CN111482780A - 搬送系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种搬送系统，其可以使沿着行进方向移动的多个台车中的一台朝向与行进方向正交的宽度方向移动。模块制造系统(S)包括：多个自动搬送台车(2)，搭载骨架零件或小零件并且能够供作业者搭乘；以及台车控制器(7)，使多个自动搬送台车(2)沿着第一作业站(11)成列地移动。在自动搬送台车(2)的台车本体设置用于与先行台车连结的前后连杆臂(24)及用于与后行台车连结的前后连杆轨道(25)，前后连杆轨道(25)包括沿着与行进方向正交的宽度方向延伸的凹部，前后连杆臂(24)包括卡合于前后连杆轨道(25)的凹部的凸轮从动件。前后连杆臂(24)的凸轮从动件在卡合于前后连杆轨道(25)的凹部的状态下沿着宽度方向滑动自如。

Description

搬送系统

技术领域

本发明涉及一种搬送系统。更详细地说，涉及一种使搭载工件或零件并且能够供作业者搭乘的多个台车沿着作业站成列地移动的搬送系统。

背景技术

制造汽车的生产线包括：多个副线，制造仪表板(instrument panel)、保险杠(bumper)、悬架组件(suspension assembly)等模块化了的模块零件；以及主线，将在所述多个副线中所制造的各种模块零件组装到车体。

此处，副线大多情况下采用所谓单元生产方式。更具体地说，利用台车将用于制造模块零件所需的骨架零件和多个小零件搬送到作业站。然后，作业者在作业站进行将小零件组装到由台车所搬送的骨架零件的组装作业，由此制造模块零件。例如在专利文献1中表示了如下技术：使多个台车在轨道状的搬送路径内成列地移动，并且将所述多个台车的前后互相连结。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利第5849931号

发明内容

[发明所要解决的问题]

然而，在专利文献1所示的技术中，通过使从一个台车沿着行进方向延伸的销卡合设置于另一个台车的爪构件，来将两台台车连结。因此，已连结的台车朝向与行进方向正交的宽度方向的移动也受到限制。因此，在专利文献1所示的技术中，即使在呈列状连结的多台台车中的一台发生了某些故障的情况下，也无法仅将发生了所述故障的一台台车从队列去除。

本发明的目的在于提供一种搬送系统，其可以使沿着行进方向移动的多个台车中的一台朝向与行进方向正交的宽度方向移动。

[解决问题的技术手段]

(1)本发明的搬送系统(例如后述的模块制造系统S)包括：多个台车(例如后述的自动搬送台车2)，搭载工件(例如后述的骨架零件W)或零件(例如后述的小零件P)，并且能够供作业者搭乘；以及控制装置(例如后述的台车控制器7)，使多个所述台车沿着作业站(例如后述的第一作业站11以及第二作业站12)成列地移动；且所述搬送系统：在所述台车的台车本体(例如后述的台车本体21)设置用于与先行台车连结的前方连结部(例如后述的前后连杆臂24)及用于与后行台车连结的后方连结部(例如后述的前后连杆轨道25)，所述前方连结部以及所述后方连结部中的任一个连结部包括沿着与行进方向正交的宽度方向延伸，且在剖视下为凹状的凹部(例如后述的凹部251)，另一个连结部包括卡合于所述凹部的卡合部(例如后述的凸轮从动件241)，所述卡合部在卡合于所述凹部的状态下沿着所述宽度方向滑动自如。

(2)在此情况下，优选为所述另一个连结部包括：臂构件(例如后述的臂构件242)，沿着所述行进方向延伸且在所述臂构件的前端侧设置有所述卡合部；支撑构件(例如后述的支撑构件243)，将所述臂构件的基端侧支撑为能够相对于所述台车本体沿着上下方向摆动；以及施力构件(例如后述的施力构件244)，沿着所述上下方向朝向所述凹部的底侧对所述臂构件施力；且在所述凹部的外侧的边缘部(例如后述的边缘部252)形成有相对于所述上下方向倾斜的锥形面(例如后述的锥形面253)。

(3)在此情况下，优选为在所述台车本体中相对于所述行进方向为所述作业站侧的第一侧部，设置用于与设置于所述作业站的站导轨(例如后述的第一站导轨13以及第二站导轨14)连结的侧方连结部(例如后述的侧连杆臂26)，所述侧方连结部在连结于所述站导轨的状态下沿着所述站导轨的延伸方向滑动自如，在所述作业站设置连结解除机构(例如后述的连结解除机构80、连结解除机构80A、连结解除机构80B、连结解除机构80C)，所述连结解除机构解除所述侧方连结部与所述站导轨的连结，在利用所述连结解除机构解除所述侧方连结部与所述站导轨的连结的情况下，所述控制装置使解除了所述连结的台车沿着所述宽度方向朝远离所述作业站的方向移动。

(4)在此情况下，优选为所述站导轨包括沿着所述延伸方向延伸且在剖视下为凹状的站凹部(例如后述的凹部131)，所述侧方连结部包括：侧方卡合部(例如后述的凸轮从动件261)，卡合于所述站凹部；侧方臂构件(例如后述的臂构件262)，沿着所述宽度方向延伸且在所述侧方臂构件的前端侧设置有所述侧方卡合部；侧方支撑构件(例如后述的支撑构件263)，将所述侧方臂构件的基端侧支撑为能够相对于所述台车本体沿着所述上下方向摆动；以及施力构件(例如后述的施力构件264)，沿着所述上下方向朝向所述站凹部的底侧对所述侧方臂构件施力；且所述连结解除机构包括：块(例如后述的连结解除块81、连结解除块81A、连结解除块81B、连结解除块81C)，相对于所述站凹部的内部进退自如地设置；以及致动器(例如后述的致动器84A、致动器84B、致动器84C)，使所述块进退；且利用所述块将所述侧方卡合部从所述站凹部的内部向外部推出，由此解除所述侧方连结部与所述站导轨的连结。

(5)在此情况下，优选为在所述台车本体中与所述侧方连结部相向的第二侧部设置沿着所述行进方向延伸且在剖视下为凹状的侧方凹部(例如后述的凹部271)，所述侧方卡合部在卡合于所述侧方凹部的状态下沿着所述行进方向滑动自如。

[发明的效果]

(1)本发明的搬送系统包括：多个台车，搭载工件或零件并且能够供作业者搭乘；以及控制装置，使所述多个台车沿着作业站成列地移动。在所述台车的台车本体设置用于与列的先行台车连结的前方连结部及用于与列的后行台车连结的后方连结部。另外，所述连结部中的任一个连结部包括沿着与行进方向正交的宽度方向延伸且在剖视下为凹状的凹部，另一个连结部包括卡合于所述凹部的卡合部。因此，在搬送系统中，通过使前方连结部与先行台车的后方连结部卡合，使后方连结部与后行台车的前方连结部卡合，可以形成已将各自的前后连结的台车的队列，并使所述台车的队列沿着作业站移动。因此，根据搬送系统，作业者可以从作业站搭乘台车，在移动的台车上进行将零件组装到工件的组装作业，或者在所述多个台车上移动。另外，在搬送系统中，卡合部在卡合于凹部的状态下沿着宽度方向滑动自如。由此，在构成队列的多个台车中发生了某些故障的情况下，可以仅使发生了所述故障的台车沿着宽度方向移动，解除与先行台车以及后行台车的连结。另外，在搬送系统中，仅通过使台车沿着宽度方向移动便可以解除台车彼此的连结，因此不需要在台车设置用于解除连结的致动器。因此可以将台车轻量化，进而还可以降低成本。另外，在搬送系统中，通过将前方连结部以及后方连结部中的任一者设为沿着宽度方向延伸的凹部，可以减小所述连结部的朝向行进方向的突出量。

(2)在本发明的搬送系统中，另一个连结部包括：臂构件，沿着行进方向延伸且在所述臂构件的前端侧设置有卡合部；支撑构件，将所述臂构件的基端侧支撑为能够相对于台车本体沿着上下方向摆动；以及施力构件，沿着上下方向朝向凹部的底侧对所述臂构件施力。另外，在凹部的外侧的边缘部、即凹部中邻接台车侧的边缘部，形成相对于上下方向倾斜的锥形面。由此，根据搬送系统，仅通过使两台台车沿着行进方向接近便可以连结。即，当使设置于一个台车的臂构件与设置于另一个台车的凹部沿着行进方向接近时，设置于臂构件的前端侧的卡合部与凹部的锥形面抵接。当从所述状态进一步接近时，卡合部抵抗由施力构件所施加的力，同时沿着锥形面朝向上下方向滑动，当越过凹部的边缘部时，被施力构件朝向凹部的底侧施力，而与凹部卡合。根据如上所述的搬送系统，可以在不使用致动器的情况下将台车彼此连结，因此可以将台车轻量化，进而还可以降低成本。

(3)在本发明的搬送系统中，在台车本体中相对于行进方向为作业站侧的第一侧部设置用于与设置于作业站的站导轨连结的侧方连结部。另外，侧方连结部在连结于站导轨的状态下沿着所述站导轨的延伸方向滑动自如。因此，根据搬送系统，可以形成已将各自的前后连结的台车的队列，并将所述台车的侧部连结于作业站，同时使所述台车的队列沿着作业站的延伸方向移动。另外，根据本发明，例如通过沿着与站导轨的延伸方向正交的方向使台车接近作业站，可以将台车的侧方连结部连结于作业站的站导轨。因此，根据本发明，即使在作业站的前后无法确保用于连结台车的空间的情况下，也可以将台车连结于作业站。另外，在搬送系统中，在作业站设置解除台车的侧部与站导轨的连结的连结解除机构，在利用连结解除机构解除了连结的情况下，控制装置使解除了连结的台车沿着宽度方向向远离作业站的方向移动。由此，根据搬送系统，在构成队列的台车没有故障的情况下，通过将所述台车连结于作业站，可以形成稳定的作业场所，在发生了某些故障的情况下，可以仅使发生所述故障的台车脱离。

(4)在本发明的搬送系统中，站导轨包括沿着延伸方向延伸且在剖视下为凹状的站凹部，侧方连结部包括：侧方卡合部，卡合于站凹部；侧方臂构件，沿着宽度方向延伸且在侧方臂构件的前端侧设置有侧方卡合部；侧方支撑构件，将侧方臂构件的基端侧支撑为能够相对于台车本体沿着上下方向摆动；以及施力构件，沿着上下方向朝向站凹部的底侧对侧方臂构件施力。因此，根据搬送系统，仅通过使台车沿着宽度方向接近站导轨便可以将台车与作业站连结。另外，在搬送系统中，连结解除机构利用相对于站凹部的内部进退自如地设置的块将侧方卡合部从站凹部的内部向外部推出，由此解除侧方连结部与站导轨的连结。由此，根据搬送系统，可以在设置有连结解除机构的位置，解除台车与作业站的连结，并使所述台车脱离。

(5)在本发明的搬送系统中，在台车本体中与侧方连结部相向的第二侧部设置沿着行进方向延伸且在剖视下为凹状的侧方凹部，侧方卡合部在卡合于所述侧方凹部的状态下沿着行进方向滑动自如。因此，根据搬送系统，可以利用用于将台车与作业站连结的侧方连结部，沿着宽度方向将台车彼此连结。

附图说明

图1是表示包含本发明一实施方式的模块制造系统的汽车生产线的构成的图。

图2是表示组装作业区域的构成的图。

图3是自动搬送台车的立体图。

图4是沿着宽度方向观察自动搬送台车的前后连杆臂以及相对于所述自动搬送台车沿着行进方向在前方侧行驶的先行台车的前后连杆轨道的图。

图5A是用于说明将自动搬送台车的前后连杆臂与先行台车的前后连杆轨道连结的步骤的图。

图5B是用于说明将自动搬送台车的前后连杆臂与先行台车的前后连杆轨道连结的步骤的图。

图6是沿着与行进方向平行的第一站导轨的延伸方向观察自动搬送台车的侧连杆臂以及设置于第一作业站的第一站导轨的图。

图7是沿着行进方向观察自动搬送台车的侧连杆轨道以及设置于与所述自动搬送台车并行的并行台车的侧连杆臂的图。

图8是表示在组装作业区域内多个自动搬送台车沿着第一作业站行驶的状态的图。

图9A是允许中间抽出区域的沿着相对于行进方向垂直的剖面的剖面图。

图9B是沿着图9A中的线IX-IX的剖面图。

图10A是表示变形例1的连结解除机构的构成的图。

图10B是表示变形例1的连结解除机构的构成的图。

图11A是表示变形例2的连结解除机构的构成的图。

图11B是表示变形例2的连结解除机构的构成的图。

图12A是表示变形例3的连结解除机构的构成的图。

图12B是表示变形例3的连结解除机构的构成的图。

图13是表示由多个自动搬送台车形成的两列队列的图。

[附图标记说明]

L：汽车生产线

S：模块制造系统(搬送系统)

1：组装作业区域

10：固定平台

11：第一作业站(作业站)

13：第一站导轨(站导轨)

131：凹部(站凹部)

134：底部(底)

132：边缘部

133：锥形面

12：第二作业站(作业站)

14：第二站导轨(站导轨)

2：自动搬送台车(台车)

W：骨架零件(工件)

P：小零件(零件)

21：台车本体

24：前后连杆臂(前方连结部)

241：凸轮从动件(卡合部)

242：臂构件

243：支撑构件

244：施力构件

25：前后连杆轨道(后方连结部)

251：凹部

254：底部(底)

252：边缘部

253：锥形面

26：侧连杆臂(侧方连结部)

261：凸轮从动件(侧方卡合部)

262：臂构件(侧方臂构件)

263：支撑构件(侧方支撑构件)

264：施力构件

27：侧连杆轨道

271：凹部(侧方凹部)

272：边缘部

273：锥形面

3：骨架零件集合包装区域

6：小零件集合包装区域

7：台车控制器(控制装置)

8：允许中间抽出区域

80、80A、80B、80C：连结解除机构

81、81A、81B、81C：连结解除块(块)

84A、84B、84C：致动器

具体实施方式

以下，参照附图对作为本发明一实施方式的搬送系统的模块制造系统S的构成进行说明。

图1表示包含本实施方式的模块制造系统S的汽车生产线L的构成的图。汽车生产线L是制造两个以上的机种的汽车的生产线，且包括：主线Lm，流动各种机种的车体；以及模块制造系统S，制造并搬送组装到在所述主线Lm上流动的车体的多个种类的模块零件M。

在主线Lm以按照规定的生产计划所确定的顺序流动两个以上的机种的车体。主线Lm包括多个车体组装工序，所述多个车体组装工序对从上游流下的车体组装与其目标车体的机种对应的各种模块零件M。在图1中，仅图示主线Lm中所包含的多个车体组装工序中，将作为在模块制造系统S中所制造的模块零件M的仪表板模块、前端模块、以及保险杠模块组装到车体这三个工序。

在仪表板组装工序L1中，进行如下的组装作业：对在主线Lm上流动的车体，组装从模块制造系统S所供给的各机种的仪表板模块中与目标车体的机种相对应的仪表板模块。在前端模块组装工序L2中，进行如下的组装作业：对在主线Lm上流动的车体，组装从模块制造系统S所供给的各机种的前端模块中与目标车体的机种相对应的前端模块。在保险杠组装工序L3中，进行如下的组装作业：对在主线Lm上流动的车体，组装从模块制造系统S所供给的各机种的保险杠模块中与目标车体的机种相对应的保险杠模块。

模块制造系统S包括：多台自动搬送台车2，根据指令而移动；由多个作业者进行在多台自动搬送台车2搭载骨架零件W的骨架零件搭载作业的骨架零件集合包装区域3；由多个作业者进行在多台自动搬送台车2搭载多个小零件P的小零件搭载作业的小零件集合包装区域6；由多个作业者进行通过将多个小零件P组装到骨架零件W来制造模块零件M的组装作业的组装作业区域1；以及台车控制器7，使所述多个自动搬送台车2沿着至少包含组装作业区域1的规定的路径以规定的投入顺序移动。

各自动搬送台车2包括：通信器，接收来自台车控制器7的指令；台车本体，搭载骨架零件W、小零件P、以及模块零件M等；驱动装置，产生使所述台车本体移动的动力；以及控制装置，对驱动装置进行控制，使台车沿着根据从台车控制器7发送的指令所确定的路径以规定的速度移动。此外，关于自动搬送台车2的详细的构成，之后参照图3等进行说明。

台车控制器7能够利用例如无线与搭载于各自动搬送台车2的通信器进行通信。台车控制器7通过利用无线向各自动搬送台车2发送指令，使各自动搬送台车2分别沿着以下说明的路径以规定的投入顺序移动。

从骨架零件集合包装区域3发出的自动搬送台车2所经过的骨架零件台车路径包含：从骨架零件集合包装区域3到组装作业区域1的路径C21、从组装作业区域1到主线Lm的路径C22、以及从主线Lm到骨架零件集合包装区域3的路径C23。

从小零件集合包装区域6发出的自动搬送台车2所经过的小零件台车路径包含：从小零件集合包装区域6到组装作业区域1的路径C51、以及从组装作业区域1到小零件集合包装区域6的路径C52。

经过骨架零件集合包装区域3的骨架零件搭载作业而搭载有新的骨架零件W的自动搬送台车2从骨架零件集合包装区域3顺着路径C21到达组装作业区域1。经过小零件集合包装区域6的小零件搭载作业而搭载有新的多个小零件P的自动搬送台车2从小零件集合包装区域6顺着路径C51而到达组装作业区域1。

搭载经过组装作业区域1中的组装作业而制造的模块零件M的自动搬送台车2从组装作业区域1顺着路径C22到达主线Lm。此处，在搭载于自动搬送台车2的模块零件M为仪表板模块的情况下，自动搬送台车2移动至主线Lm的仪表板组装工序L1，并将仪表板模块供给至所述仪表板组装工序L1。在搭载于自动搬送台车2的模块零件M为前端模块的情况下，自动搬送台车2移动至主线Lm的前端模块组装工序L2，并将前端模块供给至所述前端模块组装工序L2。另外，在搭载于自动搬送台车2的模块零件M为保险杠模块的情况下，自动搬送台车2移动至主线Lm的保险杠组装工序L3，并将保险杠模块供给至所述保险杠组装工序L3。

经过主线Lm上的组装作业而变空的自动搬送台车2从主线Lm顺着路径C23到达骨架零件集合包装区域3。如此，在返回到骨架零件集合包装区域3的自动搬送台车2上，经过骨架零件集合包装区域3中的骨架零件搭载作业而搭载新的骨架零件W，并再次顺着路径C21发出到组装作业区域1。

经过组装作业区域1的组装作业而变空的自动搬送台车2从组装作业区域1顺着路径C52到达小零件集合包装区域6。如此，在返回到小零件集合包装区域6的自动搬送台车2上，经过小零件集合包装区域6的小零件搭载作业而搭载新的多个小零件P，并再次顺着路径C51发出到组装作业区域1。

图2是表示组装作业区域1的构成的图。以下，对在组装作业区域1中制造分为两个机种(机种A及机种B)的仪表板模块、前端模块、以及保险杠模块的情况进行说明，但本发明不限于此。在组装作业区域中制造的模块零件的种类不限于所述仪表板模块、前端模块、以及保险杠模块这三种，在组装作业区域中制造的模块零件的机种数不限于机种A及机种B这两个机种。

组装作业区域1包含：供负责组装作业的作业者移动自如的固定平台10、靠泊在形成于所述固定平台10的第一作业站11的多台(在图2的例子中为10台)台车、以及靠泊在形成于固定平台10的第二作业站12的多台(在图2的例子中为10台)台车。

固定平台10例如为在图2中向左右延伸的矩形岛状。在固定平台10中的图2中上方侧形成沿着长边方向延伸的第一作业站11，在图2中下方侧形成有沿着长边方向延伸的第二作业站12。

第一作业站11中的图2中左方侧的端部成为第一靠岸点11a，所述第一靠岸点11a供顺着路径C21被投入到组装作业区域1的自动搬送台车2以及顺着路径C51被投入到组装作业区域1的自动搬送台车2靠岸。另外，第一作业站11中的图2中右方侧的端部成为第一离岸点11b，所述第一离岸点11b供靠泊在第一作业站11的自动搬送台车2离岸。在第一作业站11中的第一靠岸点11a与第一离岸点11b之间形成有第一站导轨13，所述第一站导轨13沿着图2中左右方向延伸，用于使各自动搬送台车2靠泊在第一作业站11。

第二作业站12中的图2中右方侧的端部成为第二靠岸点12a，所述第二靠岸点12a供顺着路径C21被投入到组装作业区域1的自动搬送台车2以及顺着路径C51被投入到组装作业区域1的自动搬送台车2靠岸。另外，第二作业站12中的图2中左方侧的端部成为第二离岸点12b，所述第二离岸点12b供靠泊在第二作业站12的自动搬送台车2离岸。在第二作业站12中的第二靠岸点12a与第二离岸点12b之间形成有第二站导轨14，所述第二站导轨14沿着图2中左右方向延伸，用于使各自动搬送台车2靠泊在第二作业站12。

另外，如图2所示，第一靠岸点11a与第二离岸点12b沿着固定平台10的短边方向相向，第一离岸点11b与第二靠岸点12a沿着固定平台10的短边方向相向。

自动搬送台车2在俯视下为矩形形状，基本上以短边方向为行进方向而移动。此外，自动搬送台车2的俯视下的形状和行进方向不限于此。自动搬送台车2的俯视下的形状不限于矩形形状，可以是正方形形状，也可以是其他任意形状。另外，自动搬送台车2的行进方向不限于短边方向，也可以是长边方向。

在从骨架零件集合包装区域3发出的自动搬送台车2的沿着长边方向的中央，设有设置骨架零件的骨架零件台51。另外，从骨架零件集合包装区域3发出的自动搬送台车2中，在骨架零件台51的两侧，分别形成有能够供作业者搭乘的第一作业台(stage)52以及第二作业台53。因此，作业者能够搭载于所述第一作业台52以及第二作业台53，在自动搬送台车2移动的期间对搭载于骨架零件台51的骨架零件进行组装作业。

当从骨架零件集合包装区域3发出的自动搬送台车2在利用台车控制器7的控制下，顺着路径C21到达第一靠岸点11a(或第二靠岸点12a)时，之后参照图6而说明的侧连杆臂26卡合于第一站导轨13(或第二站导轨14)，由此自动搬送台车2在第一作业站11(或第二作业站12)靠岸。另外，在第一靠岸点11a(或第二靠岸点12a)靠岸的自动搬送台车2在利用台车控制器7的控制下，维持着靠泊在第一作业站11(或第二作业站12)的状态，沿着沿第一站导轨13(或第二站导轨14)延伸的第一站路径CS1(或第二站路径CS2)移动，并到达第一离岸点11b(或第二离岸点12b)。另外，当自动搬送台车2到达第一离岸点11b(或第二离岸点12b)时，侧连杆臂26与第一站导轨13(或第二站导轨14)分离，并从第一作业站11(或第二作业站12)离岸。在第一离岸点11b(或第二离岸点12b)离岸的自动搬送台车2在利用台车控制器7的控制下，顺着路径C22朝向主线Lm移动。

另外，如上所述，在沿着第一站路径CS1(或第二站路径CS2)移动的期间，如以后参照图5B而说明那样，搭载骨架零件的自动搬送台车2维持连结于在第一站路径CS1(或第二站路径CS2)先行移动的自动搬送台车2的行进方向后方侧的端部的状态。

在从小零件集合包装区域6发出的自动搬送台车2分别设置有搭载多个小零件的第一前方容器54、第二前方容器55、第一后方容器56、以及第二后方容器57。

在从小零件集合包装区域6发出的自动搬送台车2中的行进方向前方侧设置第一前方容器54、第二前方容器55，在行进方向后方侧设置有第一后方容器56、第二后方容器57。第一前方容器54沿着行进方向观察设置于右侧(即第一作业站11、第二作业站12侧)，第二前方容器55沿着行进方向观察设置于左侧。另外，第一后方容器56沿着行进方向观察设置于右侧，第二后方容器57沿着行进方向观察设置于左侧。

因此，例如在搭载小零件的自动搬送台车2的行进方向前方侧连结有搭载骨架零件的自动搬送台车2的情况下，搭乘先行车的第一作业台52的作业者可以进行如下的组装作业：取出设置于第一前方容器54的小零件并组装到搭载于骨架零件台51的骨架零件。另外，搭乘先行车的第二作业台53的作业者可以进行如下的组装作业：取出设置于第二前方容器55的小零件并组装到搭载于骨架零件台51的骨架零件。

另外，在搭载小零件的自动搬送台车2的行进方向后方侧连结有搭载骨架零件的自动搬送台车2的情况下，搭乘后行车的第一作业台52的作业者可以进行如下的组装作业：取出设置于第一后方容器56的小零件并组装到搭载于骨架零件台51的骨架零件。另外，搭乘后行车的第二作业台53的作业者可以进行如下的组装作业：取出设置于第二后方容器57的小零件并组装到搭载于骨架零件台51的骨架零件。

当从小零件集合包装区域6发出的自动搬送台车2在利用台车控制器7的控制下，顺着路径C51到达第一靠岸点11a(或第二靠岸点12a)时，卡合于第一站导轨13(或第二站导轨14)，由此自动搬送台车2在第一作业站11(或第二作业站12)靠岸。另外，在第一靠岸点11a(或第二靠岸点12a)靠岸的自动搬送台车2在利用台车控制器7的控制下，维持着靠泊在第一作业站11(或第二作业站12)的状态，沿着第一站路径CS1(或第二站路径CS2)移动，并到达第一离岸点11b(或第二离岸点12b)。另外，当自动搬送台车2到达第一离岸点11b(或第二离岸点12b)时，自动搬送台车2与第一站导轨13(或第二站导轨14)分离，并从第一作业站11(或第二作业站12)离岸。在第一离岸点11b(或第二离岸点12b)离岸的自动搬送台车2在利用台车控制器7的控制下，顺着路径C52朝向小零件集合包装区域6移动。

另外，如上所述，在沿着第一站路径CS1(或第二站路径CS2)移动的期间，搭载小零件的自动搬送台车2维持连结于在第一站路径CS1(或第二站路径CS2)先行移动的台车的行进方向后方侧的端部的状态。另外，如图2所示，能够使规定的多台(在图2的例子中为10台)自动搬送台车2同时靠泊在第一作业站11(或第二作业站12)。因此，如图2所示，靠泊在第一作业站11(或第二作业站12)的同时，沿着第一站路径CS1(或第二站路径CS2)移动的多台自动搬送台车2呈列状连结。由此，在第一作业站11(或第二作业站12)形成将多台自动搬送台车2呈列状连结而构成的作业区域。

因此，作业者能够在从搭载有某骨架零件的自动搬送台车2在第一靠岸点11a(或第二靠岸点12a)靠岸起到所述自动搬送台车2在第一离岸点11b(或第二离岸点12b)离岸为止的期间内，对搭载于所述自动搬送台车2的骨架零件进行组装作业。另外，如上所述，将靠泊在第一作业站11(或第二作业站12)的多台台车连结。因此，作业者能够在所述连结着的自动搬送台车2之间来回移动，进行搭载于与最初搭乘的自动搬送台车2不同的自动搬送台车2的骨架零件的组装作业。

另外，如上所述自动搬送台车2通过第一作业站11(或第二作业站12)为止的期间所花费的通过时间(更具体地说，从自动搬送台车2在第一靠岸点11a(或第二靠岸点12a)靠岸起到在第一离岸点11b(或第二离岸点12b)离岸为止的期间所花费的时间)是通过由台车控制器7控制所述自动搬送台车2的沿着第一站路径CS1(或第二站路径CS2)的速度来调整。

因此，作业者例如可以在第一靠岸点11a(或第二靠岸点12a)从固定平台10搭乘搭载有骨架零件的自动搬送台车2，然后在第一离岸点11b(或第二离岸点12b)从自动搬送台车2下车，由此基本上在通过时间内进行组装作业。另外，如上所述，第一离岸点11b沿着固定平台10的短边方向与第二靠岸点12a相向，第二离岸点12b沿着固定平台10的短边方向与第一靠岸点11a相向。因此，如上所述，在第一作业站11侧(或第二作业站12侧)进行了组装作业的作业者可以在第一离岸点11b(或第二离岸点12b)下车之后，在第二靠岸点12a(或第一靠岸点11a)从固定平台10再次搭乘自动搬送台车2，然后在第二离岸点12b(或第一离岸点11b)从自动搬送台车2下车，由此基本上在通过时间内进行组装作业。因此，作业者可以以少的移动距离交替地反复进行第一作业站11中的组装作业与第二作业站12中的组装作业。

在如上所述的组装作业区域1中，对搭载于自动搬送台车2的骨架零件，在所述自动搬送台车2通过第一站路径CS1(或第二站路径CS2)的期间，由作业者实施组装作业，由此模块零件完成。搭载已完成的模块零件的自动搬送台车2在第一离岸点11b(或第二离岸点12b)离岸之后，在利用台车控制器7的控制下，顺着路径C22朝向主线Lm移动。

另外，在如上所述的组装作业区域1中，搭载于自动搬送台车2的多个小零件在所述自动搬送台车2通过第一站路径CS1(或第二站路径CS2)的期间，供作业者进行组装作业。如上所述取出所需的多个小零件之后的自动搬送台车2在第一离岸点11b(或第二离岸点12b)离岸之后，在利用台车控制器7的控制下，顺着路径C52朝向小零件集合包装区域6移动。

另外，如上所述，在搭载有某骨架零件的自动搬送台车2的行进方向前后分别连结有搭载有小零件的自动搬送台车2的情况下，搭乘正中间的自动搬送台车2的作业者从前后连结的两台自动搬送台车2取出小零件，并进行组装作业。因此，优选为台车控制器7以搭载有骨架零件的自动搬送台车2与搭载组装到所述自动搬送台车2上所搭载的骨架零件的多个小零件的自动搬送台车2在连结的状态下，沿着第一站路径CS1(或第二站路径CS2)并行的方式，将从骨架零件集合包装区域3发出的自动搬送台车2与从小零件集合包装区域6发出的自动搬送台车2交替地朝向第一作业站11(或第二作业站12)投入。

此外，在图2中，表示如下情况：将下述的自动搬送台车2以所述顺序投入到第一作业站11，搭载作为机种A的保险杠模块的骨架零件的保险杠骨架A的自动搬送台车2、搭载组装到保险杠骨架A的小零件Bpr-A及作为组装到机种A的前端模块的骨架零件的前骨架A的小零件FEM-A的自动搬送台车2、搭载前骨架A的自动搬送台车2、搭载小零件FEM-A及组装到作为机种A的仪表板模块的骨架零件的仪表板骨架A的小零件IP-A的自动搬送台车2、搭载仪表板骨架A的自动搬送台车2、搭载小零件IP-A及小零件Bpr-A的自动搬送台车2、搭载保险杠骨架A的自动搬送台车2、搭载小零件Bpr-A及小零件FEM-A的自动搬送台车2、搭载前骨架A的自动搬送台车2、以及搭载小零件FEM-A及小零件IP-A的自动搬送台车2。由此，搭乘靠泊在第一作业站11的自动搬送台车2的作业者可以以少的移动距离进行从各自的左右取出所需要的小零件并组装到同乘的骨架零件的组装作业。

另外，在图2中，表示如下情况：将下述的自动搬送台车2以所述顺序投入到第二作业站12，搭载作为机种B的保险杠模块的骨架零件即保险杠骨架B的自动搬送台车2、搭载组装到保险杠骨架B的小零件Bpr-B及作为组装到机种B的前端模块的骨架零件的前骨架B的小零件FEM-B的自动搬送台车2、搭载前骨架B的自动搬送台车2、搭载小零件FEM-B及组装到作为机种B的仪表板模块的骨架零件的仪表板骨架B的小零件IP-B的自动搬送台车2、搭载仪表板骨架B的自动搬送台车2、搭载小零件IP-B及小零件Bpr-B的自动搬送台车2、搭载保险杠骨架B的自动搬送台车2、搭载小零件Bpr-B及小零件FEM-B的自动搬送台车2、搭载前骨架B的自动搬送台车2、以及搭载小零件FEM-B及小零件IP-B的自动搬送台车2以所述顺序投入到第二作业站12。由此，搭乘靠泊在第二作业站12的各自动搬送台车2的作业者可以以少的移动距离进行从各自的左右取出所需要的小零件并组装到同乘的骨架零件的组装作业。

此外，利用台车控制器7的所述自动搬送台车2的向第一作业站11及第二作业站12的投入顺序不限于图2所示的顺序。自动搬送台车2的投入顺序，以由作业者进行的组装作业的损失变少的方式，根据对于搭载于自动搬送台车2的骨架零件的组装作业的组装工时而确定。

此外，在图2中虽对如下情况进行了表示：台车控制器7通过将搭载机种A的骨架零件的自动搬送台车2和搭载组装到所述机种A的骨架零件的小零件的自动搬送台车2投入到第一作业站11，在所述第一作业站11制造用于机种A的模块零件，通过将搭载机种B的骨架零件的自动搬送台车2和搭载组装到所述机种B的骨架零件的小零件的自动搬送台车2投入到第二作业站12，在所述第二作业站12制造用于机种B的模块零件，但本发明不限于此。可以以对第一作业站11、第二作业站12混合投入机种A以及机种B的骨架零件和小零件的方式，在第一作业站11、第二作业站12制造机种A以及机种B的模块零件。

接着，参照图3～图7对各自动搬送台车2的详细的构成进行说明。

图3是自动搬送台车2的立体图。自动搬送台车2包括：平板状的台车本体21；分别设置于所述台车本体21的四个端部的前后连杆臂24、前后连杆轨道25、侧连杆臂26、及侧连杆轨道27；以及设置于所述台车本体21的下表面侧的驱动装置22、转台23、通信器(未图示)及控制装置(未图示)。

台车本体21在俯视下为矩形形状。如参照图2而说明那样，在台车本体21的上表面，能够设置设有骨架零件的骨架零件台51和容纳多个小零件的第一前方容器54、第二前方容器55、第一后方容器56、以及第二后方容器57等，或形成能够供作业者搭乘的第一作业台52、第二作业台53。

驱动装置22包括：四个驱动轮22a～22d；电池22e，能够在骨架零件集合包装区域3或小零件集合包装区域6等中适当充电；以及驱动装置本体22f，利用从电池22e所供给的电力来驱动未图示的多个马达，由此使驱动轮22a～驱动轮22d旋转驱动，或使驱动轮22a～驱动轮22d的操舵角变化。控制装置根据经由通信器而接收到的来自台车控制器7的指令来控制驱动装置本体22f，使台车本体21朝向沿着台车本体21的短边方向延伸的行进方向Fd的前方侧前进，或使台车本体21朝向行进方向Fd的后方侧后退。

另外，驱动装置本体22f经由转台23而安装于台车本体21的下表面的中央，所述转台23绕转动轴O转动自如，所述转动轴O沿着铅垂方向延伸且通过台车本体21的中心。因此，控制装置通过根据经由通信器而接收到的来自台车控制器7的指令而使转台23绕转动轴O转动，能够使驱动轮22a～驱动轮22d的方向与行进方向Fd正交，进而使所述台车本体21沿着与行进方向Fd正交的宽度方向Wd并进。另外，也能够通过使驱动轮22a～驱动轮22d的方向相对于行进方向Fd倾斜，而使台车本体21在相对于行进方向Fd倾斜的方向上移动。

台车本体21的下表面侧中，作为用于与先行台车连结的前方连结部，沿着行进方向Fd在前方侧的端部设置有沿着台车本体21的行进方向Fd延伸的两条前后连结臂24。另外，台车本体21的下表面侧中，作为用于与后行台车连结的后方连结部，沿着行进方向Fd在后方侧的端部设置有沿着宽度方向Wd延伸的一条前后连杆轨道25。

图4是沿着宽度方向Wd观察自动搬送台车2的前后连杆臂24以及相对于所述自动搬送台车2沿着行进方向Fd在前方侧行驶的先行台车2a的前后连杆轨道25的图。

前后连杆轨道25形成有凹状的凹部251，所述凹部251沿着与行进方向Fd正交的宽度方向Wd延伸，且在剖视下沿着上下方向朝向下方侧。在所述凹部251的外侧的边缘部252，形成有相对于上下方向倾斜的锥形面253。

前后连杆臂24包括：凸轮从动件241，卡合于前后连杆轨道25的凹部251；臂构件242，沿着行进方向Fd延伸且在其前端侧设置有凸轮从动件241；支撑构件243，将臂构件242的基端侧支撑为能够相对于台车本体21沿着上下方向摆动；以及施力构件244，沿着上下方向对臂构件242施力。

凸轮从动件241包括：辊241a，包括与凹部251的内壁面相接的外周面241b；以及轴241c，旋转自如地支撑所述辊241a。轴241c设置于臂构件242的前端侧。轴241c沿着上下方向延伸。

支撑构件243包括：转动轴243a，设置于臂构件242的基端侧且沿着宽度方向Wd延伸；以及支柱243b，固定于台车本体21的下表面并且转动自如地轴支承转动轴243a。由此，支撑构件243将臂构件242支撑为能够沿着上下方向摆动。

施力构件244例如是沿着上下方向延伸的拉伸螺旋弹簧，且其上端部244a固定于臂构件242，下端部244b固定于支柱243b。更具体地说，施力构件244的上端部244a，在沿着行进方向Fd延伸的臂构件242中，固定于与转动轴243a相比沿着行进方向Fd更靠后方侧处。另外，施力构件244的下端部244b在支柱243b中固定于比上端部244a更靠下方侧处。施力构件244始终产生沿着上下方向使上端部244a与下端部244b接近的方向的弹性力。由此，施力构件244沿着上下方向朝向前后连杆轨道25的凹部251的底部254侧对臂构件242施力。

图5A及图5B是用于说明将自动搬送台车2的前后连杆臂24与先行台车2a的前后连杆轨道25连结的步骤的图。

首先，当通过使自动搬送台车2沿着行进方向Fd前进而接近先行台车2a时，前后连杆臂24的凸轮从动件241与前后连杆轨道25的锥形面253相接。当从所述状态抵抗由施力构件244所产生的弹性力而使自动搬送台车2进一步接近先行台车2a时，如图5A所示，凸轮从动件241沿着锥形面253朝向下方侧滑动。

另外，当从图5A所示的状态进一步使自动搬送台车2接近先行台车2a时，凸轮从动件241越过凹部251的边缘部252。另外，当凸轮从动件241越过边缘部252时，凸轮从动件241通过施力构件244而朝向凹部251的底部254侧被施力，由此凸轮从动件241卡合于凹部251。由此，将自动搬送台车2与先行台车2a连结，从而沿着行进方向Fd的移动受到限制。如上所述，自动搬送台车2与先行台车2a仅通过互相沿着行进方向Fd接近便连结。

另外，如上所述，凸轮从动件241的辊241a被沿着上下方向延伸的轴241c轴支承为能够旋转。因此，凸轮从动件241能够维持辊241a卡合于凹部251的状态，同时沿着前后连杆轨道25的延伸方向(即，宽度方向Wd)滑动。因此，在将自动搬送台车2与先行台车2a连结之后，通过使所述自动搬送台车2以及先行台车2a中的任一者沿着宽度方向Wd移动，可以解除利用所述前后连杆臂24以及前后连杆轨道25的连结。

返回到图3，在台车本体21中的沿着行进方向Fd观察的右方侧(即第一作业站11、第二作业站12侧)的端部，设置有沿着宽度方向Wd延伸的两条侧连杆臂26作为用于与第一作业站11、第二作业站12或并行台车连结的侧方连结部。

图6是沿着与行进方向Fd平行的第一站导轨的延伸方向观察自动搬送台车2的侧连杆臂26、以及设置于第一作业站11的第一站导轨13的图。此外，设置于第二作业站12的第二站导轨14的构成与第一站导轨13大致相同，因此以下省略说明。

第一站导轨13形成有凹状的凹部131，所述凹部131沿着其延伸方向延伸，且在剖面视下沿着上下方向朝向下方侧。在所述凹部131的外侧的边缘部132形成有相对于上下方向倾斜的锥形面133。

侧连杆臂26包括：凸轮从动件261，卡合于第一站导轨13的凹部131；臂构件262，沿着宽度方向Wd延伸且在其前端侧设置有凸轮从动件261；支撑构件263，将臂构件262的基端侧支撑为能够相对于台车本体21沿着上下方向摆动；以及施力构件264，沿着上下方向对臂构件262施力。

凸轮从动件261包括：辊261a，包括与凹部131的内壁面相接的外周面261b；以及轴261c，旋转自如地支撑所述辊261a。轴261c设置于臂构件262的前端侧。轴261c沿着上下方向延伸。

支撑构件263包括：转动轴263a，设置于臂构件262的基端侧且沿着行进方向Fd延伸；以及支柱263b，固定于台车本体21的下表面并且转动自如地轴支承转动轴263a。由此，支撑构件263将臂构件262支撑为能够沿着上下方向摆动。

施力构件264例如是沿着上下方向延伸的拉伸螺旋弹簧，且其上端部264a固定于臂构件262，下端部264b固定于支柱263b。更具体地说，施力构件264的上端部264a，在沿着宽度方向Wd延伸的臂构件262中，固定于与转动轴263a相比沿着宽度方向Wd更靠内侧处。另外，施力构件264的下端部264b在支柱263b中固定于比上端部264a更靠下方侧处。施力构件264始终产生沿着上下方向使上端部264a与下端部264b接近的方向的弹性力。由此，施力构件264沿着上下方向朝向第一站导轨13的凹部131的底部134侧对臂构件262施力。

根据如上所述而构成的第一站导轨13以及侧连杆臂26，自动搬送台车2与第一作业站11仅通过使自动搬送台车2沿着宽度方向Wd接近第一作业站11便连结。此外，关于使自动搬送台车2与第一作业站11连结的具体的步骤，与参照图5A及图5B而说明的步骤相同，因此省略详细的说明。

返回到图3，台车本体21中，沿着行进方向Fd观察在左方侧的端部，为了与并行台车连结，而设置有沿着行进方向Fd延伸的一条侧连杆轨道27。

图7是沿着行进方向Fd观察自动搬送台车2的侧连杆轨道27、以及设置于与所述自动搬送台车2并行的并行台车2b的侧连杆臂26的图。

侧连杆轨道27形成有凹状的凹部271，所述凹部271沿着行进方向Fd延伸，且在剖视下沿着上下方向朝向下方侧。在所述凹部271的外侧的边缘部272形成有相对于上下方向倾斜的锥形面273。侧连杆臂26的施力构件264沿着上下方向朝向侧连杆轨道27的凹部271的底部274侧对臂构件262施力。

根据如上所述而构成的侧连杆轨道27以及侧连杆臂26，自动搬送台车2与并行台车2b仅通过使自动搬送台车2与并行台车2b沿着宽度方向Wd接近便连结。此外，关于使自动搬送台车2与并行台车2b连结的具体的步骤，与参照图5A及图5B而说明的步骤相同，因此省略详细的说明。

图8是表示在组装作业区域1中多个(在图8的例子中为6台)自动搬送台车2沿着第一作业站11行驶的状态的图。在组装作业区域1中，台车控制器7使多个自动搬送台车2沿着第一作业站11成列地移动。

如上所述，各自动搬送台车2能够通过使各自的前后连杆臂24卡合于沿着行进方向Fd在前方侧行驶的先行台车的前后连杆轨道25，而呈列状连结。另外，各自动搬送台车2也能够通过使各自的侧连杆臂26卡合于第一作业站11的第一站导轨13，而与第一作业站11连结。因此，如图8所示，台车控制器7通过将多个自动搬送台车2呈列状连结而形成队列，能够使所述自动搬送台车2靠泊在第一作业站11，同时沿着第一站路径CS1移动。由此，作业者能够从固定平台10搭乘自动搬送台车2，并进行组装作业。

且说，在参照图1而说明的骨架零件集合包装区域3和小零件集合包装区域6中，有时会错误地发出搭载了存在故障的小零件或骨架零件的自动搬送台车2。在将自动搬送台车2发出之后发现如上所述的故障的情况下，必须从在第一作业站11中成列地行驶的多个自动搬送台车2中仅中间抽出搭载存在故障的小零件或骨架零件的自动搬送台车2。因此，在第一作业站11中第一靠岸点11a与第一离岸点11b之间确定的允许中间抽出区域8，设置有解除自动搬送台车2的侧连杆臂26与第一站导轨13的连结的连结解除机构80。

图9A是允许中间抽出区域8的沿着相对于行进方向Fd垂直的剖面的剖面图。

图9B是沿着图9A中的线IX-IX的剖面图。

如所述图9A及图9B所示，连结解除机构80包含连结解除块81，所述连结解除块81仅设置于第一站导轨13中的允许中间抽出区域8中的凹部131。如图9B所示，在连结解除块81的两端形成有锥形面82、锥形面83。因此，当沿着第一作业站11移动的自动搬送车2侵入允许中间抽出区域8时，如图9A所示，侧连杆臂26的凸轮从动件261触碰连结解除块81。因此，自动搬送台车2在允许中间抽出区域8内与第一作业站11的连结被暂时解除。因此，在作为中间抽出目标的自动搬送台车2侵入允许中间抽出区域8，并利用连结解除机构80解除了连结的情况下，台车控制器7使所述暂时解除了连结的自动搬送台车2沿着宽度方向Wd向远离第一作业站11的方向并进，由此使所述作为中间抽出目标的自动搬送台车2从队列脱离。

图10A及图10B是表示变形例1的连结解除机构80A的构成的图。所述连结解除机构80A包括：连结解除块81A，设置于形成于第一站导轨13的贯通孔13a；以及致动器84A，沿着水平方向使所述连结解除块81A进退。在所述变形例1的连结解除机构80A中，在作为中间抽出目标的自动搬送台车2侵入允许中间抽出区域8的情况下，如图10B所示，利用致动器84A使连结解除块81A朝向凹部131的内部前进。由此，将侧连杆臂26的凸轮从动件261从凹部131的内部向外部推出，从而将自动搬送台车2与第一作业站11的连结解除。另外，在作为中间抽出目标的自动搬送台车2与第一作业站11的连结被连结解除机构80A解除的情况下，台车控制器7使所述自动搬送台车2沿着宽度方向Wd向远离第一作业站11的方向并进，由此使所述作为中间抽出目标的自动搬送台车2从队列脱离。另外，在所述变形例1的连结解除机构80A中，在侵入允许中间抽出区域8的自动搬送台车2不是中间抽出目标的情况下，如图10A所示，使连结解除块81A朝向凹部131的外部退避。由此，可以仅使作为中间抽出目标的自动搬送台车2从第一作业站11脱离。

图11A及图11B是表示变形例2的连结解除机构80B的构成的图。所述连结解除机构80B包括：连结解除块81B，设置于形成于第一站导轨13的贯通孔13b；以及致动器84B，沿着上下方向使所述连结解除块81B进退。在所述变形例2的连结解除机构80B中，在作为中间抽出目标的自动搬送台车2侵入允许中间抽出区域8的情况下，如图11B所示，利用致动器84B使连结解除块81B朝向凹部131的内部前进，解除自动搬送台车2与第一作业站11的连结。另外，在作为中间抽出目标的自动搬送台车2与第一作业站11的连结被连结解除机构80B解除的情况下，台车控制器7使所述自动搬送台车2沿着宽度方向Wd向远离第一作业站11的方向并进，由此使所述作为中间抽出目标的自动搬送台车2从队列脱离。另外，在所述变形例2的连结解除机构80B中，在侵入允许中间抽出区域8的自动搬送台车2不是中间抽出目标的情况下，如图11A所示，使连结解除块81B朝向凹部131的外部退避。由此，可以仅使作为中间抽出目标的自动搬送台车2从第一作业站11脱离。

图12A及图12B是表示变形例3的连结解除机构80C的构成的图。所述连结解除机构80C包括：连结解除块81C，设置于形成于第一站导轨13的贯通孔13c；致动器84C，包括沿着第一站导轨13的延伸方向延伸的旋转轴85C；以及摇臂86C，沿着所述旋转轴85C的径向延伸，且将旋转轴85C与连结解除块81C连结。在所述变形例3的连结解除机构80C中，在作为中间抽出目标的自动搬送台车2侵入允许中间抽出区域8的情况下，如图12B所示，利用致动器84C使连结解除块81C朝向凹部131的内部前进，解除自动搬送台车2与第一作业站11的连结。另外，在作为中间抽出目标的自动搬送台车2与第一作业站11的连结被连结解除机构80C解除的情况下，台车控制器7使所述自动搬送台车2沿着宽度方向Wd向远离第一作业站11的方向并进，由此使所述作为中间抽出目标的自动搬送台车2从队列脱离。另外，在所述变形例3的连结解除机构80C中，在侵入允许中间抽出区域8的自动搬送台车2不是中间抽出目标的情况下，如图12A所示，使连结解除块81C朝向凹部131的外部退避。由此，可以仅使作为中间抽出目标的自动搬送台车2从第一作业站11脱离。

以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明不限于此。在本发明的主旨的范围内，也可以适当变更细微部分的构成。例如，在所述实施方式中，对在组装作业区域1中进行组装作业的作业主体为作业者的情况进行了说明，但本发明不限于此。作业主体除了作业者以外，可以是机器人，也可以是作业者与机器人的组合。

另外，在所述实施方式中，如参照图8而说明那样，对如下情况进行了说明：台车控制器7利用多个自动搬送台车2形成一列队列，并使所述队列沿着第一作业站11移动，但本发明不限于此。如参照图7而说明那样，可以在自动搬送台车2的侧连杆轨道27上卡合设置于与所述自动搬送台车2并行的并行台车的侧连杆臂26，使自动搬送台车2与并行台车连结。因此，如图13所示，台车控制器7将构成队列2d的多个自动搬送台车2的侧连杆臂26连结于构成与第一作业站11连结的队列2c的多个自动搬送台车2的各自的侧连杆轨道27，由此形成两列队列。

另外，在所述实施方式中，对如下情况进行了说明：台车本体21中，沿着行进方向Fd在前方侧的端部设置前后连杆臂24作为前方连结部，沿着行进方向Fd在后方侧的端部设置前后连杆轨道25作为后方连结部，但本发明不限于此。例如，也可以在台车本体2中，沿着行进方向Fd在前方侧的端部设置前后连结轨道25作为前方连结部，在沿着行进方向Fd的后方侧的端部设置前后连结臂24作为后方连结部。

另外，在所述实施方式中，对如下情况进行了说明：通过在先连结于作业站的自动搬送台车的后方连结下一自动搬送台车，在作业站形成自动搬送台车的队列，但将自动搬送台车连结的步骤不限于此。例如，可以在先连结于作业站的自动搬送台车的前方连结下一自动搬送台车，也可以以插入先连结于作业站的两台自动搬送台车之间的方式连结下一自动搬送台车。

Claims (5)

1.一种搬送系统，包括：

多个台车，搭载工件或零件并且能够供作业者搭乘；以及

控制装置，使多个所述台车沿着作业站成列地移动；且所述搬送系统的特征在于：

在所述台车的台车本体设置用于与先行台车连结的前方连结部及用于与后行台车连结的后方连结部，

所述前方连结部以及所述后方连结部中的任一个连结部包括沿着与行进方向正交的宽度方向延伸且剖视下为凹状的凹部，另一个连结部包括卡合于所述凹部的卡合部，

所述卡合部在卡合于所述凹部的状态下沿着所述宽度方向滑动自如。

2.根据权利要求1所述的搬送系统，其特征在于：

所述另一个连结部包括：臂构件，沿着所述行进方向延伸且在所述臂构件的前端侧设置有所述卡合部；支撑构件，将所述臂构件的基端侧支撑为能够相对于所述台车本体沿着上下方向摆动；以及施力构件，沿着所述上下方向朝向所述凹部的底侧对所述臂构件施力；且

在所述凹部的外侧的边缘部形成有相对于所述上下方向倾斜的锥形面。

3.根据权利要求1或2所述的搬送系统，其特征在于：

在所述台车本体中相对于所述行进方向为所述作业站侧的第一侧部，设置用于与设置于所述作业站的站导轨连结的侧方连结部，

所述侧方连结部在连结于所述站导轨的状态下沿着所述站导轨的延伸方向滑动自如，

在所述作业站设置连结解除机构，所述连结解除机构解除所述侧方连结部与所述站导轨的连结，

在利用所述连结解除机构解除了所述侧方连结部与所述站导轨的连结的情况下，所述控制装置使解除了所述连结的台车沿着所述宽度方向朝远离所述作业站的方向移动。

4.根据权利要求3所述的搬送系统，其特征在于：

所述站导轨包括沿着所述延伸方向延伸且剖视下为凹状的站凹部，

所述侧方连结部包括：侧方卡合部，卡合于所述站凹部；侧方臂构件，沿着所述宽度方向延伸，且在所述侧方臂构件前端侧设置有所述侧方卡合部；侧方支撑构件，将所述侧方臂构件的基端侧支撑为能够相对于所述台车本体沿着上下方向摆动；以及施力构件，沿着所述上下方向朝向所述站凹部的底侧对所述侧方臂构件施力；且

所述连结解除机构包括：块，相对于所述站凹部的内部进退自如地设置；以及致动器，使所述块进退；且利用所述块将所述侧方卡合部从所述站凹部的内部向外部推出，由此解除所述侧方连结部与所述站导轨的连结。

5.根据权利要求4所述的搬送系统，其特征在于：

在所述台车本体中与所述侧方连结部相向的第二侧部设置沿着所述行进方向延伸且剖视下为凹状的侧方凹部，

所述侧方卡合部在卡合于所述侧方凹部的状态下沿着所述行进方向滑动自如。

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