前第一运行电流值，并在确定第一预设时间段内的第一运行电流值始终达到第一电流阈值后，确定所述清洁机器人与所述充电基站相连接，所述运行电流值对应于所述通电接口处的电流值；持续检测当前第二运行电流值，并根据所述第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作。可选地，上述指令还可以由电子设备300的处理器420执行以完成上述示例性实施例中所涉及的其他步骤。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，还提供了一种应用程序/计算机程序产品，包括一条或多条指令，该一条或多条指令可以由电子设备300的处理器420执行，以完成上述清洁机器人的运行方法，该方法包括：若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动所述清洁机器人的通电接口，所述通电接口用于与充电基站进行预设交互操作；每隔预设时间间隔检测当前第一运行电流值，并在确定第一预设时间段内的第一运行电流值始终达到第一电流阈值后，确定所述清洁机器人与所述充电基站相连接，所述运行电流值对应于所述通电接口处的电流值；持续检测当前第二运行电流值，并根据所述第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作。可选地，上述指令还可以由电子设备300的处理器420执行以完成上述示例性实施例中所涉及的其他步骤。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的运行方法，其特征在于，应用于清洁机器人，包括：

若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动所述清洁机器人的通电接口，所述通电接口用于与充电基站进行预设交互操作；

每隔预设时间间隔检测当前第一运行电流值，并在确定第一预设时间段内的第一运行电流值始终达到第一电流阈值后，确定所述清洁机器人与所述充电基站相连接，所述运行电流值对应于所述通电接口处的电流值；

持续检测当前第二运行电流值，并根据所述第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动所述清洁机器人的通电接口，包括：

若检测到当前运行电压由第二电压阈值下降到所述第一电压阈值，确定所述清洁机器人与预设设备相连接，启动所述通电接口。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述每隔预设时间间隔检测当前第一运行电流值之后，还包括：

在确定所述第一预设时间段内的第一运行电流值未达到所述第一电流阈值后，确定所述清洁机器人未与所述充电基站相连接，并关闭所述通电接口。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述持续检测当前第二运行电流值，并根据所述第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作，包括：

持续检测当前第二运行电流值，并在确定所述第二运行电流值未达到第二电流阈值后，确定所述清洁机器人与所述充电基站执行短时交互操作。

5.如权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述持续检测当前第二运行电流值，并根据所述第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作，还包括：

持续检测当前第二运行电流值，并在确定所述第二运行电流值达到第二电流阈值后，检测所述第二运行电流值达到第二电流阈值的持续时间；

若确定所述持续时间超过第二预设时间段，确定所述清洁机器人与所述充电基站执行充电操作。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述清洁机器人与所述充电基站执行充电操作之后，还包括：

若检测到当前第三运行电流值低于所述第二电流阈值后，确定所述清洁机器人与所述充电基站充电完毕，并关闭所述通电接口。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动通电接口之前，还包括：

检测所述清洁机器人的当前运行速率；

若确定所述当前运行速率低于预设速率，检测所述清洁机器人的当前运行电压。

8.一种清洁机器人的运行装置，其特征在于，应用于清洁机器人，包括：

检测模块，被设置为若检测到运行电压低于第一电压阈值，启动所述清洁机器人的通电接口，所述通电接口用于与充电基站进行预设交互操作；

确定模块，被设置为每隔预设时间间隔检测当前第一运行电流值，并在确定第一预设时间段内的第一运行电流值始终达到第一电流阈值后，确定所述清洁机器人与所述充电基站相连接，所述运行电流值对应于所述通电接口处的电流执行值；

执行模块，被设置为持续检测当前第二运行电流值，并根据所述第二运行电流值的数值大小，执行预设交互操作。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储可执行指令；以及，

处理器，用于与所述存储器显示以执行所述可执行指令从而完成权利要求1-7中任一所述清洁机器人的运行方法的操作。

10.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读取的指令，其特征在于，所述指令被执行时执行权利要求1-7中任一所述清洁机器人的运行方法的操作。

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