CN109185630A - 一种用于立体视觉拍摄的支撑及位置调整装置 - Google Patents

一种用于立体视觉拍摄的支撑及位置调整装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于立体视觉拍摄的支撑及位置调整装置，所述装置的支撑底座上设有支撑机构和位置调整机构；所述支撑机构设有电机控制的旋转平台用于放置物体，自动升降机构用来调整旋转平台的高度；所述位置调整机构包括水平位置调整结构用于调整相机A的水平位置，竖直位置调整结构用于调整相机A的竖直位置，俯视位置调整结构用于调整相机B的俯视位置。该装置可同时调节相机与被拍摄物体的相对位姿，利用相机A和相机B，同时完成对物体的俯视拍摄和立面全方位拍摄，方便于对物体的三维重建；该装置可通过上位机控制其移动，所以无需人在现场操作，可应用于一些特殊环境下完成立体视觉拍摄。

Description

一种用于立体视觉拍摄的支撑及位置调整装置
技术领域
本发明涉及机器视觉技术领域，具体为一种用于立体视觉拍摄的支撑及位置调整装置。
背景技术
随着人工智能技术的发展，机器视觉技术的应用越来越广，机器视觉技术的优势在于提高生产的自动化程度和生产效率，特别是在对人类有危害的极端恶劣的环境下，机器视觉能够代替人类完成拍摄任务。当人长时间的工作时，人类视觉容易出错，并且效率低下，机器视觉代替人类，不会出现视觉疲劳，准确性下降的问题，因此机器视觉是提高视觉精度和自动化生产效率的最有利技术。
目前大部分机器视觉系统只能在固定方向上拍摄物体，如果需要调节相机完成多角度，多方位的拍摄，通常要人工调节支撑结构，自动化程度很低。
发明内容
本发明提出一种用于立体视觉拍摄的支撑及位置调整装置，目的在于克服现有相机支撑结构自动化程度低，较难实现对拍摄物体的全方位拍摄，实现相机与拍摄物体之间位置的自动化调整。
本发明的具体内容如下。
一种用于立体视觉拍摄的支撑及位置调整装置，其特征在于：支撑底座（1）上安装有支撑机构和位置调整机构；所述支撑机构包括：剪刀式叉架（4）的下端部的一脚通过滚动轮（2）与所述支撑底座（1）滚动连接，所述剪刀式叉架（4）的下端部的另一脚固定在所述支撑底座（1）上；顶升缸（3）下端与杆件（30）连接，所述顶升缸（3）上端与支撑件（5）为转动连接，所述支撑件（5）固定在杆件（31）上；液压马达（9）通过输油管（8）驱动顶升缸（3）；所述剪刀式叉架（4）上端与转台（7）连接；所述转台（7）通过联轴器与电机i（6）连接；所述相机位置调整机构包括：导轨底座（10）通过螺栓与支撑底座（1）连接；导轨条i（11）固定在导轨底座（10）上；滚珠丝杠i（14）穿过轴套i（13）、滑块i（15）与电机ii（12）连接，所述滑块i（15）通过螺母与支撑板（16）连接；导轨条ii（17）固定在支撑板（16）上；滚珠丝杠ii（20）穿过滑块ii（18）、轴套ii（21）与电机iii（22）连接，所述滑块ii（18）与相机A（19）连接；连接板（23）与支撑板（16）的上部连接；导轨条（24）固定在连接板（23）上；滚珠丝杠iii（25）穿过滑块iii（26）、轴套iii（28）与电机iv（29）连接，所述滑块iii（26）与相机B（27）连接。
作为优选的技术方案，所述用于立体视觉拍摄的位置调整如下。
支撑机构可对转台进行调整，由液压马达（9）通过输油管（8）给顶升缸（3）提供压力，从而使顶升缸（3）在杆件（30）、（31）上作伸缩运动，进一步带动滚动轮（2）在所述支撑底座（1）沟槽内运动，实现转台（7）的升降；所述支撑底座（1）沟槽有限位器，限制滚动轮的行程；转台（7）分为上下两层结构，转台（7）下层与剪刀式叉架（4）连接，转台（7）上层由电机i（6）直接驱动，实现转台（7）的旋转。
位置调整装置可实现对相机的位置调节，电机ii（12）带动滚珠丝杠i（14）转动，所述滚珠丝杠i（14）带动滑块i（15）移动，滑块i（15）带动相机A(19)沿水平方向移动，实现对相机A（19）的自动调焦；电机iii（22）带动滚珠丝杠ii（20）转动，所述滚珠丝杠ii（20）带动滑块ii（18）垂直移动，调整相机A（19）垂直方向的位置；电机iv（29）带动滚珠丝杠iii（25）转动，所述滚珠丝杠iii（25）带动滑块iii（26）移动，调整相机B（27）与转台（7）的垂直位置。
本发明的有益效果在于。
1. 本发明的电机ii、电机iii分别控制滑块i、滑块ii移动，能够实现相机A水平位置、竖直位置的调整，相比于机械式相机支撑结构，可实现自动化的控制，既能提高立体视觉拍摄的精度，又能提高拍摄效率，还可将立体视觉拍摄用于对人类有危害的环境。
2.本发明的支撑结构设计成自动升降装置，能够调整旋转平台的高度和旋转角度，采用步进电机控制旋转平台旋转，能够实现拍摄物体多角度、全方位、无死角拍摄。
3. 本发明可同时调节相机与拍摄物体的相对位置和姿态，利用相机A和相机B同时完成对物体的俯视拍摄和立面全方位拍摄，有助于实现对物体的三维重建。
附图说明
图1是一种用于立体视觉拍摄的支撑及位置调整装置的主视向的示意图。
图2是支撑调整机构的侧视向的示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本发明。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
以下结合附图进一步说明本发明的具体结构及实施方式。
本发明的结构组成如图1、图2。
本发明采用如下方案。
实施例1：一种用于立体视觉拍摄的支撑及位置调整装置，其特征在于：支撑底座（1）上安装有支撑机构和位置调整机构；剪刀式叉架（4）的下端部的一脚通过滚动轮（2）与所述支撑底座（1）滚动连接，所述剪刀式叉架（4）的下端部的另一脚固定在所述支撑底座（1）上；顶升缸（3）下端与杆件（30）连接，所述顶升缸（3）上端与支撑件（5）为转动连接，所述支撑件（5）固定在杆件（31）上；液压马达（9）通过输油管（8）驱动顶升缸（3）；所述剪刀式叉架（4）上端与转台（7）连接；所述转台（7）通过联轴器与电机i（6）连接；所述相机位置调整机构包括：导轨底座（10）通过螺栓与支撑底座（1）连接；导轨条i（11）固定在导轨底座（10）上；滚珠丝杠i（14）穿过轴套i（13）、滑块i（15）与电机ii（12）连接，所述滑块i（15）通过螺母与支撑板（16）连接；导轨条ii（17）固定在支撑板（16）上；滚珠丝杠ii（20）穿过滑块ii（18）、轴套ii（21）与电机iii（22）连接，所述滑块ii（18）与相机A（19）连接；连接板（23）与支撑板（16）的上部连接；导轨条（24）固定在连接板（23）上；滚珠丝杠iii（25）穿过滑块iii（26）、轴套iii（28）与电机iv（29）连接，所述滑块iii（26）与相机B（27）连接。
实施例2：本发明的位置调整如下。
支撑机构可对转台进行调整，由液压马达（9）通过输油管（8）给顶升缸（3）提供压力，从而使顶升缸（3）在杆件（30）、（31）上作伸缩运动，进一步带动滚动轮（2）在所述支撑底座（1）沟槽内运动，实现转台（7）的升降；所述支撑底座（1）沟槽有限位器，限制滚动轮的行程；转台（7）分为上下两层结构，转台（7）下层与剪刀式叉架（4）连接，转台（7）上层由电机i（6）直接驱动，实现转台（7）的旋转。
位置调整装置可实现对相机的位置调节，电机ii（12）带动滚珠丝杠i（14）转动，所述滚珠丝杠i（14）带动滑块i（15）移动，滑块i（15）带动相机A(19)沿水平方向移动，实现对相机A（19）的自动调焦；电机iii（22）带动滚珠丝杠ii（20）转动，所述滚珠丝杠ii（20）带动滑块ii（18）垂直移动，调整相机A（19）垂直方向的位置；电机iv（29）带动滚珠丝杠iii（25）转动，所述滚珠丝杠iii（25）带动滑块iii（26）移动，调整相机B（27）与转台（7）的垂直位置。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种用于立体视觉拍摄的支撑及位置调整装置，其特征在于：支撑底座（1）上安装有支撑机构和位置调整机构；所述支撑机构包括：剪刀式叉架（4）的下端部的一脚通过滚动轮（2）与所述支撑底座（1）滚动连接，所述剪刀式叉架（4）的下端部的另一脚固定在所述支撑底座（1）上；顶升缸（3）下端与杆件（30）连接，所述顶升缸（3）上端与支撑件（5）为转动连接，所述支撑件（5）固定在杆件（31）上；液压马达（9）通过输油管（8）驱动顶升缸（3）；所述剪刀式叉架（4）上端与转台（7）连接；所述转台（7）通过联轴器与电机i（6）连接；所述相机位置调整机构包括：导轨底座（10）通过螺栓与支撑底座（1）连接；导轨条i（11）固定在导轨底座（10）上；滚珠丝杠i（14）穿过轴套i（13）、滑块i（15）与电机ii（12）连接，所述滑块i（15）通过螺母与支撑板（16）连接；导轨条ii（17）固定在支撑板（16）上；滚珠丝杠ii（20）穿过滑块ii（18）、轴套ii（21）与电机iii（22）连接，所述滑块ii（18）与相机A（19）连接；连接板（23）与支撑板（16）的上部连接；导轨条（24）固定在连接板（23）上；滚珠丝杠iii（25）穿过滑块iii（26）、轴套iii（28）与电机iv（29）连接，所述滑块iii（26）与相机B（27）连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于立体视觉拍摄的支撑及位置调整装置，其特征在于：支撑机构可对转台进行调整，由液压马达（9）通过输油管（8）给顶升缸（3）提供压力，从而使顶升缸（3）在杆件（30）、（31）上作伸缩运动，进一步带动滚动轮（2）在所述支撑底座（1）沟槽内运动，实现转台（7）的升降；所述支撑底座（1）沟槽有限位器，限制滚动轮的行程；转台（7）分为上下两层结构，转台（7）下层与剪刀式叉架（4）连接，转台（7）上层由电机i（6）直接驱动，实现转台（7）的旋转。
3.根据权利要求1所述的一种用于立体视觉拍摄的支撑及位置调整装置，其特征在于：位置调整装置可实现对相机的位置调节，电机ii（12）带动滚珠丝杠i（14）转动，所述滚珠丝杠i（14）带动滑块i（15）移动，滑块i（15）带动相机A(19)沿水平方向移动，实现对相机A（19）的自动调焦；电机iii（22）带动滚珠丝杠ii（20）转动，所述滚珠丝杠ii（20）带动滑块ii（18）垂直移动，调整相机A（19）垂直方向的位置；电机iv（29）带动滚珠丝杠iii（25）转动，所述滚珠丝杠iii（25）带动滑块iii（26）移动，调整相机B（27）与转台（7）的垂直位置。
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