CN111479077A - 红外激发成像装置 - Google Patents

红外激发成像装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111479077A
CN111479077A CN202010571613.6A CN202010571613A CN111479077A CN 111479077 A CN111479077 A CN 111479077A CN 202010571613 A CN202010571613 A CN 202010571613A CN 111479077 A CN111479077 A CN 111479077A
Authority
CN
China
Prior art keywords
infrared
infrared excitation
motor
base
imaging device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010571613.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111479077B (zh
Inventor
罗北
廖金炯
朱剑文
李俊祺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Zhongchaokexin Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Zhongchaokexin Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Zhongchaokexin Co ltd filed Critical Shenzhen Zhongchaokexin Co ltd
Priority to CN202010571613.6A priority Critical patent/CN111479077B/zh
Publication of CN111479077A publication Critical patent/CN111479077A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111479077B publication Critical patent/CN111479077B/zh
Priority to PCT/CN2021/075348 priority patent/WO2021258741A1/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/30—Transforming light or analogous information into electric information
    • H04N5/33—Transforming infrared radiation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/55—Optical parts specially adapted for electronic image sensors; Mounting thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/56—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof provided with illuminating means
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/74—Circuitry for compensating brightness variation in the scene by influencing the scene brightness using illuminating means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Blocking Light For Cameras (AREA)
  • Photometry And Measurement Of Optical Pulse Characteristics (AREA)
  • Investigating, Analyzing Materials By Fluorescence Or Luminescence (AREA)

Abstract

本发明公开了一种红外激发成像装置，包括：被拍摄物，被拍摄物上设有红外激发油墨；红外激发光源发出的光线照射在红外激发油墨上；工业相机上设有红外激发成像镜头，红外激发成像镜头朝向所述红外激发油墨，红外激发成像镜头与被拍摄物之间的光路中设有红外截止滤镜。本发明实现机器代替人眼的快速、准确地检测，成像亮度得到有效提升，实现用相机成像。

Description

红外激发成像装置
技术领域
本发明涉及成像技术领域，特别是涉及一种红外激发成像装置。
背景技术
现有技术中，在机器视觉领域，目前印刷行业红外油墨主要是两大类，一个是红外吸收，一个是红外激发。红外吸收机器视觉方案已经比较成熟。目前尚未有机器视觉直接应用在红外激发成像检测，主流的做法是人工在暗室内用红外光源肉眼检测，因此需要改进。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于提供一种红外激发成像装置，实现机器代替人眼的快速、准确地检测，成像亮度得到有效提升，实现用相机成像。
为解决上述技术问题，本发明提供一种红外激发成像装置，包括：
被拍摄物，所述被拍摄物上设有红外激发油墨；
红外激发光源，所述红外激发光源发出的光线照射在红外激发油墨上；
工业相机，所述工业相机上设有红外激发成像镜头，所述红外激发成像镜头朝向所述红外激发油墨，所述红外激发成像镜头与被拍摄物之间的光路中设有红外截止滤镜。
进一步地，所述红外激发光源包括一设有球面凹槽的壳体，所述球面凹槽内设有至少两颗红外LED 灯珠，所述红外LED 灯珠上设有聚光镜，所述红外LED 灯珠发出的光线聚焦到红外激发油墨上；
进一步地，所述红外LED 灯珠的数量为8颗，所述红外LED 灯珠布设在同心圆上。
进一步地，所述红外截止滤镜设置在红外激发成像镜头的前端和/或后端。
进一步地，所述工业相机通过第二平移机构安装在顶板上，所述顶板通过支撑板连接有底座，所述底座上通过第一平移机构、升降机构、转向机构与红外激发光源连接。
进一步地，所述第二平移机构包括电动推杆，所述电动推杆的推杆固定有第二滑块，所述第二滑块滑动安装在顶板上，所述第二滑块的侧边固定有第二安装板，所述工业相机安装在第二安装板上；
进一步地，所述第一平移机构包括第一电机，所述第一电机的输出轴连接有第一丝杆，所述第一丝杆上通过螺纹套接有第一滑块，所述第一滑块滑动安装在底座上，所述第一滑块的侧边固定有移动座。
进一步地，所述升降机构包括第二电机和导柱，所述第二电机和导柱安装在移动座上，所述第二电机的输出轴连接有第二丝杆，所述第二丝杆上通过螺纹套接有升降座，所述导柱滑动贯穿升降座。
进一步地，所述转向机构包括转动座和第一安装板，所述移动座和第一安装板均铰接在升降座上，所述移动座的侧边安装有第三电机，所述第三电机的输出轴连接有套筒，所述套筒内通过螺纹套接有第三丝杆，所述第三丝杆铰接在第一安装板上。
本发明实施例中因为采用了将凹槽设置为类似于一个穹面结构， 将LED 灯珠组合镶嵌于一个穹面内，使用穹面结构和聚光镜部件，所以克服了目前尚未有机器视觉直接应用在红外激发成像检测，只能采用人工在暗室内用红外光源肉眼检测的问题，进而达到了更好的将所有LED 灯珠发出的光线聚焦到同一个位置，因此在光源照射的位置可以获得最大的光强，从而实现机器代替人眼的快速、准确地检测，成像亮度得到有效提升，实现用相机成像。
进一步的，因为采用了电动推杆推动工业相机，第一电机带动第一丝杆转动，第一丝杆通过与第一滑块之间的螺纹传动可带动滑块平移，第二电机带动第二丝杆转动，第二丝杆通过与升降座之间的螺纹传动可带动升降座在竖直方向移动第三电机带动套筒转动，套筒通过与第三丝杆之间的螺纹传动可推动第三丝杆沿套筒轴心线移动，从而可带动第一安装板转动，所以克服了传统红外激发光源不便于调整的技术问题，进而达到了方便调整红外激发光源的水平位置、竖直位置和角度位置以及工业相机的水平位置的技术效果。
附图说明
图1是本发明红外激发成像装置的结构原理图。
图2是本发明红外激发成像装置的结构示意图。
图3是本发明红外激发成像装置中红外截止滤镜的结构示意图。
图4是本发明红外激发成像装置中红外激发光源的结构示意图。
图5是本发明红外激发成像装置的安装结构示意图。
图6是本发明红外激发成像装置中的第二平移机构的结构示意图。
图7是本发明红外激发成像装置中的第一平移机构的结构示意图。
图8是本发明红外激发成像装置中的升降机构的结构示意图。
图9是本发明红外激发成像装置中的转向机构的结构示意图。
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合示意图对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
如图1、图2所示，本发明红外激发成像装置包括被拍摄物1、红外激发光源3以及工业相机4，被拍摄物1上设有红外激发油墨2，红外激发光源3发出的光线照射在红外激发油墨2上，工业相机4上设有红外激发成像镜头5，红外激发成像镜头5朝向被拍摄物1，工业相机4与被拍摄物1之间的光路中设有红外截止滤镜6，被拍摄物1的表面设有红外激发油墨2，在接受到红外激发光源3发射的光线后，会激发出其他波长的可见光，因此肉眼可见特定的图案。
可以理解的，如图4所示，红外激发光源3包括一设有球面凹槽34的壳体31，在球面凹槽34内设有至少两颗红外LED 灯珠32，在红外LED 灯珠32上设有聚光镜33，将红外LED灯珠32发出的光线聚焦到红外激发油墨2上，凹槽34类似于一个穹面结构， 将LED 灯珠组合镶嵌于一个穹面内。使用穹面结构和聚光镜33部件，更好的将所有LED 灯珠发出的光线聚焦到同一个位置，因此在光源照射的位置可以获得最大的光强。具体地，红外LED 灯珠32的数量为8颗，将红外LED 灯珠32布设在同心圆上。
如图3所示，在红外截止滤镜6设置在红外激发成像镜头5的前端和/或后端，较佳地，本实施例中在红外激发成像镜头5前面和后面各增加一块红外截止滤镜6，过滤效果更好。
综上，如图1至图4所示，红外激发光源3是将红外LED 灯珠32组合镶嵌于一个穹面，同时在红外LED 灯珠32前方通过使用聚光镜33，将所有红外LED 灯珠32发出的光线聚焦到同一个位置，因此在光源照射的位置可以获得最大的光强；被拍摄物1表面有红外激发油墨2，在接受到红外LED 灯珠32发射的光线后，会激发出其他波长的可见光，因此肉眼可见特定的图案；在红外激发成像镜头5的前面跟后面各增加一块红外截止滤镜6，这是一款针对红外激发成像改进的工业相机4镜头，因为红外激发油墨2激发出来的可见光，亮度级别相较于红外LED 灯珠32发射的光线相差几个数量级，在不使用改进的镜头的情况下，工业相机4无法获取到激发出来的图案（红外LED发射的光线将其湮灭），所以需要改进后的镜头；工业相机4可以实现机器代替人工，用工业相机4对激发的图像进行采集，以便后续的软件处理、分析。
本发明通过对红外激发光源3进行设计，提高成像亮度级别，通过红外激发成像镜头5改进设计，过滤干扰光线，通过工业相机4机器视觉检测，实现快速准确的检测。
如图5至图9，工业相机4通过第二平移机构11安装在顶板13上，顶板13通过支撑板12连接有底座7，底座7上通过第一平移机构8、升降机构9、转向机构10与红外激发光源3连接；第二平移机构11包括电动推杆111，电动推杆111的推杆固定有第二滑块112，第二滑块112滑动安装在顶板13上，第二滑块112的侧边固定有第二安装板113，工业相机4安装在第二安装板113上；第一平移机构8包括第一电机81，第一电机81的输出轴连接有第一丝杆82，第一丝杆82上通过螺纹套接有第一滑块83，第一滑块83滑动安装在底座7上，第一滑块83的侧边固定有移动座84；升降机构9包括第二电机91和导柱94，第二电机91和导柱94安装在移动座84上，第二电机91的输出轴连接有第二丝杆93，第二丝杆93上通过螺纹套接有升降座92，导柱94滑动贯穿升降座92；转向机构10包括转动座101和第一安装板105，移动座101和第一安装板105均铰接在升降座92上，移动座101的侧边安装有第三电机102，第三电机102的输出轴连接有套筒103，套筒103内通过螺纹套接有第三丝杆104，第三丝杆104铰接在第一安装板105上。
第一电机81带动第一丝杆82转动，第一丝杆82通过与第一滑块83之间的螺纹传动可带动滑块83平移，从而可带动红外激发光源3平移；第二电机91带动第二丝杆93转动，第二丝杆93通过与升降座92之间的螺纹传动可带动升降座92在竖直方向移动，从热可带动红外激发光源3在竖直方向移动；第三电机102带动套筒103转动，套筒103通过与第三丝杆104之间的螺纹传动可推动第三丝杆104沿套筒103轴心线移动，从而可带动第一安装板105转动，从而可调整红外激发光源3的角度。
本发明通过第一平移机构8可调整红外激发光源3的水平位置，通过升降机构9可调整红外激发光源3的高度位置，通过转向机构10可调整红外激发光源3的角度位置，由于第一平移机构8、升降机构9、转向机构10均采用丝杆传动，可充分利用丝杆传动的精确性可自锁性，保证调节的精准和稳定；同时通过第二平移机构11可调整工业相机4的水平位置，提高了整体使用的灵活性，调节方便。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同范围限定。

Claims (9)

1.一种红外激发成像装置，其特征在于，包括：
被拍摄物，所述被拍摄物上设有红外激发油墨；
红外激发光源，所述红外激发光源发出的光线照射在红外激发油墨上；
工业相机，所述工业相机上设有红外激发成像镜头，所述红外激发成像镜头朝向所述红外激发油墨，所述红外激发成像镜头与被拍摄物之间的光路中设有红外截止滤镜。
2.如权利要求1所述的红外激发成像装置，其特征在于，所述红外激发光源包括一设有球面凹槽的壳体，所述球面凹槽内设有至少两颗红外LED 灯珠，所述红外LED 灯珠上设有聚光镜，所述红外LED 灯珠发出的光线聚焦到红外激发油墨上。
3.如权利要求1所述的红外激发成像装置，其特征在于，所述红外LED 灯珠的数量为8颗，所述红外LED 灯珠布设在同心圆上。
4.如权利要求1所述的红外激发成像装置，其特征在于，所述红外截止滤镜设置在红外激发成像镜头的前端和/或后端。
5.如权利要求1所述的红外激发成像装置，其特征在于，所述工业相机通过第二平移机构安装在顶板上，所述顶板通过支撑板连接有底座，所述底座上通过第一平移机构、升降机构、转向机构与红外激发光源连接。
6.如权利要求5所述的红外激发成像装置，其特征在于，所述第二平移机构包括电动推杆，所述电动推杆的推杆固定有第二滑块，所述第二滑块滑动安装在顶板上，所述第二滑块的侧边固定有第二安装板，所述工业相机安装在第二安装板上。
7.如权利要求5所述的红外激发成像装置，其特征在于，所述第一平移机构包括第一电机，所述第一电机的输出轴连接有第一丝杆，所述第一丝杆上通过螺纹套接有第一滑块，所述第一滑块滑动安装在底座上，所述第一滑块的侧边固定有移动座。
8.如权利要求7所述的红外激发成像装置，其特征在于，所述升降机构包括第二电机和导柱，所述第二电机和导柱安装在移动座上，所述第二电机的输出轴连接有第二丝杆，所述第二丝杆上通过螺纹套接有升降座，所述导柱滑动贯穿升降座。
9.如权利要求8所述的红外激发成像装置，其特征在于，所述转向机构包括转动座和第一安装板，所述移动座和第一安装板均铰接在升降座上，所述移动座的侧边安装有第三电机，所述第三电机的输出轴连接有套筒，所述套筒内通过螺纹套接有第三丝杆，所述第三丝杆铰接在第一安装板上。
CN202010571613.6A 2020-06-22 2020-06-22 红外激发成像装置 Active CN111479077B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010571613.6A CN111479077B (zh) 2020-06-22 2020-06-22 红外激发成像装置
PCT/CN2021/075348 WO2021258741A1 (zh) 2020-06-22 2021-02-04 红外激发成像装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010571613.6A CN111479077B (zh) 2020-06-22 2020-06-22 红外激发成像装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111479077A true CN111479077A (zh) 2020-07-31
CN111479077B CN111479077B (zh) 2020-11-03

Family

ID=71763945

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010571613.6A Active CN111479077B (zh) 2020-06-22 2020-06-22 红外激发成像装置

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN111479077B (zh)
WO (1) WO2021258741A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112415831A (zh) * 2020-09-07 2021-02-26 合肥联宝信息技术有限公司 一种光学补偿图像获取装置及方法
CN116156303A (zh) * 2023-02-24 2023-05-23 西南科技大学 一种红外光图像与可见光图像实时摄取与自适应融合装置

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101520309A (zh) * 2008-02-28 2009-09-02 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 成像装置
CN101885391A (zh) * 2010-06-04 2010-11-17 北京赛腾工业标识系统有限公司 一种产品赋码标识信息采集装置及方法
CN201986037U (zh) * 2011-02-01 2011-09-21 深圳市中钞科信金融科技有限公司 成像装置
CN102236980A (zh) * 2010-04-21 2011-11-09 北京华旗资讯数码科技有限公司 一种透明信息载体及应用该透明信息载体的系统
US20130088603A1 (en) * 2011-10-11 2013-04-11 Thomas D. Pawlik Compact viewer for invisible indicia
CN105784596A (zh) * 2016-03-08 2016-07-20 浙江大学 一种可用于热红外相机的多功能样品室
CN207472539U (zh) * 2017-10-09 2018-06-08 茂莱（南京）仪器有限公司 一种物镜像质与焦深的检测装置
CN109886372A (zh) * 2019-01-29 2019-06-14 深圳市象形字科技股份有限公司 一种基于图像识别与隐形红外油墨技术的绘本识别方法
CN110105807A (zh) * 2019-05-28 2019-08-09 成都印钞有限公司 一种复合型uv固化丝网防伪油墨及其制作方法
CN111077165A (zh) * 2018-10-20 2020-04-28 杭州纤纳光电科技有限公司 基于机器视觉的钙钛矿薄膜质量在线检测装置及方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101299283A (zh) * 2008-06-03 2008-11-05 王强 激发并接收红外油墨信号的装置及其应用
CN202676597U (zh) * 2012-06-05 2013-01-16 北京印刷学院 荧光油墨硬拷贝成像质量检测系统
WO2016134339A1 (en) * 2015-02-19 2016-08-25 South Dakota Board Of Regents Reader apparatus for upconverting nanoparticle ink printed images
CN106470296A (zh) * 2015-08-18 2017-03-01 天津同创视讯科技有限公司 一种防曝光高照射面的球机
CN105158204B (zh) * 2015-09-28 2018-08-28 浙江大学 用于水果内部品质可见近红外光谱检测的可调节光源装置
CN209264582U (zh) * 2018-08-30 2019-08-16 合肥市易远新材料有限公司 一种高新能光源固定装置
CN109185630A (zh) * 2018-11-14 2019-01-11 哈尔滨理工大学 一种用于立体视觉拍摄的支撑及位置调整装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101520309A (zh) * 2008-02-28 2009-09-02 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 成像装置
CN102236980A (zh) * 2010-04-21 2011-11-09 北京华旗资讯数码科技有限公司 一种透明信息载体及应用该透明信息载体的系统
CN101885391A (zh) * 2010-06-04 2010-11-17 北京赛腾工业标识系统有限公司 一种产品赋码标识信息采集装置及方法
CN201986037U (zh) * 2011-02-01 2011-09-21 深圳市中钞科信金融科技有限公司 成像装置
US20130088603A1 (en) * 2011-10-11 2013-04-11 Thomas D. Pawlik Compact viewer for invisible indicia
CN105784596A (zh) * 2016-03-08 2016-07-20 浙江大学 一种可用于热红外相机的多功能样品室
CN207472539U (zh) * 2017-10-09 2018-06-08 茂莱（南京）仪器有限公司 一种物镜像质与焦深的检测装置
CN111077165A (zh) * 2018-10-20 2020-04-28 杭州纤纳光电科技有限公司 基于机器视觉的钙钛矿薄膜质量在线检测装置及方法
CN109886372A (zh) * 2019-01-29 2019-06-14 深圳市象形字科技股份有限公司 一种基于图像识别与隐形红外油墨技术的绘本识别方法
CN110105807A (zh) * 2019-05-28 2019-08-09 成都印钞有限公司 一种复合型uv固化丝网防伪油墨及其制作方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112415831A (zh) * 2020-09-07 2021-02-26 合肥联宝信息技术有限公司 一种光学补偿图像获取装置及方法
CN112415831B (zh) * 2020-09-07 2022-05-31 合肥联宝信息技术有限公司 一种光学补偿图像获取装置及方法
CN116156303A (zh) * 2023-02-24 2023-05-23 西南科技大学 一种红外光图像与可见光图像实时摄取与自适应融合装置
CN116156303B (zh) * 2023-02-24 2024-05-28 西南科技大学 一种红外光图像与可见光图像实时摄取与自适应融合装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN111479077B (zh) 2020-11-03
WO2021258741A1 (zh) 2021-12-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111479077B (zh) 红外激发成像装置
JP5331803B2 (ja) 前照灯エーミングシステム
CN206573278U (zh) 一种全自动灯光检测仪
KR101962072B1 (ko) 렌즈 표면 검사장치
CN110736752A (zh) 一种表面缺陷检测的光照方式、光照结构及检测装置
CN110987970A (zh) 物体表面缺陷检测系统及检测方法
CN109799214B (zh) 一种光学试验箱
CN117214184B (zh) 一种锅具表面缺陷检测装置
CN110850576A (zh) 一种显微镜影像扫描控制方法、装置及计算机存储介质
AT518068B1 (de) Fahrzeug-Scheinwerfer und Verfahren zum Bestimmen der Nullposition einer Spiegeleinrichtung in dem Fahrzeug-Scheinwerfer
KR101138221B1 (ko) 쉐이딩 및 칼라 밸랜싱을 테스트하는 카메라 테스트 시스템
KR20170034148A (ko) 모델에 따라 위치가 가변되는 자동차 헤드램프 배광 시험기
CN211292612U (zh) 一种表面缺陷检测的旋转式光照结构及检测装置
CN115825078A (zh) 一种树脂镜片缺陷检测装置及方法
CN207135173U (zh) 一种电感侧面图像采集机构
KR101795792B1 (ko) 배광패턴과 광도를 동시에 확인할 수 있는 자동차 헤드램프 검사 장치
CN215218599U (zh) 多面外观检测机构
CN211014053U (zh) 高精度自动化物体表面瑕疵影像撷取装置
CN212569393U (zh) 反射成像便携式指纹照相装置
CN216057219U (zh) 一种抗外界光干扰的工业视觉相机
CN220490696U (zh) 一种齿轮缺陷检测装置
CN116106330B (zh) 一种汽车保险杠漆面缺陷检测装置及其检测方法
CN114609770B (zh) 一种提高植物种子显微成像效果的辅助装置及其工作方法
CN217845101U (zh) 一种三维检测仪
CN113687564B (zh) 一种手术导航与放射性植入系统用相机夹具及其使用方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant